JPH1148178A - 複数のロボット動作プログラムの表示装置 - Google Patents
複数のロボット動作プログラムの表示装置Info
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- JPH1148178A JPH1148178A JP21533597A JP21533597A JPH1148178A JP H1148178 A JPH1148178 A JP H1148178A JP 21533597 A JP21533597 A JP 21533597A JP 21533597 A JP21533597 A JP 21533597A JP H1148178 A JPH1148178 A JP H1148178A
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Abstract
面で同時に確認することが出来る動作プログラムの表示
装置を提供する。 【解決手段】 複数の動作プログラムを格納する動作プ
ログラム格納エリア12と、この動作プログラム格納エ
リア12に動作プログラムを教示するとともに実行時に
は複数の動作プログラムの選択を行う教示/選択部11
と、選択された動作プログラムを実行してロボット駆動
部に出力する動作プログラム実行部13と、動作プログ
ラムの実行状況を表示装置に表示する動作プログラム/
状態表示部14とを備えたロボット制御装置において、
前記複数の動作プログラムのそれぞれの実行状況を、前
記表示装置の画面で同時に表示するようにした複数のロ
ボット動作プログラムの表示装置。これにより、独立に
動作している動作プログラムのそれぞれの動作状態を一
目で確認することが出来るため、動作確認が容易で、し
かも画面を切り替えるなどの煩雑な操作が不要になる。
Description
ログラム表示装置に関し、特に複数の動作プログラムを
同時に実行または教示する場合の動作プログラムの表示
装置に関する。
は外部軸毎に動作プログラムを記述し、それぞれの動作
プログラムを独立かつ同時に実行する場合、従来の制御
装置では、画面に表示される動作プログラムは一つだけ
であり、他の動作プログラムの実行状態を確認するため
には、キー操作によって画面を切り替える必要があっ
た。
では、それぞれ独立に動作している動作プログラムを表
示部で確認するには、頻繁に画面を切り替えなければな
らない。また、ある時点でのそれぞれのプログラムの実
行位置を、同時に確認することが出来ない。さらに、複
数のプログラム間で、それぞれのステップ同士を同期さ
せながら動作させる動作プログラムの教示の際、それぞ
れの動作プログラム間でのステップの対応が理解し難
い。そこで、本発明は、複数の動作プログラムの実行状
態を一つの画面で同時に確認することが出来る動作プロ
グラムの表示装置を提供することを目的とする。
め、本発明は、複数の動作プログラムを格納する動作プ
ログラム格納エリアと、この動作プログラム格納エリア
に動作プログラムを教示するとともに実行時には複数の
動作プログラムの選択を行う教示/選択部と、選択され
た動作プログラムを実行してロボット駆動部に出力する
動作プログラム実行部と、動作プログラムの実行状況を
表示装置に表示する動作プログラム/状態表示部とを備
えたロボット制御装置において、前記複数の動作プログ
ラムのそれぞれの実行状況を、前記表示装置の画面で同
時に表示するようにしたものである。この装置におい
て、複数の動作プログラムの各ステップ同士を同期させ
ながら動作させる手段と、複数の動作プログラムのうち
の一つの動作プログラムにおいてカーソル移動を行う
と、それと同期する他の動作プログラムにおいて、対応
するステップへとカーソルが自動的に移動する手段を備
えることができる。上記手段により、独立にあるいは同
期しながら動作する複数の動作プログラムの実行状態を
一つの画面で同時に確認することが出来るため、動作確
認が容易で、しかも画面を切り替えるなどの煩雑な操作
が不要になる。さらに、同期して動く複数の動作プログ
ラムを、連動させながら表示することにより、プログラ
ム間の同期の確認が容易に行える。
いて説明する。図1は、本発明を実施するためのシステ
ムの例を示すブロック図であり、図中11は教示/選択
部、12は動作プログラム格納エリア、13は動作プロ
グラム実行部、14は動作プログラム/状態表示部、1
5はロボット1駆動部、16はロボット2駆動部であ
る。動作プログラム実行処理部13は、マスタタスク1
3A、サブ1タスク13B、サブ2タスク13Cからな
る。図2は、上記動作プログラム/状態表示部14にお
ける表示画面の、表示領域の分割の例であり、図中21
はマスタタスク表示領域、22はサブ1タスク表示領
域、23はサブ2タスク表示領域、24は各種制御状態
表示領域である。この動作プログラム/状態表示部14
における各表示領域は、キー操作によって、任意の表示
領域のサイズの変更や、領域同士の配置状態の選択など
が行える。
択部11より、マスタタスク13Aにて実行する動作プ
ログラム(以下、マスタタスクジョブという)を選択し
て実行する。動作プログラム実行部13は、マスタタス
ク13Aにおいてマスタタスクジョブを実行するととも
に、マスタタスク表示領域21へマスタタスクジョブの
動作状況のデータを転送する。このマスタタスクジョブ
において、特定の命令を実行することにより、サブ1タ
スク13Bまたはサブ2タスク13Cにて、指定された
動作プログラム(以下サブ1タスクジョブ、サブ2タス
クジョブという)が実行される。動作プログラム実行部
13は、各サブタスクにおいてそれぞれ動作プログラム
を独立に実行するとともに、動作状況のデータを動作プ
ログラム/状態表示部14へ転送する。動作プログラム
/状態表示部14は、動作プログラム実行部13より転
送された各タスクの状態を、それぞれ対応する表示領域
へ表示する。サブ1タスクジョブまたはサブ2タスクジ
ョブが選択されていない状態では、それぞれに対応する
表示領域を空白表示とするか、あるいは「ジョブ未選
択」等のメッセージを表示するなどして、サブ1タスク
ジョブまたはサブ2タスクジョブが選択されていないこ
とを表現する。または、マスタタスク表示領域を拡大し
て、マスタタスクジョブのみが表示されるようにするこ
ともできる。さらに、任意のタスクを選択して、そのタ
スクの動作プログラムを拡大表示するようにしてもよ
い。教示/選択部11は、ロボットを動作させる軸操作
キーや、各動作プログラム上のステップを選択するため
のカーソルキー、操作する際のメインとなるタスク(以
下、カレントタスクという)を選択するためのタスク切
替キー等を備える。タスク切替キーによって選択された
カレントタスクは、その表示領域を強調表示する。動作
プログラムにおいてロボットの動作を記述したステップ
にカーソルを置き、専用のキーを押すことによって、押
している間、そのステップへロボットを一定の速度で動
作させることができる。この操作(以下、この操作を
「ネクスト」操作という。)によって教示位置の確認を
行う。ネクスト操作を行うと、動作プログラム実行部1
3は、選択されているタスクの、カーソルのあるステッ
プの情報を動作プログラム格納エリア12より読み出
し、ロボットを動作させる。
スク13Bとサブ2タスク13Cの間で、各ステップを
同期させながら作業を行うこともできる。例えば、左右
対称ワークに対して、同機種のロボットを左右に2台並
べて、それぞれをサブ1タスク13B、サブ2タスク1
3Cで動作させ、同時に左右対称の作業を行う場合がそ
の例である。上記のような同期作業の教示を確認する場
合、まず、教示/選択部11からの操作により、サブ1
タスク13Bとサブ2タスク13Cを同期させる「連動
モード」か、あるいはそれぞれ選択した側のタスクのみ
を動作させる「単独モード」かを予め選択する。このモ
ード選択は、教示中に任意に切り替えられる。「単純モ
ード」が選択されている場合、動作プログラム上のカー
ソル移動やネクスト操作は、その時に選択されているタ
スクについてのみ行う。一方、「連動モード」が選択さ
れている場合、カーソル移動やネクスト操作は、サブ1
タスク13Bとサブ2タスク13Cの両方において、同
時に行われる。
ログラム実行部13での、教示モードでの操作に対する
処理に関するフローチャートである。この処理は、教示
/選択部11にてキー操作が行われた場合に、その操作
内容をコマンドとして起動される。具体的に説明する
と、次のようになる。 図3 ステップ110:教示/選択部11より、操作入力の内
容を、コマンドとして読み込む。 ステップ120:どのタスクがカレントタスクとして選
択されているかを判断し、それがマスタタスク13Aな
らステップ130へ、サブ1タスク13Bならステップ
140へ、サブ2タスク13Cならステップ170へ、
それぞれ進む。 ステップ130:マスタタスク13Aに対してコマンド
実行処理を行い、終了する。 ステップ140:サブ1タスク13Bに対してコマンド
実行処理を行う。 ステップ150:連動モードかどうかの判定を行う。連
動モードの場合はステップ160に進み、そうでなけれ
ば終了する。 ステップ160:サブ2タスク13Cに対してコマンド
実行処理を行う。 ステップ170:サブ2タスク13Cに対してコマンド
実行処理を行う。 ステップ180:連動モードかどうかの判定を行う。連
動モードの場合はステップ190に進み、そうでなけれ
ば終了する。 ステップ190:サブ1タスク13Bに対してコマンド
実行処理を行う。 図4 コマンド実行処理 ステップ200:コマンドが「カーソル移動」か「ネク
スト操作」かを判断し、カーソル移動ならステップ21
0へ、ネクスト操作ならステップ220へ進む。 ステ
ップ210:カーソル移動コマンドに基づき、教示部の
カーソル移動を行う。 ステップ220:ネクスト操作コマンドに基づき、デー
タ読み込み及びロボット動作指令の生成を行う。
により、実際に動作プログラム/状態表示部14におけ
る表示が制御される様子を表したものである。左側に図
3のフローチャートを示し、右側には、図2に示した動
作プログラム/状態表示部14での表示画面の様子を示
している。この図では、サブ1タスク13B、サブ2タ
スク13Cがともに同期できるジョブが起動され、カレ
ントタスクはサブ2タスク13Cである。ここで、教示
/選択部11にて、カーソルを1ライン分下方へ動かす
ような操作が行われたとする。図5は、単独モードの場
合である。ステップ120で、カレントタスクがサブ2
タスクであるので、ステップ170が実行され、サブ2
タスク表示領域23のカーソルが、1ライン分下方へ移
動する。一方、図6は、連動モードの場合を示してい
る。ステップ120で、カレントタスクがサブ2タスク
であるので、ステップ170が実行され、サブ2タスク
表示領域23のカーソルが、1ライン分下方へ移動す
る。さらに、連動モードであるため、ステップ180の
判断により、ステップ190が実行され、サブ1タスク
表示領域22のカーソルも、1ライン分下方へ移動す
る。
立に動作している動作プログラムのそれぞれの動作状態
を、一目で確認することが出来るため、動作確認が容易
で、しかも画面を切り替えるなどの煩雑な操作が不要に
なる。さらに、同期して動く複数の動作プログラムを、
連動させながら表示することにより、プログラム間の同
期の確認が容易に行える。
図である。
各タスクの概略処理に関するフローチャートである。
ーチャートである。
において、表示が制御される様子を表した単独モードの
説明図である。
において、表示が制御される様子を表した連動モードの
説明図である。
ア、13 動作プログラム実行部、13A マスタタス
ク、13B サブ1タスク、13C サブ2タスク、1
4 動作プログラム/状態表示部、15 ロボット1駆
動部、16 ロボット2駆動部、21 マスタスク表示
領域、22 サブ1タスク表示領域、23サブ2タスク
表示領域、24 制御状態表示領域
Claims (2)
- 【請求項1】 複数の動作プログラムを格納する動作プ
ログラム格納エリアと、この動作プログラム格納エリア
に動作プログラムを教示するとともに実行時には複数の
動作プログラムの選択を行う教示/選択部と、選択され
た動作プログラムを実行してロボット駆動部に出力する
動作プログラム実行部と、動作プログラムの実行状況を
表示装置に表示する動作プログラム/状態表示部とを備
えたロボット制御装置において、 前記複数の動作プログラムのそれぞれの実行状況を、前
記表示装置の画面で同時に表示するようにしたことを特
徴とする複数のロボット動作プログラムの表示装置。 - 【請求項2】 複数の動作プログラムの各ステップ同士
を同期させながら動作させる手段と、複数の動作プログ
ラムのうちの一つの動作プログラムにおいてカーソル移
動を行うと、それと同期する他の動作プログラムにおい
て、対応するステップへとカーソルが自動的に移動する
手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の複数のロ
ボット動作プログラムの表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21533597A JP3832686B2 (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | ロボットの動作プログラム表示装置および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21533597A JP3832686B2 (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | ロボットの動作プログラム表示装置および制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1148178A true JPH1148178A (ja) | 1999-02-23 |
JP3832686B2 JP3832686B2 (ja) | 2006-10-11 |
Family
ID=16670601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21533597A Expired - Fee Related JP3832686B2 (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | ロボットの動作プログラム表示装置および制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3832686B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007061940A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Toyota Motor Corp | ロボットおよびロボットの情報表示方法 |
US8396599B2 (en) | 2004-11-02 | 2013-03-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot control apparatus and robot system |
WO2014110682A1 (en) * | 2013-01-18 | 2014-07-24 | Robotiq Inc. | Force/torque sensor, apparatus and method for robot teaching and operation |
JP2020168666A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-15 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
-
1997
- 1997-08-08 JP JP21533597A patent/JP3832686B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US10260970B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-04-16 | Robotiq Inc. | Force/torque sensor, apparatus and method for robot teaching and operation |
US10866150B2 (en) | 2013-01-18 | 2020-12-15 | Robotiq Inc. | Force/torque sensor, apparatus and method for robot teaching and operation |
US11573140B2 (en) | 2013-01-18 | 2023-02-07 | Robotiq Inc. | Force/torque sensor, apparatus and method for robot teaching and operation |
JP2020168666A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-15 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
US11413752B2 (en) | 2019-04-01 | 2022-08-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Programming assistance for robots |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3832686B2 (ja) | 2006-10-11 |
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