JPH10146782A - ロボットの教示操作方法 - Google Patents
ロボットの教示操作方法Info
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- JPH10146782A JPH10146782A JP8302020A JP30202096A JPH10146782A JP H10146782 A JPH10146782 A JP H10146782A JP 8302020 A JP8302020 A JP 8302020A JP 30202096 A JP30202096 A JP 30202096A JP H10146782 A JPH10146782 A JP H10146782A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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-
- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 教示・再生型のロボットにティーチングペン
ダントにより作業動作を教示する際に、単純な押圧操作
またはタッチ操作により教示操作を行なえるようにし
て、ロボットの教示操作の簡易化およびティーチング時
間の短縮をはかる。 【解決手段】 ロボットの制御装置に接続されて教示デ
ータを入力するためのティーチングペンダント１に、タ
ッチパネル付き表示画面３を配置し、そのタッチパネル
付き表示画面３に、教示対象ロボットのグラフィック画
像を表示するとともに、その教示対象ロボットの動作を
指示するための複数のタッチキーを表示し、タッチパネ
ル付き表示画面３を参照しながらタッチパネル付き表示
画面３上に表示された複数のタッチキーのうちの少なく
とも１つを押圧操作もしくはタッチ操作することによ
り、ロボットに対する教示操作を行なう。
ダントにより作業動作を教示する際に、単純な押圧操作
またはタッチ操作により教示操作を行なえるようにし
て、ロボットの教示操作の簡易化およびティーチング時
間の短縮をはかる。 【解決手段】 ロボットの制御装置に接続されて教示デ
ータを入力するためのティーチングペンダント１に、タ
ッチパネル付き表示画面３を配置し、そのタッチパネル
付き表示画面３に、教示対象ロボットのグラフィック画
像を表示するとともに、その教示対象ロボットの動作を
指示するための複数のタッチキーを表示し、タッチパネ
ル付き表示画面３を参照しながらタッチパネル付き表示
画面３上に表示された複数のタッチキーのうちの少なく
とも１つを押圧操作もしくはタッチ操作することによ
り、ロボットに対する教示操作を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、教示・再生型のロ
ボットであって例えば溶接ロボット，塗装ロボット等の
各種産業用のロボットに、ティーチングペンダントによ
り作業動作を教示するための操作方法に関する。
ボットであって例えば溶接ロボット，塗装ロボット等の
各種産業用のロボットに、ティーチングペンダントによ
り作業動作を教示するための操作方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボットとワークとの干渉防止
のためおよび作業スペース確保のために、ロボットはワ
ークから一定の距離をあけて設置されている。そして、
ワークに対応する作動内容をロボットに教示する場合、
そのロボットの制御装置を直接操作する手段では正確な
教示が難しいので、通常、ロボットの制御装置に対しデ
ータ送受信可能なティーチングペンダント（動作のタイ
プや特性等を指定してロボットの動作を教示するために
使用される携帯型デバイス）を用い、オペレータ等の作
業者がそのティーチングペンダントを操作しながら教示
操作を行なっている。
のためおよび作業スペース確保のために、ロボットはワ
ークから一定の距離をあけて設置されている。そして、
ワークに対応する作動内容をロボットに教示する場合、
そのロボットの制御装置を直接操作する手段では正確な
教示が難しいので、通常、ロボットの制御装置に対しデ
ータ送受信可能なティーチングペンダント（動作のタイ
プや特性等を指定してロボットの動作を教示するために
使用される携帯型デバイス）を用い、オペレータ等の作
業者がそのティーチングペンダントを操作しながら教示
操作を行なっている。
【０００３】このティーチングペンダントを用いて教示
を行なうロボットについては、種々提案されており、そ
の一例である実開平２−１５２８４号に開示された技術
の概要について以下に説明する。この技術におけるティ
ーチングペンダントは、入力された信号に基づき複数
の情報を複数の表示部分にそれぞれ表示する表示手段
と、その表示部分を、それらが表示する情報を読み取
り可能に被覆するとともに、それらの表示部分にそれぞ
れ対応する部分への押圧を選択的に検知してその検知結
果の信号を出力する押圧検知パネルと、ロボットの作
動教示に関する複数の情報に対応する信号を表示手段に
入力し、押圧検知パネルが検知結果を出力すると、その
信号に基づいて、その押圧パネルの押圧された部分に対
応する表示手段に入力する信号を変更して、表示する情
報を変更させる制御手段とを備えている。
を行なうロボットについては、種々提案されており、そ
の一例である実開平２−１５２８４号に開示された技術
の概要について以下に説明する。この技術におけるティ
ーチングペンダントは、入力された信号に基づき複数
の情報を複数の表示部分にそれぞれ表示する表示手段
と、その表示部分を、それらが表示する情報を読み取
り可能に被覆するとともに、それらの表示部分にそれぞ
れ対応する部分への押圧を選択的に検知してその検知結
果の信号を出力する押圧検知パネルと、ロボットの作
動教示に関する複数の情報に対応する信号を表示手段に
入力し、押圧検知パネルが検知結果を出力すると、その
信号に基づいて、その押圧パネルの押圧された部分に対
応する表示手段に入力する信号を変更して、表示する情
報を変更させる制御手段とを備えている。
【０００４】このティーチングペンダントでは、制御手
段が、ロボットの作動の教示に関する複数の情報に対応
する信号を表示手段に入力し、表示手段が、その信号に
基づいて複数の情報を複数の表示部分にそれぞれ表示す
る。そして、オペレータ等の作業者が、入力された情報
を読み取り、所要の情報を表示している表示部分を、押
圧検知パネルの表示部分を被覆している部分を介して押
圧すると、押圧検知パネルが検知結果の信号を出力し、
制御手段が、押圧パネルの出力信号から、どの情報を表
示している表示部分が押圧されたかを判別して、その情
報に対応する信号をロボットの制御装置へ出力し、ま
た、情報の内容に応じて表示手段に入力する信号を適宜
に変更し、その表示する情報を変更している。
段が、ロボットの作動の教示に関する複数の情報に対応
する信号を表示手段に入力し、表示手段が、その信号に
基づいて複数の情報を複数の表示部分にそれぞれ表示す
る。そして、オペレータ等の作業者が、入力された情報
を読み取り、所要の情報を表示している表示部分を、押
圧検知パネルの表示部分を被覆している部分を介して押
圧すると、押圧検知パネルが検知結果の信号を出力し、
制御手段が、押圧パネルの出力信号から、どの情報を表
示している表示部分が押圧されたかを判別して、その情
報に対応する信号をロボットの制御装置へ出力し、ま
た、情報の内容に応じて表示手段に入力する信号を適宜
に変更し、その表示する情報を変更している。
【０００５】このようなティーチングペンダントを用い
ることによって、オペレータ等の作業者は、ロボットの
作動教示に関する多数の情報を、押圧検知パネルを押圧
することにより表示手段に選択的に表示させながら、ロ
ボットに対し所望の作動内容を教示することができる。
ることによって、オペレータ等の作業者は、ロボットの
作動教示に関する多数の情報を、押圧検知パネルを押圧
することにより表示手段に選択的に表示させながら、ロ
ボットに対し所望の作動内容を教示することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ようなティーチングペンダントを用いた教示操作手段で
は、予め入力された情報をもとに表示手段上の押圧検知
パネルを押圧することによりロボットの作動教示を行な
うことが可能で、作業者が熟練者の場合は容易に短時間
で教示作業を行なえるが、未熟な作業者が作動教示を行
なう場合、ロボットがどの部分（例えばベースやツール
等）が前後・左右・上下の何れの方向に作動するものか
を確認する必要があり、作業者が短時間で効率よく教示
作業を行なえるようになるためには多くの時間と経験と
が必要になるという課題がある。このため、操作経験に
よることなく単純な押圧操作でロボットの作動教示を行
なえるようにすることが望まれている。
ようなティーチングペンダントを用いた教示操作手段で
は、予め入力された情報をもとに表示手段上の押圧検知
パネルを押圧することによりロボットの作動教示を行な
うことが可能で、作業者が熟練者の場合は容易に短時間
で教示作業を行なえるが、未熟な作業者が作動教示を行
なう場合、ロボットがどの部分（例えばベースやツール
等）が前後・左右・上下の何れの方向に作動するものか
を確認する必要があり、作業者が短時間で効率よく教示
作業を行なえるようになるためには多くの時間と経験と
が必要になるという課題がある。このため、操作経験に
よることなく単純な押圧操作でロボットの作動教示を行
なえるようにすることが望まれている。
【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、単純な押圧操作またはタッチ操作により教示
操作を行なえるようにして、ロボットの教示操作の簡易
化およびティーチング時間の短縮をはかった、ロボット
の教示操作方法を提供することを目的とする。
たもので、単純な押圧操作またはタッチ操作により教示
操作を行なえるようにして、ロボットの教示操作の簡易
化およびティーチング時間の短縮をはかった、ロボット
の教示操作方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットの教示操作方法は、可動部の移動
（作動）を予め教示してから教示データに基づいて再生
動作を行なうものであって、ロボットの制御装置に接続
されて教示データを入力するためのティーチングペンダ
ントに、タッチパネル付き表示画面を配置し、そのタッ
チパネル付き表示画面に、教示対象ロボットのグラフィ
ック画像を表示するとともに、その教示対象ロボットの
動作を指示するための複数のタッチキーを表示し、タッ
チパネル付き表示画面を参照しながらタッチパネル付き
表示画面上に表示された複数のタッチキーのうちの少な
くとも１つを押圧操作もしくはタッチ操作することによ
り、ロボットに対する教示操作を行なうことを特徴とし
ている（請求項１）。
に、本発明のロボットの教示操作方法は、可動部の移動
（作動）を予め教示してから教示データに基づいて再生
動作を行なうものであって、ロボットの制御装置に接続
されて教示データを入力するためのティーチングペンダ
ントに、タッチパネル付き表示画面を配置し、そのタッ
チパネル付き表示画面に、教示対象ロボットのグラフィ
ック画像を表示するとともに、その教示対象ロボットの
動作を指示するための複数のタッチキーを表示し、タッ
チパネル付き表示画面を参照しながらタッチパネル付き
表示画面上に表示された複数のタッチキーのうちの少な
くとも１つを押圧操作もしくはタッチ操作することによ
り、ロボットに対する教示操作を行なうことを特徴とし
ている（請求項１）。
【０００９】このとき、タッチパネル付き表示画面に、
ロボットの座標系（例えば、ベース座標系，関節座標
系，ツール座標系）毎にグラフィック画像を移動教示時
（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向への移動教示時）と姿勢教示時（Ｒ
ｘ，Ｒｙ，Ｒｚ軸回りの姿勢教示時）とで切り換えて表
示するとともに、該ロボットの作動方向を指示するため
の複数のタッチキーを表示してもよい（請求項２）。
ロボットの座標系（例えば、ベース座標系，関節座標
系，ツール座標系）毎にグラフィック画像を移動教示時
（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向への移動教示時）と姿勢教示時（Ｒ
ｘ，Ｒｙ，Ｒｚ軸回りの姿勢教示時）とで切り換えて表
示するとともに、該ロボットの作動方向を指示するため
の複数のタッチキーを表示してもよい（請求項２）。
【００１０】さらに、この場合、タッチパネル付き表示
画面に、ロボットの座標系毎にジョイスティックのイメ
ージ画像を表示するとともに、そのイメージ画像の表示
範囲内にタッチキーを配列・表示し、イメージ画像の表
示範囲内におけるタッチキーに対する押圧ポイントまた
はタッチポイントによってロボットの作動方向および作
動速度を決定してもよい（請求項３）。
画面に、ロボットの座標系毎にジョイスティックのイメ
ージ画像を表示するとともに、そのイメージ画像の表示
範囲内にタッチキーを配列・表示し、イメージ画像の表
示範囲内におけるタッチキーに対する押圧ポイントまた
はタッチポイントによってロボットの作動方向および作
動速度を決定してもよい（請求項３）。
【００１１】上述の構成により、本発明のロボットの教
示操作方法では、タッチパネル付き表示画面上に教示対
象ロボットのグラフィック画像が表示され、その動作を
把握しながらタッチキーを押圧またはタッチするという
単純な操作だけで教示操作を容易に行なうことができる
（請求項１）。また、ロボットの座標系毎に移動教示用
のグラフィック画面と姿勢教示用のグラフィック画面と
を切り換えて表示することで、ロボットの作動方向を容
易に教示することができる（請求項２）。
示操作方法では、タッチパネル付き表示画面上に教示対
象ロボットのグラフィック画像が表示され、その動作を
把握しながらタッチキーを押圧またはタッチするという
単純な操作だけで教示操作を容易に行なうことができる
（請求項１）。また、ロボットの座標系毎に移動教示用
のグラフィック画面と姿勢教示用のグラフィック画面と
を切り換えて表示することで、ロボットの作動方向を容
易に教示することができる（請求項２）。
【００１２】さらに、ジョイスティックのイメージ画像
を参照しながらタッチキーを押圧またはタッチ操作する
だけで、ロボットの作動方向および作動速度を自由に選
択することができる（請求項３）。
を参照しながらタッチキーを押圧またはタッチ操作する
だけで、ロボットの作動方向および作動速度を自由に選
択することができる（請求項３）。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （Ａ）第１実施形態の説明 図１は本発明の実施形態に係るティーチングペンダント
を示す斜視図、図２〜図９はいずれも本発明の第１実施
形態としてのロボットの表示操作方法を説明すべくティ
ーチングペンダントにおけるグラフィック画面を示す図
である。
施の形態を説明する。 （Ａ）第１実施形態の説明 図１は本発明の実施形態に係るティーチングペンダント
を示す斜視図、図２〜図９はいずれも本発明の第１実施
形態としてのロボットの表示操作方法を説明すべくティ
ーチングペンダントにおけるグラフィック画面を示す図
である。
【００１４】図１に示すティーチングペンダント１は、
片手で保持することが可能なものであり、本体２の中央
部にタッチパネル付きカラー表示液晶画面（タッチパネ
ル付き表示画面；以下、ＬＣＤと称す）３が配置され、
その画面３上に表示される各種グラフィック画面のタッ
チキーに軽く触れることによって、各種機能の選択と操
作とを行なうことが可能に構成されている。このティー
チングペンダント１には、ＬＣＤ３上のタッチパネル
（前述した各種タッチキー）からの押圧検知結果（タッ
チ検知結果）に応じて、ＬＣＤ３上におけるグラフィッ
ク画面の表示状態を後述のごとく適宜変更制御する表示
コントローラ（図示省略）が内蔵されている。なお、本
実施形態のティーチングペンダント１は、可動部（アー
ム，手首等）の移動を予め教示してから教示データに基
づいて再生動作を行なう塗装ロボットを教示対象とする
ものであるが、他の産業用ロボット（溶接ロボット等）
にも本実施形態と同様に適用できることはいうまでもな
い。
片手で保持することが可能なものであり、本体２の中央
部にタッチパネル付きカラー表示液晶画面（タッチパネ
ル付き表示画面；以下、ＬＣＤと称す）３が配置され、
その画面３上に表示される各種グラフィック画面のタッ
チキーに軽く触れることによって、各種機能の選択と操
作とを行なうことが可能に構成されている。このティー
チングペンダント１には、ＬＣＤ３上のタッチパネル
（前述した各種タッチキー）からの押圧検知結果（タッ
チ検知結果）に応じて、ＬＣＤ３上におけるグラフィッ
ク画面の表示状態を後述のごとく適宜変更制御する表示
コントローラ（図示省略）が内蔵されている。なお、本
実施形態のティーチングペンダント１は、可動部（アー
ム，手首等）の移動を予め教示してから教示データに基
づいて再生動作を行なう塗装ロボットを教示対象とする
ものであるが、他の産業用ロボット（溶接ロボット等）
にも本実施形態と同様に適用できることはいうまでもな
い。
【００１５】また、本体２に向かってＬＣＤ３の左側に
は、“＋（プラス）”キー１３，“−（マイナス）”キ
ー１４，グラフィックキー１５，再生キー１６，記憶キ
ー１７，スプレーキー１８，サーボＯＮキー１９および
サーボＯＦＦキー２０の各種キーが配設され、右側に
は、起動キー１１，軸操作キー１２ａ〜１２ｆ（ロボッ
トの６軸分）および非常停止キー２１が配設されてい
る。
は、“＋（プラス）”キー１３，“−（マイナス）”キ
ー１４，グラフィックキー１５，再生キー１６，記憶キ
ー１７，スプレーキー１８，サーボＯＮキー１９および
サーボＯＦＦキー２０の各種キーが配設され、右側に
は、起動キー１１，軸操作キー１２ａ〜１２ｆ（ロボッ
トの６軸分）および非常停止キー２１が配設されてい
る。
【００１６】そして、キー１１，１３〜２０にはそれぞ
れ表示ランプ２４が併設されており、各表示ランプ２４
が点灯することによって、各キー１１，１３〜２０につ
いての機能が有効に作用していることがオペレータ等の
作業者に示されるようになっている。なお、ティーチン
グペンダント１は、送信ケーブル２２によりロボットの
制御装置（図示省略）に接続されており、作業者がティ
ーチングペンダント１を操作して入力した塗装ロボット
に対する教示内容（教示データ）は、送信ケーブル２２
を介して制御装置へ送信されるように構成されている。
れ表示ランプ２４が併設されており、各表示ランプ２４
が点灯することによって、各キー１１，１３〜２０につ
いての機能が有効に作用していることがオペレータ等の
作業者に示されるようになっている。なお、ティーチン
グペンダント１は、送信ケーブル２２によりロボットの
制御装置（図示省略）に接続されており、作業者がティ
ーチングペンダント１を操作して入力した塗装ロボット
に対する教示内容（教示データ）は、送信ケーブル２２
を介して制御装置へ送信されるように構成されている。
【００１７】また、ティーチングペンダント１の本体２
には吊金具２３が装着されており、この吊金具２３を用
いることより、ティーチングペンダント１の操作や保持
が容易に行なえるように且つ天吊・壁掛けによる保管も
行なえるように構成されている。ここで、上記の各種キ
ーの機能について説明する。
には吊金具２３が装着されており、この吊金具２３を用
いることより、ティーチングペンダント１の操作や保持
が容易に行なえるように且つ天吊・壁掛けによる保管も
行なえるように構成されている。ここで、上記の各種キ
ーの機能について説明する。
【００１８】〔１〕“＋”キー１３は、押している間、
各軸＋側の軸操作と再生モードにおける操作とを有効に
するものである。 〔２〕“−”キー１４は、押している間、各軸−側の軸
操作と再生モードにおける操作とを有効にするものであ
る。 〔３〕グラフィックキー１５は、押している間、ＬＣＤ
３上のグラフィック画面におけるリモート操作（図２〜
図１２により後述する本発明の特徴的な教示操作）を有
効にするものである。
各軸＋側の軸操作と再生モードにおける操作とを有効に
するものである。 〔２〕“−”キー１４は、押している間、各軸−側の軸
操作と再生モードにおける操作とを有効にするものであ
る。 〔３〕グラフィックキー１５は、押している間、ＬＣＤ
３上のグラフィック画面におけるリモート操作（図２〜
図１２により後述する本発明の特徴的な教示操作）を有
効にするものである。
【００１９】〔４〕再生キー１６は、再生モードを選択
するものである。 〔５〕記憶キー１７は、ステップデータ，塗装条件デー
タ等を記憶させるものである。 〔６〕スプレーキー１８は、再生・自動モードに選択さ
れた状態において、スプレーの出力を有効／無効にする
ものであり、スプレーキー１８の表示ランプ２４が点灯
している時に押されると、表示ランプ２４が消灯しスプ
レーが無効になり、再度押すと表示ランプ２４が点灯し
スプレーが有効になる。
するものである。 〔５〕記憶キー１７は、ステップデータ，塗装条件デー
タ等を記憶させるものである。 〔６〕スプレーキー１８は、再生・自動モードに選択さ
れた状態において、スプレーの出力を有効／無効にする
ものであり、スプレーキー１８の表示ランプ２４が点灯
している時に押されると、表示ランプ２４が消灯しスプ
レーが無効になり、再度押すと表示ランプ２４が点灯し
スプレーが有効になる。
【００２０】〔７〕サーボＯＮキー１９は、モータの駆
動電源をＯＮにする際に押下されるものである。 〔８〕サーボＯＦＦキー２０は、モータの駆動電源をＯ
ＦＦにする際に押下されるものである。
動電源をＯＮにする際に押下されるものである。 〔８〕サーボＯＦＦキー２０は、モータの駆動電源をＯ
ＦＦにする際に押下されるものである。
〔９〕軸操作キー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１
２ｅ，１２ｆは、サーボ軸，外部軸，ＯＮ／ＯＦＦ軸を
操作するものである。
２ｅ，１２ｆは、サーボ軸，外部軸，ＯＮ／ＯＦＦ軸を
操作するものである。
【００２１】〔１０〕起動キー１１は、再生モードにお
いて、プログラムを連続実行する際に押下されるもので
ある。 次に、第１実施形態におけるロボットの作動教示時の操
作手順を、図２〜図９に示すグラフィック画面を参照し
ながら説明する。ロボットの制御装置の電源をＯＮにす
ると、数秒後にティーチングペンダント１のＬＣＤ３
に、図２に示す簡易教示画面３１が表示される。オペレ
ータ等の作業者が、この簡易教示画面３１の座標選択の
タッチキー３１ａに触れると、図３に示すように、ＬＣ
Ｄ３に表示された簡易教示画面３１の中央部に座標選択
画面３２が表示される。この座標選択画面３２には、
“ベース座標”，“関節座標”および“ツール座標”と
表示された３つのタッチキー３２ａ，３２ｂ，３２ｃが
表示される。
いて、プログラムを連続実行する際に押下されるもので
ある。 次に、第１実施形態におけるロボットの作動教示時の操
作手順を、図２〜図９に示すグラフィック画面を参照し
ながら説明する。ロボットの制御装置の電源をＯＮにす
ると、数秒後にティーチングペンダント１のＬＣＤ３
に、図２に示す簡易教示画面３１が表示される。オペレ
ータ等の作業者が、この簡易教示画面３１の座標選択の
タッチキー３１ａに触れると、図３に示すように、ＬＣ
Ｄ３に表示された簡易教示画面３１の中央部に座標選択
画面３２が表示される。この座標選択画面３２には、
“ベース座標”，“関節座標”および“ツール座標”と
表示された３つのタッチキー３２ａ，３２ｂ，３２ｃが
表示される。
【００２２】なお、座標選択のタッチキー３１ａには現
在選択中の座標系（図２では“ベース座標”）が表示さ
れているが、座標選択画面３２で任意の座標を選択タッ
チすると改めてその座標系が簡易教示画面３１のタッチ
キー３１ａの表示領域に表示される。リモート操作にお
ける作動速度を、“高速”，“中速”，“低速”と表示
された３つのタッチキー３１ｂ，３１ｃ，３１ｄのいず
れかを押下することにより選択する。このようにタッチ
キー３１ｂ〜３１ｄによる速度設定を行なうことによ
り、ワーク形状や作業者の能力等に応じた適当な速度で
リモート操作を行なうことができる。なお、図２および
図３に示す簡易教示画面３１では、作動速度として“高
速”を選択した場合の状態が示されている。
在選択中の座標系（図２では“ベース座標”）が表示さ
れているが、座標選択画面３２で任意の座標を選択タッ
チすると改めてその座標系が簡易教示画面３１のタッチ
キー３１ａの表示領域に表示される。リモート操作にお
ける作動速度を、“高速”，“中速”，“低速”と表示
された３つのタッチキー３１ｂ，３１ｃ，３１ｄのいず
れかを押下することにより選択する。このようにタッチ
キー３１ｂ〜３１ｄによる速度設定を行なうことによ
り、ワーク形状や作業者の能力等に応じた適当な速度で
リモート操作を行なうことができる。なお、図２および
図３に示す簡易教示画面３１では、作動速度として“高
速”を選択した場合の状態が示されている。
【００２３】上述のような座標系の選択操作で選択され
たそれぞれの座標系は、移動（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）と姿勢
（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ軸）とに分けられており、移動教示
時と姿勢教示時とでその座標系のグラフィック画面が切
換表示されるようになっている。以下に、その座標系の
作用について説明する。 （Ａ−１）タッチキー（ベース座標）３２ａを選択した
場合 選択操作で“ベース座標”と表示されたタッチキー３２
ａが選択された状態において、図１に示すティーチング
ペンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１
５を押している間、ＬＣＤ３上に図４に示すベース座標
（移動）画面３３がグラフィック画面として表示され
る。
たそれぞれの座標系は、移動（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）と姿勢
（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ軸）とに分けられており、移動教示
時と姿勢教示時とでその座標系のグラフィック画面が切
換表示されるようになっている。以下に、その座標系の
作用について説明する。 （Ａ−１）タッチキー（ベース座標）３２ａを選択した
場合 選択操作で“ベース座標”と表示されたタッチキー３２
ａが選択された状態において、図１に示すティーチング
ペンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１
５を押している間、ＬＣＤ３上に図４に示すベース座標
（移動）画面３３がグラフィック画面として表示され
る。
【００２４】この状態において、ＬＣＤ３上に表示され
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３３ａ，下３３ｂ，右３３ｃ，左３３ｄ，前３３
ｅ，後３３ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３３に表示された方向に作動する。ベー
ス座標の姿勢画面に切り換える場合は、画面変換キー
（タッチキー）３３ｈに触れることによって、図５に示
すベース座標（姿勢）画面３４がグラフィック画面とし
て表示される。この状態でベース座標の移動画面と同様
に、ＬＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を
指示するためのタッチキー、上３４ａ，下３４ｂ，右３
４ｃ，左３４ｄ，右回３４ｅ，左回３４ｆのいずれかに
触れることで、ロボットはグラフィック画面３４に表示
された方向に作動する。また、グラフィック画面３４上
の画面変換キー（タッチキー）３４ｈに触れることによ
り、図４に示すグラフィック画面３３が表示される。
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３３ａ，下３３ｂ，右３３ｃ，左３３ｄ，前３３
ｅ，後３３ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３３に表示された方向に作動する。ベー
ス座標の姿勢画面に切り換える場合は、画面変換キー
（タッチキー）３３ｈに触れることによって、図５に示
すベース座標（姿勢）画面３４がグラフィック画面とし
て表示される。この状態でベース座標の移動画面と同様
に、ＬＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を
指示するためのタッチキー、上３４ａ，下３４ｂ，右３
４ｃ，左３４ｄ，右回３４ｅ，左回３４ｆのいずれかに
触れることで、ロボットはグラフィック画面３４に表示
された方向に作動する。また、グラフィック画面３４上
の画面変換キー（タッチキー）３４ｈに触れることによ
り、図４に示すグラフィック画面３３が表示される。
【００２５】（Ａ−２）タッチキー（関節座標）３２ｂ
を選択した場合 選択操作で“関節座標”と表示されたタッチキー３２ｂ
が選択された状態において、図１に示すティーチングペ
ンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１５
を押している間、ＬＣＤ３上に図６に示す関節座標（ア
ーム）画面３５がグラフィック画面として表示される。
を選択した場合 選択操作で“関節座標”と表示されたタッチキー３２ｂ
が選択された状態において、図１に示すティーチングペ
ンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１５
を押している間、ＬＣＤ３上に図６に示す関節座標（ア
ーム）画面３５がグラフィック画面として表示される。
【００２６】この状態において、ＬＣＤ３上に表示され
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３５ａ，下３５ｂ，右３５ｃ，左３５ｄ，前３５
ｅ，後３５ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３５に表示された方向に作動する。関節
座標の手首画面に切り換える場合は、画面変換キー（タ
ッチキー）３５ｈに触れることによって、図７に示す関
節座標（手首）画面３６がグラフィック画面として表示
される。この状態で関節座標のアーム画面と同様に、Ｌ
ＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を指示す
るためのタッチキー、上３６ａ，下３６ｂ，右３６ｃ，
左３６ｄ，右回３６ｅ，左回３６ｆのいずれかに触れる
ことで、ロボットはグラフィック画面３６に表示された
方向に作動する。また、グラフィック画面３６上の画面
変換キー（タッチキー）３６ｈに触れることにより、図
６に示すグラフィック画面３５が表示される。
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３５ａ，下３５ｂ，右３５ｃ，左３５ｄ，前３５
ｅ，後３５ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３５に表示された方向に作動する。関節
座標の手首画面に切り換える場合は、画面変換キー（タ
ッチキー）３５ｈに触れることによって、図７に示す関
節座標（手首）画面３６がグラフィック画面として表示
される。この状態で関節座標のアーム画面と同様に、Ｌ
ＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を指示す
るためのタッチキー、上３６ａ，下３６ｂ，右３６ｃ，
左３６ｄ，右回３６ｅ，左回３６ｆのいずれかに触れる
ことで、ロボットはグラフィック画面３６に表示された
方向に作動する。また、グラフィック画面３６上の画面
変換キー（タッチキー）３６ｈに触れることにより、図
６に示すグラフィック画面３５が表示される。
【００２７】（Ａ−３）タッチキー（ツール座標）３２
ｃを選択した場合 選択操作で“ツール座標”と表示されたタッチキー３２
ｃが選択された状態において、図１に示すティーチング
ペンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１
５を押している間、ＬＣＤ３上に図８に示すツール座標
（移動）画面３７がグラフィック画面として表示され
る。
ｃを選択した場合 選択操作で“ツール座標”と表示されたタッチキー３２
ｃが選択された状態において、図１に示すティーチング
ペンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１
５を押している間、ＬＣＤ３上に図８に示すツール座標
（移動）画面３７がグラフィック画面として表示され
る。
【００２８】この状態において、ＬＣＤ３上に表示され
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３７ａ，下３７ｂ，右３７ｃ，左３７ｄ，前３７
ｅ，後３７ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３７に表示された方向に作動する。ツー
ル座標の姿勢画面に切り換える場合は、画面変換キー
（タッチキー）３７ｈに触れることによって、図９に示
すツール座標（姿勢）画面３８がグラフィック画面とし
て表示される。この状態でツール座標の移動画面と同様
に、ＬＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を
指示するためのタッチキー、上３８ａ，下３８ｂ，右３
８ｃ，左３８ｄ，右回３８ｅ，左回３８ｆのいずれかに
触れることで、ロボットはグラフィック画面３８に表示
された方向に作動する。また、グラフィック画面３８上
の画面変換キー（タッチキー）３８ｈに触れることによ
り、図８に示すグラフィック画面３７が表示される。
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３７ａ，下３７ｂ，右３７ｃ，左３７ｄ，前３７
ｅ，後３７ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３７に表示された方向に作動する。ツー
ル座標の姿勢画面に切り換える場合は、画面変換キー
（タッチキー）３７ｈに触れることによって、図９に示
すツール座標（姿勢）画面３８がグラフィック画面とし
て表示される。この状態でツール座標の移動画面と同様
に、ＬＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を
指示するためのタッチキー、上３８ａ，下３８ｂ，右３
８ｃ，左３８ｄ，右回３８ｅ，左回３８ｆのいずれかに
触れることで、ロボットはグラフィック画面３８に表示
された方向に作動する。また、グラフィック画面３８上
の画面変換キー（タッチキー）３８ｈに触れることによ
り、図８に示すグラフィック画面３７が表示される。
【００２９】なお、上述したいずれの座標画面において
も、隣り合わせで表示された複数のタッチキーに同時に
触れることで、ロボットは複合された方向に作動する。
上述のような各座標におけるグラフィック画面によるタ
ッチ操作を行なうとともに、そのタッチ操作にロボット
のマニュアル操作を組み合わせることにより、教示を必
要とするポイントにロボットを移動させた後、ティーチ
ングペンダント１の記憶キー１７に触れて、それぞれの
教示位置を記憶させる。
も、隣り合わせで表示された複数のタッチキーに同時に
触れることで、ロボットは複合された方向に作動する。
上述のような各座標におけるグラフィック画面によるタ
ッチ操作を行なうとともに、そのタッチ操作にロボット
のマニュアル操作を組み合わせることにより、教示を必
要とするポイントにロボットを移動させた後、ティーチ
ングペンダント１の記憶キー１７に触れて、それぞれの
教示位置を記憶させる。
【００３０】上述した本発明の第１実施形態のロボット
の教示操作方法によれば、ティーチングペンダント１を
片手で保持可能なハンディタイプとし、本体２の中央部
にタッチパネル付きカラー表示液晶画面（ＬＣＤ）３を
設け、ロボットの座標系選択キー３１ａおよび速度選択
キー３１ｂ〜３１ｄをタッチキーとして表示するととも
に、座標系毎のグラフィック画面３３〜３８を表示し、
そのグラフィック画面毎の教示操作に際して、作業者
は、ＬＣＤ３上におけるロボットのグラフィック表示を
見ながら、ロボットの作動方向を示したタッチキー３３
ａ〜３３ｆ，３４ａ〜３４ｆ，３５ａ〜３５ｆ，３６ａ
〜３６ｆ，３７ａ〜３７ｆ，３８ａ〜３８ｆのうち作動
させたい方向のものに触れるという単純な押圧操作（タ
ッチ操作）を行なうことにより、操作経験の少ない作業
者でもロボットの教示操作を極めて容易に行なうことが
できる。
の教示操作方法によれば、ティーチングペンダント１を
片手で保持可能なハンディタイプとし、本体２の中央部
にタッチパネル付きカラー表示液晶画面（ＬＣＤ）３を
設け、ロボットの座標系選択キー３１ａおよび速度選択
キー３１ｂ〜３１ｄをタッチキーとして表示するととも
に、座標系毎のグラフィック画面３３〜３８を表示し、
そのグラフィック画面毎の教示操作に際して、作業者
は、ＬＣＤ３上におけるロボットのグラフィック表示を
見ながら、ロボットの作動方向を示したタッチキー３３
ａ〜３３ｆ，３４ａ〜３４ｆ，３５ａ〜３５ｆ，３６ａ
〜３６ｆ，３７ａ〜３７ｆ，３８ａ〜３８ｆのうち作動
させたい方向のものに触れるという単純な押圧操作（タ
ッチ操作）を行なうことにより、操作経験の少ない作業
者でもロボットの教示操作を極めて容易に行なうことが
できる。
【００３１】また、作業者の技術に応じた作動速度（低
速，中速，高速）を速度選択キー３１ｂ〜３１ｄにより
選択できるので、操作経験の少ない作業者であっても操
作に熟練した作業者であっても、そのレベルに応じた作
動速度で効率よく教示操作を行なえる。例えば経験を積
んだ熟練作業者が操作する場合には、図２に示す簡易教
示画面３１でタッチキー３１ｂを押下することにより作
動速度として高速を選択し、各座標系のグラフィック画
面３３〜３８におけるリモート操作（教示操作）を高速
化して、ティーチング時間を大幅に短縮することができ
る。
速，中速，高速）を速度選択キー３１ｂ〜３１ｄにより
選択できるので、操作経験の少ない作業者であっても操
作に熟練した作業者であっても、そのレベルに応じた作
動速度で効率よく教示操作を行なえる。例えば経験を積
んだ熟練作業者が操作する場合には、図２に示す簡易教
示画面３１でタッチキー３１ｂを押下することにより作
動速度として高速を選択し、各座標系のグラフィック画
面３３〜３８におけるリモート操作（教示操作）を高速
化して、ティーチング時間を大幅に短縮することができ
る。
【００３２】（Ｂ）第２実施形態の説明 本発明の第２実施形態による教示操作方法も、図１に示
したティーチングペンダント１を用いて行なわれる。こ
の第２実施形態では、ロボットに対する教示作業を、テ
ィーチングペンダント１におけるグラフィック画面上で
ジョイスティック感覚で行なえるようにした表示操作機
能を第１実施形態に付加している。
したティーチングペンダント１を用いて行なわれる。こ
の第２実施形態では、ロボットに対する教示作業を、テ
ィーチングペンダント１におけるグラフィック画面上で
ジョイスティック感覚で行なえるようにした表示操作機
能を第１実施形態に付加している。
【００３３】図１０〜図１２はいずれも本発明の第２実
施形態としてのロボットの表示操作方法を説明すべくテ
ィーチングペンダントにおけるグラフィック画面を示す
もので、特に、図１２は、第２実施形態の特徴的な画面
である、ジョイスティックのイメージ画像を表示するＬ
ＣＤ３上のジョイスティック画面を示している。図１０
に示すベース座標（移動）画面４０および図１１に示す
ベース座標（姿勢）画面４１は、それぞれ、第１実施形
態の図４に示すベース座標（移動）画面３３および図５
に示すベース座標（姿勢）画面３４に対応するもので、
その画面選択等は同様であるので、その説明は省略す
る。
施形態としてのロボットの表示操作方法を説明すべくテ
ィーチングペンダントにおけるグラフィック画面を示す
もので、特に、図１２は、第２実施形態の特徴的な画面
である、ジョイスティックのイメージ画像を表示するＬ
ＣＤ３上のジョイスティック画面を示している。図１０
に示すベース座標（移動）画面４０および図１１に示す
ベース座標（姿勢）画面４１は、それぞれ、第１実施形
態の図４に示すベース座標（移動）画面３３および図５
に示すベース座標（姿勢）画面３４に対応するもので、
その画面選択等は同様であるので、その説明は省略す
る。
【００３４】図１０および図１１にそれぞれ示すごとく
ＬＣＤ３上にグラフィック画面として表示されたベース
座標（移動）画面４０またはベース座標（姿勢）画面４
１において、作業者が画面変換キー（“スティック画
面”と表示されたタッチキー）４０ｓまたは４１ｓに触
れることにより、図１２に示すジョイスティック画面４
２が表示される。このジョイスティック画面４２には第
１画面４３と第２画面４４とが同時に表示されている。
ＬＣＤ３上にグラフィック画面として表示されたベース
座標（移動）画面４０またはベース座標（姿勢）画面４
１において、作業者が画面変換キー（“スティック画
面”と表示されたタッチキー）４０ｓまたは４１ｓに触
れることにより、図１２に示すジョイスティック画面４
２が表示される。このジョイスティック画面４２には第
１画面４３と第２画面４４とが同時に表示されている。
【００３５】第１画面４３は、ロボットの上下方向の作
動を指示するためのジョイスティック表示であり、四角
形に囲まれた複数の部分がそれぞれ作動のタッチキーの
範囲で、中心に近いマス目から順に低速，中速，高速の
３段階の作動速度を作動方向と同時に指示できるように
なっている。第２画面４４は、ロボットの前後左右斜め
方向のジョイスティック表示であり、円形に囲まれた部
分が作動のタッチキーの範囲で、中心に近い領域から順
に低速，中速，高速の３段階の作動速度を作動方向と同
時に指示できるようになっており、操作技術に対応した
速度でロボット操作を行なえるようになっている。
動を指示するためのジョイスティック表示であり、四角
形に囲まれた複数の部分がそれぞれ作動のタッチキーの
範囲で、中心に近いマス目から順に低速，中速，高速の
３段階の作動速度を作動方向と同時に指示できるように
なっている。第２画面４４は、ロボットの前後左右斜め
方向のジョイスティック表示であり、円形に囲まれた部
分が作動のタッチキーの範囲で、中心に近い領域から順
に低速，中速，高速の３段階の作動速度を作動方向と同
時に指示できるようになっており、操作技術に対応した
速度でロボット操作を行なえるようになっている。
【００３６】ジョイスティック画面４２の右下には、ベ
ース座標（移動）画面４０またはベース座標（姿勢）画
面４１に戻すための変換キー（“移動画面”および“姿
勢画面”と表示されたタッチキー）４２ａ，４２ｂが表
示されている。ついで、ジョイスティック画面４２によ
る教示操作方法について説明する。第１画面４３に示す
ポイント（ａ）はロボットの現在位置であり、現在位置
から上方向に作動させる場合は中心よりも上部のタッチ
キーに、現在位置から下方向に作動させる場合は中心よ
りも下部のタッチキーに触れることで、ロボットは上ま
たは下の方向に作動する。このとき、ポイント（ａ）か
ら離れた位置をタッチする程、高速の作動速度が作動方
向と同時に指定される。
ース座標（移動）画面４０またはベース座標（姿勢）画
面４１に戻すための変換キー（“移動画面”および“姿
勢画面”と表示されたタッチキー）４２ａ，４２ｂが表
示されている。ついで、ジョイスティック画面４２によ
る教示操作方法について説明する。第１画面４３に示す
ポイント（ａ）はロボットの現在位置であり、現在位置
から上方向に作動させる場合は中心よりも上部のタッチ
キーに、現在位置から下方向に作動させる場合は中心よ
りも下部のタッチキーに触れることで、ロボットは上ま
たは下の方向に作動する。このとき、ポイント（ａ）か
ら離れた位置をタッチする程、高速の作動速度が作動方
向と同時に指定される。
【００３７】第２画面４４に示すポイント（ｂ）はロボ
ットの現在位置であり、前後左右の任意の面に触れるこ
とでその方向にロボットを作動させることができ、例え
ば、ポイント（ｃ）付近の画面に触れることで、ロボッ
トはその方向に（左方で且つやや後方に中速で）作動す
る。また、ワーク形状によって水平面塗装を行なう場合
には、図１２に示すように第１画面４３に上下方向を表
示するとともに第２画面４４の垂直軸に前後方向を表示
する一方、鉛直面塗装を行なう場合には、第１画面４３
に前後方向を表示するとともに第２画面４４の垂直軸に
上下方向を表示した方が作業性（教示操作性）が良くな
り、その変更はパラメータ設定にて行なえるように構成
されている。
ットの現在位置であり、前後左右の任意の面に触れるこ
とでその方向にロボットを作動させることができ、例え
ば、ポイント（ｃ）付近の画面に触れることで、ロボッ
トはその方向に（左方で且つやや後方に中速で）作動す
る。また、ワーク形状によって水平面塗装を行なう場合
には、図１２に示すように第１画面４３に上下方向を表
示するとともに第２画面４４の垂直軸に前後方向を表示
する一方、鉛直面塗装を行なう場合には、第１画面４３
に前後方向を表示するとともに第２画面４４の垂直軸に
上下方向を表示した方が作業性（教示操作性）が良くな
り、その変更はパラメータ設定にて行なえるように構成
されている。
【００３８】上述した本発明の第２実施形態のロボット
の教示操作方法によれば、第１実施形態と同様の作用効
果を得られるほか、経験を積んだ熟練作業者が操作する
場合には、第１実施形態で説明した簡易教示画面３１上
で作動速度の高速（キー３１ｂ）を選択して各座標系の
グラフィック画面における教示操作を高速化すると同時
に、図１２に示すようなジョイスティック画面４２を選
択・表示し、ジョイスティック感覚で作動操作を行なう
ことにより、ロボットの作動方向および作動速度を自由
に選択でき、ロボットのグラフィック画像を見ることな
くワークを直接見ながら教示操作を行なうことが可能に
なり、ティーチング時間をさらに短縮することができ
る。
の教示操作方法によれば、第１実施形態と同様の作用効
果を得られるほか、経験を積んだ熟練作業者が操作する
場合には、第１実施形態で説明した簡易教示画面３１上
で作動速度の高速（キー３１ｂ）を選択して各座標系の
グラフィック画面における教示操作を高速化すると同時
に、図１２に示すようなジョイスティック画面４２を選
択・表示し、ジョイスティック感覚で作動操作を行なう
ことにより、ロボットの作動方向および作動速度を自由
に選択でき、ロボットのグラフィック画像を見ることな
くワークを直接見ながら教示操作を行なうことが可能に
なり、ティーチング時間をさらに短縮することができ
る。
【００３９】また、第２実施形態では、作業者の経験に
応じた教示操作方法（グラフィック画面３３〜３８によ
る教示もしくはジョイスティック画面４２による教示）
を選択できるとともに、グラフィック画面（ＬＣＤ３）
に対するタッチ操作のみによってロボットの教示操作を
行なえるので、ティーチング作業を極めて簡易化でき且
つティーチング時間を大幅に短縮することができる。
応じた教示操作方法（グラフィック画面３３〜３８によ
る教示もしくはジョイスティック画面４２による教示）
を選択できるとともに、グラフィック画面（ＬＣＤ３）
に対するタッチ操作のみによってロボットの教示操作を
行なえるので、ティーチング作業を極めて簡易化でき且
つティーチング時間を大幅に短縮することができる。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のロボット
の教示操作方法によれば、ティーチングペンダントのタ
ッチパネル付き表示画面に、ロボットのグラフィック画
像を、ロボットの動作を指示するための複数のタッチキ
ーとともに表示し、作業者は、ロボットのグラフィック
表示を参照しながら、所望の動作に対応するタッチキー
を押圧またはタッチするという単純な操作を行なうこと
により、操作経験の少ない作業者でもロボットの教示操
作を極めて簡易化でき、ひいてはティーチング時間を大
幅に短縮できる効果がある（請求項１，２）。
の教示操作方法によれば、ティーチングペンダントのタ
ッチパネル付き表示画面に、ロボットのグラフィック画
像を、ロボットの動作を指示するための複数のタッチキ
ーとともに表示し、作業者は、ロボットのグラフィック
表示を参照しながら、所望の動作に対応するタッチキー
を押圧またはタッチするという単純な操作を行なうこと
により、操作経験の少ない作業者でもロボットの教示操
作を極めて簡易化でき、ひいてはティーチング時間を大
幅に短縮できる効果がある（請求項１，２）。
【００４１】また、ティーチングペンダントのタッチパ
ネル付き表示画面に、ジョイスティックのイメージ画像
を表示し、そのイメージ画像範囲内のタッチキーを押圧
操作またはタッチ操作して教示操作を行なうことで、ジ
ョイスティック感覚で作動操作を行なえるので、熟練作
業者が操作する場合、このようなジョイスティック画面
を選択することにより、ワークを直接見ながら教示操作
を行なうことが可能になり、ティーチング時間をさらに
短縮することができる（請求項３）。
ネル付き表示画面に、ジョイスティックのイメージ画像
を表示し、そのイメージ画像範囲内のタッチキーを押圧
操作またはタッチ操作して教示操作を行なうことで、ジ
ョイスティック感覚で作動操作を行なえるので、熟練作
業者が操作する場合、このようなジョイスティック画面
を選択することにより、ワークを直接見ながら教示操作
を行なうことが可能になり、ティーチング時間をさらに
短縮することができる（請求項３）。
【図１】本発明の実施形態に係るティーチングペンダン
トを示す斜視図である。
トを示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面（簡易教示画面）を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面（簡易教示画面）を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面（座標選択画面）を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面（座標選択画面）を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
【図９】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態としてのロボットの表
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面を示す図である。
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態としてのロボットの表
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面を示す図である。
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面を示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態としてのロボットの表
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面（ジョイスティック画面）を示す図
である。
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面（ジョイスティック画面）を示す図
である。
１ ティーチングペンダント ３ タッチパネル付きカラー表示液晶画面（ＬＣＤ，タ
ッチパネル付き表示画面） １５ グラフィックキー １７ 記憶キー ３１ 簡易教示画面 ３２ 座標選択画面 ３３，４０ ベース座標（移動）画面（グラフィック画
面） ３４，４１ ベース座標（姿勢）画面（グラフィック画
面） ３５ 関節座標（アーム）画面（グラフィック画面） ３６ 関節座標（手首）画面（グラフィック画面） ３７ ツール座標（移動）画面（グラフィック画面） ３８ ツール座標（姿勢）画面（グラフィック画面） ４２ ジョイスティック画面 ３１ａ〜３１ｄ，３２ａ〜３２ｃ，３３ａ〜３３ｆ，３
３ｈ，３４ａ〜３４ｆ，３４ｈ，３５ａ〜３５ｆ，３５
ｈ，３６ａ〜３６ｆ，３６ｈ，３７ａ〜３７ｆ，３７
ｈ，３８ａ〜３８ｆ，３８ｈ，４０ｓ，４１ｓ，４２
ａ，４２ｂ タッチキー
ッチパネル付き表示画面） １５ グラフィックキー １７ 記憶キー ３１ 簡易教示画面 ３２ 座標選択画面 ３３，４０ ベース座標（移動）画面（グラフィック画
面） ３４，４１ ベース座標（姿勢）画面（グラフィック画
面） ３５ 関節座標（アーム）画面（グラフィック画面） ３６ 関節座標（手首）画面（グラフィック画面） ３７ ツール座標（移動）画面（グラフィック画面） ３８ ツール座標（姿勢）画面（グラフィック画面） ４２ ジョイスティック画面 ３１ａ〜３１ｄ，３２ａ〜３２ｃ，３３ａ〜３３ｆ，３
３ｈ，３４ａ〜３４ｆ，３４ｈ，３５ａ〜３５ｆ，３５
ｈ，３６ａ〜３６ｆ，３６ｈ，３７ａ〜３７ｆ，３７
ｈ，３８ａ〜３８ｆ，３８ｈ，４０ｓ，４１ｓ，４２
ａ，４２ｂ タッチキー
Claims (3)
- 【請求項１】 可動部の移動を予め教示してから教示デ
ータに基づいて再生動作を行なうロボットの教示操作方
法であって、 該ロボットの制御装置に接続されて前記教示データを入
力するためのティーチングペンダントに、タッチパネル
付き表示画面を配置し、 該タッチパネル付き表示画面に、教示対象ロボットのグ
ラフィック画像を表示するとともに、該教示対象ロボッ
トの動作を指示するための複数のタッチキーを表示し、 該タッチパネル付き表示画面を参照しながら該タッチパ
ネル付き表示画面上に表示された該複数のタッチキーの
うちの少なくとも１つを押圧操作またはタッチ操作する
ことにより、該ロボットに対する教示操作を行なうこと
を特徴とする、ロボットの教示操作方法。 - 【請求項２】 該タッチパネル付き表示画面に、該ロボ
ットの座標系毎にグラフィック画像を移動教示時と姿勢
教示時とで切り換えて表示するとともに、該ロボットの
作動方向を指示するための複数のタッチキーを表示する
ことを特徴とする、請求項１記載のロボットの教示操作
方法。 - 【請求項３】 該タッチパネル付き表示画面に、該ロボ
ットの座標系毎にジョイスティックのイメージ画像を表
示するとともに、そのイメージ画像の表示範囲内にタッ
チキーを配列・表示し、 該イメージ画像の表示範囲内における該タッチキーに対
する押圧ポイントまたはタッチポイントによって該ロボ
ットの作動方向および作動速度を決定することを特徴と
する、請求項２記載のロボットの教示操作方法。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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- 1996-11-13 JP JP30202096A patent/JP3901772B2/ja not_active Expired - Fee Related
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