JPH1123714A - 前方警報装置 - Google Patents
前方警報装置Info
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- JPH1123714A JPH1123714A JP9181411A JP18141197A JPH1123714A JP H1123714 A JPH1123714 A JP H1123714A JP 9181411 A JP9181411 A JP 9181411A JP 18141197 A JP18141197 A JP 18141197A JP H1123714 A JPH1123714 A JP H1123714A
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Abstract
近距離で、同じ車間距離計測装置で前車のブレーキ操作
を検知して警報を発するようにした。 【解決手段】 この前方警報装置は、発光素子8を発光
させて前方に向けてレーザー14を放射し、前方に存在す
る前車に当たって反射してくる反射光17を受光素子22で
検出し、レーザーの放射タイミングから反射光の受光タ
イミングまでの時間差に基づいて前車までの車間距離を
計測し、当該車間距離が基準値よりも近い時に車間距離
警報を出力する。そして受光素子22の受光状態に基づ
き、前車近接判定手段23が車間距離計測が不能、かつ前
車が近接位置に存在していることを判別した時には発光
素子8の発光を停止し、受光量変化監視手段23によって
受光素子22の受光量の瞬時変化を監視させ、受光素子の
受光量が所定値以上に瞬時変化した時には前車ブレーキ
警報手段21に前車ブレーキ警報を出力させる。
Description
する前者との車間距離が近づいた時に自動的に警報を発
する前方警報装置に関する。
成のものが知られている。この従来の前方警報装置1
は、前車との車間距離を計測し、距離信号及び警報信号
を発するレーザーレーダシステム2と、このレーザーレ
ーダシステム2からの信号を受けて距離表示及び警報表
示を行う表示装置3と、レーザーレーダシステム2から
の警報信号を受けて警報音を発するブザー4から構成さ
れている。
回路5、諸演算処理を実行するマイクロプロセッサ(C
PU)6、レーザー発光素子駆動回路7、レーザー発光
素子(LED)8、発光用レンズ9、受光用レンズ1
0、受光素子としてのフォトダイオード(PD)11、
このPD11の出力を増幅する増幅回路12から構成さ
れている。
及び図7に基づいて説明する。レーザーレーダシステム
2は自車13の前面部に取り付けられていて、イグニッ
ションスイッチ等によるオン/オフ信号を受けて作動
し、CPU6は一定周期でLED8の駆動信号を出力す
る。レーザー発光素子駆動回路7はこの駆動信号を受け
てLED8を駆動する。LED8は波長λ=850nm
に発光強度のピークを有しており、赤外線レーザーを発
光する。LED8から発せられたレーザーは発光用レン
ズ9を通過した後、前方へパルス状の放射光14として
放射される。放射光14は前方の前車15のブレーキラ
ンプ等のリフレクタ16で反射され、その一部が反射光
17としてレーザーレーダシステム2へ向けて戻ってく
る。この戻ってきた反射光17は、受光用レンズ10で
フォトダイオード(PD)11に集光され、PD11で
光量に比例した電流に変換される。このPD11にはL
ED8で発光されるレーザーの波長−発光強度特性に合
せて、波長λ=850nm付近に受光感度のピークを持
つ素子が使用されている。PD11の出力は、増幅回路
12で増幅され、CPU6に入力される。
を検出し、そのピークとパルス状の放射光14の中心と
の時間間隔tを測定し、次の式によって自車13と前車
15との車間距離Dを算出する。
し、表示装置3に車間距離情報として表示される。CP
U6はさらに、算出した車間距離Dを前回算出した車間
距離との時間差分によって前車15との相対速度を算出
し、速度センサから入力される自車速及びこの算出した
前車15との相対速度から前車に追突する恐れの小さい
安全車間距離を警報車間距離Dsとして算出する。そし
て、先に算出した車間距離Dとこの警報車間距離Dsと
を比較して前車への衝突の危険度を判定し、それに応じ
た警報信号を表示装置3及び警報ブザー4に送り出す。
受けて、車間距離表示または車間距離注意の表示を点滅
させたり、ブザー音でドライバに車間距離接近を警報す
る。
従来の前方警報装置では次のような点でなお改良の余地
が残されていた。すなわち、自車13と前車15との車
間距離Dが極めて小さくなると、自車13のレーザー1
4の発光から反射光17の受光までの時間間隔tが極め
て短くなり、しかもレーザーの減衰が小さいために反射
光17のピークは大きくなる。
ている際に前車との車間距離を監視する必要があるため
に、車間距離100m程度における微弱な反射光も検出
できるように増幅回路12のゲインをある程度高く設定
する必要がある。その結果、車間距離が非常に短くなる
と反射光の強度が強くなりすぎ、増幅回路12が出力は
図7(b)に破線18で示すように飽和してしまう。こ
のような飽和状態では、反射光の受光増幅信号18がピ
ークを持たないために、CPU6は発光から反射光の受
光までの時間間隔を正確に計測することができなくな
り、車間距離を算出することができず、前方警報装置1
が警報装置として作動しなくなる。
に車間距離が短くなるのが短時間の場合には、すぐに計
測可能な状態に復帰するが、定常的に車間距離が短くな
っている場合、例えば、渋滞路のような場合には長時間
にわたって前方警報装置として動作しなくなる。
ブレーキを踏んで減速していることをドライバが気付か
ず、追突事故が発生するケースがあるが、このような状
況において前車ブレーキ警報が発せられれば、追突事故
を回避できる。
なされたもので、前車との車間距離が極端に短くなって
車間距離を計測できなくなった場合でも、前車の挙動を
同じ前方警報装置で監視し、適切なタイミングで前車ブ
レーキ注意の警報を発することができるようにした前方
警報装置を提供することを目的とする。
素子を発光させ、自車の前方に向けてレーザーを放射
し、前方に存在する前車に当たって反射してくる反射光
を受光素子で検出し、レーザーの放射タイミングから反
射光の受光タイミングまでの時間差に基づいて前車まで
の車間距離を計測し、当該車間距離が基準値よりも近い
時に車間距離警報を出力する前方警報装置において、受
光素子の受光状態に基づき、車間距離計測が不可能、か
つ前車が近接位置に存在していることを判別する前車近
接判定手段と、前車近接判定手段が前車が近接位置に存
在していると判別している時に、発光素子の発光を停止
し、受光素子の受光量の瞬時変化を監視する受光量変化
監視手段と、受光量変化監視手段が受光量の所定値以上
の瞬時変化を検出した時に前車ブレーキ警報を出力する
前車ブレーキ警報手段とを備えたものである。
置において、発光素子が赤外線を発光し、受光素子が赤
外線と共に赤色光領域を検出する波長−感度特性を有す
るようにしたものである。
置では、発光素子を発光させて前方に向けてレーザーを
放射し、前方に存在する前車に当たって反射してくる反
射光を受光素子で検出し、レーザーの放射タイミングか
ら反射光の受光タイミングまでの時間差に基づいて前車
までの車間距離を計測し、当該車間距離が基準値よりも
近い時に車間距離警報を出力する。そして受光素子の受
光状態に基づき、前車近接判定手段が車間距離計測が不
能、かつ前車が近接位置に存在していることを判別した
時には発光素子の発光を停止し、受光量変化監視手段に
よって受光素子の受光量の瞬時変化を監視させるように
し、受光素子の受光量が所定値以上に瞬時変化した時に
は前車ブレーキ警報手段に前車ブレーキ警報を出力させ
る。
状態のように前車との車間距離が小さく、受光素子によ
る反射光の受光量が飽和するような状態では、前車がブ
レーキをかけた時に発光するブレーキランプの受光量の
増加を検出して前車ブレーキ警報を発してドライバに注
意を促すことができるようになり、このような状態での
追突警戒に役立てることができる。
方警報装置において、前車ブレーキ警報手段が、前車ブ
レーキ警報を一定時間だけ出力するようにしたものであ
り、特に追突が発生しやすい状況である前車がブレーキ
を踏んだ時から一定時間、前車ブレーキ警報を発するこ
とによってドライバに追突警戒を促すことができる。
報装置において、前記前車ブレーキ警報手段として運転
席前方のオーディオスイッチ群の設置場所の近くに設置
された警報ランプを用いたものであり、前車への注意が
おろそかになりがちなオーディオスイッチ群の操作時に
前車のブレーキ操作を警報ランプの点灯によってドライ
バに認識させることができる。
明によれば、特に渋滞路での数珠つなぎ状態のように、
前車との車間距離が小さく、受光素子による反射光の受
光量が飽和するような状態で、前車がブレーキをかけた
時に発光するブレーキランプの受光量の増加を検出して
前車ブレーキ警報を発してドライバに注意を促すことが
でき、このような状態での追突警戒に役立てることがで
きる。
しやすい状況である前車がブレーキを踏んだ時から一定
時間、前車ブレーキ警報を発することによってドライバ
に追突警戒を促すことができる。
おろそかになりがちなオーディオスイッチ群の操作時に
前車のブレーキ操作を警報ランプの点灯によってドライ
バに認識させることができ、安全運転の補助の効果性を
高めることができる。
基づいて詳説する。図1は本発明の1つの実施の形態を
示しており、この実施の形態の前車警報装置1は、前車
との車間距離を計測し、距離信号及び警報信号を発する
レーザーレーダシステム20と、このレーザーレーダシ
ステム20からの信号を受けて距離表示及び警報表示を
行う表示装置3と、レーザーレーダシステム20からの
警報信号を受けて警報音を発するブザー4と、前車ブレ
ーキ警報ランプ21から構成されている。
した従来例と同様の電源回路5、レーザー発光素子駆動
回路7、レーザー発光素子(LED)8、発光用レンズ
9、受光用レンズ10を備え、さらに本発明の特徴であ
るレーザー反射光の波長(赤外線波長)に対する感度を
有し、さらに赤色光に対する感度も有する受光素子とし
てのフォトダイオード(PD)22、このPD22の出
力を増幅する増幅回路12を備えている。そしてこれら
の各要素の動作制御と演算処理を実行するCPU23に
も、後述する本発明特有の新機能が組み込まれている。
インタフェースとなる表示装置3、警報ランプ21の適
切な設置場所について説明する。インストルメントパネ
ル31のセンタークラスタ部32に、エアコンスイッチ
33、モニター34、オーディオスイッチ35、エアコ
ン吹き出し口36、リアデフォッガースイッチ37、ハ
ザードスイッチ38が設置されているとすると、車間距
離の表示装置3はこのセンタークラスタ部32の上部
に、また前車近接を警報するために点灯する警報ランプ
21はセンタークラスタ部32の上下中間部に設置す
る。
て、エアコン操作やオーディオ操作の時間も長く、頻繁
になりがちである。スイッチ操作時にはドライバの視線
がスイッチ群付近にあることが多く、そのような場面で
は前車のブレーキランプ点灯の視認が遅れやすくなる。
そこで、前車ブレーキ警報ランプ21は、ドライバの視
線が前車のブレーキ操作の認識が遅れやすくなる位置に
ある時にいちばん視認しやすい位置、したがって、これ
らエアコン操作やオーディオ操作をする時の視線位置の
付近に設置するのが好ましい。しかも、インストルメン
トパネル31のセンタークラスタ部32の位置に設置し
た場合、ドライバが前方を注視している時に前車ブレー
キ警報ランプ21の点灯が目に入らず、煩わしさも起こ
さない。
置3については、ドライバに継続的に車間距離情報を与
える役割を果たすものなので、前方注視状態で視線をそ
れほど移動させる必要がない位置、したがって、インス
トルメントパネル31の上部でドライバ席の前方に当る
場所で、かつ前方視線を遮ることがない場所に設置する
のが好ましく、この実施の形態ではセンタークラスタ部
32の上部位置に設置している。
22は赤外線レーザーに対する鋭敏な受光感度を有し、
かつ前車のブレーキランプの発光色である赤色可視光に
対しても受光感度を有するものとする必要があり、赤外
線レーザーの波長帯850nmと共に赤色可視光の波長
帯である650nm〜800nmもカバーする感度特性
を備えたものを使用する。図3はこのような波長帯域を
有するフォトダイオード(PD)として使用することが
できるNEC製PD(型番:NDL2102)の感度特
性を示している。この図3の感度特性図で、縦軸におけ
る量子効率ηは入射した光子数に対して放出される電子
数の割合を示しており、受光感度に比例していて、この
特性図からNDL2102のPD22は、850nmの
赤外線に感度のピークを有し、かつ赤色可視光の波長帯
域にも感度を有していることが分かる。
図4、図5及び従来例でも用いた図7に基づいて説明す
る。レーザーレーダシステム20は従来例と同様に自車
13の前面部に取り付けられて、イグニッションスイッ
チ等によるオン/オフ信号を受けて作動し、CPU23
は一定周期でLED8の駆動信号を出力する。レーザー
発光素子駆動回路7はこの駆動信号を受けてLED8を
駆動する。LED8は波長λ=850nmに発光強度の
ピークを有しており、赤外線レーザーを発光する。LE
D8から発せられたレーザーは発光用レンズ9を通過し
た後、前方へパルス状の放射光14として放射される。
放射光14は前方の前車15のブレーキランプ等のリフ
レクタ16で反射され、その一部が反射光17としてレ
ーザーレーダシステム2へ向けて戻ってくる。この戻っ
てきた反射光17は、受光用レンズ10でフォトダイオ
ード(PD)22に集光され、PD22で光量に比例し
た電流に変換される。PD22の出力は、増幅回路12
で増幅され、CPU23に入力される。
れる受光量がある基準値を超えて飽和していないかどう
かによって、車間距離計測が可能かどうか判定する(ス
テップS1,S2)。そして車間距離計測が可能であれ
ば、従来例と同様の動作で、通常の車間距離による警報
モードで動作する(ステップS9)。
増幅回路12の出力のピークを検出し、そのピークとパ
ルス状の放射光14の中心との時間間隔tを測定し、前
述の式によって自車13と前車15との車間距離Dを算
出し、算出した車間距離Dを表示装置3に送り出し、表
示装置3に車間距離情報として表示する。
を前回算出した車間距離との時間差分によって前車15
との相対速度を算出し、速度センサから入力される自車
速及びこの算出した前車15との相対速度から前車に追
突する恐れの小さい安全車間距離を警報車間距離Dsと
して算出し、先に算出した車間距離Dとこの警報車間距
離Dsとを比較して前車への衝突の危険度を判定し、そ
れに応じた警報信号を表示装置3及び警報ブザー4に送
り出す。
と判定した場合には、別のフローになる(ステップS
3)。車間距離計測ができない場合というのは、前車と
の距離が近すぎて増幅回路12の出力が飽和してしまっ
て検出できない場合と、前車との距離が遠すぎて反射光
強度が弱すぎて検出できない場合とに大別できる。そし
て、反射光強度が弱すぎて車間距離が検出できない場合
には、前車は自車の前方、十分遠くに存在するので追突
の恐れがない。そこでこの場合には、再度距離計測を行
う(ステップS9)。
2の出力が飽和してしまって検出できない場合には、前
車のブレーキランプ警報モードに入る(ステップS
4)。このブレーキランプ警報モードに入ると、CPU
23は発光素子8の駆動回路7に対する駆動信号を停止
してレーザーの発光を停止する。これによって、PD2
2はLED8の放射するレーザー放射光14の反射光1
7ではなく、自車13の前方から入射してくる赤色光〜
赤外線の波長帯域の光を検出するようになる。
想定して、以下、前車ブレーキランプ警報モードの動作
を説明する。図5(a)に示すように前車がブレーキを
踏んでそのブレーキランプが点灯すると、同図(b)に
示すようにPD22の赤色光の受光量Lが瞬間的に増加
し、同図(c)に示すように受光量Lの時間微分値も高
く出る。その後、自車13がブレーキを踏まなければ車
間距離が詰まり、受光量Lは漸次増加する。やがて、前
車がブレーキを離し、ブレーキランプが消灯すると、P
D22の受光量は瞬間的にダウンする。その後も、自車
13がブレーキを踏まなければ前車との車間距離がさら
に詰まり、受光量Lはわずかながら緩やかに増大する。
ブレーキを踏み、ブレーキランプが点灯することによっ
て受光量が瞬間的に増加し、受光量の微分値があるしき
い値を超えた時点から一定時間Tcだけ警報ランプ21
を点灯し、ドライバに前車15がブレーキを踏んだこと
を知らせる。
定時間Taが経過すると、車間距離計測を再開する(ス
テップS5,S6)。ここで時間Taは一定時間として
あらかじめ設定しておくことができるが、また車間距離
測定できなくなる直前の車間距離D1とその時点の車速
V1とより、Ta=D1/V1で算出して設定すること
もできる。
あれば、引き続きブレーキランプ警報モードを維持する
(ステップS7,S4)。また車間距離計測が可能にな
っても、ある車間距離Da以上である状態が一定時間T
b継続した場合に限って車間距離警報モードに移行し、
そうでない場合には、渋滞路で一時的に前車との車間距
離が開いただけでまたすぐ、車間距離が詰まるものとみ
なして、引き続きブレーキランプ警報モードを維持する
(ステップS8)。
は、前車との車間距離が短くて車間距離検出ができなく
なれば、発光素子8の発光を停止し、PD22によって
前車のブレーキランプの光量を検出し、光量が瞬間的に
増大した場合には前車がブレーキを踏んだと判断してド
ライバに表示あるいはブザー音により警告を与えること
により、車間距離が短くて車間距離計測ができない場合
においても、前車に接近して追突事故を起こす可能性が
あることをドライバに自動的に警告し、ドライバの安全
運転を補助することができる。
c,Daの値は特に限定されないが、実状を勘案して適
当な値に設定し、またその増減調整も行うことができる
ものとする。
置場所を示す説明図。
の感度特性グラフ。
ート。
ート。
Claims (4)
- 【請求項1】 発光素子を発光させ、自車の前方に向け
てレーザーを放射し、前方に存在する前車に当たって反
射してくる反射光を受光素子で検出し、前記レーザーの
放射タイミングから前記反射光の受光タイミングまでの
時間差に基づいて前記前車までの車間距離を計測し、当
該車間距離が基準値よりも近い時に車間距離警報を出力
する前方警報装置において、 前記受光素子の受光状態に基づき、前記車間距離計測が
不可能、かつ前記前車が近接位置に存在していることを
判別する前車近接判定手段と、 前記前車近接判定手段が前記前車が近接位置に存在して
いると判別している時に、前記発光素子の発光を停止
し、前記受光素子の受光量の瞬時変化を監視する受光量
変化監視手段と、 前記受光量変化監視手段が前記受光量の所定値以上の瞬
時変化を検出した時に前車ブレーキ警報を出力する前車
ブレーキ警報手段とを備えて成る前方警報装置。 - 【請求項2】 前記発光素子が赤外線を発光し、前記受
光素子が前記赤外線と共に赤色光領域を検出する波長−
感度特性を有することを特徴とする請求項1に記載の前
方警報装置。 - 【請求項3】 前記前車ブレーキ警報手段が、前記前車
ブレーキ警報を一定時間だけ出力することを特徴とする
請求項1又は2に記載の前方警報装置。 - 【請求項4】 前記前車ブレーキ警報手段が、運転席前
方のオーディオスイッチ群の設置場所の近くに設置され
た警報ランプであることを特徴とする請求項1〜3のい
ずれかに記載の前方警報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18141197A JP3622426B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 前方警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18141197A JP3622426B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 前方警報装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1123714A true JPH1123714A (ja) | 1999-01-29 |
JP3622426B2 JP3622426B2 (ja) | 2005-02-23 |
Family
ID=16100303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18141197A Expired - Fee Related JP3622426B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 前方警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3622426B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005157873A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行支援装置 |
JP2008052320A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Alpine Electronics Inc | 周辺監視システム |
CN103293007B (zh) * | 2013-06-09 | 2016-01-20 | 湖州金博电子技术有限公司 | 一种农用车制动性能检测方法及其检测仪器 |
JP2020003455A (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
-
1997
- 1997-07-07 JP JP18141197A patent/JP3622426B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2020003455A (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
CN112368595A (zh) * | 2018-07-02 | 2021-02-12 | 株式会社电装 | 测距装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3622426B2 (ja) | 2005-02-23 |
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