JPH05225499A - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents
車間距離検知・警報装置Info
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- JPH05225499A JPH05225499A JP4028368A JP2836892A JPH05225499A JP H05225499 A JPH05225499 A JP H05225499A JP 4028368 A JP4028368 A JP 4028368A JP 2836892 A JP2836892 A JP 2836892A JP H05225499 A JPH05225499 A JP H05225499A
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Abstract
前車の積載量が変わっても適正な時期に警報を発生でき
るようにする。 【構成】 自車の積載量を検出装置により検出し、その
検出結果に基づき自車減速度α1 を決定する。前車の積
載量は前車の状態より切換えスイッチにより設定し、そ
れに基づき前車減速度α2 を決定する。これらの減速度
α1 ,α2 に基づき安全車間距離Ds を求め、実際の車
間距離Dとの比較により警報を発生させる。
Description
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離(安全車間距離)以下
になったら運転者に対し警報を発するようにした車間距
離検知・警報装置が開発されている。この装置の現状の
ものの概略は、レーザ光を自車より前方に向けて発射
し、そのレーザ光が前車の後面のリフレクタに当って反
射して来たものを受光し、その時間から車間距離を求
め、その車間距離が所定距離以下になると、車室内のブ
ザーを吹鳴させるようになっている。
間距離は車両の速度により変更するのは勿論であるが、
車両がブレーキをかけたときの減速度によっても変わ
る。そして、減速度自体は車両の積載状態によって変わ
る。つまり、積載量が大きくなれば減速度は小さくな
り、逆に積載量が小さくなれば減速度は大きくなり、急
ブレーキをかえたような場合には、急停止することとな
る。したがって、安全車間距離を車両の速度のみで変更
していたのでは、警報の発生時期が早すぎたり、遅れぎ
みとなることも予測される。
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに求め
た安全車間距離より小さくなった場合に警報を発するよ
うにした車間距離検知・警報装置において、前記安全車
間距離を自車及び前車の減速度を一の要素として算出す
ると共に、自車の積載量検出手段及び前車の積載状態判
別手段を設けて、これらの手段からの検出及び判別結果
に基づき前記自車及び前車の減速度を変更するようにし
たことを特徴とする。
自車及び前車の減速度を一要素とし、かつ積載状態に応
じてこれらを変更して安全車間距離を求めるようにした
ので、より適正な位置での警報が得られる。
施例の装置構成を図1に示し、その取付位置関係の概略
を図2に示す。
受光部3とを備えている。レーザレーダユニット1の構
成を図3に示す。レーザレーダユニット1における発光
部2は、レーザダイオード駆動回路4、レーザダイオー
ド5、発光レンズ6から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部3は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ7、フォトダイオード8、アンプ
9、信号処理器10等からなっている。これら発光部2
による発光と受光部3による受光との時間差Δtより距
離検出回路11によって車間距離D(=(Δt/2)×
光速)が求められる。
間距離信号は、トラック12のシート13の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット14
に入力される。
うにトラック12のバンパ15内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部2及び受光部3を三つずつ備え、
図4に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光16
a,16b,16cを発するようになっている。
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ17の検出信号はコントロールユニット14に入
力されるようになっている。18はステアリングコラム
に設けられたディスク19とそのスリットを検出する発
光・受光部20とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
14に入力されるようになっている。
イパスイッチであり、そのON,OFF信号はコントロ
ールユニット14に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ23がONとなることにより雨天時
と判断するのである。
サ、路面センサ(Gセンサ)、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット14に
入力される。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
られており、その検出結果はコントロールユニット14
に入力される。そして、コントロールユニット14にお
いては、積載量に応じて減速度α1 が図6に示すような
予め求められたマップに基づき読み取られる。なお、減
速度は路面の状況によっても変わるので、それを例えば
ワイパスイッチがONか否かによって判別し、図6中の
A,Bによって減速度を読み替える。
変わるのであるが、本実施例では、運転席に切換えスイ
ッチ32を設けて、前車22の状態により積載状態か否
かを選択できるようにしている。この選択は軽・重の二
つに限らず段階的とすることもできる。なお、前車22
と自車12との間に車々間情報システムが構築されてい
る場合には、前車22の積載量検出装置31の検出結果
を後車12でもとり入れ、図7に示すような予め求めら
れているマップから減速度α2 を読み取るようにしても
よい。
る演算過程について説明する。図5に示すように自車1
2と前車22との間の距離、つまり車間距離D(m) は前
述のようにレーザレーダユニット1により求められる。
自車速度Vf(m/s)は、車速センサ17により検出され
る。前車22の速度はVa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Dの変化より演算により求められる。つまり、自車
12と前車22との相対速度より前車速度Va が求めら
れる。
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Td(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Tx(s)は予め
コントロールユニット14のメモリーに記憶されてい
る。
Va と減速度α2 (m/s2) とからL1 =Va2/2α2 によ
り求まる。前車22の減速度は例えば、スイッチ32の
切換えにより前車22の積載状態に応じて決定される。
と空走時間Td 、判断時間Tx とから、L2 =(Td +
Tx )Vf により求まる。
と減速度α1 (m/s2) とからL3 =Vf2/2α1 により
求まる。自車12の減速度α1 は積載量検出装置31の
検出結果より、図6に基づいて定められる。
車制動距離L1 と車間距離Dとの和が自動制動距離L3
と自車空走距離L2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Va2/2α2 +D<Vf2/2α1 +(Td +Tx)Vf よって、 D<(Td +Tx)Vf +(Vf2/2α1 −Va2/2α2)
=Ds (安全車間距離) となったときに、ディスプレイユニット21より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。この式か
らわかるように、安全車間距離Ds の算出に自車12及
び前車22の減速度をも勘案しているので、最適な警報
時期が決定される。
り強く運転者に警告する方が効果的であることから、前
述のD<Ds のときを第一次警報域(注意警報域)とし
て、警告音が断続的に発生するようにし、車間距離D
が、 D<(TαVf +(Vf2/2α1 −Va2/2α2)=Ds1
(安全車間距離)になったときを第二次警報域(警告警
報域)とし、この領域では、連続的に警告音が発生する
ようにしている。この状態は運転者の判断を要せず、す
ぐにブレーキを踏むことを要する状態である。
ユニット14による具体的な制御例を図8のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1) により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Td 、判断時間T
x が設定される。
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Dが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ17により自
車速度Vf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Dの変化と自車速度Vf とから前車速度
Va が求められる。
路面状況が検出される(ステップ(5) ) 。例えば、ワ
イパスイッチ23のON状態かどうかが検出される。
り自車12の積載量が検出され、この検出結果及びワイ
パスイッチ23がONか否かの情報に基づき、図6に示
したマップ33より自車減速度α1 が決定される(ステ
ップ(6) )。
2がONか否かが判断され(ステップ(7) )、OFFで
ある場合には、例えば積載状態であると判断して前車の
減速度α2 を決定する(ステップ(8) )。そして、先に
決定した自車減速度α1 とこの前車減速度α2 とを一要
素として、前述の式により安全車間距離Ds が算出され
る(ステップ(9) )。
s 以上であるかどうかが判断される(ステップ(10))。
安全車間距離Ds 以上であれば、ステップ(11)に移行
し、警報を発生させる必要はないので警報は発生させな
いで、ディスプレイユニット21に車間距離のみ表示す
る。
が安全車間距離Ds より小さいと判断された場合は、次
に前車22と自車12との速度差が0以上かどうかが判
断される(ステップ(12))。0以上であれば、警報すべ
き領域にあっても、除々に離れる状態にあるので、ステ
ップ(11)に移行し、警報は発生させず、車間距離のみ表
示する(ステップ(11))。
ない場合には、警報すべき領域にあってしかも除々に近
づきつつある状態にあるから、警報を発生し、かつ車間
距離を表示する。
なっている場合には、例えば空車状態であると判断して
積載時より大きい減速度α2 を決定し、先の自車の減速
度α 1 とを一要素として安全車間距離Ds を算出する
(ステップ(14))。以降は、前述と同様にステップ(10)
〜(13)の処理がなされる。
動距離が長くなっており、前車22が空車で制動距離が
短くなっている場合でも、適正な安全車間距離Ds が算
出され、適正な時期に警報が発せられることになる。
α2 の決定を車々間情報より前車22の積載量を検出し
て行う場合には図7に示すようなマップが用いられ、こ
の工程は図8に示したフローチャートで、ステップ (7)
に置き換えられる。
よれば、車両の積載状態に応じて減速度を変えて安全車
間距離を求めるようにしたので、警報の遅れ等がなくな
り、適正位置での警報が得られる。
る。
る。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 自車から発したレーザ光が前車で反射し
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに求めた
安全車間距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、前記安全車間
距離を自車及び前車の減速度を一の要素として算出する
と共に、自車の積載量検出手段及び前車の積載状態判別
手段を設けて、これらの手段からの検出及び判別結果に
基づき前記自車及び前車の減速度を変更するようにした
ことを特徴とする車間距離検知・警報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4028368A JP2830576B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 車間距離検知・警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4028368A JP2830576B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 車間距離検知・警報装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05225499A true JPH05225499A (ja) | 1993-09-03 |
JP2830576B2 JP2830576B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=12246687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4028368A Expired - Fee Related JP2830576B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 車間距離検知・警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2830576B2 (ja) |
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-
1992
- 1992-02-14 JP JP4028368A patent/JP2830576B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP2830576B2 (ja) | 1998-12-02 |
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