JPH05225499A - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents
車間距離検知・警報装置Info
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- JPH05225499A JPH05225499A JP4028368A JP2836892A JPH05225499A JP H05225499 A JPH05225499 A JP H05225499A JP 4028368 A JP4028368 A JP 4028368A JP 2836892 A JP2836892 A JP 2836892A JP H05225499 A JPH05225499 A JP H05225499A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車間距離検知・警報装置において、自車及び
前車の積載量が変わっても適正な時期に警報を発生でき
るようにする。 【構成】 自車の積載量を検出装置により検出し、その
検出結果に基づき自車減速度α1 を決定する。前車の積
載量は前車の状態より切換えスイッチにより設定し、そ
れに基づき前車減速度α2 を決定する。これらの減速度
α1 ，α2 に基づき安全車間距離Ｄs を求め、実際の車
間距離Ｄとの比較により警報を発生させる。
前車の積載量が変わっても適正な時期に警報を発生でき
るようにする。 【構成】 自車の積載量を検出装置により検出し、その
検出結果に基づき自車減速度α1 を決定する。前車の積
載量は前車の状態より切換えスイッチにより設定し、そ
れに基づき前車減速度α2 を決定する。これらの減速度
α1 ，α2 に基づき安全車間距離Ｄs を求め、実際の車
間距離Ｄとの比較により警報を発生させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離（安全車間距離）以下
になったら運転者に対し警報を発するようにした車間距
離検知・警報装置が開発されている。この装置の現状の
ものの概略は、レーザ光を自車より前方に向けて発射
し、そのレーザ光が前車の後面のリフレクタに当って反
射して来たものを受光し、その時間から車間距離を求
め、その車間距離が所定距離以下になると、車室内のブ
ザーを吹鳴させるようになっている。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離（安全車間距離）以下
になったら運転者に対し警報を発するようにした車間距
離検知・警報装置が開発されている。この装置の現状の
ものの概略は、レーザ光を自車より前方に向けて発射
し、そのレーザ光が前車の後面のリフレクタに当って反
射して来たものを受光し、その時間から車間距離を求
め、その車間距離が所定距離以下になると、車室内のブ
ザーを吹鳴させるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記安全車
間距離は車両の速度により変更するのは勿論であるが、
車両がブレーキをかけたときの減速度によっても変わ
る。そして、減速度自体は車両の積載状態によって変わ
る。つまり、積載量が大きくなれば減速度は小さくな
り、逆に積載量が小さくなれば減速度は大きくなり、急
ブレーキをかえたような場合には、急停止することとな
る。したがって、安全車間距離を車両の速度のみで変更
していたのでは、警報の発生時期が早すぎたり、遅れぎ
みとなることも予測される。
間距離は車両の速度により変更するのは勿論であるが、
車両がブレーキをかけたときの減速度によっても変わ
る。そして、減速度自体は車両の積載状態によって変わ
る。つまり、積載量が大きくなれば減速度は小さくな
り、逆に積載量が小さくなれば減速度は大きくなり、急
ブレーキをかえたような場合には、急停止することとな
る。したがって、安全車間距離を車両の速度のみで変更
していたのでは、警報の発生時期が早すぎたり、遅れぎ
みとなることも予測される。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに求め
た安全車間距離より小さくなった場合に警報を発するよ
うにした車間距離検知・警報装置において、前記安全車
間距離を自車及び前車の減速度を一の要素として算出す
ると共に、自車の積載量検出手段及び前車の積載状態判
別手段を設けて、これらの手段からの検出及び判別結果
に基づき前記自車及び前車の減速度を変更するようにし
たことを特徴とする。
め、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射
して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに求め
た安全車間距離より小さくなった場合に警報を発するよ
うにした車間距離検知・警報装置において、前記安全車
間距離を自車及び前車の減速度を一の要素として算出す
ると共に、自車の積載量検出手段及び前車の積載状態判
別手段を設けて、これらの手段からの検出及び判別結果
に基づき前記自車及び前車の減速度を変更するようにし
たことを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記構成の車間距離検知・警報装置によれば、
自車及び前車の減速度を一要素とし、かつ積載状態に応
じてこれらを変更して安全車間距離を求めるようにした
ので、より適正な位置での警報が得られる。
自車及び前車の減速度を一要素とし、かつ積載状態に応
じてこれらを変更して安全車間距離を求めるようにした
ので、より適正な位置での警報が得られる。
【０００６】
【実施例】本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。
【０００７】１はレーザレーダユニットで、発光部２と
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。レーザレーダユニット１における発光
部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオー
ド５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部３は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アンプ
９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部２
による発光と受光部３による受光との時間差Δｔより距
離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝（Δｔ／２）×
光速）が求められる。
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。レーザレーダユニット１における発光
部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイオー
ド５、発光レンズ６から構成されており、一定時間ごと
にレーザ光をパルス状に発光するようになっている。受
光部３は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光を
受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アンプ
９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部２
による発光と受光部３による受光との時間差Δｔより距
離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝（Δｔ／２）×
光速）が求められる。
【０００８】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット１４
に入力される。
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット１４
に入力される。
【０００９】レーザレーダユニット１は、図２に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
【００１０】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。１８はステアリングコラム
に設けられたディスク１９とそのスリットを検出する発
光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
１４に入力されるようになっている。
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。１８はステアリングコラム
に設けられたディスク１９とそのスリットを検出する発
光・受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
１４に入力されるようになっている。
【００１１】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
【００１２】他の環境センサ２４としては、雨滴セン
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
【００１３】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
【００１４】また、車両には積載量検出装置３１が設け
られており、その検出結果はコントロールユニット１４
に入力される。そして、コントロールユニット１４にお
いては、積載量に応じて減速度α1 が図６に示すような
予め求められたマップに基づき読み取られる。なお、減
速度は路面の状況によっても変わるので、それを例えば
ワイパスイッチがＯＮか否かによって判別し、図６中の
Ａ，Ｂによって減速度を読み替える。
られており、その検出結果はコントロールユニット１４
に入力される。そして、コントロールユニット１４にお
いては、積載量に応じて減速度α1 が図６に示すような
予め求められたマップに基づき読み取られる。なお、減
速度は路面の状況によっても変わるので、それを例えば
ワイパスイッチがＯＮか否かによって判別し、図６中の
Ａ，Ｂによって減速度を読み替える。
【００１５】前車２２の減速度α2 も積載重量によって
変わるのであるが、本実施例では、運転席に切換えスイ
ッチ３２を設けて、前車２２の状態により積載状態か否
かを選択できるようにしている。この選択は軽・重の二
つに限らず段階的とすることもできる。なお、前車２２
と自車１２との間に車々間情報システムが構築されてい
る場合には、前車２２の積載量検出装置３１の検出結果
を後車１２でもとり入れ、図７に示すような予め求めら
れているマップから減速度α2 を読み取るようにしても
よい。
変わるのであるが、本実施例では、運転席に切換えスイ
ッチ３２を設けて、前車２２の状態により積載状態か否
かを選択できるようにしている。この選択は軽・重の二
つに限らず段階的とすることもできる。なお、前車２２
と自車１２との間に車々間情報システムが構築されてい
る場合には、前車２２の積載量検出装置３１の検出結果
を後車１２でもとり入れ、図７に示すような予め求めら
れているマップから減速度α2 を読み取るようにしても
よい。
【００１６】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。図５に示すように自車１
２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出され
る。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Ｄの変化より演算により求められる。つまり、自車
１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖa が求めら
れる。
る演算過程について説明する。図５に示すように自車１
２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出され
る。前車２２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Ｄの変化より演算により求められる。つまり、自車
１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖa が求めら
れる。
【００１７】一方、運転者が危険と判断してブレーキぺ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔd(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔx(s)は予め
コントロールユニット１４のメモリーに記憶されてい
る。
【００１８】前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度
Ｖa と減速度α2 (m/s2) とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 によ
り求まる。前車２２の減速度は例えば、スイッチ３２の
切換えにより前車２２の積載状態に応じて決定される。
Ｖa と減速度α2 (m/s2) とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 によ
り求まる。前車２２の減速度は例えば、スイッチ３２の
切換えにより前車２２の積載状態に応じて決定される。
【００１９】自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖf
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ2 ＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。
と空走時間Ｔd 、判断時間Ｔx とから、Ｌ2 ＝（Ｔd ＋
Ｔx ）Ｖf により求まる。
【００２０】自車１２の制動距離Ｌ3 は、自車速度Ｖf
と減速度α1 (m/s2) とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により
求まる。自車１２の減速度α1 は積載量検出装置３１の
検出結果より、図６に基づいて定められる。
と減速度α1 (m/s2) とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により
求まる。自車１２の減速度α1 は積載量検出装置３１の
検出結果より、図６に基づいて定められる。
【００２１】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自動制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf よって、 Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)
＝Ｄs （安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。この式か
らわかるように、安全車間距離Ｄs の算出に自車１２及
び前車２２の減速度をも勘案しているので、最適な警報
時期が決定される。
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自動制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Ｖa2／２α2 ＋Ｄ＜Ｖf2／２α1 ＋（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf よって、 Ｄ＜（Ｔd ＋Ｔx)Ｖf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)
＝Ｄs （安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。この式か
らわかるように、安全車間距離Ｄs の算出に自車１２及
び前車２２の減速度をも勘案しているので、最適な警報
時期が決定される。
【００２２】車間距離がより小さくなった場合には、よ
り強く運転者に警告する方が効果的であることから、前
述のＤ＜Ｄs のときを第一次警報域（注意警報域）とし
て、警告音が断続的に発生するようにし、車間距離Ｄ
が、 Ｄ＜（ＴαＶf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)＝Ｄs1
（安全車間距離）になったときを第二次警報域（警告警
報域）とし、この領域では、連続的に警告音が発生する
ようにしている。この状態は運転者の判断を要せず、す
ぐにブレーキを踏むことを要する状態である。
り強く運転者に警告する方が効果的であることから、前
述のＤ＜Ｄs のときを第一次警報域（注意警報域）とし
て、警告音が断続的に発生するようにし、車間距離Ｄ
が、 Ｄ＜（ＴαＶf ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)＝Ｄs1
（安全車間距離）になったときを第二次警報域（警告警
報域）とし、この領域では、連続的に警告音が発生する
ようにしている。この状態は運転者の判断を要せず、す
ぐにブレーキを踏むことを要する状態である。
【００２３】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御例を図８のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1) により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔd 、判断時間Ｔ
x が設定される。
ユニット１４による具体的な制御例を図８のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1) により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔd 、判断時間Ｔ
x が設定される。
【００２４】トラック１２の走行中においては、ステッ
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速度
Ｖa が求められる。
プ(2) において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが算出
され、ステップ(3) においては車速センサ１７により自
車速度Ｖf が検出され、ステップ(4) においては前述の
ように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖf とから前車速度
Ｖa が求められる。
【００２５】次に、環境センサ２４等により環境つまり
路面状況が検出される（ステップ(5) ） 。例えば、ワ
イパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。
路面状況が検出される（ステップ(5) ） 。例えば、ワ
イパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出される。
【００２６】次に、自車１２の積載量検出装置３１によ
り自車１２の積載量が検出され、この検出結果及びワイ
パスイッチ２３がＯＮか否かの情報に基づき、図６に示
したマップ３３より自車減速度α1 が決定される（ステ
ップ(6) ）。
り自車１２の積載量が検出され、この検出結果及びワイ
パスイッチ２３がＯＮか否かの情報に基づき、図６に示
したマップ３３より自車減速度α1 が決定される（ステ
ップ(6) ）。
【００２７】次に、前車の積載量を判別するスイッチ３
２がＯＮか否かが判断され（ステップ(7) ）、ＯＦＦで
ある場合には、例えば積載状態であると判断して前車の
減速度α2 を決定する（ステップ(8) ）。そして、先に
決定した自車減速度α1 とこの前車減速度α2 とを一要
素として、前述の式により安全車間距離Ｄs が算出され
る（ステップ(9) ）。
２がＯＮか否かが判断され（ステップ(7) ）、ＯＦＦで
ある場合には、例えば積載状態であると判断して前車の
減速度α2 を決定する（ステップ(8) ）。そして、先に
決定した自車減速度α1 とこの前車減速度α2 とを一要
素として、前述の式により安全車間距離Ｄs が算出され
る（ステップ(9) ）。
【００２８】次に、現在の車間距離Ｄが安全車間距離Ｄ
s 以上であるかどうかが判断される（ステップ(10)）。
安全車間距離Ｄs 以上であれば、ステップ(11)に移行
し、警報を発生させる必要はないので警報は発生させな
いで、ディスプレイユニット２１に車間距離のみ表示す
る。
s 以上であるかどうかが判断される（ステップ(10)）。
安全車間距離Ｄs 以上であれば、ステップ(11)に移行
し、警報を発生させる必要はないので警報は発生させな
いで、ディスプレイユニット２１に車間距離のみ表示す
る。
【００２９】ステップ(10)において、現在の車間距離Ｄ
が安全車間距離Ｄs より小さいと判断された場合は、次
に前車２２と自車１２との速度差が０以上かどうかが判
断される（ステップ(12)）。０以上であれば、警報すべ
き領域にあっても、除々に離れる状態にあるので、ステ
ップ(11)に移行し、警報は発生させず、車間距離のみ表
示する（ステップ(11)）。
が安全車間距離Ｄs より小さいと判断された場合は、次
に前車２２と自車１２との速度差が０以上かどうかが判
断される（ステップ(12)）。０以上であれば、警報すべ
き領域にあっても、除々に離れる状態にあるので、ステ
ップ(11)に移行し、警報は発生させず、車間距離のみ表
示する（ステップ(11)）。
【００３０】前車２２と自車１２との速度差が０以上で
ない場合には、警報すべき領域にあってしかも除々に近
づきつつある状態にあるから、警報を発生し、かつ車間
距離を表示する。
ない場合には、警報すべき領域にあってしかも除々に近
づきつつある状態にあるから、警報を発生し、かつ車間
距離を表示する。
【００３１】前記ステップ(7) でスイッチ３２がＯＮに
なっている場合には、例えば空車状態であると判断して
積載時より大きい減速度α2 を決定し、先の自車の減速
度α 1 とを一要素として安全車間距離Ｄs を算出する
（ステップ(14)）。以降は、前述と同様にステップ(10)
〜(13)の処理がなされる。
なっている場合には、例えば空車状態であると判断して
積載時より大きい減速度α2 を決定し、先の自車の減速
度α 1 とを一要素として安全車間距離Ｄs を算出する
（ステップ(14)）。以降は、前述と同様にステップ(10)
〜(13)の処理がなされる。
【００３２】以上より、例えば自車１２が積載状態で制
動距離が長くなっており、前車２２が空車で制動距離が
短くなっている場合でも、適正な安全車間距離Ｄs が算
出され、適正な時期に警報が発せられることになる。
動距離が長くなっており、前車２２が空車で制動距離が
短くなっている場合でも、適正な安全車間距離Ｄs が算
出され、適正な時期に警報が発せられることになる。
【００３３】なお、前述したように、前車２２の減速度
α2 の決定を車々間情報より前車２２の積載量を検出し
て行う場合には図７に示すようなマップが用いられ、こ
の工程は図８に示したフローチャートで、ステップ (7)
に置き換えられる。
α2 の決定を車々間情報より前車２２の積載量を検出し
て行う場合には図７に示すようなマップが用いられ、こ
の工程は図８に示したフローチャートで、ステップ (7)
に置き換えられる。
【００３４】
【発明の効果】本発明に係る車間距離検知・警報装置に
よれば、車両の積載状態に応じて減速度を変えて安全車
間距離を求めるようにしたので、警報の遅れ等がなくな
り、適正位置での警報が得られる。
よれば、車両の積載状態に応じて減速度を変えて安全車
間距離を求めるようにしたので、警報の遅れ等がなくな
り、適正位置での警報が得られる。
【図１】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図であ
る。
る。
【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。
【図３】レーザレーダユニットの説明図である。
【図４】レーザ光発進状態の平面図である。
【図５】車間距離、制動距離等の説明図である。
【図６】自車積載量と減速度との関係を示す線図であ
る。
る。
【図７】前車積載量と減速度との関係を示す線図であ
る。
る。
【図８】一実施例のフローチャートである。
１ レーザレーダユニット １２ 自車 １４ コントロールユニット １６ａ，１６ｂ，１６ｃ レーザ光 １７ 車速センサ １８ ステアリングセンサ ２１ ディスプレイユニット ２２ 前車 ２３ ワイパスイッチ ２４ 環境センサ ３１ 積載量検出装置 ３２ 積載量切換えスイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車から発したレーザ光が前車で反射し
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに求めた
安全車間距離より小さくなった場合に警報を発するよう
にした車間距離検知・警報装置において、前記安全車間
距離を自車及び前車の減速度を一の要素として算出する
と共に、自車の積載量検出手段及び前車の積載状態判別
手段を設けて、これらの手段からの検出及び判別結果に
基づき前記自車及び前車の減速度を変更するようにした
ことを特徴とする車間距離検知・警報装置。
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