JP3052151B2 - 車間距離表示装置 - Google Patents
車間距離表示装置Info
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- JP3052151B2 JP3052151B2 JP2407144A JP40714490A JP3052151B2 JP 3052151 B2 JP3052151 B2 JP 3052151B2 JP 2407144 A JP2407144 A JP 2407144A JP 40714490 A JP40714490 A JP 40714490A JP 3052151 B2 JP3052151 B2 JP 3052151B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車の車間距離
を検知して表示し、車間距離が直ちにブレーキが必要な
距離に近づいているか否か運転者の対応が余裕をもって
視認して予測できるようにした車間距離表示装置に関す
る。
を検知して表示し、車間距離が直ちにブレーキが必要な
距離に近づいているか否か運転者の対応が余裕をもって
視認して予測できるようにした車間距離表示装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の従来
装置では、検知された車間距離を表示するに際し、車間
距離をメータ表示して可変表示する表示器を備えること
もできる。
装置では、検知された車間距離を表示するに際し、車間
距離をメータ表示して可変表示する表示器を備えること
もできる。
【０００４】しかし、この表示器は、スピードメータと
同様、車間距離のみ表示するものであり、前車に近づき
すぎて安全車間でない場合にはいきなりブザーが鳴るこ
とになる。つまり、現在の車間が安全車間であるか否
か、またどの位安全であるか否か等安全性の程度を表示
するものではなく、運転者に車間の注意を予めうながす
ような表示とはなっていない。運転者の注意を喚起する
ために、ブザーが存在するものであるが、このブザーは
走行時いきなり危険であることを知らせるようなもの
で、運転者があわてたり制動動作までに時間がかかる反
面、このままの状態で走行すると危険であるとか等、運
転者に対して余裕をもった注意喚起ができない。
同様、車間距離のみ表示するものであり、前車に近づき
すぎて安全車間でない場合にはいきなりブザーが鳴るこ
とになる。つまり、現在の車間が安全車間であるか否
か、またどの位安全であるか否か等安全性の程度を表示
するものではなく、運転者に車間の注意を予めうながす
ような表示とはなっていない。運転者の注意を喚起する
ために、ブザーが存在するものであるが、このブザーは
走行時いきなり危険であることを知らせるようなもの
で、運転者があわてたり制動動作までに時間がかかる反
面、このままの状態で走行すると危険であるとか等、運
転者に対して余裕をもった注意喚起ができない。
【０００５】本発明は、上述の欠点に鑑み車間距離の注
意喚起を余裕をもって行なう車間距離表示装置の提供を
目的とする。
意喚起を余裕をもって行なう車間距離表示装置の提供を
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、車間距離目盛と、この車間距離目盛に沿って表
示位置を変化させて前記車間距離を示す車間距離表示手
段と、前車の速度を基に安全車間距離を算出し、前記車
間距離目盛に沿って表示位置を変化させて安全車間距離
を示す安全車間距離表示手段と、前車の速度を基に直ち
にブレーキ操作が必要となる危険車間距離を算出し、前
記車間距離目盛に沿って表示位置を変化させて危険車間
距離を示す危険車間距離表示手段とを具え、第１の表示
部において前記車間距離を表示し、第２の表示部におい
て前記安全車間距離及び危険車間距離の二段階の警報発
生距離を表示するとともに、両表示部は同じ前記車間距
離目盛を使用することを特徴とする。
発明は、車間距離目盛と、この車間距離目盛に沿って表
示位置を変化させて前記車間距離を示す車間距離表示手
段と、前車の速度を基に安全車間距離を算出し、前記車
間距離目盛に沿って表示位置を変化させて安全車間距離
を示す安全車間距離表示手段と、前車の速度を基に直ち
にブレーキ操作が必要となる危険車間距離を算出し、前
記車間距離目盛に沿って表示位置を変化させて危険車間
距離を示す危険車間距離表示手段とを具え、第１の表示
部において前記車間距離を表示し、第２の表示部におい
て前記安全車間距離及び危険車間距離の二段階の警報発
生距離を表示するとともに、両表示部は同じ前記車間距
離目盛を使用することを特徴とする。
【０００７】
【作用】車間距離の可変表示と共に現在の走行条件や環
境をふまえて警報距離の可変表示を行なうことにより、
車間距離表示が警報距離より大幅に長くなるときには安
全車間が判断され、警報距離表示内ではその程度が甚だ
しくなるほど危険となり、危険が一定レベルになるとき
のみ更なる重度の表示とすることができる。
境をふまえて警報距離の可変表示を行なうことにより、
車間距離表示が警報距離より大幅に長くなるときには安
全車間が判断され、警報距離表示内ではその程度が甚だ
しくなるほど危険となり、危険が一定レベルになるとき
のみ更なる重度の表示とすることができる。
【０００８】
【実施例】ここで、図１〜図９を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は本発明に係る車間距離表示装置の
一実施例であり、図２以下は本実施例装置のための検知
装置もしくはその原理を示し、説明の都合上図２から説
明する。
例を説明する。図１は本発明に係る車間距離表示装置の
一実施例であり、図２以下は本実施例装置のための検知
装置もしくはその原理を示し、説明の都合上図２から説
明する。
【０００９】１はレーザレーダユニットで、発光部２と
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図４に示す。発光部２は、レーダダイオード駆動回
路４、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成され
ており、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光する
ようになっている。受光部３は、前車のリフレクタによ
り反射したレーザ光を受光する受光レンズ７、フォトダ
イオード８、アンプ９、信号処理器１０等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔよる距離検出回路１１によって車間距離Ｄ
（＝（Δｔ×２）×光速）が求められる。
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図４に示す。発光部２は、レーダダイオード駆動回
路４、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成され
ており、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光する
ようになっている。受光部３は、前車のリフレクタによ
り反射したレーザ光を受光する受光レンズ７、フォトダ
イオード８、アンプ９、信号処理器１０等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔよる距離検出回路１１によって車間距離Ｄ
（＝（Δｔ×２）×光速）が求められる。
【００１０】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号は、図３に示すトラック１２のシート１３の
下側に組み込まれているコントロールユニット１４に入
力される。
間距離信号は、図３に示すトラック１２のシート１３の
下側に組み込まれているコントロールユニット１４に入
力される。
【００１１】レーザレーダユニット１は、図３に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図５に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図５に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。
【００１２】図２に示す１７は車速センサで、トランス
ミッションの回転部等より車速を検出するようになって
いる。車速センサ１７の検出信号はコントロールユニッ
ト１４に入力されるようになっている。１８はステアリ
ングコラムに設けられたディスク１８ａとそのスリット
を検出する発光・受光部１８ｂとを備えたステアリング
センサで、その検出信号である操舵角信号は前記コント
ロールユニット１４に入力されるようになっている。
ミッションの回転部等より車速を検出するようになって
いる。車速センサ１７の検出信号はコントロールユニッ
ト１４に入力されるようになっている。１８はステアリ
ングコラムに設けられたディスク１８ａとそのスリット
を検出する発光・受光部１８ｂとを備えたステアリング
センサで、その検出信号である操舵角信号は前記コント
ロールユニット１４に入力されるようになっている。
【００１３】１９は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ１９がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ１９がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
【００１４】他の環境センサ２０としては、雨滴セン
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
【００１５】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点燈
するランプなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点燈
するランプなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
【００１６】すなわち、図１に示すようにディスプレイ
ユニット２１のオン・オフを行なうメインスイッチ２１
０が備えられると共に、前述した環境センサ１９，２０
により得られる雨天時、路面状態等により決められる設
定を行なうスイッチ２１１が備えられる。また、０メー
トルから例えば１００メートルの車間距離の目盛２１２
が施され、目盛２１２の下方では車間距離可変インジケ
ータによって前車との車間距離が運転中随時例えば色分
け表示等により提供される。車間距離の演算については
後述する。
ユニット２１のオン・オフを行なうメインスイッチ２１
０が備えられると共に、前述した環境センサ１９，２０
により得られる雨天時、路面状態等により決められる設
定を行なうスイッチ２１１が備えられる。また、０メー
トルから例えば１００メートルの車間距離の目盛２１２
が施され、目盛２１２の下方では車間距離可変インジケ
ータによって前車との車間距離が運転中随時例えば色分
け表示等により提供される。車間距離の演算については
後述する。
【００１７】目盛り２１２の上方には、警報距離可変イ
ンジケータとして２種類の指針が備えれ、そのうち一方
の指針２１３は現在の環境にて現在の車速にて走行中の
前車との安全車間距離の最低距離第１次警報車間を示し
ており、また、他方の指針２１４は、即制制動を行うべ
き危険車間距離（第２次警報区間）を示している。した
がって、安全車間の最低距離の指針２１３以上の車間を
採る時は、充分な安全走行状態にあり、指針２１３に近
付くと安全車間の域から外れつつある状態となり、指針
２１３と２１４との間では第１警報車間を示し、指針２
１４以下の短い車間距離では危険車間（第２警報車間）
となる。
ンジケータとして２種類の指針が備えれ、そのうち一方
の指針２１３は現在の環境にて現在の車速にて走行中の
前車との安全車間距離の最低距離第１次警報車間を示し
ており、また、他方の指針２１４は、即制制動を行うべ
き危険車間距離（第２次警報区間）を示している。した
がって、安全車間の最低距離の指針２１３以上の車間を
採る時は、充分な安全走行状態にあり、指針２１３に近
付くと安全車間の域から外れつつある状態となり、指針
２１３と２１４との間では第１警報車間を示し、指針２
１４以下の短い車間距離では危険車間（第２警報車間）
となる。
【００１８】警報の発生は、種々あり例えば図示のよう
に１次警報ランプ２１５や２次警報ランプ２１６を色分
けして点燈や点滅させたり、１次警報から２次警報にか
けてブザーを次第に大きな音にしたり、ブザー音の間欠
吹鳴時間を次第に短くするなどの方法が存在する。
に１次警報ランプ２１５や２次警報ランプ２１６を色分
けして点燈や点滅させたり、１次警報から２次警報にか
けてブザーを次第に大きな音にしたり、ブザー音の間欠
吹鳴時間を次第に短くするなどの方法が存在する。
【００１９】車間距離表示や指針２１３，２１４は、そ
れぞれ環境変化や車速により随時変化するが、車間距離
表示が指針２１３の右側にあるか指針２１３と２１４と
の間にあるか、もしくは指針２１４の左側にあるかを判
別するだけで、現在の車間距離状態が時々刻々簡易に判
明する。
れぞれ環境変化や車速により随時変化するが、車間距離
表示が指針２１３の右側にあるか指針２１３と２１４と
の間にあるか、もしくは指針２１４の左側にあるかを判
別するだけで、現在の車間距離状態が時々刻々簡易に判
明する。
【００２０】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について図６にて説明する。自車１２と前車
２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前述のよう
にレーザレーダユニット１により求められる。自車速度
Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出される。前車２
２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間距離Ｄの変
化より演算により求められる。つまり、自車１２と前車
２２との相対速度より前車速度Ｖａが求められる。一
方、運転者が危険と判断してブレーキペダルを踏むまで
の時間、つまり空走時間Ｔd(S)、運転者が危険だと判断
する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自車の減速度α1
(m/s2)と前車の減速度α2 (m/s2)は予めコントロールユ
ニット１４のメモリーに記憶されている。減速度α1 ，
α2 はフルブレーキ時を想定した値が記憶され、通常、
α1 ＝α2 とされる。
る演算過程について図６にて説明する。自車１２と前車
２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ(m) は前述のよう
にレーザレーダユニット１により求められる。自車速度
Ｖf(m/s)は、車速センサ１７により検出される。前車２
２の速度はＶa(m/s)は、微少時間当りの車間距離Ｄの変
化より演算により求められる。つまり、自車１２と前車
２２との相対速度より前車速度Ｖａが求められる。一
方、運転者が危険と判断してブレーキペダルを踏むまで
の時間、つまり空走時間Ｔd(S)、運転者が危険だと判断
する時間、つまり判断時間Ｔx(s)及び自車の減速度α1
(m/s2)と前車の減速度α2 (m/s2)は予めコントロールユ
ニット１４のメモリーに記憶されている。減速度α1 ，
α2 はフルブレーキ時を想定した値が記憶され、通常、
α1 ＝α2 とされる。
【００２１】前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度
Ｖａと減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖｆと空走時
間Ｔｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖ
ｆにより求まる。自車１２の制動距離Ｌ3 は、自車速度
Ｖｆと減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求ま
る。
Ｖａと減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖa2／２α2 により求ま
る。自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖｆと空走時
間Ｔｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖ
ｆにより求まる。自車１２の制動距離Ｌ3 は、自車速度
Ｖｆと減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖf2／２α1 により求ま
る。
【００２２】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、次式となる。
車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ3
と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、次式となる。
【００２３】 （Ｖa2／２α2 ）＋Ｄ＜（Ｖf2／２α1 ）＋（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆ Ｄ＜（Ｔｄ＋Ｔx)Ｖｆ＋（Ｖf2／２α1 −Ｖa2／２α2)＝Ｄs ( 安全車間距離） よって、Ｄｓが指針２１３によって表示され、Ｄ＜Ｄｓ
となったときに、ディスプレイユニット２１より第１警
報が発生され例えば第１警報ランプ２１５が点燈される
のである。
となったときに、ディスプレイユニット２１より第１警
報が発生され例えば第１警報ランプ２１５が点燈される
のである。
【００２４】この式からわかるように、安全車間距離Ｄ
ｓの算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖａ＝０となる。
ｓの算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖａ＝０となる。
【００２５】ところで、雨天時の濡れた路面あるいは凍
結した路面では車両の減速度α1，α2は小さくなる。そ
こで、ワイパスイッチ１９がＯＮされたことが検出され
たら、コントロールユニット１４においては、減速度α
1，α2の数値を変更し、警報発生車間距離を変更する。
つまり、濡れた路面などでは、自動的に指針２１３及び
２１４が表示する安全車間距離Ｄｓが変化し、警報発生
時期が早められるのである。例えば、乾燥路での減速度
α1（＝α2）が０．３Ｇ程度としたら、路面の状況に応
じて０．２Ｇ（例えば、濡れた路面など）、０．１Ｇ
（例えば凍結路、雪道など）と変更するのである。
結した路面では車両の減速度α1，α2は小さくなる。そ
こで、ワイパスイッチ１９がＯＮされたことが検出され
たら、コントロールユニット１４においては、減速度α
1，α2の数値を変更し、警報発生車間距離を変更する。
つまり、濡れた路面などでは、自動的に指針２１３及び
２１４が表示する安全車間距離Ｄｓが変化し、警報発生
時期が早められるのである。例えば、乾燥路での減速度
α1（＝α2）が０．３Ｇ程度としたら、路面の状況に応
じて０．２Ｇ（例えば、濡れた路面など）、０．１Ｇ
（例えば凍結路、雪道など）と変更するのである。
【００２６】また、高速道路の旋回路などの走行時に
は、図５に示すように直進時と同様に各レーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃによる前車２２の検出領域をとって
おくと、ガードレールのリフレクタを検出してしまい、
警報を発する必要がないにもかかわらず、警報が頻繁に
発生することとなってしまう。これでは、却って運転者
の注意力を散漫させてしまう。そのため、旋回路では、
レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃにより前方に車両が存
在するか否か検出する領域（警報判断領域）をガードレ
ールのリフクレタに検出しない領域に変えるのである。
つまり、図７に示すように、道路曲線半径Ｒに応じて各
レーザ１６ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断領域Ｓｌ，Ｓ
ｃ，Ｓｒを変えるのである。なお、旋回路３４の道路曲
線半径Ｒは前述のステアリングセンサ１８によるステア
リング角度により求められ、これを基に、予め求められ
ている道路曲線半径Ｒと警報判断領域Ｓとの関係（図
８）より各レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断
領域が求められる。
は、図５に示すように直進時と同様に各レーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃによる前車２２の検出領域をとって
おくと、ガードレールのリフレクタを検出してしまい、
警報を発する必要がないにもかかわらず、警報が頻繁に
発生することとなってしまう。これでは、却って運転者
の注意力を散漫させてしまう。そのため、旋回路では、
レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃにより前方に車両が存
在するか否か検出する領域（警報判断領域）をガードレ
ールのリフクレタに検出しない領域に変えるのである。
つまり、図７に示すように、道路曲線半径Ｒに応じて各
レーザ１６ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断領域Ｓｌ，Ｓ
ｃ，Ｓｒを変えるのである。なお、旋回路３４の道路曲
線半径Ｒは前述のステアリングセンサ１８によるステア
リング角度により求められ、これを基に、予め求められ
ている道路曲線半径Ｒと警報判断領域Ｓとの関係（図
８）より各レーザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃの警報判断
領域が求められる。
【００２７】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御例を図９のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1)により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔ
ｘ、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。トラック１２
の走行中においては、ステップ(2) において前述の計算
式に基づき車間距離Ｄが算出され、ステップ(3) におい
ては車速センサ１７により自車速度Ｖｆが検出され、ス
テップ(4) においては前述のように車間距離Ｄの変化と
自車速度Ｖｆとから前車速度Ｖａが求められる。
ユニット１４による具体的な制御例を図９のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ(1)により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔ
ｘ、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1 ＝α2 ）が設定される。トラック１２
の走行中においては、ステップ(2) において前述の計算
式に基づき車間距離Ｄが算出され、ステップ(3) におい
ては車速センサ１７により自車速度Ｖｆが検出され、ス
テップ(4) においては前述のように車間距離Ｄの変化と
自車速度Ｖｆとから前車速度Ｖａが求められる。
【００２８】次に、環境センサ２０等により環境つまり
路面状況が検出される（ステップ(5) ) 。例えば、ワイ
パスイッチ１９のＯＮ状態かどうかが検出される。
路面状況が検出される（ステップ(5) ) 。例えば、ワイ
パスイッチ１９のＯＮ状態かどうかが検出される。
【００２９】次に、自車及び前車の減速度α1 ，α2 が
前記路面状況に応じて変更される（ステップ(6) ）。前
ステップ(5)で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ，α2がそのまま採用される。
前記路面状況に応じて変更される（ステップ(6) ）。前
ステップ(5)で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ，α2がそのまま採用される。
【００３０】次に、ステップ(7) では、前述の如く検出
あるいは算出された自車速度Ｖｆ、前車速度Ｖａ、減速
度α1 ，α2 等から安全車間距離Ｄｓが求められる。こ
の安全車間距離Ｄｓは前車２２の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。
あるいは算出された自車速度Ｖｆ、前車速度Ｖａ、減速
度α1 ，α2 等から安全車間距離Ｄｓが求められる。こ
の安全車間距離Ｄｓは前車２２の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。
【００３１】
【００３２】
【００３３】
【００３４】
【００３５】一方、ステアリングセンサ１８により旋回
方向及びステアリング角度が検出され（ステップ
（８））、この信号に基づき各レーザ光１６ａ，１６
ｂ，１６ｃの警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒを図９に示
したマップ３３により求める（ステップ（９））。次
に、ステップ（１０）にて現在の車間距離Ｄがこの警報
判断領域内にあり、安全車間距離Ｄｓより短いかどうか
判断される。車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより長い場
合はステップ（１１）に移行し、警報は行わず車間距離
表示のみ行う。車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより短い
場合はステップ（１２）に移行し、前車速度Ｖａと自車
速度Ｖｆの比較を行う。Ｖａ≧Ｖｆの場合は追突の危険
性がないので、ステップ（１１）に移行する。Ｖａ＜Ｖ
ｆの場合は追突の危険性があるので、ステップ（１３）
に移行し、警報を発すると同時に車間距離表示も行う。
以上の演算がトラック１２の走行中繰り返される。
方向及びステアリング角度が検出され（ステップ
（８））、この信号に基づき各レーザ光１６ａ，１６
ｂ，１６ｃの警報判断領域Ｓｌ，Ｓｃ，Ｓｒを図９に示
したマップ３３により求める（ステップ（９））。次
に、ステップ（１０）にて現在の車間距離Ｄがこの警報
判断領域内にあり、安全車間距離Ｄｓより短いかどうか
判断される。車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより長い場
合はステップ（１１）に移行し、警報は行わず車間距離
表示のみ行う。車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより短い
場合はステップ（１２）に移行し、前車速度Ｖａと自車
速度Ｖｆの比較を行う。Ｖａ≧Ｖｆの場合は追突の危険
性がないので、ステップ（１１）に移行する。Ｖａ＜Ｖ
ｆの場合は追突の危険性があるので、ステップ（１３）
に移行し、警報を発すると同時に車間距離表示も行う。
以上の演算がトラック１２の走行中繰り返される。
【００３６】また、警報発生を段階的に行うために第２
次警報を本実施例は指針２１４にて設定する。例えばＤ
＜Ｄｓのときには第１次警報（注意警報）として、ブザ
ーが数回程度吹鳴することとし、第２次警報をＤ＜Ｔｄ
Ｖｆ＋（Ｖｆ2/２α1 −Ｖａ2/２α2)＝Ｄｓ1 になった
ときとし、この場合には２次警報ランプ２１６を点燈し
て例えばブザーが連続的に吹鳴するようにするのであ
る。この状態では運転者の判断を要せず、すぐにブレー
キを踏むことを要する状態である。警報が段階的であれ
ば運転者の対応もす早くなる。
次警報を本実施例は指針２１４にて設定する。例えばＤ
＜Ｄｓのときには第１次警報（注意警報）として、ブザ
ーが数回程度吹鳴することとし、第２次警報をＤ＜Ｔｄ
Ｖｆ＋（Ｖｆ2/２α1 −Ｖａ2/２α2)＝Ｄｓ1 になった
ときとし、この場合には２次警報ランプ２１６を点燈し
て例えばブザーが連続的に吹鳴するようにするのであ
る。この状態では運転者の判断を要せず、すぐにブレー
キを踏むことを要する状態である。警報が段階的であれ
ば運転者の対応もす早くなる。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明による車間距
離表示装置によれば、車間距離と、前記安全車間距離及
び危険車間距離による二段階の警報発生距離とを同じ前
記車間距離目盛上にて表示したことより、警報と共に目
視でも現況が認識でき、運転者による車間距離の表示を
予め余裕をもって視認することができると共に予測もで
きて、運転者があわてることなく、す早く制動動作を行
なうことができる。また、前車の車速を基に安全車間距
離及び危険車間距離を算出しているため、最適な警報時
間が算出される。
離表示装置によれば、車間距離と、前記安全車間距離及
び危険車間距離による二段階の警報発生距離とを同じ前
記車間距離目盛上にて表示したことより、警報と共に目
視でも現況が認識でき、運転者による車間距離の表示を
予め余裕をもって視認することができると共に予測もで
きて、運転者があわてることなく、す早く制動動作を行
なうことができる。また、前車の車速を基に安全車間距
離及び危険車間距離を算出しているため、最適な警報時
間が算出される。
【図１】表示装置の一例の構成図である。
【図２】装置構成の概略図である。
【図３】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。
【図４】レーザレーダユニットの説明図である。
【図５】ビーム光発射状態の平面図である。
【図６】車間距離、制動距離等の説明図である。
【図７】旋回路走行時警報判断領域を制限した様子の説
明図である。
明図である。
【図８】道路曲線半径と警報判断領域との関係を示す線
図である。
図である。
【図９】一実施例のフローチャートである。
１ レーザレーダユニット １２ 自車 １４ コントロールユニット １７ 車速センサ １８ ステアリングセンサ １９ ワイパスイッチ ２０ 環境センサ ２１ ディスプレイユニット ２１０ メインスイッチ ２１１ スイッチ ２１２ 目盛 ２１３，２１４ 指針 ２１５ １次警報ランプ ２１６ ２次警報ランプ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−53543（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−109977（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−7158（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−93000（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−83（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−152282（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 車間距離目盛と、 この車間距離目盛に沿って表示位置を変化させて前記車
間距離を示す車間距離表示手段と、 前車の速度を基に安全車間距離を算出し、前記車間距離
目盛に沿って表示位置を変化させて安全車間距離を示す
安全車間距離表示手段と、 前車の速度を基に直ちにブレーキ操作が必要となる危険
車間距離を算出し、前記車間距離目盛に沿って表示位置
を変化させて危険車間距離を示す危険車間距離表示手段
とを具え、第１の表示部において前記車間距離を表示し、第２の表
示部において前記安全車間距離及び危険車間距離の二段
階の警報発生距離を表示するとともに、両表示部は同じ
前記車間距離目盛を使用する 車間距離表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407144A JP3052151B2 (ja) | 1990-12-10 | 1990-12-10 | 車間距離表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407144A JP3052151B2 (ja) | 1990-12-10 | 1990-12-10 | 車間距離表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04215088A JPH04215088A (ja) | 1992-08-05 |
| JP3052151B2 true JP3052151B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=18516769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2407144A Expired - Fee Related JP3052151B2 (ja) | 1990-12-10 | 1990-12-10 | 車間距離表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3052151B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS582691A (ja) * | 1981-06-30 | 1983-01-08 | 株式会社東芝 | 原子炉格納容器 |
| JPS59109977U (ja) * | 1983-01-14 | 1984-07-24 | 日産自動車株式会社 | 車間距離表示装置 |
| JPS6393000U (ja) * | 1986-12-05 | 1988-06-15 | ||
| JPH05453Y2 (ja) * | 1988-06-30 | 1993-01-07 |
-
1990
- 1990-12-10 JP JP2407144A patent/JP3052151B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04215088A (ja) | 1992-08-05 |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19981222 |
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