JPH1081215A - 制動装置を持つ自動車の運転方法 - Google Patents
制動装置を持つ自動車の運転方法Info
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Abstract
縦軸線の周りにおける自動車の横転を防止する。 【構成】 本発明は、同じ車軸の車輪を互いに無関係に
制動することができる制動装置により、自動的に走行を
安定化する制動介入を行う、自動車の運転方法に関す
る。本発明によれば、車両縦軸線の周りにおける車両横
転傾向を示す少なくとも1つの車両運動特性量のため
に、対応する横転防止閾値を規定し、特性量瞬間値を連
続的に検出して、横転防止閾値と比較し、特性量瞬間値
が横転防止閾値を超過すると、横転防止のため旋回時外
側にある車輪を制動する。
Description
に無関係に制動することができる制動装置により、自動
的に走行を安定化する制動介入を行う、制動装置を持つ
自動車の運転方法に関する。
邦共和国特許出願公開第4305155号明細書から公
知である。そこに記載されている車両運動制御装置は、
測定データ検出装置、上位の車両運動計算機及び下位の
制動制御器を持つている。測定データ検出装置は、車両
運動計算機に利用可能な車両運動特性量を供給する。車
両運動特性量即ち偏向角と片揺れ角速度が規定可能な範
囲外にあると、車両運動計算機が制動制御器によりすべ
ての車輪の制動圧力を個々にかつ別々に変化して、車両
の偏向角及び片揺れ角速度を再び規定可能な範囲へもた
らすことができる。
グを阻止する自動的な制動介入を行う車両運動制御装置
は、ESPと略称されて、出願人の量産車両にも組込ま
れている。この装置により個々の車輪を適当に制動する
か又は釈放して、コースからそれる車両を元へ戻して車
線内に保つことができる。
々の車輪の制動圧力に影響を及ぽすことによつて、車両
が垂直軸線の周りに転向するのをほぼ防止する。
明細書に記載されている制動力制御装置により、重心が
高い所にありかつ軸間距離が短い商用車両を制動して、
制動の際車輪横軸線の周りの転倒を碓実に防止すること
ができる。
行車では、滑らない地面上での曲線走行の際車両縦軸線
の周りにおける横転の危険が生ずる。
りにおける自動車の横転を防止する、最初にあげた種類
の運転方法を提供することが、技術的問題として本発明
の基礎になつている。
本発明によれば、車両縦軸線の周りにおける車両横転傾
向を示す少なくとも1つの車両運動特性量のために、対
応する横転防止閾値を規定し、特性量瞬間値を連続的に
検出して、横転防止閾値と比較し、特性量瞬間値が横転
防止閾値を超過すると、横転防止のため旋回時外側にあ
る車輪を制動する。
係に制動できる制動装置を持つ自動車に適している。縦
軸線の周りにおける車両横転傾向を示す少なくとも1つ
の車両運動特性量のために、対応する横転防止閾値が規
定される。特性量瞬間値が連続的に検出され、横転防止
閾値と比較される。特性量瞬間値が対応する横転防止閾
値を超過すると、旋回時外側にある車輪が制動されて、
車両縦軸線の周りにおける車両の横転が防止される。
縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示す車両運動特性
量として、横加速度、横加速度の時間的変化、偏向角、
偏向角速度、偏向角速度の時間的変化及び/又は横滑り
角が考慮される。
以下に説明する。本発明による方法は、任意の従来の車
両運動制御装置例えば出願人のESP装置により実施す
ることができ、そのためこの車両運動制御装置は、上述
した方法段階を知つて当業者にとり明らかなやり方で利
用しさえすればよいので、これ以上の説明は必要でな
い。これらの大抵の装置では、横加速度、横加速度の時
間的変化、偏向角、偏向角速度、偏向角速度の時間的変
化、及び横滑り角のように車両縦軸線の周りにおける車
両横転傾向を示す車両運動特性量の特性量瞬間値が、い
ずれにせよ利用可能である。
縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示すただ1つの車
両運動特性量として、横加速度が利用される。横加速度
に対して規定可能な横転防止閾値が設けられている。曲
線走行の際車両は、車道上のタイヤ接地面に作用する横
力により、車線内に保たれる。この横力の大部分は旋回
時外側にある車輪又はタイヤにより生ずる。図には、タ
イヤにより伝達可能な縦力及び横力が、タイヤ縦滑りに
関係して定性的に示され、旋回時外側にあるタイヤの瞬
間の作動状態が、図に破線Aにより表わされている。こ
の作動状態Aで、車両重心に作用する特定の横加速度が
生ずる。この横加速度が横転防止閾値以上であると、適
当な制動介入の開始により旋回時外側にある車輪が高い
制動滑りの状態になり、それにより旋回時外側にある車
輪が例えば図の作動状態Bをとる。図からわかるよう
に、作動点Bにおいてタイヤにより伝達可能な横力は、
作動点Aにおけるより著しく小さい。その結果旋回時外
側にある車輪は、作用する横加速度にはもはや耐えるこ
とができず、それにより場合によつては偏向角が増大
し、車両前部又は車両後部が少し横加速度モーメントの
方向へ回転せしめられるが、同時に横転モーメントも減
少せしめられ、縦軸線の周りにおける車両の横転が防止
される。
縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示す車両運動特性
量として、横加速度、横加速度の時間的変化、偏向角、
偏向角速度、偏向角速度の時間的変化及び横滑り角が用
いられる。これらの車両運動特性量のために、それぞれ
対応する横転防止閾値が設けられている。1つ又はそれ
以上の車両運動特性量が対応する横転防止閾値を超過す
ると、車両運動制御装置が旋回時外側にある車輪を制動
して、これらの車輪が高い制動滑り状態へもたらされ、
伝達可能な横力が、旋回時外側にある車輪の制動前にこ
れらの車輪へ作用していた横力の値より小さい値に低下
するようになる。これにより車輪へ作用する横力も低下
し、車両の横転が防止される。次に現れる車輪運動状態
により、車両横転傾向を示す車両運動特性量が再び対応
する横転防止閾値以下に低下すると、旋回時外側にある
車輪の制動が減少せしめられる。
動特性量の横転防止閾値が、切換えヒステリシスを与え
るため、値対として規定されている。この場合値対のう
ち1つの値は、旋回時外側にある車輪の制動の開始用の
閾値を表わし、他の値は旋回時外側にある車輪の制動の
解除用の閾値を表わし、制動の開始用の値は制動の解除
用の値より大きい。
で最大値1に標準化される縦方及び横力との定性的関係
を示す概略線図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 同じ車軸の車輪を互いに無関係に制動す
ることができる制動装置により、自動的に走行を安定化
する制動介入を行う、自動車の運転方法において、 車両縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示す少なくと
も1つの車両運動特性量のために、対応する横転防止閾
値を規定し、特性量瞬間値を連続的に検出して、横転防
止閾値と比較し、 特性量瞬間値が横転防止閾値を超過すると、横転防止の
ため旋回時外側にある車輪を制動することを特徴とす
る、制動装置を持つ自動車の運転方法。 - 【請求項2】 車両縦軸線の周りにおける車両横転傾向
を示す車両運動特性量として、横加速度、横加速度の時
間的変化、偏向角、偏向角速度、偏向角速度の時間的変
化及び/又は横滑り角を使用することを特徴とする、請
求項1に記載の方法。
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