FR2752402A1 - Procede pour faire fonctionner un vehicule automobile sur lequel s'effectuent des interventions de freinage stabilisatrices de la marche - Google Patents
Procede pour faire fonctionner un vehicule automobile sur lequel s'effectuent des interventions de freinage stabilisatrices de la marche Download PDFInfo
- Publication number
- FR2752402A1 FR2752402A1 FR9710334A FR9710334A FR2752402A1 FR 2752402 A1 FR2752402 A1 FR 2752402A1 FR 9710334 A FR9710334 A FR 9710334A FR 9710334 A FR9710334 A FR 9710334A FR 2752402 A1 FR2752402 A1 FR 2752402A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- braking
- vehicle
- tilting
- characteristic
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17552—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve responsive to the tire sideslip angle or the vehicle body slip angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/16—Off-road driving conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/02—Side slip angle, attitude angle, floating angle, drift angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Tires In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Abstract
Ce procédé s'applique à une automobile équipée d'un système de freinage capable de freiner indépendamment des roues d'un même essieu ou coaxiales et de produire des interventions automatiques de freinage à des fins de stabilisation de la marche. Pour au moins une grandeur caractéristique de la dynamique de marche indicative de la tendance du véhicule à basculer autour de son axe longitudinal, telle que l'accélération transversale, on spécifie un seuil empêchant le basculement, on détecte continûment la valeur instantanée de la grandeur concernée et on la compare au seuil. On déclenche le freinage des roues extérieures d'une courbe, afin d'empêcher le basculement, dès que la valeur instantanée d'une grandeur caractéristique dépasse le seuil associé. Applicable par exemple à des véhicules tout terrain.
Description
L'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un véhicule
automobile équipé d;un système de freinage par lequel des roues d'un même essieu ou des roues coaxiales peuvent être freinées indépendamment l'une de l'autre et selon lequel le système de freinage est capable d'effectuer automatiquement des interventions
de freinage stabilisatrices de la marche.
Un tel procédé pour faire fonctionner un véhi-
cule automobile est connu par la demande de brevet sou-
mise à l'Inspection Publique DE 43 05 155 Al. Ce document décrit un système de réglage de la dynamique de marche
qui comporte une saisie de données de mesure, un calcula-
teur de la dynamique de marche hiérarchiquement supérieur
et un régulateur de freins subordonné. La saisie de don-
nées de mesure fournit des grandeurs caractéristiques de la dynamique de marche, qui sont mises à disposition du calculateur de la dynamique de marche. Si les grandeurs caractéristiques de la dynamique de marche que sont l'angle de flottement et la vitesse angulaire d'embardée
sont en dehors de plages pouvant être spécifiées, le cal-
culateur de la dynamique de marche peut, à l'aide du ré-
gulateur de freins, changer la pression de freinage sur toutes les roues, individuellement et séparément, afin de ramener l'angle de flottement et la vitesse angulaire
d'embardée du véhicule dans les plages spécifiées.
Des systèmes de réglage de la dynamique de marche avec des interventions automatiques de freinage, s'opposant au survirage ou au sous-virage, sont également incorporés dans des voitures de série de la demanderesse
sous l'abréviation ESP (pour "Elektronisches Stabilitâts-
programme" ou "programme électronique de stabilité"). Un
tel système permet de freiner ou de libérer de façon ci-
blée des roues individuelles afin de redresser un véhi-
cule commençant à déraper et de le maintenir sur la tra-
jectoire désirée.
Les procédés et dispositifs connus mentionnés
ci-dessus visent par conséquent, pour l'essentiel, à em-
pêcher une rotation du véhicule autour de son axe verti-
cal par la variation de la pression de freinage sur des roues individuelles. Le brevet DE 21 33 547 C2 décrit une régulation
d'effort de freinage par laquelle des véhicules utili-
taires dont le centre de gravité est situé relativement haut et ayant un empattement court peuvent être freinés de manière qu'un basculement autour de l'axe transversal du véhicule lors d'un freinage soit empêché de manière sûre. Surtout les véhicules à centre de gravité situé
en hauteur, par exemple les véhicules tout terrain, ris-
quent de basculer autour de l'axe longitudinal du véhi-
cule lorsqu'ils prennent des virages sur une surface de
bonne adhérence.
Le problème technique à la base de l'invention est la mise à disposition d'un procédé, du type mentionné
au début, par lequel le basculement d'un véhicule automo-
bile autour de son axe longitudinal puisse être empêché
pendant la marche.
Conformément à l'invention, on obtient ce ré-
sultat par un procédé qui est caractérisé en ce que,
pour au moins une grandeur caractéristique de la dyna-
mique de marche indicative de la tendance du véhicule à basculer autour de son axe longitudinal, on spécifie un seuil correspondant empêchant le basculement, on détecte
continûment la valeur instantanée de la grandeur caracté-
ristique concernée et on la compare au seuil empêchant le basculement, et que l'on déclenche le freinage des roues extérieures d'une courbe, afin d'empêcher le basculement,
dès que la valeur instantanée d'une grandeur caractéris-
tique dépasse le seuil associé empêchant le basculement.
Ce procédé convient pour des véhicules automo-
biles équipés d'un système de freinage par lequel des roues d'un même essieu ou des roues coaxiales peuvent être freinées indépendamment l'une de l'autre. Pour au moins une grandeur caractéristique de la dynamique de marche qui est indicative de la tendance du véhicule à basculer autour de son axe longitudinal, un seuil corres- pondant empêchant le basculement est spécifié. La valeur instantanée de la grandeur caractéristique concernée est détectée en permanence et comparée à ce seuil. Dès qu'une valeur instantanée d'une grandeur caractéristique dépasse le seuil correspondant empêchant le basculement, les
roues extérieures de la courbe sont freinées afin d'empê-
cher le renversement du véhicule par basculement autour
de son axe longitudinal.
Un développement du procédé selon l'invention prévoit, comme grandeurs caractéristiques de la dynamique de marche qui sont indicatives de la tendance du véhicule à basculer autour de son axe longitudinal, l'accélération
transversale, la variation dans le temps de l'accéléra-
tion transversale, l'angle de flottement, la vitesse an-
gulaire de flottement, la variation dans le temps de la vitesse angulaire de flottement et/ou l'angle de marche
en biais (inclinaison de l'axe-pivot).
Des exemples de réalisation préférés de l'in-
vention seront ci-après décrits plus en détail en réfé-
rence au dessin.
La figure unique montre, par un diagramme sché-
matique s'appliquant à un véhicule routier, la relation
qualitative entre le glissement longitudinal des pneuma-
tiques et les forces longitudinales et transversales -
dont la valeur maximale est normalisée à l'unité - trans-
missibles par les pneumatiques.
Le procédé selon l'invention peut être mis en
oeuvre par un système conventionnel quelconque de régula-
tion de la dynamique de marche, par exemple par le sys-
tème ESP de la demanderesse, lequel doit seulement être modifié d'une manière qui est évidente pour l'homme de métier connaissant les étapes décrites du procédé, de
sorte qu'une explication plus détaillée n'en est pas né-
cessaire ici. Dans la plupart de ces systèmes, on dispose de toutes manières des valeurs instantanées de grandeurs caractéristiques de la dynamique de marche qui sont indi- catives de la tendance du véhicule à basculer autour de
son axe longitudinal, telles que l'accélération transver-
sale, la variation dans le temps de l'accélération trans-
versale, l'angle de flottement, la vitesse angulaire de
flottement, la variation dans le temps de la vitesse an-
gulaire de flottement et l'angle de marche en biais
(inclinaison de l'axe-pivot).
Dans un premier exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, l'accélération transversale est utilisée comme unique grandeur caractéristique de la dyamique de marche indicative de la tendance du véhicule
à basculer autour de son axe longitudinal. Un seuil cor-
respondant empêchant le basculement - qui peut être spé-
cifié - est prévu pour l'accélération transversale.
Lorsque le véhicule passe pas un virage, il est maintenu sur la trajectoire désirée par les forces transversales agissant au niveau des aires d'appui des pneus sur la
chaussée. La plus grande partie de ces forces transver-
sales est fournie par les roues et les pneus situés à
l'extérieur de la courbe. Le diagramme indique qualitati-
vement les forces longitudinales et transversales trans-
missibles par le pneu en fonction de son glissement lon-
gitudinal. Un état instantané de fonctionnement d'un pneu se trouvant à l'extérieur de la courbe est représenté, à titre d'exemple, par la ligne A en trait discontinu. Dans
cet état de fonctionnement A, il se produit une accéléra-
tion transversale déterminée dont le point d'attaque se
trouve au centre de gravité du véhicule. Si cette accélé-
ration transversale dépasse le seuil empêchant le basculement, les roues extérieures de la courbe sont amenées, par activation d'une intervention de freinage correspondant, à un état d'important glissement de freinage, de sorte qu'elles prennent par exemple l'état de fonctionnement B du digramme. Comme on peut le voir sur celui-ci, au point de fonctionnement B, la force transversale transmissible par les pneus est nettement inférieure à celle transmissible au point de fonctionnement A. Le résultat est que les roues extérieures de la courbe ne peuvent plus, certes, résister à l'accélération transversale agissant sur elles, ce qui agrandira éventuellement l'angle de flottement et fera éventuellement tourner l'avant ou l'arrière du véhicule dans une faible mesure en direction du couple d'accélération transversale, le couple de basculement est réduit simultanément et le basculement du
véhicule autour de son axe longitudinal est empêché.
Dans un autre exemple de mise en oeuvre du pro-
cédé selon l'invention, on utilise, comme grandeurs ca-
ractéristiques de la dynamique de marche indicatives de
la tendance du véhicule à basculer autour de son axe lon-
gitudinal, l'accélération transversale, la variation dans
le temps de l'accélération transversale, l'angle de flot-
tement, la vitesse angulaire de flottement, la variation dans le temps de la vitesse angulaire de flottement et
l'angle de marche en biais (inclinaison de l'axe-pivot).
Des seuils correspondants empêchant le basculement sont
prévus pour ces grandeurs caractéristiques respectives.
Si une ou plusieurs de ces grandeurs dépassent les seuils associés, le système de régulation de la dynamique de
marche freine les roues extérieures de la courbe, de ma-
nière qu'elles soient amenées à un état d'important glis-
sement de freinage, avec le résultat que la force trans-
versale transmissible diminue à une valeur inférieure à la force transversale attaquant les roues extérieures de
la courbe avant le freinage. De ce fait, la force trans-
versale attaquant ces roues diminue aussi et le bascule-
ment du véhicule est empêché. Si, en raison de l'état de fonctionnement s'établissant ensuite dans la dynamique de marche, les grandeurs caractéristiques de la dynamique de marche indicatives de la tendance du véhicule à basculer,
redescendent sous les seuils associés empêchant le bascu-
lement, le freinage des roues extérieures de la courbe
est réduit ou supprimé.
Selon un autre exemple de mise en oeuvre pré-
féré de l'invention, les seuils empêchant le basculement des grandeurs caractéristiques de la dynamique de marche sont spécifiés- sous la forme de paires de valeurs, ceci afin de créer une hystérésis de commutation. L'une des
valeurs de la paire représente alors le seuil pour le dé-
clenchement du freinage des roues extérieures de la
courbe et l'autre valeur représente le seuil pour la ré-
duction ou la suppression du freinage de ces roues, étant entendu que la valeur pour le déclenchement du freinage est plus élevée que la valeur pour la réduction ou la
suppression du freinage.
Claims (2)
1.Procédé pour faire fonctionner un
véhicule automobile équipé d'un système de frei-
nage par lequel des roues coaxiales peuvent être freinées indépendamment l'une de l'autre et selon
lequel le système de freinage est capable d'effectuer au-
tomatiquement des interventions de freinage stabilisa-
trices de la marche, caractérisé en ce que, pour au moins une grandeur caractéristique de la dynamique de marche indicative de la tendance du véhicule à basculer autour
de son axe longitudinal, on spécifie un seuil correspon-
dant empêchant le basculement, on détecte continûment la
valeur instantanée de la grandeur caractéristique concer-
née et on la compare au seuil empêchant le basculement, et que l'on déclenche le freinage des roues extérieures d'une courbe, afin d'empêcher le basculement, dès que la valeur instantanée d'une grandeur caractéristique dépasse
le seuil associé empêchant le basculement.
2. Procédé selon la revendication 1, caracté-
risé en outre en ce que, comme grandeurs caractéristiques de la dynamique indicative de la tendance du véhicule à
basculer autour de son axe longitudinal, on utilise l'ac-
célération transversale, la variation dans le temps de l'accélération transversale, l'angle de flottement, la vitesse angulaire de flottement, la variation dans le temps de la vitesse angulaire de flottement et/ou l'angle
de marche en biais.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19632943A DE19632943C2 (de) | 1996-08-16 | 1996-08-16 | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit fahrstabilisierenden Bremseingriffen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2752402A1 true FR2752402A1 (fr) | 1998-02-20 |
FR2752402B1 FR2752402B1 (fr) | 1999-06-04 |
Family
ID=7802731
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR9710334A Expired - Lifetime FR2752402B1 (fr) | 1996-08-16 | 1997-08-13 | Procede pour faire fonctionner un vehicule automobile sur lequel s'effectuent des interventions de freinage stabilisatrices de la marche |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6086168A (fr) |
JP (3) | JP3422407B2 (fr) |
DE (2) | DE19655388B4 (fr) |
FR (1) | FR2752402B1 (fr) |
GB (1) | GB2316455B (fr) |
IT (1) | IT1294241B1 (fr) |
Families Citing this family (101)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10119743A (ja) * | 1996-10-23 | 1998-05-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
DE19648909A1 (de) * | 1996-11-26 | 1998-05-28 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Regelverhaltens einer blockiergeschützten Bremsanlage |
EP1375230B1 (fr) * | 1997-07-01 | 2007-03-21 | Dynamotive, L.L.C. | Systeme de freinage anti-tonneau |
CA2295761C (fr) * | 1997-07-01 | 2009-06-02 | Dynamotive, L.L.C. | Systeme de freinage anti-tonneau |
DE19751867A1 (de) | 1997-11-22 | 1999-05-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Kipptendenz eines Fahrzeuges |
DE19751925A1 (de) | 1997-11-22 | 1999-05-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Kipptendenz eines Fahrzeuges |
DE19751891A1 (de) * | 1997-11-22 | 1999-05-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges bei Kipptendenz |
DE19751839A1 (de) | 1997-11-22 | 1999-05-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Kipptendenz eines Fahrzeuges |
EP1040033B1 (fr) | 1997-12-16 | 2005-04-06 | Continental Teves AG & Co. oHG | Procede pour accroitre la stabilite au capotage d'un vehicule |
EP1040035B1 (fr) * | 1997-12-16 | 2007-03-14 | Continental Teves AG & Co. oHG | Procede et dispositif pour limiter l'acceleration transversale d'un vehicule en marche |
DE19830189A1 (de) * | 1998-05-14 | 1999-11-18 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur Erhöhung der Kippstabilität eines Fahrzeugs |
JP3855441B2 (ja) | 1998-03-06 | 2006-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車体ロール評価値演算装置 |
DE69913406T2 (de) * | 1998-03-20 | 2004-09-16 | Denso Corp., Kariya | Vorrichtung zur Verhaltenssteuerung eines Kraftfahrzeuges mit Hilfe der Bremsen |
JP4143776B2 (ja) * | 1998-05-14 | 2008-09-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置 |
WO2000003901A1 (fr) | 1998-07-16 | 2000-01-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Procede et dispositif permettant de detecter des etats de conduite critiques dans des vehicules en marche |
WO2000003887A1 (fr) * | 1998-07-16 | 2000-01-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Procede et dispositif de detection du risque de basculement d'un vehicule a moteur |
JP2002520605A (ja) | 1998-07-17 | 2002-07-09 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 車両のロールオーバーの危険を決定および検出する方法と装置 |
JP3695164B2 (ja) * | 1998-08-03 | 2005-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御方法 |
DE19844542A1 (de) * | 1998-09-29 | 2000-03-30 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zum Begrenzen einer Rückrollgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
JP3747662B2 (ja) * | 1998-12-07 | 2006-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の運動制御装置 |
JP3726557B2 (ja) | 1999-05-26 | 2005-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌のロール抑制制御装置 |
US6278930B1 (en) | 1999-06-01 | 2001-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling spin/driftout of vehicle compatibly with roll control |
US6139120A (en) * | 1999-06-02 | 2000-10-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Roll control device of vehicles with braking estimated and trimmed by separate parameters |
US6304805B1 (en) | 1999-07-21 | 2001-10-16 | Denso Corporation | Vehicle behavior estimating and controlling method and system as well as body slip angle estimating method and system |
EP1311416A1 (fr) | 1999-08-13 | 2003-05-21 | Continental Teves AG & Co. oHG | Procede et dispositif pour determiner des grandeurs d'etat de vehicule |
DE10039108B4 (de) * | 1999-08-13 | 2012-03-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrzeugzustandsgrößen |
DE19958221A1 (de) * | 1999-12-02 | 2001-06-07 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Verfahren zur Verhinderung des Umkippens eines Fahrzeugs |
US6263261B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
US6834218B2 (en) | 2001-11-05 | 2004-12-21 | Ford Global Technologies, Llc | Roll over stability control for an automotive vehicle |
US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
DE10030128A1 (de) † | 2000-06-20 | 2002-01-17 | Knorr Bremse Systeme | Stabilisierung von Gliederzügen (ESP) |
US6397127B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7132937B2 (en) * | 2000-09-25 | 2006-11-07 | Ford Global Technologies, Llc | Wheel lift identification for an automotive vehicle using passive and active detection |
JP3546830B2 (ja) * | 2000-10-05 | 2004-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌のロール挙動制御装置 |
DE10054647A1 (de) | 2000-11-03 | 2002-05-08 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität |
US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
US6954140B2 (en) * | 2001-03-16 | 2005-10-11 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Method and apparatus for vehicle rollover prediction and prevention |
DE10133859B4 (de) * | 2001-07-12 | 2011-02-24 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Vorrichtung zum Stabilisieren eines Fahrzeugs |
US6654674B2 (en) * | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
US7620485B2 (en) | 2002-02-14 | 2009-11-17 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for regulating driving stability |
DE10325486B4 (de) * | 2002-06-04 | 2017-05-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität |
US6941205B2 (en) * | 2002-08-01 | 2005-09-06 | Ford Global Technologies, Llc. | System and method for deteching roll rate sensor fault |
US7003389B2 (en) * | 2002-08-01 | 2006-02-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for characterizing vehicle body to road angle for vehicle roll stability control |
DE10235567A1 (de) * | 2002-08-03 | 2004-02-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Erkennung eines Überrollvorgangs |
US20040024505A1 (en) * | 2002-08-05 | 2004-02-05 | Salib Albert Chenouda | System and method for operating a rollover control system in a transition to a rollover condition |
US7430468B2 (en) * | 2002-08-05 | 2008-09-30 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for sensitizing the activation criteria of a rollover control system |
US6963797B2 (en) * | 2002-08-05 | 2005-11-08 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining an amount of control for operating a rollover control system |
US20040024504A1 (en) * | 2002-08-05 | 2004-02-05 | Salib Albert Chenouda | System and method for operating a rollover control system during an elevated condition |
JP4442092B2 (ja) * | 2002-12-24 | 2010-03-31 | アイシン精機株式会社 | 車両の運動制御装置 |
JP3841048B2 (ja) * | 2002-12-26 | 2006-11-01 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両の統合制御装置 |
US9162656B2 (en) | 2003-02-26 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7653471B2 (en) | 2003-02-26 | 2010-01-26 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
JP2004268870A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-09-30 | Advics:Kk | 車両の運動制御装置 |
JP4427964B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2010-03-10 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制御装置 |
US7136731B2 (en) * | 2003-06-11 | 2006-11-14 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining vehicular relative roll angle during a potential rollover event |
WO2005007426A1 (fr) * | 2003-07-11 | 2005-01-27 | Robert Bosch Gmbh | Systeme de regulation du comportement dynamique d'un vehicule en fonction de la tendance au roulis |
DE10359216A1 (de) * | 2003-07-11 | 2005-02-10 | Robert Bosch Gmbh | An das Wankverhalten eines Fahrzeugs angepasstes Fahrdynamikregelungssystem |
JP4292907B2 (ja) * | 2003-07-17 | 2009-07-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
JP4380253B2 (ja) | 2003-07-23 | 2009-12-09 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
JP4380257B2 (ja) * | 2003-07-30 | 2009-12-09 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
US20060180372A1 (en) * | 2003-08-22 | 2006-08-17 | Bombardier Recreational Products Inc. | Electronic stability system on a three-wheeled vehicle |
US20090152940A1 (en) * | 2003-08-22 | 2009-06-18 | Bombardier Recreational Products Inc. | Three-wheel vehicle electronic stability system |
WO2007130043A1 (fr) | 2006-05-05 | 2007-11-15 | Bombardier Recreational Products Inc. | Système électronique de stabilité pour véhicule à trois roues |
JP4228864B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2009-02-25 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
JP4228865B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2009-02-25 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
JP4391785B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2009-12-24 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
EP1687183B1 (fr) * | 2003-11-14 | 2008-06-25 | Continental Teves AG & Co. oHG | Procede et dispositif pour diminuer les dommages provoques par des accidents |
DE102005004774B4 (de) | 2004-02-06 | 2021-08-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Prüfung einer hydraulischen Kraftfahrzeugbremsanlage und hydraulische Kraftfahrzeugbremsanlage |
JP4251100B2 (ja) | 2004-03-25 | 2009-04-08 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
DE102004048531A1 (de) * | 2004-06-25 | 2006-01-19 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs |
US7522982B2 (en) * | 2004-09-15 | 2009-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for detecting automobile rollover |
WO2006042026A1 (fr) * | 2004-10-07 | 2006-04-20 | Kelsey-Hayes Company | Procede permettant de ralentir efficacement un vehicule |
US7715965B2 (en) | 2004-10-15 | 2010-05-11 | Ford Global Technologies | System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions |
US7668645B2 (en) | 2004-10-15 | 2010-02-23 | Ford Global Technologies | System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system |
US7660654B2 (en) | 2004-12-13 | 2010-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system |
DE502005001244D1 (de) * | 2005-01-25 | 2007-09-27 | Delphi Tech Inc | Verfahren zum Beurteilen einer Bewegung eines Kraftfahrzeugs |
JP4650080B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2011-03-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両のローリング運動安定化制御装置 |
JP4721100B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2011-07-13 | 株式会社アドヴィックス | 車両のローリング運動安定化制御装置 |
JP4639925B2 (ja) | 2005-04-21 | 2011-02-23 | 株式会社アドヴィックス | 車両のローリング運動安定化制御装置 |
JP2006298209A (ja) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Advics:Kk | 車両ロール増大傾向判定装置、及び該装置を用いた車両運動安定化制御装置 |
JP4561551B2 (ja) * | 2005-09-15 | 2010-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US7590481B2 (en) | 2005-09-19 | 2009-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions |
US8121758B2 (en) | 2005-11-09 | 2012-02-21 | Ford Global Technologies | System for determining torque and tire forces using integrated sensing system |
US7600826B2 (en) | 2005-11-09 | 2009-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls |
JP4730065B2 (ja) | 2005-11-14 | 2011-07-20 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
JP4568302B2 (ja) | 2007-05-18 | 2010-10-27 | 株式会社日立製作所 | 加加速度情報を用いた車両の前後加速度制御装置 |
US8260535B2 (en) * | 2007-09-28 | 2012-09-04 | Bombardier Recreational Products Inc. | Load sensor for a vehicle electronic stability system |
GB2454223B (en) | 2007-11-01 | 2011-09-21 | Haldex Brake Products Ltd | Vehicle stability control method |
DE102008045443A1 (de) | 2008-09-02 | 2009-05-07 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs |
US8647161B2 (en) * | 2009-01-15 | 2014-02-11 | Bombardier Recreational Products Inc. | Method of controlling a personal watercraft |
JP5402478B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-01-29 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
JP5414454B2 (ja) * | 2009-10-23 | 2014-02-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運動制御装置 |
JP5083357B2 (ja) | 2010-03-30 | 2012-11-28 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
CN101898560A (zh) * | 2010-05-21 | 2010-12-01 | 北京理工大学 | 一种适用于全轮驱动车辆驱动防滑控制的新型调节参数 |
CN103097216A (zh) | 2010-09-02 | 2013-05-08 | 凯尔西-海耶斯公司 | 速度控制策略 |
JP5655447B2 (ja) * | 2010-09-09 | 2015-01-21 | 株式会社アドヴィックス | 横転抑制制御装置の制御方法 |
JP5589872B2 (ja) | 2011-01-31 | 2014-09-17 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
US9260096B2 (en) | 2011-02-22 | 2016-02-16 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
KR101360038B1 (ko) * | 2011-07-28 | 2014-02-07 | 현대자동차주식회사 | 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법 |
ES2727681T3 (es) | 2014-09-23 | 2019-10-17 | Bombardier Recreational Products Inc | Asiento de pasajero para un vehículo |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3919347A1 (de) * | 1988-06-15 | 1990-02-15 | Aisin Seiki | Verfahren und vorrichtung zur regelung einer fahrzeugbewegung |
GB2266957A (en) * | 1992-05-16 | 1993-11-17 | Daimler Benz Ag | Method of determining driving behaviour of a vehicle |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2133547C2 (de) * | 1971-07-06 | 1982-01-21 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Bremskraftregelung für Kraftfahrzeuge |
JP2618250B2 (ja) * | 1987-12-22 | 1997-06-11 | 富士重工業株式会社 | トラクション制御装置 |
US4898431A (en) * | 1988-06-15 | 1990-02-06 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Brake controlling system |
US4998593A (en) * | 1989-03-31 | 1991-03-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering and brake controlling system |
JP3032232B2 (ja) * | 1990-04-16 | 2000-04-10 | 日産自動車株式会社 | 車両の旋回挙動制御装置 |
DE4227886A1 (de) * | 1992-08-22 | 1994-02-24 | Sel Alcatel Ag | Neigungsgeber für ein Fahrzeug mit einem Aufbau |
DE4244112C2 (de) * | 1992-12-24 | 2000-10-12 | Bayerische Motoren Werke Ag | Antiblockierregelsystem für Motorräder |
DE4305155C2 (de) * | 1993-02-19 | 2002-05-23 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Regelung der Fahrdynamik |
JPH07215193A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-08-15 | Toyota Motor Corp | 車両の挙動異常検出装置 |
JPH10119743A (ja) * | 1996-10-23 | 1998-05-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
-
1996
- 1996-08-16 DE DE19655388A patent/DE19655388B4/de not_active Expired - Lifetime
- 1996-08-16 DE DE19632943A patent/DE19632943C2/de not_active Revoked
-
1997
- 1997-08-12 GB GB9717073A patent/GB2316455B/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-08-13 FR FR9710334A patent/FR2752402B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1997-08-13 IT IT97RM000502A patent/IT1294241B1/it active IP Right Grant
- 1997-08-15 JP JP25402297A patent/JP3422407B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1997-08-15 US US08/911,748 patent/US6086168A/en not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-05-22 JP JP2001153129A patent/JP3480929B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2001-05-22 JP JP2001153130A patent/JP3480930B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3919347A1 (de) * | 1988-06-15 | 1990-02-15 | Aisin Seiki | Verfahren und vorrichtung zur regelung einer fahrzeugbewegung |
GB2266957A (en) * | 1992-05-16 | 1993-11-17 | Daimler Benz Ag | Method of determining driving behaviour of a vehicle |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
MUELLER A ET AL: "DAS NEUE FAHRSICHERHEITSSYSTEM ELECTRONIC STABILITY PROGRAM VON MERCEDES-BENZ", ATZ AUTOMOBILTECHNISCHE ZEITSCHRIFT, vol. 96, no. 11, 1 November 1994 (1994-11-01), pages 656 - 658, 660, 667 - 670, XP000478692 * |
ROPPENECKER G: "FAHRZEUGDYNAMIK: GRUNDLAGEN DER MODELLIERUNG UND REGELUNG", AUTOMATISIERUNGSTECHNIK - AT, vol. 42, no. 10, 1 October 1994 (1994-10-01), pages 429 - 441, XP000480004 * |
ZANTEN VAN A ET AL: "FDR - DIE FAHRDYNAMIK-REGELUNG VON BOSCH", ATZ AUTOMOBILTECHNISCHE ZEITSCHRIFT, vol. 96, no. 11, 1 November 1994 (1994-11-01), pages 674 - 678, 683 - 689, XP000478694 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6086168A (en) | 2000-07-11 |
DE19632943C2 (de) | 1999-10-21 |
JPH1081215A (ja) | 1998-03-31 |
JP3422407B2 (ja) | 2003-06-30 |
IT1294241B1 (it) | 1999-03-24 |
DE19655388B4 (de) | 2008-08-14 |
JP3480930B2 (ja) | 2003-12-22 |
GB2316455B (en) | 1999-01-13 |
GB2316455A (en) | 1998-02-25 |
JP3480929B2 (ja) | 2003-12-22 |
JP2002012137A (ja) | 2002-01-15 |
ITRM970502A1 (it) | 1999-02-13 |
JP2002012140A (ja) | 2002-01-15 |
FR2752402B1 (fr) | 1999-06-04 |
DE19632943A1 (de) | 1998-02-19 |
GB9717073D0 (en) | 1997-10-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FR2752402A1 (fr) | Procede pour faire fonctionner un vehicule automobile sur lequel s'effectuent des interventions de freinage stabilisatrices de la marche | |
US6728621B1 (en) | Anti-lock braking system controller for adjusting slip thresholds on inclines | |
EP1371534B1 (fr) | Système de contrôle de la stabilité d'un véhicule utilisant un invariant caractérisant tout pneumatique | |
FR2720358A1 (fr) | Procédé de régulation de la propulsion, à action stabilisatrice de la tenue de route, d'un véhicule automobile avec patinage accru des roues motrices. | |
FR2770816A1 (fr) | Procede de determination du seuil de declenchement d'un freinage automatique d'un vehicule | |
EP2051887B1 (fr) | Dispositif d'anti-patinage amélioré des roues motrices d'un vehicule et procede pour sa mise en oeuvre | |
FR2900893A1 (fr) | Procede de reglage d'un systeme de controle dynamique de trajectoire pour vehicule automobile. | |
FR2667834A1 (fr) | Procede pour regler la pression de freinage dans un systeme de freinage de vehicule muni d'une protection contre le blocage de roues. | |
FR2720342A1 (fr) | Procédé pour augmenter la motricité. | |
FR2810952A1 (fr) | Procede de detection d'un changement de file et dispositif pour la mise en oeuvre dudit procede | |
EP0939016B1 (fr) | Procédé de commande de la consigne de freinage sur les roues d'un véhicule | |
JPH01297359A (ja) | アンチロック車両ブレーキ・システムのブレーキ圧力を制御する方法 | |
FR2771361A1 (fr) | Procede et systeme de stabilisation d'un vehicule par freinage | |
FR2900369A1 (fr) | Procede et dispositif de commande d'un systeme anti-roulis actif d'un vehicule automobile | |
FR2747985A1 (fr) | Dispositif de commande de la force de freinage d'un vehicule automobile, et plus particulierement dispositif de freinage anti-patinage | |
JP4019925B2 (ja) | ロール状態判断装置 | |
FR2933358A1 (fr) | Procede et systeme de correction du roulis d'un vehicule automobile | |
KR102056111B1 (ko) | 사륜구동차량 제어방법 | |
EP0926031B1 (fr) | Procédé de commande de la pression de freinage sur les roues d'un véhicule lors d'un freinage en virage | |
CN115384498A (zh) | 一种车辆转弯控制装置和一种车辆 | |
WO2010010263A1 (fr) | Procede de controle du sous-virage d'un vehicule automobile | |
EP2045112B1 (fr) | Systéme de gestion d'adhérence d'une paire de roues motrice de véhicule automobile | |
CN114655009A (zh) | 一种两轮摩托车牵引力控制*** | |
WO2021079003A1 (fr) | Procede de commande d'un vehicule roulant en condition d'adherence precaire | |
FR3124780A1 (fr) | Procede de detection et d’anticipation de retournement d’un vehicule et vehicule associe |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TP | Transmission of property | ||
CA | Change of address | ||
CD | Change of name or company name | ||
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 20 |