JP2006298211A - 車両のローリング運動安定化制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 旋回判定手段M0により車両が一方向に旋回すると判定されたときには第1制動力を付与する第1制動力制御手段M1と、車両が他の方向に旋回すると判定されたときには第2制動力を付与する第2制動力制御手段M2を備える。そして、制御終了調整手段M3を備え、旋回判定手段M0により車両が一方向から他の方向に旋回すると判定されたときには、第2制動力制御手段M2による第2制動力の付与を開始するまで、第1制動力制御手段M1による第1制動力の付与を維持するように調整する。
【選択図】 図1
Description
Gy1=V・Yr …(1)
ここで、Vは車両速度である。
dGy1=V・dYr …(2)
ここで、dYrはヨー角速度Yrの時間変化(ヨー角加速度)である。
Gy2={V2/〔L・(1+Kh・V2)〕}・(δsw/N) …(3)
ここで、Lはホイールベース、Khはスタビリティファクタ、Nはステアリングギアレシオである。
Gy2=(V2/L)・(δsw/N) …(3’)
dGy2={V2/〔L・(1+Kh・V2)〕}・(dδsw/N) …(4)
ここで、dδswはステアリングホイールの操舵角速度である。
dGy2=(V2/L)・(dδsw/N) …(4’)
M1 第1制動力制御手段
M2 第2制動力制御手段
M3 制御終了調整手段
M4 車輪制動手段
M5 制限手段
ECU1 ブレーキ系電子制御ユニット
ECU2 エンジン系電子制御ユニット
ECU3 インパネ系電子制御ユニット
SA 操舵角センサ
GX 前後加速度センサ
GY 横加速度センサ
YR ヨー角速度センサ
RR ロール角速度センサ
BRK ブレーキアクチュエータ
BP ブレーキペダル
AP アクセルペダルセンサ
Claims (3)
- 車両の各車輪に制動力を付与する車輪制動手段を備え、該車輪制動手段を制御することにより走行中の前記車両のロール増大傾向を抑制し、ローリング運動を安定化する車両のローリング運動安定化制御装置において、前記車両の旋回方向を判定する旋回判定手段と、該旋回判定手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して第1制動力を付与する第1制動力制御手段と、前記旋回判定手段により前記車両が他の方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して第2制動力を付与する第2制動力制御手段と、前記旋回判定手段により前記車両が前記一方向から前記他の方向に旋回すると判定されたときには、前記第2制動力制御手段による前記第2制動力の付与が開始するまで、前記第1制動力制御手段による前記第1制動力の付与を維持するように調整する制御終了調整手段とを備えたことを特徴とする車両のローリング運動安定化制御装置。
- 車両の各車輪に制動力を付与する車輪制動手段を備え、該車輪制動手段を制御することにより走行中の前記車両のロール増大傾向を抑制し、ローリング運動を安定化する車両のローリング運動安定化制御装置において、前記車両の旋回方向を判定する旋回判定手段と、該旋回判定手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して第1制動力を付与する第1制動力制御手段と、前記旋回判定手段により前記車両が他の方向に旋回すると判定されたときに前記車輪制動手段を介して第2制動力を付与する第2制動力制御手段とを備え、少なくとも前記第1制動力制御手段による第1制動力が減少するときには、該第1制動力の減少勾配の絶対値が所定値以下となるように制限する制限手段を備えると共に、前記所定値が、前記第2制動力制御手段による前記第2制動力の付与が開始するまで前記第1制動力の付与を維持するように、設定されることを特徴とする車両のローリング運動安定化制御装置。
- 前記旋回判定手段は、前記車両の横加速度、ヨー角速度、及び操舵角の少なくとも一つに基づいて前記車両の旋回方向を求めるように構成したことを特徴とする請求項1又は2記載の車両のローリング運動安定化制御装置。
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