JPH09272430A

JPH09272430A - 無人搬送ロボット及び無人搬送システム

Info

Publication number: JPH09272430A
Application number: JP8692896A
Authority: JP
Inventors: Takeo Watanabe; 丈夫渡邉; Shunichi Ariyoshi; 俊一有吉
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 1996-04-09
Filing date: 1996-04-09
Publication date: 1997-10-21

Abstract

(57)【要約】【課題】低床で、同クラスのフォークリフトよりも小
回りがきくと共に保管スペースの低減を計ることができ
る無人搬送ロボットを提供することにある。【解決手段】車体２の上部全体を面状の被搬送物搭載
部３と成し、車体２に荷役用のリフター４を設けると共
に任意の方向に方向変更自在な複数の駆動輪８と従動輪
７，９とを設け、かつ、駆動輪８のホイール１１内に駆
動装置１５，１６及び制御装置１７，１８を組み込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車高が低く（低
床）で、同クラスのフォークリフトよりも回転半径が小
さい無人搬送ロボット及び該無人搬送ロボットを用いて
被搬送物を所定の箇所に搬送する無人搬送システムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般に、素材や部品、或いは、製
品の搬送手段としてフォークリフトが多用されている。
しかしながら、フォークリフトは、前後及び旋回運動が
できても、横移動、その場旋回ができないため、被搬送
物を保管する場合、被搬送物の保管間隔をフォークリフ
トが旋回できる間隔を置いて保管する必要であるため、
フォークリフトの旋回及び走行のためにかなりのスペー
スが必要であった。

【０００３】また、フォークリフトは、フォークを昇降
させるためのガイドを車体前部に立設させているため、
必然的に車高が高くなるという問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、係る従来の
問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、低床で、同クラスのフォークリフトよりも小回り
がきくと共に保管スペースの低減を計ることができる無
人搬送ロボット及び無人搬送システムを提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明の無人
搬送ロボットは、車体の上部全体を面状の被搬送物搭載
部と成し、前記車体に荷役用のリフターを設けると共に
任意の方向に方向変更自在な複数の駆動輪と従動輪とを
設け、かつ、駆動輪のホイール内に駆動装置及び制御装
置を組み込んだ構造になっている。

【０００６】また、上記無人搬送ロボットは、リフター
を含むリフターユニットを交換できるようになってい
る。一方、本発明の無人搬送システムは、保管ゾーンに
設置した架台の正面に無人搬送ロボットを横付けする工
程と、無人搬送ロボットのリフターを所定の高さに上昇
させる工程と、リフターを所定の高さに上昇させたまま
無人搬送ロボットを架台直下に横移動させる工程と、リ
フターを降下させて架台上に被搬送物を搭載させる工程
と、リフターの収納した無人搬送ロボットを初期位置に
復帰させる工程とから成っている。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。図１において、１は無
人搬送ロボットであり、全体的に非常に扁平な形状を呈
している。因に、その高さは、横幅の約１５〜３５％、
長さの約７〜１８％になっている。そして、無人搬送ロ
ボット１は、車体２の上部全体が面状の被搬送物搭載部
３になっている。

【０００８】車体２は、前後一対の荷役用のリフター４
を備えている。リフター４の昇降板５は、車体２の被搬
送物搭載部３の一部を構成し、その昇降は、パンダグラ
フ形の昇降装置６によって行われるようになっている。
かかるパンダグラフ形の昇降装置６を用いることにより
格納時の高さに比して伸長時の高さを大きく取ることが
できる。

【０００９】図２に示すように、車体２は、６か所に車
輪を備えている。すなわち、車体２の前後に、それぞ
れ、従動輪７を有すると共に車体２の一方の側に前後一
対の駆動輪８を有し、他の一方の側に駆動輪８に対応す
るように従動輪９を有している。図４に示すように、駆
動輪８は、車体２の車高を低く抑えるため、特殊な構造
になっている。

【００１０】すなわち、タイヤ１０を装着した円筒状の
ホイール１１が、軸受１２を介して円筒状のボス１３に
回転自在に嵌合されている。そして、ボス１３の側壁１
４に駆動装置としての減速機１５及び駆動モータ１６、
制御装置としてのコントローラ１７及びエンコーダ１８
が一体的に取付けられている。減速機１５の軸１９は、
その先端部がホイール１１の側壁２０に固定されてお
り、駆動モータ１６が正逆回転すると、ホイール１１及
びタイヤ１０が、矢印ａで示すように、正逆回転するよ
うになっている。

【００１１】タイヤ１０の回転速度及び回転方向は、コ
ントローラ１７によって制御され、タイヤ１０の走行距
離、すなわち、回転数は、エンコーダ１８によって計測
するようになっている。上記ボス１３は、支持部材２１
を介して車体２に固定されている環状の固定歯車２２の
内側に回転自在に設けた環状部材２３に固定されてい
る。また、固定歯車２２の外側に遊星歯車２４が噛合
し、固定歯車２２の周囲を転動するようになっている。
遊星歯車２４の回転は、支持部材２１に取り付けた旋回
モータ２５によって行われるようになっている。

【００１２】従って、遊星歯車２４が固定歯車２２の周
囲を転動すると、車輪１０が環状部材２３の中心を通る
縦軸Ｙを中心にして矢印ｂのように回動する。また、図
２に示すように、基準線Ａを基準とする車輪１０の回動
角±θ、すなわち、旋回モータ２５の回転数は、旋回モ
ータ２５に取り付けたエンコーダ２６によって計測する
ようになっている。

【００１３】一方、従動輪７，９は、駆動装置や制御装
置を備えないだけで基本的には、駆動輪８と同等に形成
されている。上記無人搬送ロボット１は、前後動、左右
動、その場旋回、通常の旋回、リフターの昇降が可能で
ある。前後動は、図２に示すように、車輪７，８，９を
車体２の前後方向に向けた状態で走行することにより行
われ、左右動は、車輪７，８，９を車体２の横方向に向
けた状態で走行することにより行われ、その場旋回は、
車体前後の車輪７を車体横方向に向けると共に車体中心
部の４つの車輪８，９を車体中心Ｏを中心とするサーク
ルＢの方向に向けることにより行われ、通常の旋回は、
車体前部の３つの車輪７，８，９を所定の角度だけ所定
の方向に回動させることにより行われる。なお、バック
時には、車体後部の３つの車輪７，８，９を所定の角度
だけ所定の方向に回動させる。

【００１４】なお、従動輪７，９は、自在キャスターを
採用しており、駆動輪８の旋回方向に応じて自動的に追
従する。上記無人搬送ロボット１は、誘導方式として磁
気誘導方式又は電磁誘導方式等を採用し、走行路に埋設
した磁気テープ誘導線に沿って走行するようになってい
る。また、安全装置としてＯＤＳ（Obstacle detective
system ）バンパー２７（図３参照）を採用し、緊急停
止できるようになっている。また、通信方式として無線
又は光通信方式を採用し、ルート変更等の作業変更指示
を現場の作業者が対話形式で行えるようになっている。

【００１５】また、図２に示すように、無人搬送ロボッ
ト１は、制御ユニット２８を備えており、制御ユニット
２８によって走行方向、走行速度、旋回方向、旋回速
度、停止位置、リフターの昇降、緊急停止などを制御す
るようになっている。なお、図２中、２９はバッテリ
ー、３０はガイドセンサーを示している。一方、図５
は、被搬送物Ｃの保管ゾーンＤを示しており、保管ゾー
ンＤのコンクリート製の床面５０には、無人搬送ロボッ
ト１の走行路５１に沿って誘導ラインとしての磁気テー
プ又は電線５２がループ状に埋設されている。また、誘
導ラインの支線５２ａの箇所に、それぞれ、支線５２ａ
を挟んで対向する一対の逆Ｌ字形の枠体５３から成る架
台５４が設けられている。

【００１６】次に、上記の無人搬送ロボット１を用いて
被搬送物Ｃを２点破線で示すように架台５４上に保管す
る場合について説明する。被搬送物Ｃを搭載した無人搬
送ロボット１は、床面５０内に埋設された幹線の電線５
２ｂに沿って走行し、予め、入力された所定の架台５４
ｄの正面で停止する。

【００１７】そして、図６に示すように、車輪７，８，
９を横方向に９０度回転させると共にリフター４を所定
の高さに上昇させた後、無人搬送ロボット１を架台５４
ｄ′の直下まで横移動させる。そして、リフター４を降
下させると、被搬送物Ｃは、２点鎖線で示すように、架
台５４ｄ′上に載置される。しかる後に、空になった無
付加無人搬送ロボット１を同じルート又は別ルートを経
て初期位置に復帰させる。

【００１８】架台５４ｄ′上の被搬送物Ｃは、所望によ
り、図示しない走行クレーンによってトラック６０上に
搭載される。被搬送物Ｃの搬送方法は、上記の方法に限
定するものではなく、ユーザーの希望により変更が可能
である。以上の説明では、リフターを組み込んだ無人搬
送ロボットについて説明したが、例えば、図７に示すよ
うに、リフター４をユニット化し、リフターユニット４
０を被搬送物の幅に合わせて交換すると、一つの車体に
よる多様化が可能になる。

【００１９】さらに、リフターの代わりにコンベヤをユ
ニット化して組み込むことによって更に多様化でき、ヤ
ードの状況に合った搬送・移載・保管システムが可能と
なる。

【００２０】

【発明の効果】上記のように、本発明の無人搬送ロボッ
トは、車体の上部全体を面状の被搬送物搭載部と成し、
前記車体に荷役用のリフターを設けると共に任意の方向
に方向変更自在な複数の駆動輪と従動輪とを設け、か
つ、駆動輪のホイール内に駆動装置及び制御装置を組み
込んだ構造になっているので、作業高さを低くできる。
従って、住宅ユニット、建材などの大型ワークを低重心
で安全に配送できる。

【００２１】また、横行可能で狭い場所でも自由に動け
ると共に同クラスのフォークリフトよりも小回りがきく
ので、フォークリフトを使用する場合に比べて保管スペ
ースを大幅に低減することができる（約５０〜６０％
減）。一方、本発明の無人搬送システムは、保管ゾーン
に設置した架台の正面に無人搬送ロボットを横付けする
工程と、無人搬送ロボットのリフターを所定の高さに上
昇させる工程と、リフターを所定の高さに上昇させたま
ま無人搬送ロボットを架台直下に横移動させる工程と、
リフターを降下させて架台上に被搬送物を搭載させる工
程と、リフターの収納した無人搬送ロボットを初期位置
に復帰させる工程とから成っているので、同様の効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人搬送ロボットの斜視図であ
る。

【図２】本発明に係る無人搬送ロボットの平面図であ
る。

【図３】本発明に係る無人搬送ロボットの側面図であ
る。

【図４】駆動輪の一部側面を含む断面図である。

【図５】本発明に係る無人搬送システムの説明図であ
る。

【図６】被搬送物をリフティングした様子を示す説明図
である。

【図７】無人搬送ロボットの他の実施の態様を示す斜視
図である。

【符号の説明】

１無人搬送ロボット２車体３被搬送物搭載部４リフター８駆動輪７，９従動輪１１ホイール１５，１６駆
動装置１７，１８制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の上部全体を面状の被搬送物搭載部
と成し、前記車体に荷役用のリフターを設けると共に任
意の方向に方向変更自在な複数の駆動輪と従動輪とを設
け、かつ、駆動輪のホイール内に駆動装置及び制御装置
を組み込んだ無人搬送ロボット。
【請求項２】リフターを含むリフターユニットを交換
できるようにした請求項１記載の無人搬送ロボット。
【請求項３】保管ゾーンに設置した架台の正面に無人
搬送ロボットを横付けする工程と、無人搬送ロボットの
リフターを所定の高さに上昇させる工程と、リフターを
所定の高さに上昇させたまま無人搬送ロボットを架台直
下に横移動させる工程と、リフターを降下させて架台上
に被搬送物を搭載させる工程と、リフターの収納した無
人搬送ロボットを初期位置に復帰させる工程とから成る
無人搬送システム。