JP2023064851A - 荷物の積込み積降ろしシステム - Google Patents

Abstract

【課題】軽量化及び省スペース化を図り設置性や装置コストなどの経済性を良好とし、人的負担を可及的軽減しつつ利便性を向上させ、荷物を出入庫搬送などの次工程へ荷物をスムーズに受渡すことができる荷物の積込み積降ろしシステムを提供する。【解決手段】水平コンベア１と、水平コンベア１に軸支した自転軸２と、自転軸２に連動連設した軸駆動部３と、自転軸２の軸心方向を回転中心として水平コンベア１とは水平別動回転するターンテーブル部４と、ターンテーブル部４と共に水平回転するようにターンテーブル部４の下部に設けられて前進走行及び水平転回走行する台車５と、ターンテーブル部４と台車５との間に介在した昇降リフト６と、で構成した複数の荷自動搬送装置Ａ１により、搬送車Ｂと荷出入庫ステーションとの間のプラットフォームＰで自動的に荷物Ｍの往復搬送走行する積込み積降ろしシステムＡとした。【選択図】図１

Description

この発明は、荷物の積込み積降ろしシステムに関する。

従来、配送センターや工場などの倉庫では、荷物を段積みするパレットと同パレットを移送するフォークリフトとにより、トラックやトレーラーなどの搬送車の荷台が位置するトラックヤードと倉庫内の荷収納部との間の荷降ろし場（以下、プラットフォームとも称す。）で荷物の往復搬送をし、倉庫から搬送車の荷台に荷物を積込んだり荷台から倉庫へ荷物を積降ろしたりする荷役作業が行われている。

かかる荷役作業は、荷物の積込み時には段積みパレットから搬送車の荷台へ、また、荷物の積降ろし時には搬送車の荷台から空パレットへと移載作業者により荷物を一つ一つ載せ替える荷載せ替え作業をした後、同パレットを別のリフト操縦作業者によりリフトで移送する移送作業を行うなど人的負担を強いるものであった。

このような人的負担を軽減する荷物の積込み積降ろしシステムとして、プラットフォームにおいて、固定コンベアを敷設固定したものや伸縮自在の蛇腹式コンベアを敷設するもの（例えば、特許文献１参照）、移動式の駆動コンベア装置を使用するもの（例えば、特許文献２参照）が提案されている。

特開平６－３３６３２０号公報 特開２０１８－３０７０４号公報

しかしながら、従来の荷物の積込み積降ろしシステムはそれぞれ一長一短あり、大型でスペースを余分に必要としたり人的効率が芳しくなかったりコスト面で不利となったりするなど、設置性や利便性、経済性に欠ける問題があった。

すなわち、固定コンベアはプラットフォームに常設するものであるため、荷役作業時以外にプラットフォームを他の用途で使用できないなどスペースが有効活用できない問題があった。

また、蛇腹式コンベアは、荷役作業時に必要に応じてプラットフォームに伸展敷設することができるものの、その伸縮構造上、フリーローラで構成しているため結果的に荷物の搬送移動を人手により行わなければならず、また、大型で自重が重いためプラットフォームのフロア強度を上げる必要があったり非使用時の格納スペースを確保したりするなどの問題があった。

また、移動式の駆動コンベア装置は、プラットフォームに移動設置して荷物の自動搬送を行えるが、駆動コンベアのコンベアラインを長尺にして大型化させて自重を重くするばかりか複雑な構造となる。そのため、蛇腹式コンベア同様にフロア強度の問題や格納スペースの問題があり、さらには移動設置の際に操縦作業者を必要としたり装置コストを高額としたりする問題があった。

この発明は、軽量化及び省スペース化を図り荷降ろし場での設置性や装置コストなどの経済性を良好とし、人的負担を可及的軽減しつつ利便性を向上させ、荷物を出入庫搬送などの次工程にスムーズに受渡すことができる水平コンベアによる荷物の積込み積降ろしシステムを提供する。

上記従来の課題を解決するために、本発明では、（１）搬送車の荷台に向かった積込み方向、或いは荷台から積降ろし方向に回動自在の水平コンベアと、前記水平コンベアのフレームに軸支した自転軸と、前記自転軸に連動連設した軸駆動部と、前記自転軸の軸心方向を回転中心として前記水平コンベアとは水平別動回転するターンテーブル部と、前記ターンテーブル部と共に水平回転するように前記ターンテーブル部の下部に設けられて前進走行及び水平転回走行する台車と、前記ターンテーブル部と前記台車との間に介在した昇降リフトと、を備え、前記台車の水平回転走行に合わせて前記水平コンベアを前記軸駆動部を介して前記自転軸を中心に前記台車と相対回転させて前記水平コンベアの姿勢を保持しつつ前記台車の前進走行方向を変更可能に構成した複数の荷自動搬送装置により、倉庫のトラックヤードに停車した前記搬送車と倉庫内のラックや出入庫コンベアなどの荷出入庫ステーションとの間のプラットフォームで自動的に荷物の往復搬送走行を行い、前記水平コンベアの搬送始端部又は搬送終端部を前記荷台又は前記荷出入庫ステーションに接続することを特徴とする荷物の積込み積降ろしシステムを提供する。

また、本発明に係る荷物の積込み積降ろしシステムは、以下（２）～（４）の点で特徴を有する。
（２）前記水平コンベアは、荷降ろし時には自動的に荷物を並置搬送して搬送始端部を空状態にして新たな荷物を受け入れるための荷投入部にすると共に、荷積込み時には自動的に荷物を搬出搬送して搬送終端部を荷載置状態として新たな荷物を搬出するための荷搬出部とするように構成したこと。
（３）前記自転軸は、前記水平コンベアの長手の中心から偏心して配設したこと。
（４）前記搬送車の前記荷台と前記荷出入庫ステーションと複数の前記荷自動搬送走行装置とは、それぞれ無線通信回線網を介して中央管理サーバに接続して相互に通信可能とし、複数の前記荷自動搬送走行装置は、前記中央管理サーバによりリモート制御され、前記搬送車の停車場所を示す停車位置情報と、前記荷出入庫ステーションの場所を示すステーション位置情報と、前記荷物の前記荷出入庫ステーションや前記搬送車への仕分け先を示す仕分情報と、前記水平コンベアと前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の荷台との間での前記荷物の移載状況を示す荷移載情報と、各荷自動搬送走行装置のプラットフォーム内での相対的位置を示す装置位置情報と、を前記中央管理サーバから受信して前記プラットフォーム内でそれぞれ干渉しないように順次自動で走行と停止をすること。
（５）前記荷自動搬送走行装置は、前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の前記荷台に接続停止した荷乗せ換え作業時には、前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを台車からせり出した傾斜姿勢状態又は前記台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを伸長姿勢状態とした荷移載形態に自動的に変位すると共に、荷搬送時には前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを下部の台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを収縮姿勢状態にした走行形態に自動的に変位すること。

本発明によれば、搬送車の荷台に向かった積込み方向、或いは荷台から積降ろし方向に回動自在の水平コンベアと、前記水平コンベアのフレームに軸支した自転軸と、前記自転軸に連動連設した軸駆動部と、前記自転軸の軸心方向を回転中心として前記水平コンベアとは水平別動回転するターンテーブル部と、前記ターンテーブル部と共に水平回転するように前記ターンテーブル部の下部に設けられて前進走行及び水平転回走行する台車と、前記ターンテーブル部と前記台車との間に介在した昇降リフトと、を備え、前記台車の水平回転走行に合わせて前記水平コンベアを前記軸駆動部を介して前記自転軸を中心に前記台車と相対回転させて前記水平コンベアの姿勢を保持しつつ前記台車の前進走行方向を変更可能に構成した複数の荷自動搬送装置により、倉庫のトラックヤードに停車した前記搬送車と倉庫内のラックや出入庫コンベアなどの荷出入庫ステーションとの間のプラットフォームで荷物の自動搬送走行を行い、前記水平コンベアの搬送始端部又は搬送終端部を前記荷台又は前記荷出入庫ステーションに接続することとしため、軽量化及び省スペース化を図りプラットフォームでの設置性や装置の経済性を良好とし、人的負担を可及的解消しつつ荷物の荷積みや荷降ろしの作業負担を軽減して利便性を向上させ、荷物を搬送次工程へスムーズに受渡すことができる。

すなわち、倉庫のプラットフォームにおいて、トラックヤードに停車した搬送車の荷台の開口近傍に荷自動搬送走行装置の水平コンベアを台車により位置づけ、荷移載作業者が荷自動搬送走行装置と搬送車の荷台との間で荷物の円滑な受取り又は受渡しの載せ替え作業を行うことを可能とする。

具体的には、台車により上部の水平コンベア端部を搬送車の荷台の開口に臨ませ、水平コンベアを昇降装置リフトにより昇降して荷移載作業者が荷乗せ換え作業のしやすいレベルに合わせて水平コンベアを荷乗せ換え姿勢とする。

水平コンベアの荷乗せ換え姿勢において、荷物の積降ろし時には荷物をコンベア搬送始端部からコンベア上に順次移載しつつコンベアを荷台から積降ろし方向へ搬送回動させて荷並置状態とし、荷物の積込み時にはコンベア上に並置した荷物をコンベア搬送終端部から順次受け取りつつコンベアを荷台に向かった荷積み方向へ搬送回動させて空状態とする。

このような水平コンベア端部と荷台との荷乗せ換え作業を繰り返すことにより、コンベア上面の全域を荷並置状態又は空状態とした水平コンベアは、下部の旋回して倉庫側へ前進方向を向けて台車により搬送次工程としての荷出入庫ステーションに移送される。

台車は、上部の水平コンベアの荷乗せ換え姿勢を保持して、自転軸の軸心方向を回転中心に水平コンベアと水平別動回転するターンテーブル部と共に前進走行方向を前後逆方向にするように旋回する。

具体的には、台車の車輪が反転駆動して台車を旋回するに伴い、ターンテーブル部に設けた軸駆動部が水平コンベアのフレームに軸支した自転軸を台車の旋回回転量分だけ回転させて水平コンベアを逆方向に水平転回する。

これにより見かけ上は、上部の水平コンベアを不動の静止状態として荷乗せ換え姿勢を保持し、下部の台車のみを前後逆とするように旋回させる。

すなわち、上部の水平コンベアと下部の台車とを互いに相対的に水平旋回することにより、上部の水平コンベアの荷乗せ換え姿勢をそのままに下部の台車のみを台車の停車場所で旋回させることができ、したがって、それぞれの各荷自動搬送走行装置を迂回させずに方向転換をすることができる。

これにより、コンベアや台車が衝突して載置した荷物が不用意に落下したり部材損傷をしたりする虞がない。さらに、複数の水平コンベアを搬送車の荷台の開口近傍位置の限られたスペースに密集配置することができるため、例えば搬送先が割り当てられた荷物の種類に応じて各荷自動搬送走行装置を稼働させて荷乗せ換え作業の作業効率を向上させることができる。

最終的に、前進走行方向を前後逆方向に反転させた台車を荷出入庫ステーションまで前進走行させ、荷出入庫ステーションに接続した水平コンベアにより荷物の積込み積降ろしを行う。なお、荷自動搬送走行装置は、荷出入庫ステーションでも、上記同様にして、台車の方向転換や水平コンベアの搬送や姿勢転換、昇降リフトの昇降を行う。

このようにして、荷出入庫ステーションと搬送車との間で荷自動搬送走行装置を往復搬送すると共に到着先の荷出入庫ステーションと搬送車で移載作業者の荷乗せ換え作業を補助する。したがって、荷役作業における人的負担が軽減されて作業効率が飛躍的に向上し、結果、総合的な出庫・梱包・入庫などに要する人件費の削減化や作業時間の短縮化をすることができ、倉庫内の作業生産性の向上を図ることができる効果がある。

また、請求項２に係る発明によれば、前記水平コンベアは、荷降ろし時には自動的に荷物を並置搬送して搬送始端部を空状態にして新たな荷物を受け入れるための荷投入部にすると共に、荷積込み時には自動的に荷物を搬出搬送して搬送終端部を荷載置状態として新たな荷物を搬出するための荷搬出部とするように構成したため、荷崩れ等が生起せずに移載作業者のペースに合わせて安全な荷乗せ換え作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる効果がある。

また、請求項３に係る発明によれば、前記自転軸は、前記水平コンベアの長手の中心から偏心して配設、例えば、水平コンベアの長手の中心に配設する以外にも、水平コンベアの長手の中心から前後端の一方寄りに配設したり、前記水平コンベアの幅員中心から左右端の一方寄りに配設したりすることにより、搬送車の荷台の開口近傍位置に複数の水平コンベアを位置付けた際の台車同士の干渉位置を調節することができ、水平コンベア端部を互いにより近接させた荷乗せ換え作業の効率化を図ることができる効果がある。

また、請求項４に係る発明によれば、前記搬送車の前記荷台と前記荷出入庫ステーションと複数の前記荷自動搬送走行装置とは、それぞれ無線通信回線網を介して中央管理サーバに接続して相互に通信可能とし、複数の前記荷自動搬送走行装置は、前記中央管理サーバによりリモート制御され、前記搬送車の停車場所を示す停車位置情報と、前記荷出入庫ステーションの場所を示すステーション位置情報と、前記荷物の前記荷出入庫ステーションや前記搬送車への仕分け先を示す仕分情報と、前記水平コンベアと前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の荷台との間での前記荷物の移載状況を示す荷移載情報と、各荷自動搬送走行装置のプラットフォーム内での相対的位置を示す装置位置情報と、を前記中央管理サーバから受信して前記プラットフォーム内でそれぞれ干渉しないように順次自動で走行と停止をすることとしため、荷自動搬送走行装置の稼働に必要な情報を中央管理サーバで一元管理でき、搬送車と荷出入庫ステーションとの間での荷物の往復搬送効率を飛躍的に向上させることでき、人的負担を大幅に軽減できる効果がある。

また、請求項５に係る発明によれば、前記荷自動搬送走行装置は、前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の前記荷台に接続停止した荷乗せ換え作業時には、前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを台車からせり出した傾斜姿勢状態又は前記台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを伸長姿勢状態とした荷移載形態に自動的に変位すると共に、荷搬送時には前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを下部の台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを収縮姿勢状態にした走行形態に自動的に変位することとしたため、人的負担がさらに軽減され、荷役作業をセミオート化して倉庫内の作業生産性の向上を図ることができる効果がある。

本実施例の積込み積降ろしシステムにおける荷乗せ換え作業を示す模式的説明図。 本実施例の積込み積降ろしシステムによる荷物の搬送過程を示す模式的平面図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムによる荷物の搬送過程を示す模式的平面図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムの荷自動搬送走行装置の構成を示す模式的説明図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムの荷自動搬送走行装置の構成を示す模式的背面図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムの荷自動搬送走行装置の水平転回状態を示す模式的底面図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムの荷自動搬送走行装置の水平転回状態を示す模式的平面図である。 他の実施例に係る荷自動搬送走行装置の模式的平面図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムの中央管理サーバの接続構成を示す概念図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムの荷自動搬送走行装置の電気的構成を示すブロック図である。 本実施例の積込み積降ろしシステムの作業フロー図である。

この発明の要旨は、搬送車の荷台に向かった積込み方向、或いは荷台から積降ろし方向に回動自在の水平コンベアと、前記水平コンベアのフレームに軸支した自転軸と、前記自転軸に連動連設した軸駆動部と、前記自転軸の軸心方向を回転中心として前記水平コンベアとは水平別動回転するターンテーブル部と、前記ターンテーブル部と共に水平回転するように前記ターンテーブル部の下部に設けられて前進走行及び水平転回走行する台車と、前記ターンテーブル部と前記台車との間に介在した昇降リフトと、を備え、前記台車の水平回転走行に合わせて前記水平コンベアを前記軸駆動部を介して前記自転軸を中心に前記台車と相対回転させて前記水平コンベアの姿勢を保持しつつ前記台車の前進走行方向を変更可能に構成した複数の荷自動搬送装置により、倉庫のトラックヤードに停車した前記搬送車と倉庫内のラックや出入庫コンベアなどの荷出入庫ステーションとの間のプラットフォームで自動的に荷物の往復搬送走行を行い、前記水平コンベアの搬送始端部又は搬送終端部を前記荷台又は前記荷出入庫ステーションに接続することを特徴とする荷物の積込み積降ろしシステムを提供することにある。

また、前記水平コンベアは、荷降ろし時には自動的に荷物を並置搬送して搬送始端部を空状態にして新たな荷物を受け入れるための荷投入部にすると共に、荷積込み時には自動的に荷物を搬出搬送して搬送終端部を荷載置状態として新たな荷物を搬出するための荷搬出部とするように構成したことに特徴を有する。

また、前記自転軸は、前記水平コンベアの長手の中心から偏心して配設したことに特徴を有する。

また、前記搬送車の前記荷台と前記荷出入庫ステーションと複数の前記荷自動搬送走行装置とは、それぞれ無線通信回線網を介して中央管理サーバに接続して相互に通信可能とし、複数の前記荷自動搬送走行装置は、前記中央管理サーバによりリモート制御され、前記搬送車の停車場所を示す停車位置情報と、前記荷出入庫ステーションの場所を示すステーション位置情報と、前記荷物の前記荷出入庫ステーションや前記搬送車への仕分け先を示す仕分情報と、前記水平コンベアと前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の荷台との間での前記荷物の移載状況を示す荷移載情報と、各荷自動搬送走行装置のプラットフォーム内での相対的位置を示す装置位置情報と、を前記中央管理サーバから受信して前記プラットフォーム内でそれぞれ干渉しないように順次自動で走行と停止をすることに特徴を有する。

また、前記荷自動搬送走行装置は、前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の前記荷台に接続停止した荷乗せ換え作業時には、前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを台車からせり出した傾斜姿勢状態又は前記台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを伸長姿勢状態とした荷移載形態に自動的に変位すると共に、荷搬送時には前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを下部の台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを収縮姿勢状態にした走行形態に自動的に変位することに特徴を有する。

以下、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。図１（ａ）及び図１（ｂ）はぞれぞれ積込み積降ろしシステムにおける荷乗せ換え作業を示す模式的側面図及び模式的平面図、図２（ａ）～図３（ｃ）は積込み積降ろしシステムＡによる荷物の搬送過程を示す模式的平面図、図４（ａ）及び図４（ｂ）はぞれぞれ荷自動搬送走行装置の構成を示す模式的側面図及び底面図、図５は荷自動搬送走行装置の構成を示す模式的背面図、図６（ａ）及び図６（ｂ）はぞれぞれ荷自動搬送走行装置の水平転回状態を示す模式的底面図、図７（ａ）～図７（ｄ）はそれぞれ荷自動搬送走行装置の水平転回状態を示す模式的平面図、図８（ａ）～図８（ｄ）はそれぞれ他の実施例に係る荷自動搬送走行装置の模式的平面図、図９は積込み積降ろしシステムの中央管理サーバの接続構成を示す概念図、図１０は荷自動搬送走行装置の電気的構成を示すブロック図、図１１は積込み積降ろしシステムの作業フロー図である。

＜１．積込み積降ろしシステムの概略＞
本実施例に係る荷物の積込み積降ろしシステムＡは、図１（ａ）～図３（ｃ）に示すように、倉庫のトラックヤードＹに停車した搬送車Ｂの荷台Ｂ１と搬送次工程となる倉庫内の収納ラックや同ラックに連結する搬送コンベアなどの荷出入庫ステーションＷとの間のプラットフォームＰで、水平コンベア１を旋回自在に搭載した複数の荷自動搬送走行装置Ａ１を往復自走させて荷物Ｍの受取搬送又は受渡搬送を補助するように構成したものである。

荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、荷台Ｂ１に向かった積込み方向、或いは荷台から積降ろし方向に回動自在の水平コンベア１と、水平コンベア１のフレーム１０に軸支した自転軸２と、自転軸２に連動連設した軸駆動部３と、自転軸２の軸心方向を回転中心として水平コンベア１と水平別動回転するターンテーブル部４と、ターンテーブル部４と共に水平回転するようにターンテーブル部４の下部に設けた台車５と、ターンテーブル部４と台車５との間に介在した昇降リフト６と、より構成している。

かかる荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、搬送車Ｂの荷台Ｂ１の搬入出開口部Ｂ１０の近傍位置で荷台Ｂ１に接続するように複数密集して停車しており、移載作業者Ｈにより荷台Ｂ１と荷自動搬送走行装置Ａ１の水平コンベア１との間で荷物Ｍの荷乗せ換え作業を行えるようにして人的負担を図らんとするものである。

＜２．荷自動搬送走行装置の構成＞
荷自動搬送走行装置Ａ１は、後述する制御部７により、台車５の自走やその走行経路、昇降リフト６の昇降稼動や搬送面を水平面とした水平コンベア１の搬送稼働や水平傾斜姿勢、自転軸２と軸駆動部３とによる台車５と水平コンベア１との相対的水平旋回を自動制御するように構成している。

台車５は、図４（ａ）～図５に示すように、いわゆる無人自動搬送台車であって、扁平方形状の筐体５１と、筐体５１底部の所定位置に設けた４つの車輪５０と、筐体５１内部に設けた駆動モータ５２Ｌ、５２Ｒと、により前進走行及び水平転回可能に構成している。

台車５の４つの車輪のうち、前後側の車輪は前後従動輪として水平旋回自在の自在キャスタ５０Ｆ、５０Ｂで構成し、左右側の車輪は前後方向に回転駆動する左右駆動輪５０Ｌ、５０Ｒで構成している。

左右駆動輪５０Ｌ、５０Ｒはそれぞれ、筐体５１の下部左右側に配設した一対の左右車輪駆動部５２Ｌ、５２Ｒの駆動軸に軸設しており、独立して前後回転駆動するように構成している。なお、左右車輪駆動部５２Ｌ、５２Ｒは、それぞれ制御部７に接続した駆動モータを採用している。

すなわち、荷自動搬送走行装置Ａ１は、台車５の一対の左右駆動輪５０Ｌ、５０Ｒをそれぞれ前進回転駆動させることにより前進走行すると共に逆方向に相対回転駆動させることにより水平旋回走行可能に構成している。

なお、台車５は、基本的に、前進走行のみ可能で、後退走行しようとすると前後側の自在キャスタ５０Ｆ、５０Ｂが干渉して動きが不用意に規制される。したがって、台車５は、その場で車輪を相対回転駆動させて前進走行方向を前後逆向きに水平旋回するように構成している。

また、台車５の筐体５１後端部には、制御部７が設けられている。制御部７は、詳細については後述するが、稼働部材に接続して荷自動搬送走行装置Ａ１の各種稼働部材の制御を行う。

昇降リフト６は、水平状態を保持したまま上下平行に昇降するテーブルリフトであり、台車５の筐体５１の上面で、台車５に一体的に搭載している。

具体的には、昇降リフト６は、図４（ａ）及び図５に示すように、下側の方形枠状の基台６０と、上側の昇降台６１と、基台６０と昇降台６１との間で上下伸縮し、基台６０から昇降台６１を水平姿勢を保持して上下平行に昇降させる左右Ｘアーム６２Ｌ、６２Ｒと、で構成している。

左右Ｘアーム６２Ｌ、６２Ｒはそれぞれ、上下後端を基台６０と昇降台６１の左右側後端に固定する固定端とし、上下前端を基台６０と昇降台６１の左右側内縁部に沿って前後摺動する自由端として構成している。

なお、図５中符号６４は、各Ｘアーム６２Ｌ、６２Ｒを上下に伸縮作動させる昇降駆動部であり、各Ｘアーム６２Ｌ、６２Ｒの間に架設したアーム連結部６３に連動連設している。昇降駆動部６４は、減速機付きモータや油圧シリンダーを採用してもよい。なお、Ｘアーム６２Ｌ、６２Ｒは、アウターアーム部とインナーアーム部を交差して、同交差部分で枢軸を介して軸着して構成している。

かかる昇降リフト６の上部の昇降台６１には、ターンテーブル部４が昇降リフト６と一体的に設けられている。

ターンテーブル部４は、内部中空の方形筐体４０と、方形筐体４０の底部中央で立設した筒状の軸受体４１と、で構成している。なお、図４（ａ）及び図５中符号４１ｂは軸受体４１の軸孔４１ａ内周面に設けたベアリングである。

かかるターンテーブル部４には、軸駆動部３が一体的に設けらている。軸駆動部３は、方形筐体４０の内側壁に固定されて駆動軸３０を水平横回転するように鉛直方向に上方突出し、駆動軸３０の先端部に一体回転する駆動ギア３１を設けて構成している。なお、軸駆動部３は、サーボモータを採用することにより駆動軸３０の精密な駆動制御がしやすくなる。

また、ターンテーブル部４の中央部には、図４（ａ）及び図５に示すように、軸駆動部３に歯合対応する自転軸２が軸受体４１の軸孔４１ｂに遊嵌されている。自転軸２は、鉛直方向に下方伸延する旋回シャフト２０と、駆動ギア３１に歯合対応し、旋回シャフト２０の上部外周で一体的に設けた旋回ギア２１と、旋回シャフト２０の上端部で水平コンベア１を上方で支持するブラケット２２と、で構成している。

具体的には、自転軸２は、旋回シャフト２０をターンテーブル部４の軸受体４１に遊嵌して台車５上に上端部のブラケット２２を介して水平コンベア１を水平状態で枢支し、軸受体４１の上部で露出する旋回ギア２１を軸駆動部３の駆動ギア３１に歯合させて駆動ギア３１の回転駆動に伴って自転可能に構成している。

なお、本実施例では自転軸２は軸駆動部３の駆動軸に各ギア２１、３１を介して従動回転する従動軸としているが、自転軸２の下端に軸駆動部３を連動連設して自転軸２を軸駆動部３の駆動軸とするように構成することもできる。

自転軸２上端のブラケット２２は、図５に示すように上方開放コ字状であって、コ字状両端部をそれぞれ水平コンベア１のフレーム１０の長手方向の略中央部に接続している。すなわち、自転軸２は、軸芯を鉛直方向にしてブラケット２２を介して水平コンベア１の長手の中心位置Ｃの下方で垂設している。

かかる荷自動搬送走行装置Ａ１は、台車５の水平回転走行に合わせて水平コンベア１を軸駆動部３を介して自転軸２を中心に台車５と相対回転させ、水平コンベア１を搬送面を水平姿勢として姿勢保持しつつ台車５の前進走行方向を変更可能に構成している。

具体的には、荷自動搬送走行装置Ａ１は、図６（ｂ）に示すように、台車５の左右駆動輪５０Ｌ、５０Ｒが相対回転駆動（図中、白抜き矢印で示す。）して台車５が旋回走行（図中、実線矢印で示す。）するタイミングに合わせて、その上部のターンテーブル部４に付設した軸駆動部３が回転駆動して自転軸２を台車５と同一の角速度で逆回転（図中、二点鎖線矢印で示す。）させるように構成している。

このように水平コンベア１と台車５とが制御部７により同期連動して同一回転量且つ同一速度で相対旋回することにより、図７（ａ）～図７（ｂ）に示すように、見かけ上は、上部の水平コンベア１を不動の静止状態にして荷乗せ換え姿勢を保持して下部の台車５のみを水平旋回させる。

ここで、ターンテーブル部４と同ターンテーブル部４に配設した自転軸２の旋回ギア２１と駆動軸３０の駆動ギア３１との関係は、ターンテーブル部４が遊星キャリア、自転軸２の旋回ギア２１が太陽歯車、駆動軸３０の駆動ギア３１が自転軸２の廻りで公転する遊星歯車となる。

すなわち、荷自動搬送走行装置Ａ１は、図７（ａ）～図７（ｄ）に示すように、台車５の旋回回転に伴ってターンテーブル部４を軸駆動部３と共に自転軸２廻りに台車５の旋回方向とは逆方向に旋回公転するようにし、自転軸２を固定軸のように振舞わせてその上部の水平コンベア１を見かけ上不動の静止状態とする遊星ユニットを備えて構成してる。

なお、水平コンベア１の旋回回転量は台車５が前後Ｕターンできる量であって、角速度における回転角は180°となる。また、水平コンベア１と台車５のの旋回回転方向はそれぞれが相対的に回転すれば左回りでも右回りでもよい。

また、他の実施例として自転軸２は、図８（ａ）～図８（ｄ）に示すように、水平コンベア１の長手の中心位置Ｃから偏心して配設してもよい。

すなわち、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように水平コンベア１の長手の中心位置Ｃから前後端の一方寄りに自転軸２を配設したり、図５（ｃ）及び図５（ｄ）に示すように水平コンベア１の幅員中心位置Ｃから左右端の一方寄りに自転軸２を配設したりすることにより、搬送車Ｂの荷台Ｂ１の搬入出開口部Ｂ１０の近傍位置に複数の水平コンベア１を位置付けた際の台車５同士の干渉位置を調節することができ、水平コンベア１の荷台Ｂ１に向かう搬送端部を互いにより近接させた状態で荷乗せ換え作業を効果的に行うことができる。

かかる水平コンベア１は、図４（ａ）～図７（ｂ）に示すように、搬送面を水平面としたいわゆるベルトコンベアであって、フレーム１０としての左右一対の帯板状の左右フレーム部１０Ｌ、１０Ｒと、左右フレーム部１０Ｌ、１０Ｒの前後端部に軸架した前後搬送ローラ１１Ｆ、１１Ｂと、前後搬送ローラ１１Ｆ、１１Ｂに無端状に懸架した搬送ベルト１２と、で構成している。

なお、水平コンベア１は、荷物Ｍを受け取り搬送することができ駆動できるものであれば、ローラコンベアやチェーンコンベアで構成してもよい。また、水平コンベア１は、荷台Ｂ１に搭載可能且つ荷自動搬送走行装置Ａ１が正常な姿勢で走行可能な長さであって、少なくとも荷台Ｂ１の長手以上の長さ、具体的には荷台の長手の略1～５倍の長手のものを採用することが軽量化且つ小型する上で好ましい。

水平コンベア１は、図７（ａ）に示すように、荷降ろし時には自動的に荷物Ｍを並置搬送して搬送始端部を空状態にして新たな荷物Ｍを受け入れるための荷投入部１２ａにすると共に、荷積込み時には自動的に荷物Ｍを搬出搬送して搬送終端部を荷載置状態として荷物Ｍを搬出するための荷搬出部１２ｂとするように構成している。

すなわち、水平コンベア１は、図７（ａ）に示すように、搬送ベルト１２の搬送上面を長手方向に沿って荷物Ｍを整然と並置する複数の荷載置部１３（図中、二点鎖線で囲まれた部分）に仮想区画しており、各荷載置部１３に順次荷物Ｍを配置するように間欠搬送を可能とし、荷降ろし時の荷投入部１２ａや荷積込み時の荷搬出部１２ｂをコンベア端部に形成する。

なお、図４（ａ）～図５中符号１４は、搬送ローラ１１Ｆ、１１Ｂを駆動させる搬送駆動部であってサーボモータを採用している。また、フレーム１０の端部には、荷物Ｍの種類を読み込む入力部８が設けられている。

入力部８は、制御部７に接続して個々の荷物Ｍに仕分け先や収納場所などが割り当てられた荷物情報をスキャニングする荷物情報装置８０であって、本実施例ではバーコードを読み込むバーコードリーダ端末で構成している。

また、荷自動搬送走行装置Ａ１は、入力部８として、荷物Ｍの載置状況を検知する荷物センサ装置８１を備えている。荷物センサ装置８１は、制御部７に接続してコンベア上に積載された荷物Ｍの数量や積載位置に応じて水平コンベア１の稼働制御を可能にしている。

荷物センサ装置８１としては、例えば水平コンベア１上に並置される荷物Ｍの総重量を検知するロードセルを水平コンベア１下部に設けたり、位置センサを水平コンベア１端部に設けたりして構成してもよい。

なお、入力部８は、直接的に人手で荷自動搬送走行装置Ａ１の各種稼働条件を入力できる直接入力端末装置（例えばタッチパネル）であってもよく、同端末装置を水平コンベア１やターンテーブル部４や台車５などのフレームや筐体の所定位置に設けることもできる。

さらに、荷自動搬送走行装置Ａ１は、後述する中央管理サーバ１００からの各種情報を受け取ったり送信したりする無線通信手段としての無線通信装置７０を備えている。なお、無線通信装置７０は、光信号授受装置や無線ＬＡＮ装置であってもよい。また、荷自動搬送走行装置Ａ１は、障害物を回避して走行するのに必要な超音波やビームなどの障害物検知センサを備えている。

＜３．荷物の積込み積降ろしシステムの電気的構成＞
次に荷物の積込み積降ろしシステムの電気的構成について説明する。本システムＡは、図９に示すように、荷自動搬送走行装置Ａ１の稼働に必要な各種情報を管理する中央管理サーバ１００を備えている構成している。

中央管理サーバ１００やトラックヤードＹ又は搬送車Ｂ、荷出入庫ステーションＷはそれぞれ、荷自動搬送走行装置Ａ１と同様に、無線通信手段としての無線通信装置７０や制御部７を備えている。

すなわち、中央管理サーバ１００は、トラックヤードＹ又は同トラックヤードＹに停車する搬送車Ｂと、倉庫内に配設された収納ラックや出入庫コンベアなどの荷出入庫ステーションＷと、荷自動搬送走行装置Ａ１と、無線通信手段を介してそれぞれ相互に通信可能に接続している。

中央管理サーバ１００は、荷自動搬送走行装置Ａ１から送られてくる荷物Ｍの重量や積載個数などの荷物情報の他に、搬送車ＢのトラックヤードＹにおける停車位置情報、荷台Ｂ１の荷物の個数や種別などの積載物情報、各荷自動搬送走行装置Ａ１のプラットフォームＰ内での位置情報、各荷自動搬送走行装置Ａ１の走行ルート情報、搬送次工程となるラックや荷出入庫ステーションＷの場所などのステーション位置情報、荷物Ｍの搬送次工程や搬送車Ｂへの仕分情報、荷自動搬送走行装置Ａ１と搬送次工程との間での荷移載情報、荷自動搬送走行装置Ａ１と搬送車Ｂとの荷移載情報、荷物Ｍの移し替え進捗情報、などの荷自動搬送走行装置Ａ１の稼働に必要な各種情報を一括管理している。

荷自動搬送走行装置Ａ１は、無線通信手段としての無線通信装置７０を介して中央管理サーバ１００と相互に各種情報を送受信して制御部７に格納する。

制御部７は、図１０に示すように、水平コンベア１の搬送駆動部１４と、自転軸２を回転させる軸駆動部３と、昇降リフト６の昇降駆動部６４と、台車５の左右車輪駆動部５２Ｌ、５２Ｒと、入力部８としての荷物情報装置８０及び荷物センサ装置８１と、無線通信装置７０とそれぞれ接続しており、各種部材の稼働を制御する。

制御部７は、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリで構成している。ＲＯＭには、ＣＰＵにより水平コンベア１の搬送稼働、軸駆動部３の回転駆動、昇降リフト６の昇降稼働、台車５の前進走行稼働又は水平転回走行稼働、水平コンベア１と台車５との同期相対回転稼働を実行するためのプログラムが格納されており、ＲＡＭはＣＰＵによるプログラムの実行に際して入力部８で受信した各種情報を一時的な記憶領域として機能する。

このように、複数の荷自動搬送走行装置Ａ１は、中央管理サーバ１００によりリモート制御され、搬送車Ｂの停車場所を示す停車位置情報と、搬送次工程の荷出入庫ステーションＷ場所を示すステーション位置情報と、荷物Ｍの荷出入庫ステーションや搬送車Ｂへの仕分け先を示す仕分情報と、水平コンベア１と荷出入庫ステーションＷ又は搬送車Ｂの荷台Ｂ１との間での荷物の移載状況を示す荷移載情報と、各荷自動搬送走行装置Ａ１のプラットフォームＰ内での相対的位置を示す装置位置情報と、を中央管理サーバ１００から受信してプラットフォームＰ内でそれぞれ干渉しないように順次自動で走行と停止をするように構成している。

これにより、荷自動搬送走行装置Ａ１の稼働に必要な情報を中央管理サーバ１００で一元管理でき、搬送車Ｂと荷出入庫ステーションＷとの間での荷物の往復搬送効率を飛躍的に向上させることでき、人的負担を大幅に軽減できる。

＜４．荷物の積込み積降ろしシステムの作業フロー＞
次に、積込み積降ろしシステムＡによる作業フローを説明する。なお、以下では主に、搬送車Ｂから倉庫への荷降ろし作業時の作業フローを例として説明するが、特に説明をしない限り倉庫から搬送車Ｂへの荷積み作業時であっても基本的に同様の作業フローとなる。

（ステップ１：荷自動搬送走行装置の走行形態工程Ｓ１）
トラックヤードＹに停車した搬送車Ｂの荷台Ｂ１には、図１（ａ）～図３（ｄ）でに示したように、複数の荷物Ｍが積載されており、これら荷物Ｍを移し替える移載作業者Ｈが搭乗している。また、プラットフォームＰ内の所定位置には、水平コンベア１を空状態にした複数の荷自動搬送走行装置Ａ１が待機している。

待機場所で停止している荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１１に示すように、中央管理サーバ１００からの指令を受けて走行できるように走行形態工程Ｓ１を実行する。すなわち、図２（ａ）で示すように、荷自動搬送走行装置Ａ１は、自転軸２を中心にターンテーブル部４に設けた軸駆動部３を介して、上部の水平コンベア１を下部の台車５の前後進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、台車５と水平コンベア１との間の昇降リフト６を収縮姿勢状態にした走行形態としている。

（ステップ２：荷自動搬送走行装置の走行稼働工程Ｓ２）
次いで、走行形態の複数の荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１１及び図２（ａ）に示すように、台車５を前進走行稼働させ、待機場所から搬送車Ｂの荷台Ｂ１の搬入出開口部Ｂ１０の近傍までプラットフォームＰ内を順次自動走行する走行稼働工程Ｓ２を実行する。

この際、荷自動搬送走行装置Ａ１はそれぞれ、中央管理サーバ１００より送られてきた搬送車Ｂの搬送車情報や停車位置情報を入力部８で受信し、制御部７により最短ルートを選択して自動走行する。

なお、荷自動搬送走行装置Ａ１は、前進走行方向に障害物があった場合には、障害物検知センサでこれを検知して制御部７を介して各左右駆動輪５０Ｌ、５０Ｒの回転量を制御することにより事前に右折又は左折して該障害物を回避する。

かかる複数の荷自動搬送走行装置Ａ１はそれぞれ、他の荷自動搬送走行装置Ａ１の装置位置情報を受信した制御部７により、互いに干渉しないように搬送車Ｂの荷台Ｂ１の搬入出開口部Ｂ１０の近傍位置で密集し、水平コンベア１の一端部を荷台Ｂ１方向に配向して走行停止する。

（ステップ３：荷自動搬送走行装置の荷移載形態工程Ｓ３）
次いで、荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１１に示すように、軸駆動部３を回転駆動させて水平コンベア１の搬送姿勢を変位すると共に昇降リフト６を昇降稼働させて水平コンベア１のレベルを移載作業者Ｈの作業位置に合わせる荷移載形態工程Ｓ３を実行する。

すなわち、荷台Ｂ１の近傍位置で走行停止した荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、水平コンベア１の前端部を荷台Ｂ１へ臨ませるように、自転軸２を中心にターンテーブル部４に設けた軸駆動部３を介して、上部の水平コンベア１を台車５からせり出した傾斜姿勢状態又は台車５の前後進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、台車５と水平コンベア１との間の昇降リフト６を伸長姿勢状態とした荷移載形態に変位する。

搬送車Ｂの荷台Ｂ１の搬入出開口部Ｂ１０の近傍位置で停止状態の各荷自動搬送走行装置Ａ１はそれぞれ、水平コンベア１の前端部を荷台Ｂ１の搬入出開口部Ｂ１０に臨ませて荷台Ｂ１に接続し、昇降リフト６を上昇稼働させて伸長状態とし、上部の水平コンベア１を移載作業者Ｈが搬送面に荷物Ｍを載置しやすい作業高さにレベルに合わせる。

（ステップ４：水平コンベアの荷移送工程Ｓ４）
次いで、荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１１に示すように、水平コンベア１を搬送稼働させて移載作業者Ｈの荷物Ｍの移載作業を補助する荷移送工程Ｓ４を実行する。

すなわち、図１（ａ）、図１（ｂ）、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すように、移載作業者Ｈの作業高さにレベル合わせした搬送車Ｂ側の水平コンベア１の両端部を、移載作業者Ｈが荷物Ｍを効果的に載置補助するための荷投入部１２ａや受け取るための荷引取部２２ｂとして機能させる。

水平コンベア１の荷投入部１２ａに移載作業者Ｈにより荷物Ｍが載置されると、水平コンベア１が積降ろし方向に向かってを自動搬送稼働する。

具体的には、荷物センサ装置８１が搬送ベルト１２の荷投入部１２ａへの荷物投入を検知すると、同荷投入部１２ａに隣接する荷載置部１３へ荷物Ｍを移動するように搬送ベルト１２を間欠作動させ、荷投入部１２ａを新たな荷物Ｍを受け入れる空状態とする。

この搬送ベルト１２の間欠作動と移載作業者Ｈの荷載置作業を繰り返し行うことにより、水平コンベア１の長手に沿って複数形成した各荷載置部１３にそれぞれ複数の荷物Ｍを整然載置していく。

最終的に、搬送ベルト１２の搬送終端部の荷載置部１３（荷搬出部１２ｂ）に荷物Ｍが到達すると荷物センサ装置８１がこれを検知して搬送ベルト１２の間欠作動を停止させる。

この状態で搬送始端の荷投入部１２ａが荷載置部１３に切り替わり、かかる搬送始端部の荷載置部１３に荷物Ｍを載置する。これにより、荷自動搬送走行装置Ａ１は、水平コンベア１の上面全域に複数の荷物Ｍを並置した荷載置状態となる。

一方で、荷自動搬送走行装置Ａ１から荷台Ｂ１への荷積込み時には、水平コンベア１の荷搬出部１２ｂの荷物Ｍが移載作業者Ｈにより搬出されると、水平コンベア１が積込み方向に向かってを自動搬送稼働する。

具体的には、荷物センサ装置８１が搬送ベルト１２の荷搬出部１２ｂの荷物搬出を検知すると、同荷搬出部１２ｂに隣接する荷載置部１３から荷物Ｍを移動するように搬送ベルト１２を間欠作動させ、荷搬出部１２ｂに新たな荷物Ｍを位置付けた荷載置状態とする。

この搬送ベルト１２の間欠作動と移載作業者Ｈの荷載置作業を繰り返し行うことにより、水平コンベア１の長手に沿って複数形成した各荷載置部１３にそれぞれ複数の荷物Ｍを整然載置したり空にしていく。

最終的に、搬送ベルト１２の搬送終端部の荷載置部１３（荷搬出部１２ｂ）に荷物Ｍが無いこと荷物センサ装置８１が検知し、搬送ベルト１２は間欠作動を停止する。これにより、荷自動搬送走行装置Ａ１は、水平コンベア１の上面全域から全ての荷物Ｍを搬出した空状態となる。

（ステップ５：台車の方向転換工程Ｓ５）
次いで、荷自動搬送走行装置Ａ１は、図１１に示すように、上部の水平コンベア１の姿勢をそのままに、停止場所で下部の台車５のみを水平転回させて前進方向転換する方向転換工程Ｓ５を実行する。

荷自動搬送走行装置Ａ１は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、搬送次工程の荷出入庫ステーションへ向けて前進走行可能とすべく、上部の水平コンベア１の荷載せ替え姿勢を保持して、自転軸２を中心に水平回転するターンテーブル部４と共に台車５を旋回反転させる。

具体的には、図７（ａ）及び図７（ｄ）で示したように、台車５の左右駆動輪５０Ｌ、５０Ｒが相対回転駆動して台車５が旋回走行するタイミングに合わせて、その上部のターンテーブル部４に付設した軸駆動部３が回転駆動して自転軸２を台車５の旋回回転量分だけ同一の回転速度で逆回転させる。

このように水平コンベア１と台車５とが制御部７により同期連動して同一回転量分だけ相対旋回することにより、見かけ上は、上部の水平コンベア１を不動の静止状態にして荷乗せ換え姿勢を保持して下部の台車５のみを水平旋回させる。

これにより、搬送車Ｂの荷台Ｂ１の搬入出開口部Ｂ１０の近傍位置に略横並びで混雑密集した各荷自動搬送走行装置Ａ１が、それぞれ迂回することなく互いの台車５を干渉させずに停止場所で前進走行方向をターンさせることができるため、上部の水平コンベア１同士が衝突することなく素早い搬送次工程への搬送を可能とする。

台車５の方向転換工程Ｓ５を実行した荷自動搬送走行装置Ａ１は、図３（ｃ）及び図１１に示すように、走行形態工程Ｓ１を実行して荷移載形態から走行形態に変位し、中央管理サーバ１００より送られてきたステーション位置情報を受信すると共に走行稼働工程Ｓ２を実行してそれぞれが割り当てられた荷出入庫ステーションＷに向かって走行稼働を開始する。

最終的に、荷出入庫ステーションＷの近傍位置に到着して停止した荷自動搬送走行装置Ａ１は、荷移載形態工程Ｓ３を実行して荷出入庫ステーションＷの搬送始端部に水平コンベア１の搬送終端部を接続しするように走行形態から荷移載形態へ変位する。

具体的には、荷自動搬送走行装置Ａ１は、上部の水平コンベア１を自転軸２を中心に軸駆動部３を介して、上部の水平コンベア１を台車５からせり出した傾斜姿勢状態又は台車５の前後進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、台車５と水平コンベア１との間の昇降リフト６を伸長姿勢状態とした荷搬送形態となる。

特に、搬送次工程としての荷出入庫ステーションＷが本実施例のように搬送コンベアである場合には、図３（ｃ）に示すように荷自動搬送走行装置Ａ１の水平コンベア１は、搬送方向を荷出入庫ステーションＷの搬送方向と同一にして回動姿勢変位すると共に搬送面を荷出入庫ステーションＷの搬送面に面一状となるように昇降変位し荷出入庫ステーションＷに連結し、荷移送工程Ｓ４を実行して連続的な荷物Ｍの搬送を可能とする連続搬送路を形成する。

このように、本システムＡでは、作業フローとして上記各工程Ｓ１～Ｓ５を搬送車Ｂと荷出入庫ステーションＷとの間のプラットフォームＰで繰り返し行い、荷物Ｍを搬送車Ｂや荷出入庫ステーションＷへ順次移し替えることを可能としている。

以上説明してきたように、本発明によれば、搬送車の荷台に向かった積込み方向、或いは荷台から積降ろし方向に回動自在の水平コンベアと、前記水平コンベアのフレームに軸支した自転軸と、前記自転軸に連動連設した軸駆動部と、前記自転軸の軸心方向を回転中心として前記水平コンベアとは水平別動回転するターンテーブル部と、前記ターンテーブル部と共に水平回転するように前記ターンテーブル部の下部に設けられて前進走行及び水平転回走行する台車と、前記ターンテーブル部と前記台車との間に介在した昇降リフトと、を備え、前記台車の水平回転走行に合わせて前記水平コンベアを前記軸駆動部を介して前記自転軸を中心に前記台車と相対回転させて前記水平コンベアの姿勢を保持しつつ前記台車の前進走行方向を変更可能に構成した複数の荷自動搬送装置により、倉庫のトラックヤードに停車した前記搬送車と倉庫内のラックや出入庫コンベアなどの荷出入庫ステーションとの間のプラットフォームで荷物の自動搬送走行を行い、前記水平コンベアの搬送始端部又は搬送終端部を前記荷台又は前記荷出入庫ステーションに接続することとしため、軽量化及び省スペース化を図りプラットフォームでの設置性や装置の経済性を良好とし、人的負担を可及的解消しつつ荷物の荷積みや荷降ろしの作業負担を軽減して利便性を向上させ、荷物を搬送次工程へスムーズに受渡すことができる。

また、倉庫のプラットフォームにおいて、トラックヤードに停車した搬送車の荷台の開口近傍に荷自動搬送走行装置の水平コンベアを下部の台車により位置づけ、荷移載作業者が荷自動搬送走行装置と搬送車の荷台との間で荷物の円滑な受取り又は受渡しの載せ替え作業を行うことことができる。

また、上部の水平コンベアと下部の台車とを互いに相対的に水平旋回することにより、上部の水平コンベアの荷乗せ換え姿勢をそのままに下部の台車のみを台車の停車場所で旋回させることができ、したがって、それぞれの各荷自動搬送走行装置を迂回させずに方向転換をすることができる。

これにより、コンベアや台車が衝突して載置した荷物が不用意に落下したり部材損傷をしたりする虞がない。さらに、複数の水平コンベアを搬送車の荷台の開口近傍位置の限られたスペースに密集配置することができるため、例えば搬送先が割り当てられた荷物の種類に応じて各荷自動搬送走行装置を稼働させて荷乗せ換え作業の作業効率を向上させることができる。

また、前記水平コンベアは、荷降ろし時には自動的に荷物を並置搬送して搬送始端部を空状態にして新たな荷物を受け入れるための荷投入部にすると共に、荷積込み時には自動的に荷物を搬出搬送して搬送終端部を荷載置状態として新たな荷物を搬出するための荷搬出部とするように構成したため、荷崩れ等が生起せずに移載作業者のペースに合わせて安全な荷乗せ換え作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる効果がある。

また、前記自転軸は、前記水平コンベアの長手の中心から偏心して配設、例えば、水平コンベアの長手の中心に配設したり、水平コンベアの長手の中心から前後端の一方寄りに配設したり、前記水平コンベアの幅員中心から左右端の一方寄りに配設したりすることにより、搬送車の荷台の開口近傍位置に複数の水平コンベアを位置付けた際の台車同士の干渉位置を調節することができ、水平コンベア端部を互いにより近接させた荷乗せ換え作業の効率化を図ることができる効果がある。

また、前記搬送車の前記荷台と前記荷出入庫ステーションと複数の前記荷自動搬送走行装置とは、それぞれ無線通信回線網を介して中央管理サーバに接続して相互に通信可能とし、複数の前記荷自動搬送走行装置は、前記中央管理サーバによりリモート制御され、前記搬送車の停車場所を示す停車位置情報と、前記荷出入庫ステーションの場所を示すステーション位置情報と、前記荷物の前記荷出入庫ステーションや前記搬送車への仕分け先を示す仕分情報と、前記水平コンベアと前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の荷台との間での前記荷物の移載状況を示す荷移載情報と、各荷自動搬送走行装置のプラットフォーム内での相対的位置を示す装置位置情報と、を前記中央管理サーバから受信して前記プラットフォーム内でそれぞれ干渉しないように順次自動で走行と停止をすることとしため、荷自動搬送走行装置の稼働に必要な情報を中央管理サーバで一元管理でき、搬送車と荷出入庫ステーションとの間での荷物の往復搬送効率を飛躍的に向上させることでき、人的負担を大幅に軽減できる効果がある。

また、前記荷自動搬送走行装置は、前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の前記荷台に接続停止した荷乗せ換え作業時には、前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを台車からせり出した傾斜姿勢状態又は前記台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを伸長姿勢状態とした荷移載形態に自動的に変位すると共に、荷搬送時には前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを下部の台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを収縮姿勢状態にした走行形態に自動的に変位することとしたため、人的負担がさらに軽減され、荷役作業をセミオート化して倉庫内の作業生産性の向上を図ることができる効果がある。

すなわち、本発明は、荷役作業における人的負担を軽減して作業効率を飛躍的に向上させ、結果、総合的な出庫・梱包・入庫などに要する人件費の削減や作業時間の短縮をすることができ、倉庫内の作業生産性の向上を図ることができる効果がある。

Ａ システム
１ 搬送車
１０ 荷台
２ 自転軸
３ 軸駆動部
４ ターンテーブル部
５ 台車
６ 昇降リフト
７ 制御部

Claims (5)

1. 搬送車の荷台に向かった積込み方向、或いは荷台から積降ろし方向に回動自在の水平コンベアと、
   前記水平コンベアのフレームに軸支した自転軸と、
   前記自転軸に連動連設した軸駆動部と、
   前記自転軸の軸心方向を回転中心として前記水平コンベアとは水平別動回転するターンテーブル部と、
   前記ターンテーブル部と共に水平回転するように前記ターンテーブル部の下部に設けられて前進走行及び水平転回走行する台車と、
   前記ターンテーブル部と前記台車との間に介在した昇降リフトと、を備え、
   前記台車の水平回転走行に合わせて前記水平コンベアを前記軸駆動部を介して前記自転軸を中心に前記台車と相対回転させて前記水平コンベアの姿勢を保持しつつ前記台車の前進走行方向を変更可能に構成した複数の荷自動搬送装置により、倉庫のトラックヤードに停車した前記搬送車と倉庫内のラックや出入庫コンベアなどの荷出入庫ステーションとの間のプラットフォームで自動的に荷物の往復搬送走行を行い、前記水平コンベアの搬送始端部又は搬送終端部を前記荷台又は前記荷出入庫ステーションに接続することを特徴とする荷物の積込み積降ろしシステム。
2. 前記水平コンベアは、荷降ろし時には自動的に荷物を並置搬送して搬送始端部を空状態にして新たな荷物を受け入れるための荷投入部にすると共に、荷積込み時には自動的に荷物を搬出搬送して搬送終端部を荷載置状態として新たな荷物を搬出するための荷搬出部とするように構成したことを特徴とする請求項１に記載の荷物の積込み積降ろしシステム。
3. 前記自転軸は、前記水平コンベアの長手の中心から偏心して配設したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の荷物の積込み積降ろしシステム。
4. 前記搬送車の前記荷台と前記荷出入庫ステーションと複数の前記荷自動搬送走行装置とは、それぞれ無線通信回線網を介して中央管理サーバに接続して相互に通信可能とし、
   複数の前記荷自動搬送走行装置は、前記中央管理サーバによりリモート制御され、前記搬送車の停車場所を示す停車位置情報と、前記荷出入庫ステーションの場所を示すステーション位置情報と、前記荷物の前記荷出入庫ステーションや前記搬送車への仕分け先を示す仕分情報と、前記水平コンベアと前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の荷台との間での前記荷物の移載状況を示す荷移載情報と、各荷自動搬送走行装置のプラットフォーム内での相対的位置を示す装置位置情報と、を前記中央管理サーバから受信して前記プラットフォーム内でそれぞれ干渉しないように順次自動で走行と停止をすることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の荷物の積込み積降ろしシステム。
5. 前記荷自動搬送走行装置は、前記荷出入庫ステーション又は前記搬送車の前記荷台に接続停止した荷乗せ換え作業時には、前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを台車からせり出した傾斜姿勢状態又は前記台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを伸長姿勢状態とした荷移載形態に自動的に変位すると共に、荷搬送時には前記自転軸を中心に前記軸駆動部を介して上部の水平コンベアを下部の台車の進行方向に搬送方向を合わせた直線姿勢状態にすると共に、前記台車と前記水平コンベアとの間の昇降リフトを収縮姿勢状態にした走行形態に自動的に変位することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の荷物の積込み積降ろしシステム。
   
   

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