JPH0818800B2 - Operation control mechanism for aerial work vehicles - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、バケットに作業員や資材を積込み、高所で
のビル建設や、高速道路の修理、塗装に用いられる高所
作業車に関し、特に、バケットに搭乗した作業員が車体
を移動させる場合に、旋回体と車体との相対的な関係に
係わりなく、バケットの向いている方向に操縦手段を操
作することで車体を前方、または後方に制御させること
が出来る高所作業車の運転制御機構に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to an aerial work vehicle for loading workers and materials into buckets, building construction at high places, repairing highways, and painting. In particular, when an operator who rides on a bucket moves the vehicle body, the vehicle is moved forward or backward by operating the steering means in the direction in which the bucket is facing, regardless of the relative relationship between the revolving structure and the vehicle body. The present invention relates to an operation control mechanism for an aerial work vehicle that can be controlled by the above.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

高速道路、ビル建築等の高所における組立て、塗装、
修理には、昇降台やバケットを上下に昇降させる高所作
業車が多く用いられ、この昇降台やバケットに作業員、
資材等を乗せて高所に持ち上げたり、不要となった資材
を積み下ろす作業を行わせていた。Assembly, painting at high places such as highways and building construction,
For the repair, many aerial work vehicles that raise and lower the platform or bucket are used.
They used to load materials and lift them to high places, and load and unload unnecessary materials.

この従来の高所作業車においては、ブーム式高所作業
車、シザース式高所作業車、Ｘ式高所作業車等の各種の
機構のものが提供されていた。そして、何れの機構で
も、上方に持ち上げるバケットが設けられ、このバケッ
ト内に車体を制御する制御装置が設けられている点は共
通していた。このバケット内に作業員が搭乗し、バケッ
トの一部に設けられた制御装置を操作させることによ
り、高所作業車に各種の運動を行わせ、バケットを必要
とする高さ位置に持ち上げることが出来るものであっ
た。In this conventional aerial work vehicle, various types of mechanisms such as a boom-type aerial work vehicle, a scissor-type aerial work vehicle, and an X-type aerial work vehicle have been provided. Further, it is common to all of the mechanisms that a bucket that is lifted upward is provided and a control device that controls the vehicle body is provided in the bucket. A worker can board the bucket and operate a control device provided in a part of the bucket to cause the work vehicle to perform various movements and lift the bucket to a required height position. It was possible.

こういった制御装置の操作方法には、レバー式の機構
（ジョイスティックとも言う）が多く用いられ、レバー
を押し倒すか、または手前に引くことによってスイッチ
を接断し、油圧の切換弁を切り換えさせていた。この切
換弁の制御により、高所作業車の各部への油圧の供給の
制御と、油圧量の調整を行うものであった。A lever-type mechanism (also called a joystick) is often used for operating these control devices. Pushing the lever down or pulling it toward you closes the switch to switch the hydraulic switching valve. It was The control of this switching valve controls the supply of hydraulic pressure to each part of the aerial work vehicle and adjusts the hydraulic pressure.

この高所作業車による建築現場での作業は、建築現場
で足場をなくすることが出来て、極めて作業性が快適で
あるが、バケット内に搭乗した作業員が高所作業車を操
縦する際に、作業員に思わぬ事故を招き易いものであっ
た。The work on the construction site by this aerial work vehicle can eliminate the scaffolding on the construction site, and the workability is extremely comfortable.However, when the worker who is in the bucket operates the aerial work vehicle, Moreover, it was easy to cause an unexpected accident to the worker.

とりわけ、従来から多く使われているブーム式高所作
業車においては、車体とこの車体上部に載置された旋回
台とが、360度の全周方向に旋回させることが可能な構
造であった。この特殊な構造より、車体を前進、または
後進させる際に、作業員に対して事故が発生し易いもの
であった。In particular, in boom type aerial work vehicles that have been widely used in the past, the vehicle body and the swivel platform mounted on the upper portion of the vehicle body had a structure capable of turning in a 360-degree all-round direction. . Due to this special structure, when the vehicle body is moved forward or backward, an accident is likely to occur for the worker.

例えば、車体に対して旋回体が前方を向いている場合
に車体を前進させることを考えてみる。この場合には、
作業員が前進のレバーを前方に押し倒すことによって車
体は前方に進むことができる。しかしながら、この操縦
のためのレバーは車体との相関関係で制御できるもので
あり、旋回体およびバケットの向いている方向とは関連
性が無いものである。For example, consider moving the vehicle body forward when the revolving structure is facing forward with respect to the vehicle body. In this case,
The vehicle body can move forward by the worker pushing down the forward lever. However, the lever for this steering can be controlled by the correlation with the vehicle body, and is not related to the direction in which the swing structure and the bucket are facing.

このため、車体に対して旋回体が180度旋回して、通
常とは逆向きに設定された状態で車体を移動させる場合
には操縦感覚が全く反転してくる。即ち、この状態で移
動のためのレバーを前述と同様に前方に倒すと、車体自
体は前方に進むが、旋回体は後方に向いて移動すること
になる。従って、通常の操縦者の作業感覚は通用せず、
操縦感覚を逆転して操作しなければならないことにな
る。For this reason, when the revolving structure turns 180 degrees with respect to the vehicle body and the vehicle body is moved in a state set in the direction opposite to the normal direction, the driving feeling is completely reversed. That is, in this state, if the lever for movement is tilted forward similarly to the above, the vehicle body moves forward, but the revolving structure moves backward. Therefore, the normal operator's work feeling does not work,
It means that the maneuvering feeling needs to be reversed.

そして、このような状態に設定されている場合で、作
業員の背面に梁や他の建造物が接近していると極めて危
険なものであった。即ち、作業員が通常の操縦感覚で旋
回体を前進させようとして、レバーを前方向に押し倒す
ことが挙げられる。すると、車体は前方に移動するが、
旋回体は相対的に逆方向に移動することとなり、結果と
して作業員がバケットと梁や建造物の間に挟まれてしま
う事故の発生原因となっていた。Then, in such a case, it is extremely dangerous if a beam or another structure approaches the back surface of the worker. That is, the worker pushes down the lever in the forward direction in order to move the revolving structure forward with a normal control feeling. Then, the car body moves forward,
The revolving structure moves relatively in the opposite direction, resulting in an accident in which the worker is caught between the bucket and the beam or building.

このような人身事故を防止するためには、制御機構の
表示板等に、旋回体が車体に対しどのような相対位置で
あるかを表示させればよいものである。しかし、作業中
においては作業員はこの指示を往々にして見過ごし易
く、レバーを操作して始めて、梁とバケットの間に作業
員が挟まれることに気が付くものであった。In order to prevent such a personal accident, what kind of relative position the revolving structure is with respect to the vehicle body may be displayed on the display plate of the control mechanism or the like. However, during the work, the worker often overlooks this instruction and notices that the worker is caught between the beam and the bucket only after operating the lever.

このように、車体に対して旋回体が全周方法に旋回で
きる構造は、高所の作業において便利性が高いが、その
反面、旋回台が車体に対して逆向きになると操縦感覚が
逆転して極めて危険なものであった。In this way, the structure in which the revolving structure can turn around the car body in all directions is very convenient when working in high places, but on the other hand, when the revolving base is oriented in the opposite direction to the car body, the maneuvering sensation is reversed. It was extremely dangerous.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problems to be solved by the invention]

本発明では、車体に対して旋回体がどのような相対的
な位置にあっても、車体の移動のための操作レバーの操
作方向と、車体の進行方向を常に同一方向に向けさせる
ことができるようにしてある。このため、車体に対する
旋回体の相対位置に関わらず、作業員の操縦感覚を常に
同一させることができるようにした。そして、逆転した
操縦感覚のずれから発生し易い人身事故の発生を未然に
防止させようとするものである。In the present invention, regardless of the relative position of the revolving structure with respect to the vehicle body, the operating direction of the operation lever for moving the vehicle body and the traveling direction of the vehicle body can always be oriented in the same direction. Is done. Therefore, regardless of the relative position of the revolving structure with respect to the vehicle body, the operator can always have the same control feeling. Then, an attempt is made to prevent the occurrence of a personal injury that is likely to occur due to the reversed sense of operation.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明は、上記欠点に鑑み、駆動手段を内蔵して移動
できる車体と、この車体上に載置されて全周方向に旋回
できる旋回体と、この旋回体上に設けられて上下に伸縮
する昇降機構と、この昇降機構の上部に連結されて作業
員を搭載させるバッケトと、バケット内に設けられたレ
バーを前側又は後側に倒すことでその信号を駆動手段に
伝え、レバーを倒した方向に従って車体を前進又は後進
させる操縦手段とを有し、昇降機構によってバケットを
地上より高い位置に持ち上げることが出来るとともに、
操縦手段によって車体を前進又は後進させることができ
る高所作業車において、車体に対して旋回体が前側か後
側に区分されたいずれの範囲に位置しているかを検出す
る第一の検出手段と、旋回体が車体の左側又は右側の側
面でそれぞれ扇型をした角度範囲内に位置しているかを
検出する第二の検出手段と、第二の検出手段からの信号
により、旋回体が車体に対して左右のいずれかの側面で
扇型の角度範囲内に位置している際には操縦手段から駆
動手段への制御信号を遮断する規制手段と、第一の検出
手段からの信号により、旋回体が車体に対して後側を向
いている際には操縦手段から駆動手段への制御信号を逆
転させる反転手段とを設け、第一の検出手段と第二の検
出手段からの信号の組合せにより、旋回体の車体に対す
る水平位置を前後左右の四つの扇型をした角度範囲に区
分けし、車体に対し旋回体が左右のいずれかの扇型の角
度範囲に位置している時には規制手段により操縦手段か
ら駆動手段へ伝える制御信号を遮断して操縦手段を操作
しても車体を移動させず、車体に対し旋回体が前側の角
度範囲に位置している時には操縦手段のレバーを倒した
方向に従って車体を前進又は後進させ、車体に対し旋回
体が後側の角度範囲に位置している時には操縦手段から
の制御信号を反転手段により逆転させ、レバーを倒した
方向に従って車体を前進又は後進させることを特徴とす
る高所作業車の運転制御機構を提供するものである。In view of the above-mentioned drawbacks, the present invention provides a vehicle body having a built-in drive means and a movable body, a revolving structure mounted on the vehicle structure and capable of revolving in the entire circumferential direction, and provided on the revolving structure to expand and contract vertically. The elevating mechanism, the bucket that is connected to the upper part of the elevating mechanism to mount the worker, and the lever provided in the bucket is tilted to the front side or the rear side to transmit the signal to the driving means, and the direction in which the lever is tilted. According to the above, it has a steering means for moving the vehicle forward or backward, and the lifting mechanism can lift the bucket to a position higher than the ground,
In an aerial work vehicle in which the vehicle body can be moved forward or backward by the control means, first detecting means for detecting in which range the revolving superstructure is located on the front side or the rear side with respect to the vehicle body. The second revolving unit detects whether the revolving unit is located within the fan-shaped angular range on the left or right side surface of the vehicle body, and the revolving unit is moved to the vehicle body by a signal from the second detecting unit. On the other hand, when the vehicle is positioned within the fan-shaped angular range on either the left or right side, the turning means is controlled by the control means for cutting off the control signal from the control means to the drive means and the signal from the first detection means. When the body is facing the rear side with respect to the vehicle body, the reversing means for reversing the control signal from the steering means to the driving means is provided, and by the combination of the signals from the first detecting means and the second detecting means. The horizontal position of the revolving structure with respect to the vehicle body It is divided into four fan-shaped angular ranges on the right, and when the revolving structure is located in either the left or right fan-shaped angular range with respect to the vehicle body, the control means cuts off the control signal transmitted from the control means to the drive means. The vehicle body is not moved even if the steering means is operated, and when the revolving structure is located in the front angular range with respect to the vehicle body, the vehicle body is moved forward or backward according to the direction in which the lever of the steering means is tilted, When the revolving structure is located in the rear angle range, the control signal from the control means is reversed by the reversing means, and the vehicle body is moved forward or backward according to the direction in which the lever is tilted. It provides a control mechanism.

〔作用〕[Action]

本発明では、バケットに作業員が搭乗し、バケット内
の操縦機構を操作することによって、高所作業車全体の
運動を制御することができる。この操縦機構によって、
車体を前後に移動させ、左右方向に操舵させることがで
きるとともに、旋回体を車体に対して水平方向に旋回さ
せることができる。そして、操作レバーは、車体に対し
て旋回体が前方向に向いていた場合においては、操作レ
バーを前に倒した場合に車体が前進する。そして、車体
に対し旋回台が、180度旋回した状態で、車体と旋回体
が逆方向を向いている場合において操作レバーを前方向
に倒すと、車体は後進する。しかし、操縦者からすれ
ば、操作レバーを前方向に倒した方向に旋回体が前進し
たことになり、操縦者の操作感覚は、常にレバーを押し
倒した方向に車体が移動することになる。このため、操
縦者の視覚が対向した方向と操作レバーの操縦方向とを
常に一致させることができる。According to the present invention, an operator rides on the bucket and operates the steering mechanism in the bucket to control the motion of the work vehicle at high altitude. With this control mechanism,
The vehicle body can be moved back and forth and steered in the left and right directions, and the revolving structure can be horizontally turned with respect to the vehicle body. The operation lever moves forward when the revolving structure faces forward with respect to the vehicle body and the operation lever is tilted forward. When the revolving base is turned 180 degrees with respect to the vehicle body and the operating lever is tilted forward when the vehicle body and the revolving structure face in opposite directions, the vehicle body moves backward. However, from the perspective of the operator, the revolving unit moves forward in the direction in which the operation lever is tilted forward, and the operator feels that the vehicle body always moves in the direction in which the lever is pushed down. For this reason, it is possible to always match the direction in which the operator's eyes are facing and the steering direction of the operation lever.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例を図面により説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は、本発明をブーム式高所作業車に適応した実
施例の全体を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an entire embodiment in which the present invention is applied to a boom type aerial work vehicle.

このブーム式高所作業車では、駆動機構及び操舵機構
を持つ車体１の前後、左右にはそれぞれ前輪２と後輪３
が軸支してあり、車体１の中央上面には突起させた旋回
軸（後述する）がある。この旋回軸を覆うようにして円
筒形のスカート部４が位置させてあり、このスカート部
４の上部には、エンジン油圧発生装置路等を収納した旋
回体５が車体１に対して旋回自在に載置してある。In this boom-type aerial work vehicle, a front wheel 2 and a rear wheel 3 are provided on the front and rear, and on the left and right of a vehicle body 1 having a drive mechanism and a steering mechanism.
Is pivotally supported, and on the central upper surface of the vehicle body 1, there is a protruding turning shaft (described later). A cylindrical skirt portion 4 is positioned so as to cover the turning shaft, and a revolving structure 5 accommodating an engine oil pressure generating device path and the like is freely turnable with respect to the vehicle body 1 on the upper portion of the skirt portion 4. It is placed.

この旋回体５の上部には、三角形状をした一対の軸支
片６が固着してあり、両軸支片６の頂点の間には、内部
が中空となった細長い断面四角形状をした下段ブーム７
がピン８により軸支してある。この下段ブーム７は、ピ
ン８によって上下方向に揺動自在に軸支されている。こ
の中空の下段ブーム７の内部には、その頂部の開口より
細長い断面四角形状をした上段ブーム９が伸縮自在に挿
入してある。そして、これらブーム７、９により昇降機
構としてのブーム体10が形成されており、その内部に設
けた図示しない油圧シリンダーによってブーム体10はそ
の長さを自由に伸縮させることができるものである。A pair of triangular support pieces 6 are fixed to the upper part of the revolving structure 5, and between the apexes of both support pieces 6, a lower step having an elongated hollow quadrangular shape with a hollow inside. Boom 7
Is pivotally supported by a pin 8. The lower boom 7 is pivotally supported by a pin 8 so as to be vertically swingable. Inside the hollow lower stage boom 7, an upper stage boom 9 having a quadrangular cross section elongated from the opening at the top is telescopically inserted. A boom body 10 as an elevating mechanism is formed by the booms 7 and 9, and the boom body 10 can freely expand and contract its length by a hydraulic cylinder (not shown) provided therein.

また上段ブーム９の先端には、作業員が搭乗するとと
もに、資材を搭載することができる四角形の箱型をした
バケット11がピン12によって連結してあり、上段ブーム
９とバケット11の間には姿勢を補正するための補正油圧
シリンダー13が介在させてある。また、旋回体５と下段
ブーム７の間には、俯抑用の油圧シリンダー14が介在さ
せてあり、下段ブーム７と油圧シリンダー14とはピン15
によって連結されている。前記バケット11は丸パイプを
溶接等で加工して形成したもので、スケルトン状となっ
ており、その下半分は落下防止のための金網が張られて
いる。そして、バケット11の内部には、立体形をしてこ
のブーム式高所作業車を操作するための操縦機構16が取
り付けてある。At the tip of the upper boom 9, a rectangular box-shaped bucket 11 on which a worker can mount and load materials can be connected by a pin 12. The upper boom 9 and the bucket 11 can be connected to each other. A correction hydraulic cylinder 13 for correcting the posture is interposed. Further, a depression hydraulic cylinder 14 is interposed between the revolving structure 5 and the lower boom 7, and the lower boom 7 and the hydraulic cylinder 14 are pin 15
Are linked by. The bucket 11 is formed by processing a round pipe by welding or the like, has a skeleton shape, and a lower half thereof is covered with a wire mesh for preventing falling. Inside the bucket 11, a control mechanism 16 having a three-dimensional shape for operating the boom type aerial work vehicle is attached.

次に、第２図は前記バケット11の付近を拡大して示す
ものである。Next, FIG. 2 is an enlarged view showing the vicinity of the bucket 11.

このバケット11は金属製のパイプと鋼板の組合せによ
り形成された鳥篭状をしており、上方が開口していて、
下部は鉄板などにより作業員、資材が落下しないような
構造となっている。このバケット11の内部には立体形を
した操縦機構16が設置されており、この操縦機構16の内
には油圧の流路や電気回路を制御するための電気回路が
組み込まれている。This bucket 11 has a bird cage shape formed by combining a metal pipe and a steel plate, and has an opening at the top,
The lower part has a structure such as an iron plate that prevents workers and materials from falling. A three-dimensional control mechanism 16 is installed inside the bucket 11, and an electric circuit for controlling a hydraulic flow path and an electric circuit is incorporated in the control mechanism 16.

そして、操縦機構16の上面のパネルには、車体１を前
進または後進させるための操縦手段としての操縦レバー
20と、車体１に取り付けた前輪２を左右に舵取るための
操舵レバー21とが突起させてある。この実施例では、操
縦機構16の上面には操縦レバー20と操舵レバー21が示し
てあり、ブーム体10を俯抑させたり、伸縮させるための
他の操縦手段については説明を省略してある。The upper panel of the control mechanism 16 has a control lever as control means for moving the vehicle body 1 forward or backward.
20 and a steering lever 21 for steering the front wheels 2 attached to the vehicle body 1 to the left and right are projected. In this embodiment, a steering lever 20 and a steering lever 21 are shown on the upper surface of the steering mechanism 16, and the explanation of other steering means for restraining or extending the boom body 10 is omitted.

次に、第３図は、前記車体１の中央に突起させた旋回
軸25の形状を示すものである。Next, FIG. 3 shows the shape of the turning shaft 25 projecting in the center of the vehicle body 1.

この旋回軸25はリング状に突起しており、その中央に
は軸支穴26が上下に垂直に開口されていて、この軸支穴
26には作業体５の下面に取り付けた主軸（図示せず）が
挿入され、軸支穴26と主軸との間はベアリング等が介在
させてある。この旋回軸25は外径の途中が小さくなった
二段形状になっており、この旋回体25自体はスカート部
４によって覆われていて、外部からは見られないように
なっている。この旋回軸25の下部の左右には、規制カム
27、28が突起して形成してあり、旋回軸25の上段の径小
となった外周の前半（第３図中左側）には位置カム29が
突起して形成してある。The swivel shaft 25 protrudes in a ring shape, and a shaft support hole 26 is vertically opened at the center thereof.
A main shaft (not shown) attached to the lower surface of the work body 5 is inserted into 26, and a bearing or the like is interposed between the shaft support hole 26 and the main shaft. The revolving shaft 25 has a two-step shape in which the outer diameter is reduced in the middle, and the revolving structure 25 itself is covered with the skirt portion 4 and cannot be seen from the outside. To the left and right of the lower part of this pivot 25,
27 and 28 are formed in a protruding manner, and a position cam 29 is formed in a protruding manner in the first half (left side in FIG. 3) of the outer periphery of the upper portion of the turning shaft 25 where the diameter is small.

次に、第４図は前述のカム27、28、29の平面上におけ
る相対的な位置関係を示している。Next, FIG. 4 shows the relative positional relationship of the above-mentioned cams 27, 28, 29 on the plane.

この旋回軸25の周囲に形成されたカム27、28、29は、
第４図で平面的に示されるが、旋回軸25の中心Ｘを軸と
して、Ｈ−Ｊ、Ｉ−Ｋの直線で結んだ場合において、Ｈ
−Ｊの直線とＩ−Ｋの直線は90度づつの角度に離れさせ
てある。そして、Ｍ−Ｎの直線は、Ｈ−Ｊの直線とＩ−
Ｋの直線の中央に位置させてあり、Ｈ−ＪとＭ−Ｎの直
線、およびＩ−ＫとＭ−Ｎの直線は45度づつ離して位置
させてある。そして、このように分割された空間におい
て、規制カム27は旋回軸25の下部外周におけるＨとＫの
間に90度の間に設定してあり、規制カム28はＩとＪとの
間の90度の間に設定してある。そして、旋回軸25の上部
外周にある位置カム29は、ＭとＮの間で180度の間隔に
位置させてある。このことから、規制カム27、28は車体
１の左右両側に相反して設けられており、位置カム29は
規制カム27、28の間に半円形に位置させてある。The cams 27, 28, 29 formed around the turning axis 25 are
Although it is shown in a plan view in FIG. 4, when the center X of the turning shaft 25 is used as an axis and it is connected by a straight line of HJ and IK, H
The -J line and the I-K line are separated by 90 degrees. And the straight line of MN is the same as the straight line of HJ and I-
It is located at the center of the straight line of K, and the straight lines of HJ and MN and the straight line of IK and MN are separated by 45 degrees. In the space thus divided, the restriction cam 27 is set between 90 degrees between H and K on the lower outer circumference of the turning shaft 25, and the restriction cam 28 is set between 90 degrees between I and J. It has been set in between. The position cams 29 on the outer periphery of the upper portion of the turning shaft 25 are positioned between M and N at an interval of 180 degrees. Therefore, the restriction cams 27 and 28 are provided opposite to each other on the left and right sides of the vehicle body 1, and the position cam 29 is located between the restriction cams 27 and 28 in a semicircular shape.

そして、これらのカム27、28の外周には第二の検出手
段としてのリミットスイッチ30の接触子32が接触してあ
り、カム29の外周には第一の検出手段としてのリミット
スイッチ31の接触子33が接触させてある。これらのリミ
ットスイッチ30、31はスカート部４の内周面に固定され
ていて、旋回体５と共に回転することになる。そして、
リミットスイッチ30の接触子32は、旋回軸25の下段にあ
る規制カム27、28の外周と接触し、リミットスイッチ31
の接触子33は、旋回軸25の上段にある位置カム29の外周
と接触させられている。このことから、旋回体５が車体
１に対して回転すると、リミットスイッチ30、31も同期
して回転し、接触子32、33はそれぞれ規制カム27、28
か、位置カム29の外周に接触しながらその位置を検知す
ることができる。The contacts 32 of the limit switch 30 as the second detection means are in contact with the outer circumferences of the cams 27 and 28, and the limit switch 31 as the first detection means is in contact with the outer circumference of the cam 29. Child 33 is in contact. These limit switches 30 and 31 are fixed to the inner peripheral surface of the skirt portion 4 and rotate together with the revolving structure 5. And
The contact 32 of the limit switch 30 comes into contact with the outer circumferences of the restriction cams 27 and 28 in the lower stage of the turning shaft 25, and the limit switch 31
The contact 33 of is contacted with the outer circumference of the position cam 29 located at the upper stage of the turning shaft 25. From this, when the revolving structure 5 rotates with respect to the vehicle body 1, the limit switches 30 and 31 also rotate in synchronization, and the contactors 32 and 33 respectively move to the restriction cams 27 and 28.
Alternatively, the position can be detected while contacting the outer periphery of the position cam 29.

次に第５図は、前記操縦レバー20の構成を詳しく示し
たものである。Next, FIG. 5 shows the structure of the control lever 20 in detail.

この操縦レバー20の下部には直線状となった揺動バー
35が連結されており、この揺動バー35の中央には軸穴36
が横方向に開口されており、この軸穴36には支軸37が挿
通されており、支軸37によって揺動バー35及び操縦レバ
ー20は前後に揺動することができる。そして、揺動バー
35の下端には平面的となったバネ受け38が形成されてお
り、このバネ受け38の前後にはコイル状のバネ39、40が
接触させられていて、揺動バー35が常時直立されるよう
に保持されている。Below the control lever 20 is a linear swing bar.
35 is connected, and the swing bar 35 has a shaft hole 36 in the center.
Is horizontally opened, and a support shaft 37 is inserted into the shaft hole 36. The support shaft 37 allows the swing bar 35 and the control lever 20 to swing back and forth. And rocking bar
A flat spring receiver 38 is formed at the lower end of 35, and coiled springs 39 and 40 are in contact with the front and rear of the spring receiver 38 so that the swing bar 35 is always upright. Is held as.

さらに揺動バー35の中間にはやや四角形状をした押動
体41が固定してあり、この押動体41は揺動バー35ととも
に揺動することができる。この押動体41の左右にはそれ
ぞれリミットスイッチ42、43が位置させてあり、これら
のリミットスイッチ42、43の接触子44、45はこの押動体
41と対向させてある。そして、制御レバー20を前後に倒
すことにより、揺動バー35、押動体41が前後に倒れ、何
れか一方の接触子44、45に押動体41が接触するようにな
っている。Further, a pusher 41 having a slightly rectangular shape is fixed in the middle of the swing bar 35, and the pusher 41 can swing together with the swing bar 35. Limit switches 42 and 43 are located on the left and right of the pusher 41, and the contacts 44 and 45 of the limit switches 42 and 43 are the pushers.
It is facing 41. When the control lever 20 is tilted back and forth, the swing bar 35 and the pusher 41 are tilted back and forth, and the pusher 41 comes into contact with either one of the contacts 44, 45.

次に、第６図は本実施例に於ける制御回路を示すもの
であり、この図では車体１の前進、または後進させる機
能に付いてのみ説明してある。Next, FIG. 6 shows the control circuit in this embodiment, and in this figure, only the function of moving the vehicle body 1 forward or backward is described.

前記リミットスイッチ30にはリレー50が直列に接続さ
れており、リミットスイッチ31にはリレー51が直列に接
続されている。このリレー50によって制御される規制手
段としての常閉接点52には、前記リミットスイッチ42と
43が並列に接続されており、リミットスイッチ42にはリ
レー51によって作動される常閉接点53と常開接点54が並
列に接続されている。またリミットスイッチ43には、リ
レー51によって作動される常閉接点55と常開接点56が並
列に接続されている。そして、常閉接点53と常開接点56
はリレー57に接続されており、常開接点54と常閉接点55
はリレー58に接続されている。これらの常閉接点53、5
5、常開接点54、56により変転手段が構成されている。A relay 50 is connected in series to the limit switch 30, and a relay 51 is connected in series to the limit switch 31. The normally closed contact 52 as a restricting means controlled by the relay 50 includes the limit switch 42 and
43 are connected in parallel, and the limit switch 42 is connected in parallel with a normally closed contact 53 and a normally open contact 54 which are operated by a relay 51. Further, a normally closed contact 55 and a normally open contact 56 which are operated by the relay 51 are connected in parallel to the limit switch 43. And normally closed contact 53 and normally open contact 56
Is connected to a relay 57, which is a normally open contact 54 and a normally closed contact 55.
Is connected to relay 58. These normally closed contacts 53, 5
5. The normally open contacts 54, 56 constitute a variator.

次に、油圧回路の構成を説明する。 Next, the configuration of the hydraulic circuit will be described.

エンジン60によって駆動される油圧ポンプ61の吸入側
には、作動油を貯蔵する油タンク62が接続されており、
油圧ポンプ61の吐出側には三方切換の電磁弁63が接続さ
れている。この電磁弁63には、車体１に軸支された後輪
３を駆動するための駆動手段としての油圧モーター64が
接続されており、戻りの油は前記油タンク62に回収され
ている。この電磁弁63には切換えのためのコイル65、66
が設けてあり、このコイル65には、前記リレー57によっ
て制御される駆動スイッチ67が接続されており、コイル
66には、前記リレー58によって制御される駆動スイッチ
68が接続されている。An oil tank 62 for storing hydraulic oil is connected to a suction side of a hydraulic pump 61 driven by the engine 60,
A three-way switching solenoid valve 63 is connected to the discharge side of the hydraulic pump 61. A hydraulic motor 64 is connected to the solenoid valve 63 as a drive means for driving the rear wheel 3 pivotally supported by the vehicle body 1, and the returned oil is collected in the oil tank 62. This solenoid valve 63 has coils 65 and 66 for switching.
Is provided, and a drive switch 67 controlled by the relay 57 is connected to the coil 65.
66 is a drive switch controlled by the relay 58
68 is connected.

次に、本実施例の作用の説明をする。 Next, the operation of this embodiment will be described.

旋回体５内にあるエンジン60を動作させ、エンジン60
に直結した油圧ポンプ61を駆動させることにより油圧を
発生させ、この油圧を高所作業車の各部に供給し、バケ
ット11内に設けた操縦機構16を操作することによって高
所作業車は自由に動作することができる。The engine 60 in the swing structure 5 is operated to
Hydraulic pressure is generated by driving the hydraulic pump 61 directly connected to the aerial work vehicle, the hydraulic pressure is supplied to each part of the aerial work vehicle, and the operating mechanism 16 provided in the bucket 11 is operated to freely move the aerial work vehicle. Can work.

すなわち、バケット11に作業員が搭乗して操縦機構16
を操作することにより、車体１はＡ方向に前後進するこ
とができ、前輪２の舵取りをすることで、車体１をＢ方
向の何れにも方向転換することができる。また、ブーム
体10を伸縮させて上段部分９をＣ方向に伸縮させ、バケ
ット11を高い位置に移動させることができ、かつ油圧シ
リンダー14を伸縮させることで、下段ブーム７をＤ方向
に俯抑させ、ブーム体10の仰角を変更することができ
る。さらに、車体１に対して旋回体５をＥ方向に回転さ
せることで、バケット11を平面方向の360度の何れの角
度方向に旋回させることが可能となる。That is, a worker is placed in the bucket 11 and the control mechanism 16
The vehicle body 1 can be moved forward and backward in the A direction by operating the, and by steering the front wheels 2, the vehicle body 1 can be turned in either the B direction. Further, the boom body 10 can be expanded and contracted to expand and contract the upper portion 9 in the C direction to move the bucket 11 to a higher position, and the hydraulic cylinder 14 can be expanded and contracted to restrain the lower boom 7 in the D direction. Then, the elevation angle of the boom body 10 can be changed. Furthermore, by rotating the revolving structure 5 in the E direction with respect to the vehicle body 1, it becomes possible to rotate the bucket 11 in any angular direction of 360 degrees in the plane direction.

これらの高所作業車の動作は、従来の高所作業車にお
けるものと全く同一であり周知の機能である。The operation of these aerial work vehicles is exactly the same as that of conventional aerial work vehicles and is a well-known function.

次に、この実施例において第７図中（Ｉ）で示すよう
に、車体１と旋回体５とが何れも前方向を向いている際
に、車体１を前進させる場合について説明する。Next, as shown in FIG. 7 (I) in this embodiment, the case where the vehicle body 1 is moved forward when both the vehicle body 1 and the revolving superstructure 5 are facing forward will be described.

作業員が操作レバー20を前方に押し倒し、第７図中
（Ｉ）においてＰ方向に押倒すと、揺動レバー35は支軸
37を中心として前方向に倒れ、押動体41は接触子44と接
触してリミットスイッチ42をオンさせる。このため、常
閉接点52、リミットスイッチ42、常閉接点53を介し、リ
レー57に電流が流れ、結果として駆動スイッチ67をオン
させる。この駆動スイッチ67がオンすることでコイル65
に電流が流れ、電磁弁63を正方向に接続させて油圧モー
タ64を駆動させる。このため、後輪３は正転し、車体１
は第７図（Ｉ）中Ｑ方向に移動することになる。この状
態の時、リミットスイッチ30、31は第４図においてＫと
Ｊの間に位置しており、何れもオフの状態であるため、
リレー50、51は作動していない。When the worker pushes the operation lever 20 forward and pushes it in the P direction in (I) of FIG. 7, the swing lever 35 moves to the spindle.
The pusher 41 comes in contact with the contactor 44 to turn on the limit switch 42 by tilting forward around 37. Therefore, a current flows through the relay 57 via the normally closed contact 52, the limit switch 42, and the normally closed contact 53, and as a result, the drive switch 67 is turned on. When the drive switch 67 is turned on, the coil 65
A current flows through the solenoid valve 63 to connect the solenoid valve 63 in the forward direction to drive the hydraulic motor 64. Therefore, the rear wheel 3 rotates in the normal direction, and the vehicle body 1
Will move in the Q direction in FIG. 7 (I). In this state, the limit switches 30 and 31 are located between K and J in FIG. 4, and both are in the off state.
Relays 50 and 51 are not working.

次に、旋回体５を車体１に対して水平方向に旋回させ
ると、この旋回体５の回転とともにリミットスイッチ3
0、31も従動して回転する。そして、第４図中におい
て、旋回体５が車体１の横方向、すなわちＫとＨの間お
よび、ＩとＪの間に向いた状態の位置においては、リミ
ットスイッチ30がオンし、リレー50が動作することか
ら、常閉接点52は開放し、リミットスイッチ42、43方向
には電流は流れない。このような状態では、制御レバー
20を操作してリミットスイッチ42、43を閉成しても、車
体１は前進または後進の何れの動作も行わない。これ
は、車体１に対し旋回体５が側面方向を向いている場合
には、安全性を考えて車体１を移動させないことを考慮
したからである。Next, when the revolving unit 5 is swung in the horizontal direction with respect to the vehicle body 1, the limit switch 3 is rotated along with the rotation of the revolving unit 5.
0 and 31 also follow and rotate. In FIG. 4, the limit switch 30 is turned on and the relay 50 is turned on at the position where the revolving structure 5 is in the lateral direction of the vehicle body 1, that is, between K and H and between I and J. Since it operates, the normally closed contact 52 is opened, and no current flows in the limit switches 42 and 43. In such a state, the control lever
Even if the limit switches 42 and 43 are closed by operating the 20, the vehicle body 1 does not perform any forward or reverse operation. This is because, in consideration of safety, it is considered that the vehicle body 1 is not moved when the revolving structure 5 faces the lateral direction with respect to the vehicle body 1.

次に、第７図中（II）におけるように、車体１に対し
旋回体５が180度だけ旋回し、車体１の前側と作業体５
の前側が逆方向に向いた状態における動作について説明
する。Next, as shown in FIG. 7 (II), the revolving unit 5 turns 180 degrees with respect to the vehicle body 1, and the front side of the vehicle body 1 and the work unit 5 are rotated.
The operation in the state in which the front side of the is facing in the opposite direction will be described.

この状態の時には、リミットスイッチ31の接触子33が
位置カム29に接触しており、リミットスイッチ31はオン
し、リレー51が動作する。このため、常閉接点53、55が
開成し、常開接点54、56が閉成して前述とはそれぞれの
動作が逆転する。この状態の時、操縦レバー20をＳ方向
に倒して車体１を前進させようとすると、操縦レバー20
とともに揺動レバー35、押動体41は支軸37を中心として
揺動し、押動体41は接触子44と接触することから、リミ
ットスイッチ42をオンさせる。このため、常閉接点52、
リミットスイッチ42、常開接点54を介してリレー58に電
流が流れ、リレー58により駆動スイッチ68をオンさせ
る。このため、駆動スイッチ68を介してコイル66に電流
が流れ、切換バルブ63を逆方向に投入させる。In this state, the contact 33 of the limit switch 31 is in contact with the position cam 29, the limit switch 31 turns on, and the relay 51 operates. Therefore, the normally closed contacts 53 and 55 are opened, the normally open contacts 54 and 56 are closed, and the respective operations are reversed from the above. In this state, if the control lever 20 is tilted in the S direction to move the vehicle body 1 forward, the control lever 20
At the same time, the swing lever 35 and the pusher 41 swing about the support shaft 37, and the pusher 41 comes into contact with the contactor 44, so that the limit switch 42 is turned on. Therefore, the normally closed contact 52,
Current flows through the relay 58 via the limit switch 42 and the normally open contact 54, and the relay 58 turns on the drive switch 68. Therefore, a current flows through the coil 66 via the drive switch 68, causing the switching valve 63 to be closed in the reverse direction.

このため、油圧ポンプ61から供給された圧力油は、油
圧モーター64に逆方向に供給されることとなり、車体１
は後進し、第７図中（II）でＴ方向に移動することにな
る。すると、車体１は後進することになるが、バケット
11に搭乗した作業員にとって制御レバー20をＳ方向に対
し、前進させた方向と同じ方向であるＴ方向に車体１が
移動し、結果として、操作レバー20の押した方向と車体
１、旋回体５が移動する方向とが一致することになる。
このため、作業員が操縦レバー20を制御する感覚は常に
車体１の移動方向と一致し、操縦感覚を同じ方向性に保
つことができる。Therefore, the pressure oil supplied from the hydraulic pump 61 is supplied in the reverse direction to the hydraulic motor 64, and the vehicle body 1
Moves backward and moves in the T direction at (II) in FIG. Then, the vehicle body 1 will move backward, but the bucket
For the worker on board 11, the vehicle body 1 moves in the T direction, which is the same direction as the direction in which the control lever 20 is moved forward with respect to the S direction, and as a result, the direction in which the operation lever 20 is pushed and the vehicle body 1, the swing structure The direction in which 5 moves will match.
Therefore, the sensation of the operator controlling the control lever 20 always coincides with the moving direction of the vehicle body 1, and the control feeling can be maintained in the same direction.

なお、第７図中（Ｉ）、（II）で車体１を後進させる
場合も、前述のように操縦レバー20によって操作を行う
が、この場合においても車体１と旋回体５が向いている
方向と移動方向が常に一致し、作業員に操縦上の違和感
を与えない。Even when the vehicle body 1 is moved backward in (I) and (II) in FIG. 7, the operation is performed by the control lever 20 as described above. Even in this case, the direction in which the vehicle body 1 and the swing structure 5 face each other. And the direction of movement are always the same, which does not give a sense of discomfort to the operator.

〔効果〕〔effect〕

従来においては、車体に対して自由に回転する旋回体
が向いた方向によって、作業者が操作レバーの設定位置
を考慮しなければならなかった。しかしながら本願の発
明では、旋回体が向いている方向と同じ方向に操作レバ
ーを押し倒すことで移動する方向が決定し、操作レバー
と移動方向が一致する。このため、作業員に車体がどの
方向を向いているかを常に考慮させる必要がなく、車体
の移動方向と制御レバーの操作方向とが一致して、作業
者に違和感を覚えさせない。従って、バケットに梁や建
造物などが接近している場合において、作業員に前進と
後進を間違えさせるることがなく、作業員が梁や建造物
に挟まれる等の人身事故の発生を防止させることができ
る。In the past, the operator had to consider the set position of the operation lever depending on the direction in which the swinging body that freely rotates with respect to the vehicle body was oriented. However, in the invention of the present application, the moving direction is determined by pushing down the operation lever in the same direction as the direction in which the revolving structure is facing, and the movement direction coincides with the operation lever. For this reason, it is not necessary for the operator to always consider in which direction the vehicle body is facing, and the moving direction of the vehicle body and the operating direction of the control lever match, so that the operator does not feel uncomfortable. Therefore, when beams or structures are approaching the bucket, it is possible to prevent workers from being mistaken for forward and backward movements and to prevent the occurrence of personal injury such as the workers being caught in the beams or structures. You can

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明の一実施例をブーム式高所作業車に適用
した例を示す斜視図、第２図はバッケトの付近を示す拡
大斜視図、第３図は車体と旋回体の関係を示す拡大斜視
図、第４図は車体に設けられたカムの位置関係を示す平
面図、第５図は制御レバーの機構を示す分解斜視図、第
６図は電気系及び油圧系の制御回路を示す配線図、第７
図は本実施例の動作を示す説明図である。 １……車体、５……作業体、10……昇降機構としてのブ
ーム体、11……バケット、16……制御機構、20……操縦
手段としての操作レバー、27、28……規制カム、29……
位置カム、30……第二の検出手段としてのリミットスイ
ッチ、31……第一の検出手段としてのリミットスイッ
チ、52……規制手段としての常閉接点、63……切換バル
ブ、64……駆動手段としての油圧モータ。FIG. 1 is a perspective view showing an example in which one embodiment of the present invention is applied to a boom type aerial work vehicle, FIG. 2 is an enlarged perspective view showing the vicinity of a bucket, and FIG. 3 shows a relationship between a vehicle body and a revolving structure. 4 is an enlarged perspective view showing the positional relationship of cams provided on the vehicle body, FIG. 5 is an exploded perspective view showing the mechanism of the control lever, and FIG. 6 is a control circuit for electric and hydraulic systems. Wiring diagram shown, No. 7
The figure is an explanatory view showing the operation of this embodiment. 1 ... Car body, 5 ... Working body, 10 ... Boom body as lifting mechanism, 11 ... Bucket, 16 ... Control mechanism, 20 ... Operating lever as steering means, 27, 28 ... Regulating cam, 29 ……
Position cam, 30 ... Limit switch as second detecting means, 31 ... Limit switch as first detecting means, 52 ... Normally closed contact as regulating means, 63 ... Switching valve, 64 ... Drive Hydraulic motor as a means.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】駆動手段を内蔵して移動できる車体と、こ
の車体上に載置されて全周方向に旋回できる旋回体と、
この旋回体上に設けられて上下に伸縮する昇降機構と、
この昇降機構の上部に連結されて作業員を搭載させるバ
ッケトと、バケット内に設けられたレバーを前側又は後
側に倒すことでその信号を駆動手段に伝え、レバーを倒
した方向に従って車体を前進又は後進させる操縦手段と
を有し、昇降機構によってバケットを地上より高い位置
に持ち上げることが出来るとともに、操縦手段によって
車体を前進又は後進させることができる高所作業車にお
いて、 車体に対して旋回体が前側か後側に区分されたいずれの
範囲に位置しているかを検出する第一の検出手段と、旋
回体が車体の左側又は右側の側面でそれぞれ扇型をした
角度範囲内に位置しているかを検出する第二の検出手段
と、第二の検出手段からの信号により、旋回体が車体に
対して左右のいずれかの側面で扇型の角度範囲内に位置
している際には操縦手段から駆動手段への制御信号を遮
断する規制手段と、第一の検出手段からの信号により、
旋回体が車体に対して後側を向いている際には操縦手段
から駆動手段への制御信号を逆転させる反転手段とを設
け、第一の検出手段と第二の検出手段からの信号の組合
せにより、旋回体の車体に対する水平位置を前後左右の
四つの扇型をした角度範囲に区分けし、車体に対し旋回
体が左右のいずれかの扇型の角度範囲に位置している時
には規制手段により操縦手段から駆動手段へ伝える制御
信号を遮断して操縦手段を操作しても車体を移動させ
ず、車体に対し旋回体が前側の角度範囲に位置している
時には操縦手段のレバーを倒した方向に従って車体を前
進又は後進させ、車体に対し旋回体が後側の角度範囲に
位置している時には操縦手段からの制御信号を反転手段
により逆転させ、レバーを倒した方向に従って車体を前
進又は後進させることを特徴とする高所作業車の運転制
御機構。1. A vehicle body having a built-in drive means and capable of moving, and a revolving structure mounted on the vehicle body and capable of revolving in all directions.
An elevating mechanism that is provided on this revolving structure and expands and contracts up and down,
By transmitting the signal to the drive means by tilting the bucket mounted on the upper part of this lifting mechanism and mounting the worker and the lever provided in the bucket to the front side or the rear side, the vehicle body moves forward according to the direction in which the lever is tilted. Or an aerial work vehicle that has a steering means for moving backward and can lift the bucket to a position higher than the ground by an elevating mechanism, and can move the vehicle forward or backward by the steering means. The first detection means for detecting whether the vehicle is located in the front side or the rear side, and the revolving structure is located within the angular range of the fan shape on the left or right side surface of the vehicle body. When the revolving structure is positioned within the fan-shaped angular range on either the left or right side of the vehicle body by the second detection means for detecting whether or not there is a signal from the second detection means. In the control means for cutting off the control signal from the control means to the drive means, and the signal from the first detection means,
A reversing means for reversing a control signal from the steering means to the driving means is provided when the revolving structure faces the rear side of the vehicle body, and a combination of the signals from the first detecting means and the second detecting means is provided. The horizontal position of the revolving structure with respect to the vehicle body is divided into four fan-shaped angular ranges of front, rear, left, and right, and when the revolving structure is located in either the left or right fan-shaped angular range with respect to the vehicle body, the restricting means is used. The direction in which the lever of the control means is tilted when the revolving structure is located in the front angular range with respect to the vehicle body even if the control signal transmitted from the control means to the drive means is cut off to operate the control means. According to the above, the vehicle body is moved forward or backward, and when the revolving structure is located in the rear angle range with respect to the vehicle body, the control signal from the steering means is reversed by the reversing means, and the vehicle body is moved forward or backward according to the direction in which the lever is tilted. This Aerial operation control mechanism according to claim.