KR950012719B1 - Operation control mechanism of lifting apparatus - Google Patents
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
- B66F11/04—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for for movable platforms or cabins, e.g. on vehicles, permitting workmen to place themselves in any desired position for carrying out required operations
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Abstract
내용 없음.No content.
Description
제 1 도는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 운전 제어장치를 사용하는 고소 작업차를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing the aerial work vehicle using the operation control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
제 2 도는 버킷와 제 1 도의 버킷의 부근 위치를 나타낸 확대 사시도.2 is an enlarged perspective view showing the vicinity of the bucket and the bucket of FIG.
제 3 도는 차체와 턴테이블 사이의 관계를 나타낸 확대사시도.3 is an enlarged perspective view showing the relationship between the vehicle body and the turntable.
제 4 도는 제 1 도의 고소 작업차의 캠위치 관계를 나타낸 평면도.4 is a plan view showing a cam position relationship of the aerial work vehicle of FIG.
제 5 도는 제 1 도의 고소 작업차를 구성하는 제어레버를 나타낸 분해사시도.5 is an exploded perspective view showing a control lever constituting the aerial work vehicle of FIG.
제 6 도는 제 1 도 장치에 사용되는 전기회로 및 유압회로를 나타낸 블럭다이어그램.6 is a block diagram showing the electrical and hydraulic circuits used in the FIG.
제 7(a) 도, 제 7(b) 도는 본 발명의 제 1실시예에 따른 고소 작업차의 동작에 대한 설명을 나타낸 도면.7 (a) and 7 (b) are views showing the operation of the aerial work vehicle according to the first embodiment of the present invention.
제 8 도는 본 발명의 제 2실시에에 따른 버킷와 버킷의 부근 위치를 나타낸 확대사시도.8 is an enlarged perspective view showing the bucket and the vicinity of the bucket according to the second embodiment of the present invention.
제 9 도는 제 2실시예의 고소 작업차를 각각 구성하는 차체와 턴테이블 사이의 관계를 나타낸 확대사시도.9 is an enlarged perspective view showing the relationship between the vehicle body and the turntable which respectively constitute the aerial work vehicle of the second embodiment;
제 10 도는 제 2실시예의 고소 작업차에 사용된 동기 기구를 나타낸 단면도.Fig. 10 is a sectional view showing a synchronous mechanism used in the aerial work vehicle of the second embodiment.
제 11 도는 제 10 도의 동기기구의 부분을 생략시킨 확대 사시도.11 is an enlarged perspective view in which a part of the synchronization mechanism of FIG. 10 is omitted.
제 12 도는 제 2실시예의 고소 작업차의 제어시스템을 나타낸 블럭다이어그램.12 is a block diagram showing a control system for aerial work vehicle of the second embodiment.
제 13 도는 제 2실시예의 동기기구의 동작을 나타낸 도면이다.13 is a diagram showing the operation of the synchronization mechanism of the second embodiment.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 차체 2 : 전륜1: body 2: front wheel
3 : 후륜 4 : 스커트3: rear wheel 4: skirt
5 : 턴테이블 6 : 축지지부재5 turntable 6 shaft support member
7 : 하부붐(Boom) 8 : 피보트 핀7: Bottom Boom 8: Pivot Pin
9 : 상부붐 10 : 붐체9: upper boom 10: boom body
11 : 버킷 12 : 피보트핀11: bucket 12: pivot pin
13 : 보정용 유압실린더 14 : 유압실린더13: Hydraulic cylinder for correction 14: Hydraulic cylinder
15 : 피보트핀 16 : 조정기구15: pivot pin 16: adjustment mechanism
20,120 : 구동레버 21,121 : 조향레버20,120: Driving lever 21,121: Steering lever
25,125 : 회전축 26 : 축지지 구멍25,125: rotating shaft 26: shaft support hole
27,28 : 규제캠 29 : 위치캠27,28: regulation cam 29: position cam
30,31 : 리미트스위치 32,33 : 접촉점30, 31: limit switch 32, 33: contact point
35 : 스윙바 36 : 축삽입공35: swing bar 36: shaft insertion hole
37 : 지지축 38 : 스프링받침37: support shaft 38: spring bearing
39,40 : 코일스프링 41 : 누름부재39,40: coil spring 41: pressing member
42,43 : 리미트스위치 44,45 : 접촉편42,43: limit switch 44,45: contact piece
50 : 릴레이 52 : 스위치 접점50: relay 52: switch contact
61 : 유압펌프 62 : 오일탱크61: hydraulic pump 62: oil tank
63 : 솔레노이드 밸브 64 : 유압모우터63: solenoid valve 64: hydraulic motor
65,66 : 코일 67,68 : 구동스위치65,66 Coil 67,68 Drive Switch
122 : 회전판넬 126 : 검출구멍122: rotating panel 126: detection hole
127 : 홈 128 : 회전엔코더127: groove 128: rotary encoder
129 : 검출축 135,135' : 동기기구(역전수단)129: detection axis 135,135 ': synchronization mechanism (reverse means)
136 : 커버판넬 137 : 중앙 수납판넬136: cover panel 137: center storage panel
138 : 유지다리 139 : 중간판138: maintenance legs 139: middle plate
141 : 베어링(지지수단) 142 : 유지체141: bearing (support means) 142: holder
140,143,145 : 개구 144 : 스위치140,143,145: opening 144: switch
146 : 원통체 147 : 케이블146: cylindrical body 147: cable
148 : 콜렉터 149,149' : 회전 엔코더148: collector 149,149 ': rotary encoder
150 : 검출축 151 : 키어150: detection axis 151: keyer
153,153' : 스텝 모우터(동기 구동부)153,153 ': Step motor (synchronous drive)
160 : 회전각 검출기 161,162 : 비교기160: rotation angle detector 161,162: comparator
163,164 : 드라이버 H-J,I-K, M-N : 직선163,164 Driver H-J, I-K, M-N: Straight
본 발명은 그에 부착된 버킷(Bucket)에 작업자 또는 재료를 적재하고, 높은 장소에서 예를 들면, 빌딩검축, 고가도로의 수리, 도장등에 사용되는 고소 작업차에 관한 것으로서, 특히 턴테이블과 차체 사이의 위치관계에 관계없이, 버킷이 향하는 방향과 같은 방향으로 고소 작업차의 구동을 전후로 제어할 수 있는 고소작업차의 운전 제어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an aerial work vehicle for loading a worker or material into a bucket attached thereto and used in high places, for example, for building inspections, repair of overpasses, painting, etc., in particular the position between the turntable and the bodywork Irrespective of the relationship, it is related with the operation control apparatus of the aerial work vehicle which can control the drive of the aerial work vehicle back and forth in the same direction as the bucket direction.
고가도로 또는 빌딩건축과 같은 높은 장소에서 조립, 도장 및 수리를 위하여 승강대 또는 버킷을 상,하로 승강시키는 고소 작업차가 종래로부터 사용되어 왔고, 이 승강대 또는 버킷에 작업된, 재료등을 탑재하거나, 하적한다.Aerial work trucks for elevating platform or bucket up and down for assembly, painting and repair in high places such as overpass or building construction have been used in the past, and load or unload materials, etc. worked on the platform or bucket. .
이러한 형태의 고소 작업차는 붐(Boom) 방식, 시저어스(Scissors) 방식, X방식과 같이 분류된다. 어떠한 방식의 그와 같은 고소 작업자체 있어서도, 제어기구가 고소 작업차의 차체를 제어하기 위하여 버킷내에 설치되어져 있는 점은 공통적이다. 그 버킷 내에 작업자가 탑승하여 버킷 내부에 마련된 제어장치를 조작시킴으로써, 고소 작업차는 설정된 여러가지 운동을 행하고, 버킷을 일하기 위한 위치로 상승시킬 수 있다.This type of aerial work vehicle is classified into a boom method, a Scissors method, and an X method. In any such aerial work body in any manner, it is common that a control mechanism is provided in the bucket to control the vehicle body of the aerial work vehicle. By operating the control device provided inside the bucket by the worker riding in the bucket, the aerial work vehicle can perform various kinds of set movements and raise the bucket to the position for work.
많은 경우에, 스위치를 "턴온" 또는 "턴오프"하기 위하여 레버를 밀거나 당기는 여러가지 레버방식 또는 조이스틱 방식의 기구를 채택해 왔으며, 3방향의 값은 유압을 공급하도록 절환된다. 그 3방향의 값은 고소작업차의 각각의 부분에 유압을 공급하고 유압양이 조절 제어된다.In many cases, various lever or joystick mechanisms that push or pull the lever to "turn on" or "turn off" the switch have been employed, and the value in the three directions is switched to supply hydraulic pressure. The values in the three directions supply hydraulic pressure to each part of the aerial vehicle, and the hydraulic amount is regulated and controlled.
이러한 종류의 고소 작업차는 발판을 제거할 수 있어 작업의 편리성을 제고할 수 있다는 장점을 가지지만, 작업자는 고소 작업차의 동작시 예기치 않은 사고를 당하기 쉽다는 단점을 가진다.This kind of aerial work vehicle has the advantage of being able to remove the scaffold to improve the convenience of work, but the operator has the disadvantage that is susceptible to unexpected accidents during operation of the aerial work vehicle.
특히, 대표적으로 사용되고 있는 붐방식 고소 작업차는 차체위에 장착된 턴테이블이 차체에 대하여 수평적으로 360°회전할 수 있다.In particular, in a boom type aerial work vehicle that is typically used, the turntable mounted on the vehicle body may rotate 360 ° horizontally with respect to the vehicle body.
이와 같은 기구에 있어서는, 작업자는 차체가 전신 또는 후진 구동시에 수반되는 사고를 당하기 쉽다.In such a mechanism, the operator is likely to be involved in an accident involving the vehicle body during the whole body or reverse driving.
예를 들면, 턴테이블이 차체에 대하여 앞을 향하고 있으면, 차체는 레버를 앞으로 밀므로써 앞방향으로 움직일 수 있다. 그러나, 전진 방향으로 밀어지거나 또는 후진방향으로 당겨지는 레버는, 버킷 또는 턴테이블 및 차체 사이의 관계를 유지하면서는 제어될 수 있오나, 버킷 또는 턴테이블의 방향 및 레버의 밀거나 당기는 방향 사이에는 어떠한 관계도 없이 제어된다. 즉, 레버를 밀거나 당기는 구동의 방향은 턴테이블 또는 버킷이 회전되는 차체의 방향과는 전혀 관계가 없다. 따라서, 턴테이블이 차체에 대하여 180°회전하여 차체가 건진 또는 후진 이동하는 경우, 즉, 차체의 후방에서 평상시의 전진방향과는 반대방향에 있을 경우, 마치 작업자는 차체가 후진구동되는 것처럼 반대의 구동감을 느끼게 된다. 즉, 레버가 밀어지면, 즉 버킷의 앞방향에 있으며, 버킷의 앞방향에 있으며, 버킷이 차체의 뒤쪽을 향하고 있을 때 앞쪽으로 이동하게 된다. 즉, 작업자는 마치 그가 차체를 뒤쪽으로 구동하고 있는 것처럼 느낀다. 따라서 작업자는 원래의 구동감과는 반대의 감각으로 작업을 하여야만 한다.For example, if the turntable is facing forward with respect to the vehicle body, the vehicle body can move forward by pushing the lever forward. However, the lever pushed in the forward direction or pulled in the reverse direction can be controlled while maintaining the relationship between the bucket or turntable and the vehicle body, but any relationship between the direction of the bucket or turntable and the pushing or pulling direction of the lever It is controlled without even. In other words, the driving direction of pushing or pulling the lever has nothing to do with the direction of the vehicle body in which the turntable or bucket is rotated. Therefore, when the turntable rotates 180 ° with respect to the vehicle body and the vehicle body moves forward or backward, i.e., in the opposite direction from the usual forward direction at the rear of the vehicle body, the operator operates in the opposite direction as if the vehicle body is driven backward I feel a sense. That is, when the lever is pushed, ie in the front of the bucket, in the front of the bucket, it moves forward when the bucket faces the rear of the vehicle body. That is, the worker feels as if he is driving the body backwards. Therefore, the worker must work in a sense opposite to the original driving feeling.
더우기, 이와 같은 겅우 즉, 턴테이블이 180°회전된 상태에서는, 사고는 더욱 일어나기 쉽다. 예를 들면 빔 또는 다른 빌딩이 이 겅우에 작업자의 작업자의 후방으로 접근하면 충돌등과 같은 일이 발생하기 쉬워 매우 위험하다. 즉, 작업자가 턴테이블과 차체를 붐으로 망향으로 통상의 구동모우드로 전진구동하기 위하여 레버를 앞으로 미는 경우이다. 그러나, 차체상의 턴테이블이 차체에 대하여 후방으로 회전하면, 차체는 전진 이동하게 된다(즉, 붐 방향과는 반대). 결과적으로, 작업자는 버킷와 빔 또는 조립물 사이의 공간에서 걸릴 수 있어 사고의 발생원인이 된다.Moreover, in this case, that is, with the turntable rotated 180 °, accidents are more likely to occur. For example, if a beam or other building approaches the worker's back, this is likely to cause a collision or the like, which is very dangerous. In other words, the operator pushes the lever forward to drive the turntable and the body to the boom in the normal driving mode. However, when the turntable on the vehicle body rotates backward with respect to the vehicle body, the vehicle body moves forward (ie, opposite to the boom direction). As a result, the operator may get caught in the space between the bucket and the beam or assembly, causing an accident.
이와 같은 인명사고를 최소화시키기 위하여는, 제어장치의 표시판에 차체에 대한 턴테이블의 위치를 표시하는 것이 바람직하다. 그러나, 작업자 동작중에 판넬상에 표시를 자주 간과하고, 사고가 발생하고서야 작업의 실수가 있었음을 알게 된다.In order to minimize such casualties, it is desirable to indicate the position of the turntable relative to the vehicle body on the display panel of the control device. However, the operator often overlooks the markings on the panel during operation and finds that there was a mistake in the work only after an accident occurred.
차체에 대하여 완전히 수평회전을 할 수 있는 구조는 높은 장소에서의 수리 또는 도장시와 같은 작업에서는 매우 편리한 것이지만, 턴테이블이 차체의 후방을 향하고 있을 동안에 차체를 전방으로 구동하는 것은 작업자가 마치 차체를 후진시키는 것처럼 느끼게 되므로 매우 위험이다.The complete horizontal rotation of the body is very convenient for work in high places, such as when repairing or painting, but driving the body forward while the turntable is toward the rear of the body makes it easier for the operator to retract the body. It's very dangerous because it makes you feel like you're doing it
본 발명의 제 1실시형태의 목적은, 언제나 차체의 이동방향을 향하는 방향으로 구동제어 레버를 향하게 할 수 있는 고소 작업차의 동작 제어기구를 제공함에 있다. 결과적으로, 작업자의 운전 감각은 차체에 대하여 턴테이블의 방향에 관계없이 항상 일정하다.An object of the first embodiment of the present invention is to provide an operation control mechanism for an aerial work vehicle that can always be directed to the drive control lever in the direction of the vehicle body moving direction. As a result, the operator's driving sensation is always constant regardless of the direction of the turntable with respect to the vehicle body.
본 발명의 제 2실시형태의 목적은, 수평 방향으로 운전 수단을 회전시킬 수 있고, 차체와 턴테이블 사이에 배치된 검출기에 의하여 검출된 회전 각도를 보상하도록 상기 운전 수단을 회전시킬 수 있는 운전 제어기구를 제공함에 있다.An object of the second embodiment of the present invention is an operation control mechanism capable of rotating the driving means in a horizontal direction and rotating the driving means to compensate for the rotation angle detected by a detector disposed between the vehicle body and the turntable. In providing.
상기 장치에 의하면 차체 이동방향과 운전레버의 움직임 방향은 항상 서로 평행한 위치로 유지된다.According to the device, the vehicle body moving direction and the driving lever moving direction are always kept in parallel positions with each other.
이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 앞뒤 방향의 양쪽으로 차체를 이동하기 위한 유압모우터와, 앞끝만 및 뒤끝만을 가지는 이동가능한 차체와 : 전방위치 및 후방위치 사이의 180도의 각도로 수직축 주위를 선회하도록 차체상에 장착되는 턴테이블과 : 차체에 대한 수평 방향의 선회둔옹을 위하여 턴테이블상에 장착되며, 턴테이블이 전방에 있을 때에는 차체의 앞쪽을 향하여, 또한 턴테이블이 후방에 있을 때에는 차체의 뒤쪽을 향하여 연장되는 승강가능한 붐체와 : 붐체의 자유끝단 상에 장착되며, 작업자를 지지하도록 채택되는 버킷 및 : 차체의 앞쥐 주행 방향을 제어하기 위하여 버킷상에 장착되며, 붐체에 관해서 전후 방향으로 작동가능하여 턴테이블이 상기 전방위치에 있을 때, 전진 방향으로 작동되면 차체의 전진 주행을 유발하고 후진 방향으로 작동되면 차체의 후진 주행을 유발하는 작업자 동작용 구동수단을 가지는 동작장치를 포함하여 구성되는 고소 작업차에 있어서, 붐체는 신축가능한 것이며, 턴테이블이 상기 후방위치에 있을 때 구동수단의 제어방향을 역전시킴으로써 상기 전진 방향으로 구동수단을 작동하면 차체가 후진하도록 하고, 후진방향으로 구동레버를 작동하면 차체가 전진하도록 하는 역전수단을 더욱 포함하여 구성되며, 상기 역전수단운 버킷에 대한 수평방향의 회전을 위하여 상기 구동수단을 탑재하는 지지수단과, 턴테이를의 수평방향의 각 운동에 비레적으로 응답하는 제어수단을 포함하며, 상기 제어수단은 턴테이블의 선회와 동기하여 지지수단을 회동하기 위한 동기 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 작업차를 제공한다.In order to achieve this object, the present invention provides a hydraulic motor for moving the body in both front and rear directions, and a movable body having only the front end and the rear end only: around the vertical axis at an angle of 180 degrees between the front position and the rear position. The turntable is mounted on the body to pivot: and the turntable is mounted on the turntable for horizontal turning obstructions to the body, towards the front of the body when the turntable is in front, and behind the body when the turntable is in the rear. Elevated boom body which extends toward: mounted on the free end of the boom body, a bucket adapted to support the operator, and mounted on the bucket to control the driving direction of the front body of the boom body, and operable in the front-rear direction with respect to the boom body. When the turntable is in this forward position, operating in the forward direction will cause the body to move forward and In an aerial work vehicle comprising an operating device having a driving means for operating a worker which, when operated in the forward direction, causes a backward travel of the vehicle body, the boom body is telescopic and control of the driving means when the turntable is in the rear position. It is further configured to reverse the direction by operating the drive means in the forward direction to reverse the vehicle body, and operating the drive lever in the reverse direction further comprises a reverse means for causing the vehicle body to move forward, the reverse means And support means for mounting the drive means for rotation of the control means, and non-responsively responding to each movement in the horizontal direction of the turntable, wherein the control means rotates the support means in synchronization with the turning of the turntable. It provides a aerial work vehicle comprising a synchronous drive unit for.
[실시예]EXAMPLE
이하, 본 발명의 제 1실시예를 제 1 도 내지 제 7 도에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7.
고소 작업차는 각각 차체의 좌우측에 지지된 전륜(2) 및 후륜(3)를 가지고 이동가능한 차체(1)와, 차체(1)의 중앙 상부면으로부터 돌출형성된 회전축(후술됨)과, 회전축을 덮고 있는 원통형 스커트(skirt)(4)와, 상기 스커트(4) 위에 위치된 턴테이블(5)과로 구성되어, 수평적으로 선회가 자유릅고, 엔진 및 유압 발생장치 등을 수납한다.The aerial work vehicle covers the vehicle body 1 movable with the front wheels 2 and the rear wheels 3 supported on the left and right sides of the vehicle body, the rotating shaft protruding from the central upper surface of the vehicle body 1 (described later), and the rotating shaft. It consists of a cylindrical skirt (4) and a turntable (5) located on the skirt (4), and is free to turn horizontally, and houses an engine, a hydraulic generator, and the like.
상기 고소 작업차는 그 턴테이블(5)의 상부 표면에 고정된 한쌍의 삼각형 축지지부재(6)와, 그 내부가 비어있고, 단면이 사각형상을 하였으며, 수평 피보트 핀(8)에 의하여 삼각 형상의 축지지부재(6)의 꼭지점상에 그의 하부끝만이 피버트식 지지되고 상기 핀(8)의 주위로 상,하 방향으로 선회운동이 자유로운 하부붐(7)과, 그의 단면이 사각형상이며 하부붐(7)의 상부에 규정된 개구내에 신축이 자유롭게 미끄러져 움직이도록 삽입된 긴 상부 붐(9)을 더욱 포함하여 구성된다.The aerial work vehicle has a pair of triangular axial support members 6 fixed to the upper surface of the turntable 5, the inside of which is empty, the cross section is rectangular, and is triangulated by a horizontal pivot pin 8 A lower boom 7 which is pivotally supported on the vertex of the shaft supporting member 6 of the shaft supporting member 6 and which is free to swing in the up and down directions around the pin 8, and its cross section is rectangular in shape. And an elongated upper boom 9 inserted into the opening defined in the upper portion of the lower boom 7 to slide freely.
하부 붐(7) 및 상부 붐(9)으로 구성된 붐체(10)는, 그의 내부에 마련된 유압실린더(도시안됨)에 의하여, 그의 길이 방향으로 신축이 자유롭게 늘어날 수 있다.The boom body 10 composed of the lower boom 7 and the upper boom 9 can be freely stretched in its longitudinal direction by a hydraulic cylinder (not shown) provided therein.
사각상자 형태인 버킷(11)은 피보트 핀(12)에 의하여 상부 붐(9)의 끝단에 연결된다.The bucket 11 in the form of a square box is connected to the end of the upper boom 9 by a pivot pin 12.
보정용 유압실린더(13)는, 상부 붐(9)에 대한 버킷의 자세를 보정하도록 상부 붐(9)과 버킷(11) 사이에 설치됨으로써, 버킷을 수평적으로 유지한다. 유압실린더(14)는 턴테이블(5)에 대하여 하부 붐(7)이 경사지게 하기 위하여 턴테이블(5)와 하부 붐(7) 사이에 개재된다.The correction hydraulic cylinder 13 is installed between the upper boom 9 and the bucket 11 so as to correct the attitude of the bucket with respect to the upper boom 9, thereby keeping the bucket horizontal. The hydraulic cylinder 14 is interposed between the turntable 5 and the lower boom 7 to incline the lower boom 7 with respect to the turntable 5.
하부 붐(7)과 유압실린더(14)는 피보트 핀(15)에 의하여 서로 연결된다. 버킷(11)은, 서로 용접된 환형상의 파이프로 형성되고, 골격구조이다. 금속 그물이 작업자 및 재료를 낙하로부터 방지하기 위하여 버킷(11)의 하단 위치에 덮여 있다. 상자형 조정기구(16)는, 붐 방식 고소 작업차를 동작시키기 위하여 버킷(11)내부에 부착된다. 버킷(11)와 버킷(11)에 인접한 부근은 제 2 도에서 설명한다.The lower boom 7 and the hydraulic cylinder 14 are connected to each other by a pivot pin 15. The bucket 11 is formed of annular pipes welded to each other and has a skeleton structure. A metal net is covered at the bottom position of the bucket 11 to prevent workers and materials from falling. The box-shaped adjustment mechanism 16 is attached to the inside of the bucket 11 for operating the boom type aerial work vehicle. The bucket 11 and the vicinity of the bucket 11 are described in FIG.
버킷(11)은 금속 파이프의 조합 및 강철판으로 만들어지고, 마치 새장과 같은 형상으로 형성된다.The bucket 11 is made of a combination of metal pipes and a steel sheet, and is shaped like a cage.
버킷(11)의 상부는 개구되고, 버킷(11)의 하단부분은 작업자 및 재료가 낙하하는 것을 방지하기 위하여 강철판으로 형성된다.The upper portion of the bucket 11 is opened, and the lower portion of the bucket 11 is formed of a steel plate to prevent the worker and material from falling.
상자형 조정기구(16)이 버킷(11)의 내부에 마련되고, 전기회로가 유체 시스템 및 전기 시스템를 제어하도록 상자형 조정기구(16)내에 조합된다.A box adjuster 16 is provided inside the bucket 11 and the electrical circuit is combined in the box adjuster 16 to control the fluid system and the electrical system.
상기 상자형 조정기구(16)의 상면 판넬로부터 돌출된 것은 차체(1)를 전진 또는 후진이동의 제어를 위한 구동레버(20) 및 차체(1)의 좌우방향 회전을 제어하는 조향레버(21)이다.Protruding from the upper panel of the box-shaped adjustment mechanism 16 is a drive lever 20 for controlling the forward or backward movement of the vehicle body 1 and a steering lever 21 for controlling the left and right rotation of the vehicle body 1. to be.
다른 운전 수단 즉, 붐체(10)를 경사지거나, 신축이 자유롭게 움직이는 것은 일반적인 것으로 생략한다. 차체(1)의 중앙 부분으로부터 돌출 설치된 회전축(25)은 제 3 도에서 설명한다.Other driving means, that is, the inclination of the boom body 10 or the expansion and contraction of the free movement is omitted as a general. The rotating shaft 25 which protruded from the center part of the vehicle body 1 is demonstrated in FIG.
돌출된 회전축(25)은 고리형상 형상이고, 그의 중앙 부분에서 수직으로 개구된 축지지 구멍(26)을 가지고 있으며, 그 축지지 구멍(26)내로는 턴테이블(5)의 하부면에 부착된 주축(도시안됨)이 축지지 구멍(26)과 주축 사이에 개재된 베어링 등의 수단에 의하여 삽입되어 있다.The protruding rotary shaft 25 has an annular shape and has a shaft support hole 26 vertically opened at its central portion, and into the shaft support hole 26 a main shaft attached to the lower surface of the turntable 5. (Not shown) is inserted by means of a bearing or the like interposed between the shaft support hole 26 and the main shaft.
회전축(25)은 2단계로 가변된 바깥 지름, 즉 상부의 작은 지름과 하부의 큰 지름을 가지고 있으며, 회전축(25) 자체는 스커트(4)에 의하여 덮어져 있으므로 외부로부터는 보이지 아니한다. 규제캠(27),(28)은, 제 3 도의 좌,우측면에 나타낸 회천축(25)의 하단 위치로부터 돌출형성되고 위치컴(29)는 제 3 도 좌측면에 회전축(25)의 상부위치로부터 돌출 형성된다. 상기 캠(27),(28),(29) 사이의 위치관계는 제 4 도를 참조하여 설명된다.The rotating shaft 25 has an outer diameter that is variable in two stages, that is, a small diameter at the top and a large diameter at the bottom, and the rotating shaft 25 itself is covered by the skirt 4 and thus is not visible from the outside. The regulating cams 27 and 28 protrude from the lower position of the revolving shaft 25 shown in the left and right sides of FIG. 3, and the position com 29 is the upper position of the rotating shaft 25 on the left side of FIG. Protruding from. The positional relationship between the cams 27, 28, 29 is described with reference to FIG.
설명의 편리를 위하여 회전축(25)은 수직중심축(X)을 교차하는 직선(H-J),(I-K)에 의하여 분리된다. 상기 직선(H-J),(I-K)은 90°씩 직각의 각도로 교차된다. 상기 회전축(25)은, 마찬가지로 축(X)에 교차하는 직선(M-N)에 의하여 더욱 분리된다. 직선(H-J),(M-N) 사이에 각을 이룬 간격과 직선(I-M),(M-N) 사이에 각을 이룬 간격은 각각 45°이다.For convenience of explanation, the rotation shaft 25 is separated by straight lines H-J and I-K intersecting the vertical center axis X. The straight lines H-J and I-K intersect at right angles by 90 °. The rotating shaft 25 is further separated by a straight line M-N that similarly intersects the axis X. The spacing angled between straight lines H-J and M-N and the spacing angled between straight lines I-M and M-N are 45 °, respectively.
이와 같이 분할된 공간에서 규제캠(27)은 직선(H)와 (K)의 사이, 즉 회전축(25)의 하부 외주면에 90°간격으로 배치되고, 규제캠(28)은 직선(I)와 (J)의 사이에서 회전축(25)의 하부 외주면에 90°간격으로 배치된다. 상기 위치캠(29)는 직선(M),(N) 사이에 180°간격으로 회전축(25)의 외주면위에 배치된다.In the space thus divided, the regulating cam 27 is disposed between the straight lines H and K, that is, at an interval of 90 ° between the lower outer circumferential surface of the rotating shaft 25, and the regulating cam 28 has a straight line I. It is arrange | positioned at 90 degree intervals on the lower outer peripheral surface of the rotating shaft 25 between (J). The position cam 29 is disposed on the outer circumferential surface of the rotation shaft 25 at intervals of 180 ° between the straight lines M and N.
이것은 규제캠(27),(28)이 마주보고 회전축(25)의 좌,우 양측에 설치되고, 위치캠(29)은, 상기 규제캠(27),(28)의 사이에 반원형상으로 배치되어 있는 것을 의미하는 것이다.The control cams 27 and 28 face each other and are provided on the left and right sides of the rotation shaft 25, and the position cams 29 are arranged in a semicircular shape between the control cams 27 and 28. It means to be.
리미트 스위치(30),(31)의 접촉점(32),(33)은 상기 캠(27),(28) 및 (29)의 외주면에 접촉되머, 리미트 스위치(30),(31)는, 스커트(4)의 내주면에 고정되고, 상기 턴테이블(5)에 과 함께 회전된다.The contact points 32 and 33 of the limit switches 30 and 31 are in contact with the outer circumferential surfaces of the cams 27, 28 and 29, and the limit switches 30 and 31 are skirts. It is fixed to the inner circumferential surface of (4) and rotated with the turntable (5).
리미트 스위치(30)의 접촉점(32)은, 회전축(25)의 하단에 마련된 규제캠(27),(28)의 외주변과 접촉되고, 리미트 스위치(31)의 접촉점(33)은 회전축(25)의 상단에 마련된 위치캠(29)의 외주면에 접촉된다. 따라서 차체(1)에 대하여 턴테이블(5)이 회전할 때, 리미트 스위치(30),(31)는 턴테이블(5)의 회전과 동기적으로 회전하며, 그에 의하여 접촉점(32) 및 (33)은 위치캠(29)의 둘레 및 규제캠(27) 및 (38)의 둘레와 접촉하면서 이들 캠(27),(28) 및 (29)의 위치를 검출할 수 있다.The contact point 32 of the limit switch 30 is in contact with the outer periphery of the regulating cams 27 and 28 provided at the lower end of the rotation shaft 25, and the contact point 33 of the limit switch 31 is the rotation shaft 25. Contact the outer circumferential surface of the position cam (29) provided at the top. Thus, when the turntable 5 rotates with respect to the vehicle body 1, the limit switches 30, 31 rotate in synchronism with the rotation of the turntable 5, whereby the contact points 32 and 33 are The positions of these cams 27, 28, and 29 can be detected while contacting the circumference of the position cam 29 and the circumferences of the restricting cams 27 and 38.
구동레버(20)는, 제 5 도를 참조하여 보다 상세히 설명된다.The drive lever 20 is described in more detail with reference to FIG.
구동레버(20)는, 그의 하부에 연결된 직선형상의 스윙바(35)를 가지고 있다. 스윙바(35)는, 측면 방향으로 그의 중앙부를 관통하여 축삽입공(36)을 가지며, 지지축(37)은 이 축삽입공(36)의 내부에 삽입된다. 스윙바(35)와 구동레버(20)는 지지축(37)에 의하여 전후방향(화살표로 나타낸 바와 같이)으로 회동된다. 스윙바(35)는 그의 하단 끝단부에 평평한 수프링 받침(38)을 가지며, 그의 전면 및 후면에서 코일 스프링(39),(40)과 접촉함으로써, 스윙바(35)는 항상 중심 또는 중립위치에 직립상태로 유지한다.The drive lever 20 has a linear swing bar 35 connected to the lower portion thereof. The swing bar 35 has an axial insertion hole 36 penetrating through its central portion in the lateral direction, and the support shaft 37 is inserted into the axial insertion hole 36. The swing bar 35 and the drive lever 20 are rotated in the front-rear direction (as indicated by the arrow) by the support shaft 37. The swing bar 35 has a flat spring support 38 at its lower end, and in contact with the coil springs 39 and 40 at its front and rear, the swing bar 35 is always in the center or neutral position. Keep upright at.
사각형상의 누름부재(41)는 구동레버(20)와 지지축(37) 사이의 중간위치에 스윙바(35)에 고정설치되어, 스윙바(35)와 같이 회동가능하다. 접촉편(44),(45)를 가지는 리미트 스위치(42),(43)는 누름부재(41)의 반대면에 배치되어 접촉편(44),(45)가 누름부재(41)의 반대면에 대향되어 있다.The rectangular pressing member 41 is fixed to the swing bar 35 at an intermediate position between the drive lever 20 and the support shaft 37, and is rotatable like the swing bar 35. Limit switches 42 and 43 having contact pieces 44 and 45 are disposed on opposite sides of the pressing member 41 such that the contact pieces 44 and 45 are opposite to the pressing member 41. Is opposed to
구동레버(20)가 밀어지거나 당겨지면, 스윙바(35) 및 누름부재(41)는 구동레버(20)와 연동됨으로써 누름부재(41)가 접촉편(44),(45)에 접속된다.When the driving lever 20 is pushed or pulled, the swing bar 35 and the pressing member 41 are interlocked with the driving lever 20 so that the pressing member 41 is connected to the contact pieces 44 and 45.
차체를 전진 또는 후진 이동시키기 위한 제어용 회로는, 제 6 도을 참조하여 설명된다.The control circuit for moving the vehicle body forward or backward is described with reference to FIG.
리미트 스위치(30)는 릴레이(50)에 직렬로 연결되고, 리미트 스위치(31)는 릴레이(51)에 직렬로 연결된다.The limit switch 30 is connected in series with the relay 50, and the limit switch 31 is connected in series with the relay 51.
평상시, 접속되어 있는 스위치 접점(52)는 릴레이(50)에 의하여 제어되며, 병렬로 배치된 리미트 스위치(42),(43)에 직렬로 연결된다.Normally, the connected switch contact 52 is controlled by the relay 50 and is connected in series with the limit switches 42 and 43 arranged in parallel.
리미트 스위치(42)는 병렬접속된 평상시에는 폐쇄된 스위치 접점(53) 및 평상시 개방된 스위치 접점(54)에 직렬로 접속되고 이들 접점은 릴레이(51)에 의하여 제어된다. 반면에 리미트 스위치(43)는 역시 릴레이(51)에 의하여 제어되는 병렬로 배치되고 평상시 폐쇄된 스위치 접점(55) 및 평상시 개방된 스위치 접점(56)에 직렬로 접속된다.The limit switch 42 is connected in series with the normally closed switch contact 53 and the normally open switch contact 54 connected in parallel, and these contacts are controlled by the relay 51. On the other hand, the limit switch 43 is also connected in series to the normally closed switch contact 55 and the normally open switch contact 56, which are also arranged in parallel controlled by the relay 51.
평상시 폐쇄되어 있는 스위치 접점(53)과, 평상시 개방되어 있는 스위치 접점(56)은, 릴레이(57)와 접속되고, 평상시 개방되어 있는 스위치 접점(54)와 평상시 접속되어 있는 스위치 접점(55)은 릴레이(58)에 접속된다.The normally closed switch contact 53 and the normally open switch contact 56 are connected to the relay 57 and the normally open switch contact 54 is connected to the normally open switch contact 55. It is connected to the relay 58.
유압회로는 제 6 도를 창조하여 다음과 같어 설명된다.The hydraulic circuit is described as follows by creating a sixth degree.
엔진(60)에 의하여 구동된 유압펌프(61)의 흡인쪽에는 작동유용 오일탱크(62)에 접속되고, 유압펌프(61)의 배출쪽에는 3방향 솔레노이드 밸브(63)에 접속되어 있다. 이 3방향 솔레노이드 밸브(63)는 후륜(3)을 구동하는 유압 모우터(64)에 접속된다. 상기 솔레노이드 밸브(63)는 선택적으로 작동되는 코일(65),(66)를 가지며, 상기 코일(65)는, 릴레이(57)에 의하여 제어되는 구동스위치(67)에 접속되고, 코일(66)는 릴레이(58)에 의하여 제어되는 구동스위치(68)에 접속된다.The suction side of the hydraulic pump 61 driven by the engine 60 is connected to the hydraulic oil tank 62, and the discharge side of the hydraulic pump 61 is connected to the three-way solenoid valve 63. This three-way solenoid valve 63 is connected to the hydraulic motor 64 which drives the rear wheel 3. The solenoid valve 63 has coils 65 and 66 that are selectively actuated, and the coils 65 are connected to a drive switch 67 controlled by a relay 57, and the coils 66. Is connected to a drive switch 68 controlled by a relay 58.
본 발명의 제 1실시예에 따른 동작 제어기구의 동작은 다음과 같다.The operation of the motion control mechanism according to the first embodiment of the present invention is as follows.
턴테이블(5)내의 엔진(60)은, 그 엔진(60)에 직접 연결된 유압펌프(61)을 구도하기 위해 작동되고, 그에 의하여 유압펌프(61)는 유압을 발생시킨다. 유압은 고소 작업차의 각각의 부분에 공급된다. 고소 작업차는, 버킷(11)내에 설치된 상자형 조정기구(16)의 동작에 의하여, 자유롭게 움직일 수 있다.The engine 60 in the turntable 5 is operated to construct a hydraulic pump 61 directly connected to the engine 60, whereby the hydraulic pump 61 generates hydraulic pressure. Hydraulic pressure is supplied to each part of the aerial work vehicle. The aerial work vehicle can move freely by the operation of the box-shaped adjustment mechanism 16 provided in the bucket 11.
즉, 버킷(11)내에 자리잡은 작업자는 조정기구(16)를 동작시켜 화살표 A방향(제 1 도)으로 나타낸 바와같이 차체(1)를 전진 또는 후진 이동시키고 화살표 B방향으로 차체(1)를 좌우로 회전시킨다.That is, the operator located in the bucket 11 operates the adjusting mechanism 16 to move the vehicle body 1 forward or backward as shown by the arrow A direction (FIG. 1) and to move the vehicle body 1 in the arrow B direction. Rotate left and right.
또한, 상부붐(9)은 붐체(10)의 신축운동에 의하여 화살표 C방향으로 신장되거나 수축될 수 있다.In addition, the upper boom 9 may be extended or contracted in the direction of the arrow C by the stretching movement of the boom body 10.
화살표 C의 방향으로 상부 붐(9)을 밖을 향하여 신축이 자유릅게 움직임으로써 버킷(11)이 더 높은 위치로 움직일 수 있으며, 유압실린더(14)을 신축이 자유롭게 움직이는 것에 의하여 화살표 D로 나타낸 실시예으로 하부 붐을 경사지도록 할 수 있다.By freely moving the upper boom 9 outwards in the direction of arrow C, the bucket 11 can move to a higher position, and the hydraulic cylinder 14 is shown as arrow D by freely moving. For example, the lower boom can be inclined.
차체(1)에 대하여 화살표 E방향으로 턴테이블(5)을 회동시킴으로써 붐체(10)와 버킷을 수핑적으로 완전히, 즉 360°회전할 수 있다. 고소 작업차(즉 붐체(10))의 운전은, 일반적인 고소 작업차와 동일하며, 공지의 기술이다.By rotating the turntable 5 in the direction of the arrow E with respect to the vehicle body 1, the boom body 10 and the bucket can be rotated so as to be completely, that is, 360 °. The operation of the aerial work vehicle (that is, the boom body 10) is the same as the general aerial work vehicle, and is a known technique.
턴테이블(5)이 회전되었을 때 차체(1)가 전진 이동하는 경우에 붐체(10)는 제 7 (a)도에 나타낸 바와같이 앞쪽 방향을 가로키게 된다. 이때 작업자가 구동레버(20)를 제 7(a)도의 화살표(P)방향으로 앞으로 밀면, 제 5 도의 스윙바(35)는 지치축(37)에 대하여 전진방향으로 밀어지고, 누름부재(41)는 접촉편(44)에 접촉하여 리미트 스위치(42)는 온상태로 된다.When the vehicle body 1 moves forward when the turntable 5 is rotated, the boom body 10 crosses the front direction as shown in Fig. 7A. At this time, when the operator pushes the drive lever 20 forward in the direction of the arrow P of FIG. 7 (a), the swing bar 35 of FIG. 5 is pushed forward with respect to the support shaft 37, and the pressing member 41 is pressed. ) Touches the contact piece 44 so that the limit switch 42 is turned on.
결과적으로, 릴레이(57)는 평상시 폐쇄된 수위치 접점(52), 리미트 스위치(42) 및 평상시 폐쇄된 스위치 접점(53)에 의하여 동전되고, 구동스위치(67)가 온상태로 된다. 구동스위치(67)가 턴온되었을때, 코일(65)이 통전되고 솔레노이드 밸브(63)가 정방향으로 접속되어 유압모우터(64)가 구동된다. 결과적으로 후륜(3)이 정방향으로 회전하여, 제 7(a)도의 화살표 Q방향으로 차체(1)가 이동된다. 이때, 리미트 스위치(30),(31)는 제 4 도의 직선(K),(J) 사이에 위치되고, 각각 턴오프 상대로 되어 릴레이(50),(51)는 동작되지 아니한다.As a result, the relay 57 is coined by the normally closed male position contact 52, the limit switch 42, and the normally closed switch contact 53, and the drive switch 67 is turned on. When the drive switch 67 is turned on, the coil 65 is energized and the solenoid valve 63 is connected in the forward direction to drive the hydraulic motor 64. As a result, the rear wheels 3 rotate in the forward direction, and the vehicle body 1 moves in the arrow Q direction of FIG. 7 (a). At this time, the limit switches 30 and 31 are positioned between the straight lines K and J in FIG. 4, respectively, and the relays 50 and 51 are not turned off.
계속하여, 차체(1)에 대하여 턴테이블(5)이 수평적으로 회전함에 따라서 리미트 스위치(30),(31)는 턴테이블(5)의 회전에 의하여 작동된다. 턴테이블(5)이 차체(1)의 측방향에 위치하고 있을 때, 즉 직선(K),(H) 및 (I),(J) 사이에 위치하여 붐이 차체의 옆쪽으로 돌출될 때, 리미트 스위치(30)는 턴온 상태로 되어 릴레이(50)를 동작시킴으로써, 평상시 폐쇄되는 스위치 접점(52)이 개방된다. 결과적으로, 전류는 리미트스위치(42),(43)쪽으로 흐르지 않게 된다. 이 상태에서, 구동레버(20)가 리미트 스위치(42),(43)를 폐쇄하도록 작동되어도, 차체(1)는 전진 또는 후진 이동할 수 없다.Subsequently, as the turntable 5 rotates horizontally with respect to the vehicle body 1, the limit switches 30 and 31 are operated by the rotation of the turntable 5. When the turntable 5 is located in the lateral direction of the vehicle body 1, that is, between the straight lines K, H and I, J, the boom protrudes to the side of the vehicle body. 30 is turned on to operate the relay 50 so that the normally closed switch contact 52 is opened. As a result, the current does not flow toward the limit switches 42 and 43. In this state, even if the drive lever 20 is operated to close the limit switches 42 and 43, the vehicle body 1 cannot move forward or backward.
이는 안전성을 고려한 것으로서, 턴테이블(5)이 측면을 향하고 있을 때, 즉 차체(1)의 주행방향에 대하여 대략 45°에서 90°의 각에 있을 때에는, 차체(1)는 어떠한 방향으로도 이동할 수 없다.This is a safety consideration, and when the turntable 5 is facing side, that is, at an angle of approximately 45 ° to 90 ° with respect to the traveling direction of the vehicle body 1, the vehicle body 1 can move in any direction. none.
다음에, 턴테이블(5)이 차체(1)에 대하여 180°회전됨으로써 제 7(b)도에서 도시한 바와 같이 붐이 후방을 가리키는 상태, 즉 턴테이블(5)의 앞부분이 차체(1)의 앞부분과 반대방향을 향하고 있는 상태에서 차체(1)가 전진하는 경우에 대하여 설명한다.Next, the turntable 5 is rotated 180 ° with respect to the vehicle body 1, so that the boom points to the rear as shown in FIG. 7 (b), that is, the front of the turntable 5 is the front of the vehicle body 1. The case where the vehicle body 1 advances in the state which is facing to the opposite direction is demonstrated.
이 상태에서는, 리미트 스위치(3l)의 접촉점(33)이 위치캠(29)과 접촉하게 되며, 평상시 폐쇄되는 스위치접점(53),(55)은 개방되는 반면, 평상시 개방되는 스위치 접점(54),(56)은 폐쇄되어 전술한 경우와 반대로 동작하다. 이 상대에서 구동레버(20)가 차체(1)을 전진하도록 화살표 S의 방향으로 밀어지면, 상기 스윙바(35)와 누름부재(41)는 구동레버(20)와 같이 움직이고 리미트 스위치(42)는 턴온상태로 된다.In this state, the contact point 33 of the limit switch 3l comes into contact with the position cam 29, and the switch contacts 53 and 55 which are normally closed are opened, while the switch contacts 54 which are normally opened. , 56 is closed and operates in the opposite manner to the case described above. When the drive lever 20 is pushed in the direction of arrow S to advance the vehicle body 1 at this counterpart, the swing bar 35 and the pressing member 41 move together with the drive lever 20 and the limit switch 42 Is turned on.
릴레이(58)은 평상시 폐쇄되는 스위치 접점(52), 리미트 스위치(42), 평상시 개방되는 스위치 접점(54)의 경로에 의하여 통전된다. 그 결과, 코일(66)은 구동스위치(68)에 의하여 통전되고, 솔레노이드 밸브(63)가 역방향으로 전환된다.The relay 58 is energized by the path of the switch contact 52 which normally closes, the limit switch 42, and the switch contact 54 which normally opens. As a result, the coil 66 is energized by the drive switch 68, and the solenoid valve 63 is switched in the reverse direction.
따라서, 유압펌프(61)로부터 공급되는 유압은, 역방향으로 유압펌프(64)에 공급되어, 제 7(b)도의 화살표 T로 나타낸 바와 같이, 차체(1)는 후진 이동된다.Therefore, the hydraulic pressure supplied from the hydraulic pump 61 is supplied to the hydraulic pump 64 in the reverse direction, and as shown by arrow T of FIG. 7 (b), the vehicle body 1 is moved backward.
차체(1)는 후진 이동하지만, 차체(1)의 이동방향, 즉 화살표 T의 방향은 레버의 미는 방향, 즉 화살표 S의 방향과 일치하게 된다. 즉, 구동 레버(20)의 방향은 차체(1)의 이동방향 및 턴테이블(5)의 선회 방향과 항상 일치하여 밀어진다. 그러므로 구동레버(20)를 제어하는 작업자의 감각은 항상 차체(1)의 이동방향을 따르게 되어 작업자의 운전감각은 동일한 방향을 유지한다.The vehicle body 1 moves backward, but the moving direction of the vehicle body 1, that is, the direction of the arrow T, coincides with the direction of pushing the lever, that is, the direction of the arrow S. That is, the direction of the drive lever 20 is always pushed in correspondence with the moving direction of the vehicle body 1 and the turning direction of the turntable 5. Therefore, the operator's sense of controlling the drive lever 20 always follows the moving direction of the vehicle body 1, so that the operator's sense of operation maintains the same direction.
구동레버(20)가 차체(1)의 후진 이동을 위하여 동작되는 경우에도 차체(1)와 턴테이블(5)의 방향은 차체의 이동방향과 항상 일치되어 향하여져 있으므로, 운전자에게 불안감을 주지 아니한다.Even when the driving lever 20 is operated for the backward movement of the vehicle body 1, since the directions of the vehicle body 1 and the turntable 5 are always in line with the moving direction of the vehicle body, the driver is not disturbed.
본 발명의 제 1실시예에 따르면, 버킷상에 위치한 작업자가 고소 작업차의 전체 동작을 제어하기 위한 제어기구를 운전한다. 차체는 상기 운전에 의하여 전진 또는 후진하며, 좌우 회전할 수 있고, 턴테이블은 차체에 대하여 수평적으로 선회될 수 있다.According to the first embodiment of the present invention, an operator located on a bucket operates a control mechanism for controlling the overall operation of the aerial work vehicle. The vehicle body can be moved forward or backward by the driving, and can rotate left and right, and the turntable can be pivoted horizontally with respect to the vehicle body.
턴테이블(5)이 차체(1)에 대하여 전방으로 향하여 있는 경우에는, 구동레버(20)를 앞쪽으로 밀면 차체(1)는 전진 이동한다. 또한 턴테이블이 차체에 대하여 180° 회전되어 붐이 턴테이블과 함께 후방을 향하고 있는 경우에는 구동레버를 앞쪽으로 밀면 차체는 후진 이동한다. 그러나, 작업자는 항상 턴테이블, 즉 차체가 구동레버(20)가 밀어져 있는 방향으로 이동하는 것처럼 느낀다. 그러므로, 작업자의 시각은 항상 구동레버(20)가 밀어진 방향으로 향해져 일치될 수 있다.When the turntable 5 faces forward with respect to the vehicle body 1, when the driving lever 20 is pushed forward, the vehicle body 1 moves forward. In addition, when the turntable is rotated 180 ° with respect to the body and the boom is rearward with the turntable, the body is moved backward when the drive lever is pushed forward. However, the operator always feels as if the turntable, ie the vehicle body, moves in the direction in which the drive lever 20 is pushed. Therefore, the operator's time of view can always be aligned in the direction in which the drive lever 20 is pushed.
전술한 설명에서 명백한 바와 같이 작업자가 턴테이블이 향해진 방향에 대하여 구동레버를 미는 방향을 고려한다 하더라도, 차체의 이동방향은 턴테이블이 향해진 방향으로 구동레버를 미는 것에 의하여 결정된다. 즉, 구동레버의 방향은 차체 이동방향과 항상 일치되게 민다.As apparent from the foregoing description, even if the operator considers the direction in which the driving lever is pushed relative to the direction in which the turntable is directed, the moving direction of the vehicle body is determined by pushing the driving lever in the direction in which the turntable is facing. That is, the direction of the drive lever is always pushed to coincide with the vehicle body moving direction.
따라서, 작업자는, 항상 어떠한 불안한 감정도 없이 고소 작업차를 운전할 수 있고, 인명사고 결과로 생기는 사고의 수반으로부터 작업자를 보호할 수 있다.Thus, the worker can always drive the aerial work vehicle without any uneasy feelings, and can protect the worker from accidents that result from human accidents.
[제 2 실시예]Second Embodiment
이하 실시예의 제 2실시예를 제 8 도 내지 제 13 도에 의하여 설명한다.A second embodiment of the following embodiment will be described with reference to FIGS. 8 to 13.
구동레버(120)는 조정기구(16)의 상부면에 배치된 회전 판넬(122)에 의하여 유지되고, 수평방향으로 회동가능하며, 조향레버(121)는 조정기구(16)의 상부면에 배치된 회전 판넬(123)에 의하여 유지되고 수직방향으로 회동가능하다.The drive lever 120 is held by the rotating panel 122 disposed on the upper surface of the adjusting mechanism 16, and is rotatable in the horizontal direction, and the steering lever 121 is disposed on the upper surface of the adjusting mechanism 16. It is held by the rotating panel 123 is rotated in the vertical direction.
차체위의 회전축(125)을 제 9 도를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.The rotating shaft 125 on the vehicle body will be described in more detail with reference to FIG.
턴테이블(5)을 유치하는 회전축(15)은 링 형상으로 돌출되고, 그의 중앙부의 수직개구에 의하여 규정되는 검출구멍(126)을 가지고 있다. 회전판넬(122),(123)과 턴테이블(5) 사이에서의 동기를 수행하기 위하여, 홈(127)이 검출구멍(126)의 내부에 규정된다. 스커트(4)의 내부에는 턴테이블(5)과 같이 회전하고 차체(1)에 대한 수평방향의 회전각을 검출하는 회전 엔코더(128)가 고정된다. 검출축(129)가 회전 가능하게 회전 엔코더(128)로부터 돌출되어 검출구멍(126)내에 삽입되고, 핀(130)은 검출축(129)의 양쪽으로부터 돌출되어 검출구멍(126)과 검출축(129) 사이의 상대회전을 방지하기 위하여 홈(127)내에 맞물린다.The rotating shaft 15 which attracts the turntable 5 protrudes in a ring shape and has a detection hole 126 defined by the vertical opening of its central portion. In order to perform synchronization between the rotating panels 122, 123 and the turntable 5, a groove 127 is defined inside the detection hole 126. Inside the skirt 4 is fixed a rotary encoder 128 that rotates like a turntable 5 and detects a horizontal angle of rotation with respect to the vehicle body 1. The detection shaft 129 rotatably protrudes from the rotary encoder 128 and is inserted into the detection hole 126, and the pin 130 protrudes from both sides of the detection axis 129 to detect the detection hole 126 and the detection shaft ( 129 engages in groove 127 to prevent relative rotation between them.
조정기구(16)의 내부에 마련된 동기기구(135)에 대하여 제 10 도를 참조하여 보다 상세히 설명한다.The synchronization mechanism 135 provided inside the adjustment mechanism 16 will be described in more detail with reference to FIG.
구동레버(120)의 동기기구(135)와 회전판넬(122)는 다음과 같다. 그러나, 조향레버(121)의 동기기구 및 회전 판넬(123)의 구성에 대하여는, 구동레버의 동기기구의 구성이 조향레버(121)와 동일한 구성이므로 생략한다.The synchronization mechanism 135 and the rotation panel 122 of the driving lever 120 are as follows. However, the configuration of the synchronization mechanism of the steering lever 121 and the rotation panel 123 is omitted since the configuration of the synchronization mechanism of the drive lever is the same as that of the steering lever 121.
중앙수납판넬(137)는 커버판넬(136)의 아래쪽에 평행하게 마련되고, 2개의 유지다리(138)가 간격을 두고 중앙 수납판넬(137)의 상부면에 고정된다. 중간판(139)은 유지다리(138)의 상부면위에 고정배치되고, 커버판넬(136)과 중앙판넬(137) 사이에 위치된다. 원형 개구(140)는 중간판(139)의 중앙부에 규정되고, 베어링(141)의 개구(140)의 주위에 마련된다. 대략적으로 컵형상인 유지체(142)는, 베어링(141)의 상부 표면위에서 회전이 자유롭게 배치된다. 유지체(142)의 상부 끝단은 커버판닐(136)내에 규정된 개구(143)을 통하여 돌출되고, 회전판넬(122)는 유지체(142)의 상부 끝단에 고정된다. 개구(143)는 회전판넬(122)에 의하여 폐쇄되어, 조정기구(16)에 비나 바람이 들어가는 것을 방지한다.The central storage panel 137 is provided parallel to the lower side of the cover panel 136, and two holding legs 138 are fixed to the upper surface of the central storage panel 137 at intervals. The intermediate plate 139 is fixedly disposed on the upper surface of the holding leg 138 and is located between the cover panel 136 and the center panel 137. The circular opening 140 is defined at the center of the intermediate plate 139 and is provided around the opening 140 of the bearing 141. The substantially cup-shaped holder 142 is freely rotated on the upper surface of the bearing 141. The upper end of the holding body 142 protrudes through the opening 143 defined in the cover panil 136, and the rotating panel 122 is fixed to the upper end of the holding body 142. The opening 143 is closed by the rotation panel 122 to prevent rain or wind from entering the adjustment mechanism 16.
회전판넬(122)은 고정된 스위치(144)를 가지고 있으며, 스위치(144)로부터 구동레버(120)가 돌출되어 있다. 유지체(142)는 그의 중앙 바닥에 개구(145)를 가지며, 원통체(146)가 베어링(141) 및 개구(140)에 의하여 개구(145)의 바닥에 연결됨으로써, 이 원통체(146)눈 유지체(142)와 함께 회전할 수 있다. 슬립링은 원통체(146)의 측면에 마련된다. 슬립링은 케이블(147)에 의하여 스위치(144)에 전기적으로 연결된다. 전원공급용 콜렉터(148)가 슬립링의 원주 외부와 접속한다. 회전 엔코더(149)는, 2개의 유리다리(138) 사이에 고정되게 설치되고, 원통체(146)의 하단 위치에 걸어 맞추어진 검출축(150)을 가지고 있다.The rotating panel 122 has a fixed switch 144, and the driving lever 120 protrudes from the switch 144. The holding body 142 has an opening 145 at its central bottom, and the cylindrical body 146 is connected to the bottom of the opening 145 by the bearing 141 and the opening 140, thereby providing the cylindrical body 146. It can rotate with the eye retainer 142. The slip ring is provided on the side of the cylindrical body 146. The slip ring is electrically connected to the switch 144 by a cable 147. The power supply collector 148 is connected to the outer circumference of the slip ring. The rotary encoder 149 is fixedly provided between two glass legs 138, and has the detection shaft 150 engaged with the lower end position of the cylindrical body 146. As shown in FIG.
큰 지름부를 가지는 기어(l5l)가 유지체(142)의 하단 원주에 고정되어 그의 원주 외부에서 소직경을 가지는 기어(152)와 맞물린다. 기어(l52)는 중간판에 고정된 스텝 모우터(153)에 의하여 구동된다.A gear l5l having a large diameter part is fixed to the lower circumference of the retainer 142 and meshes with a gear 152 having a small diameter outside its circumference. The gear l52 is driven by the step motor 153 fixed to the intermediate plate.
동기기구(135)의 주요부분은 제 11 도에서 설명된다.The main part of the synchronization mechanism 135 is described in FIG.
동기기구(135) 구동용 제어회로는 제 12 도를 참조하여 설명한다.The control circuit for driving the synchronizing mechanism 135 will be described with reference to FIG.
회전 엔코더(128)의 출력은, 회전 엔코더(128)의 출력을 각 비교기(161) 및 (162)에 인가되는 각 신호로 전기적으로 변환하는 각 검출기(160)에 공급된다. 비교기(161),(162)의 출력은, 각각 드라이버(163),(164)에 공급된다.The output of the rotary encoder 128 is supplied to each detector 160 which electrically converts the output of the rotary encoder 128 into each signal applied to each of the comparators 161 and 162. The outputs of the comparators 161 and 162 are supplied to the drivers 163 and 164, respectively.
드라이버(163)의 출력은 동기기구(135)의 스텝 모우터(153)에 공급된다. 드라이버(164)의 출력은 조향레버(121)의 동기기구(135') 구동용 스텝 모우터(153')에 공급된다. 구동레버(120)의 동기기구(135)에 마련된 회전 엔코더(149)의 출력은 보정 신호로서 비교기(161)에 공급된다. 조향레버(121)의 동기기구(135)에 마련된 회전 엔코더(149')의 출력은 보정신호로서 비교기(162)에 공급된다.The output of the driver 163 is supplied to the step motor 153 of the synchronizing mechanism 135. The output of the driver 164 is supplied to the step motor 153 'for driving the synchronous mechanism 135' of the steering lever 121. The output of the rotary encoder 149 provided in the synchronizing mechanism 135 of the drive lever 120 is supplied to the comparator 161 as a correction signal. The output of the rotary encoder 149 'provided in the synchronizing mechanism 135 of the steering lever 121 is supplied to the comparator 162 as a correction signal.
본 발명의 제 2실시예에 따른 운전 제어기구의 동작을 턴테이블(5)의 차체(1)의 주위로 360°시계방향으로 수평 회전하는 경우를 예로 들어 제 13 도를 참조하여 다음과 같이 설명한다.A case in which the operation of the driving control mechanism according to the second embodiment of the present invention is horizontally rotated 360 degrees clockwise around the vehicle body 1 of the turntable 5 will be described below with reference to FIG. 13. .
턴테이블(5)이 차체(1)에 대하여 회전될 때, 차체(1)에는 검출축(129)이 접속되어 있기 때문에 검출축도 턴테이블에 대하여 회전하며, 턴테이블(5)에 고정된 회전 엔코더(128)가 회전각을 검출하게 된다. 회전엔코더(128)에 의하여 검출된 출력은 각 검출기(160)에 공급된다. 각 검출기(160)는 회전각, 즉 턴테이블과 제 13 도의 위치(J)에 머물러 있는 차체 사이의 간격각인 회전각을 판단하고, 비교기(161),(162)에 인가되는 제어신호로서 회전각 신호를 제공한다. 비교기(161),(162)는 스텝 모우터(153),(153') 구동용 드라이버(163),(164)에 회전각 신호를 공급한다. 스텝 모우터(153),(l53')의 회전상태는 기어(152)에 전달된다.When the turntable 5 is rotated with respect to the vehicle body 1, since the detection shaft 129 is connected to the vehicle body 1, the detection shaft also rotates with respect to the turntable, and the rotary encoder 128 fixed to the turntable 5 is rotated. Will detect the rotation angle. The output detected by the rotary encoder 128 is supplied to each detector 160. Each detector 160 determines the rotation angle, that is, the rotation angle which is an interval angle between the turntable and the vehicle body staying at position J in FIG. 13, and the rotation angle signal as a control signal applied to the comparators 161 and 162. To provide. The comparators 161 and 162 supply rotation angle signals to the step motors 153 and 153 'driving drivers 163 and 164. The rotation state of the step motors 153 and l53 'is transmitted to the gear 152.
대직경을 가지며 기어(152)와 맞물리는 기어(151)는 기어(152)의 회전시 회전된다. 기어(151) 및 유지체(142)는 베어링(141)에 의하여 지지되므로, 기어(151), 유지체(142), 원통체(146) 및 회전판넬(122),(123)아 동시에 회전된다. 유지체(142)가 회전될때, 각각 원통체(146)에 연결된 스텝 모우터(l49),(149')는 회전각을 검출하고, 이를 궤환신호로서 각각 비교기(16l),(162)에 공급한다. 따라서 스템 모우터(153),(153')는 턴테이블과 차체 사이의 사이각에 대응하는 각으로 구동된다.The gear 151 having a large diameter and meshing with the gear 152 is rotated when the gear 152 rotates. Since the gear 151 and the holding body 142 are supported by the bearing 141, the gear 151, the holding body 142, the cylindrical body 146, and the rotating panels 122 and 123 rotate simultaneously. . When the holder 142 is rotated, the step motors l49 and 149 'respectively connected to the cylindrical body 146 detect the rotation angle and supply them to the comparators 16l and 162 as feedback signals, respectively. do. Accordingly, the stem motors 153 and 153 'are driven at an angle corresponding to the angle between the turntable and the vehicle body.
그러므로, 유지체(142), 원통체(146), 회전판넬(122),(123)의 회전각은 턴테이블(5)과 차체(1) 사이의 사이각과 일치하게 된다.Therefore, the rotation angles of the holding body 142, the cylindrical body 146, the rotating panel 122, and 123 are coincident with the angle between the turntable 5 and the vehicle body 1.
제 13 도의 (K)로 나타낸 바와 같이 R-1의 방향으로 턴테이블이 45°회전한 상태에서 회전판넬(122),(123)는, 각각 S-1 방향과, T-l 방향으로 각각 45°회전한다. 따라서, 회전판넬(122)에 설치된 구동레버(120)의 작동방향은 차체(1)의 전후방향 병렬로 유지된다. 또한, 회전판넬(123)에 설치된 조향레버(121)는 차체(1)의 전,후진 방향에 대하여 직각이 되도록 회전한다. 따라서 조향레버(120)가 작업자의 방향으로 밀어지거나 당겨지는 방향으로 차체(1)가 전,후진 이동한다. 조향레버(121)가 회전판넬(123)에 대하여, 좌,우측으로 밀어지면 차체(1)는 조향레버(121)가 밀어지는 방향으로 회전될 수 있다.As shown in FIG. 13 (K), in the state in which the turntable is rotated 45 degrees in the direction of R-1, the rotating panels 122 and 123 rotate 45 degrees in the S-1 direction and the Tl direction, respectively. . Therefore, the operating direction of the drive lever 120 provided in the rotating panel 122 is maintained in parallel to the front and rear direction of the vehicle body (1). In addition, the steering lever 121 installed on the rotating panel 123 rotates to be perpendicular to the forward and backward directions of the vehicle body 1. Accordingly, the vehicle body 1 moves forward and backward in the direction in which the steering lever 120 is pushed or pulled in the direction of the operator. When the steering lever 121 is pushed to the left and right with respect to the rotating panel 123, the vehicle body 1 may be rotated in the direction in which the steering lever 121 is pushed.
또한, 턴테이블(5)이 R-2,R-3,R-4,R-5,R-6,R-7,R-8의 방향으로 360°회전되어도, 회전판넬(122),(123)은 턴테이블(5)의 회전에 따라 S-2,T-2,S-3,T-3···방향을 따라서 회전하므로 구동레버(120)과 조향레버(121)가 밀어지는 방향은 항상 차체(1)의 전,후진 이동방향에 대하여 직각이면서도 평행한 상태를 유지한다.Further, even when the turntable 5 is rotated 360 ° in the directions of R-2, R-3, R-4, R-5, R-6, R-7, and R-8, the rotating panels 122 and 123 are rotated. ) Rotates along the direction S-2, T-2, S-3, T-3 as the turntable 5 rotates, so the direction in which the drive lever 120 and the steering lever 121 are pushed is always The vehicle body 1 maintains a state perpendicular to and parallel to the forward and backward moving directions.
특히, 동작기구(16)가 180°회전된 경우, 즉 제 7 도에서 N으로 표시된 위치에서 차체(1)에 대하여 반대방향인 경우에는, 회전판넬(122)도 마찬가지로 180°회전하여 구동레버(120)가 밀어지는 방향은 여기 180°가 된다.In particular, when the operating mechanism 16 is rotated 180 °, that is, in the opposite direction with respect to the vehicle body 1 at the position indicated by N in FIG. 7, the rotating panel 122 also rotates by 180 ° similarly. The direction in which 120 is pushed is here 180 °.
따라서, 만약 턴테이블이 차체(1)의 통상적인 전방에 대하여 반대의 방향에 위치하는 제 13 도의 N으로 나타낸 상태에서 구동레버(120)가 앞쪽으로 밀어지면, 차체(1)는 후방(제 13 도의 우측)으로 이동하고 그에 의하여 구동레버(120)가 밀어지는 방향은 차체(1)의 이동방향과 완전하게 일치된다.Thus, if the drive lever 120 is pushed forward with the turntable indicated by N in FIG. 13 positioned in the opposite direction to the normal front of the vehicle body 1, the vehicle body 1 is rearward (figure 13). To the right), and the direction in which the driving lever 120 is pushed thereby completely coincides with the moving direction of the vehicle body 1.
결과적으로, 조정기구(16)에 마련된 구동 및 조향레버는 버킷(11)가 향해진 방향과 동일한 방향으로 작동되도록 따라간다.As a result, the drive and steering lever provided in the adjusting mechanism 16 follow to operate in the same direction as the direction in which the bucket 11 is directed.
그 결과, 운전자의 감각은, 차체(1)에 대하여 턴테이블(5)의 위치에 관계없이 일정하게 유지된다.As a result, the driver's sense is kept constant regardless of the position of the turntable 5 with respect to the vehicle body 1.
이와 같은 운전제어기구의 구성에 의하면, 턴테이블이 차체에 대하여 어떠한 방향으로 회전되어도 운전제어기구는 항상 같은 방향을 향하고 있게 되므로, 차체는 구동레버 또는 조향레버가 밀어지는 방향으로 주행 또는 회전할 수 있다.According to the configuration of such a driving control mechanism, since the driving control mechanism always faces the same direction even when the turntable is rotated in any direction with respect to the vehicle body, the vehicle body can travel or rotate in the direction in which the driving lever or steering lever is pushed. .
따라서, 작업자는 제어기구의 제어를 위하여 방향의 판단을 할 필요가 없다. 또한 작업자는 차체에 대하여 턴테이블의 회전감각을 고려할 필요없이 어떠한 불안감을 느끼지 아니한다. 그 결과 작업자는 고소 작업시의 운전에 실수하지 않으며, 버킷에 붐 또는 조립부재가 접근하는 때에 구동레버를 잘못 운전하지 아니한다. 따라서 인명사고 결과로 생기는 사건으로부터 작업차를 보호할 수 있다.Therefore, the operator does not have to make a judgment on the direction for controlling the control mechanism. In addition, the operator does not feel any anxiety without having to consider the sense of rotation of the turntable with respect to the vehicle body. As a result, the operator does not make a mistake in driving at height, and does not misoperate the driving lever when the boom or the assembly member approaches the bucket. Therefore, it is possible to protect the work vehicle from the incidents resulting from human accidents.
본 발명은 일정한 정도의 설명의 형태로 기술되어 있지만, 본 발명의 범위를 벗어나지 아니하는 한 여러가지 변형 및 변경시킬 수 있다는 것을 이해할 수 있다.Although the invention has been described in the form of a description to some extent, it will be understood that various modifications and changes can be made without departing from the scope of the invention.
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