JP2006335482A

JP2006335482A - Traveling device of working vehicle

Info

Publication number: JP2006335482A
Application number: JP2005158739A
Authority: JP
Inventors: Takashi Morota; 貴志諸田; Shunichi Nakazawa; 俊一中澤
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2005-05-31
Filing date: 2005-05-31
Publication date: 2006-12-14
Anticipated expiration: 2025-05-31
Also published as: JP4890790B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traveling device of a working vehicle capable of preventing impossible steering or traveling of the working vehicle even when a steering angle detector to detect the steering angle of a wheel to be steered is failed. <P>SOLUTION: When a failure of a steering angle detector 62 is detected, a controller 50 performs the change from the normal traveling control to operate a steering cylinder 17 to the emergency traveling control to operate the steering cylinder only when a steering dial 42 is operated in the direction according to the operational state of the steering dial 42 so that the steering angle of a front wheel 11a detected by the steering angle detector 62 follows the target steering angle of the front wheel 11a set according to the operational state of the steering dial 42. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車輪駆動式の走行体に作業装置を備えて構成された作業車の走行装置に関する。 The present invention relates to a traveling device for a work vehicle that includes a working device provided on a wheel-driven traveling body.

車輪駆動式の走行体に作業装置を備えて構成された作業車としては、例えば走行体に昇降手段を介して作業台を取り付けた高所作業車が知られている。このような高所作業車には種々の形態のものがあるが、その中には比較的小型の走行体に垂直昇降装置（伸縮ポストやシザース機構等）を設け、この垂直所高装置に作業台を取り付けたものがある。このような高所作業車では、作業台に搭乗した作業者が作業台上から走行体の走行操作及び作業台の昇降操作を行うことができるようになっている（例えば、下記の特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art As a work vehicle configured with a working device provided on a wheel-driven traveling body, for example, an aerial work vehicle in which a work table is attached to the traveling body via lifting means is known. There are various types of such high-altitude work vehicles. Among them, a vertical lifting device (such as a telescopic post and a scissor mechanism) is installed on a relatively small traveling body, and the vertical height working device is operated. Some have a base attached. In such an aerial work vehicle, an operator who has boarded the work table can perform a traveling operation of the traveling body and a lifting operation of the work table from the work table (for example, Patent Document 1 below). reference).

上記タイプの作業車における走行体の走行操作は、走行体の発進停止及び前進後退の切り換えを行う進行停止操作手段（例えばレバーやダイヤル等からなる）と、走行中の走行体の舵取り、すなわち走行体の***舵輪の操舵操作を行う操舵操作手段（例えばレバーやダイヤル等からなる）とを作業者が操作して行うようになっている。そして、走行体の走行中に作業者によって走行体の舵取りがなされると、作業台若しくは走行体に備えられたコントローラは、舵角検出器により検出された***舵輪の舵角が操舵操作手段の操作状態に応じて設定された***舵輪の目標舵角に追従するように操舵アクチュエータ（通常油圧シリンダ）を作動させ、リンク機構（ステアリングリンク機構）を介して***舵輪の舵角を変化させる。なお、ここで***舵輪の舵角とは、***舵輪の走行体の前後中心軸に対する偏向角をいう。
特開平１０−１５８０００号公報 The traveling operation of the traveling body in the above-mentioned type of work vehicle includes a progress stop operation means (for example, comprising a lever, a dial, etc.) for switching between starting and stopping of the traveling body, and steering of the traveling body during traveling, that is, traveling An operator operates a steering operation means (for example, composed of a lever, a dial, or the like) for performing a steering operation of a body steered wheel. When the traveling body is steered by the worker while the traveling body is traveling, the controller provided on the work table or the traveling body indicates that the steering angle of the steered wheel detected by the steering angle detector is the steering operation means. The steering actuator (normal hydraulic cylinder) is actuated so as to follow the target rudder angle of the steered wheel set according to the operation state of the steering wheel, and the steered angle of the steered wheel is changed via the link mechanism (steering link mechanism). Let Here, the rudder angle of the steered wheel refers to a deflection angle of the steered wheel with respect to the front-rear central axis of the traveling body.
Japanese Patent Laid-Open No. 10-158000

しかしながら、上記従来の作業車において、***舵輪の舵角を検出する舵角検出器や操舵操作手段の操作状態を検出する操舵操作検出器が故障した場合には、***舵輪の目標舵角への追従制御ができなくなることから操舵不能（ひいては走行不能）となってしまい、故障した機器の修理がなされるまで車両をその場で待機させるしかなかった。 However, in the above conventional work vehicle, when the steering angle detector that detects the steering angle of the steered wheel or the steering operation detector that detects the operation state of the steering operation means fails, the target rudder angle of the steered wheel The vehicle could not be steered (and thus could not run) because the vehicle could not be tracked, and the vehicle had to wait on the spot until the failed device was repaired.

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、***舵輪の舵角を検出する舵角検出器や操舵操作手段の操作状態を検出する操舵操作検出器が故障した場合であっても操舵不能、ひいては走行不能となることのない構成の作業車の走行装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a problem, and is a case where a steering angle detector that detects the steering angle of a steered wheel or a steering operation detector that detects an operation state of a steering operation means has failed. It is another object of the present invention to provide a traveling device for a work vehicle having a configuration that does not allow steering and thus cannot travel.

本発明に係る作業車の走行装置は、作業装置(例えば、実施形態における伸縮ポスト２０及び作業台３０)を備えた車輪駆動式の走行体と、走行体の***舵輪(例えば、実施形態における前輪１１ａ)の操舵操作を行う操舵操作手段(例えば、実施形態における操舵ダイヤル４２)と、操舵操作手段の操作状態を検出する操舵操作検出手段(例えば、実施形態における操舵操作検出器４２ａ)と、操舵操作検出手段により検出された操舵操作手段の操作状態に応じて***舵輪の目標舵角を設定する目標舵角設定手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０)と、***舵輪の舵角を検出する舵角検出手段(例えば、実施形態における舵角検出器６２)と、***舵輪に繋がるリンク機構(例えば、実施形態におけるステアリングリンク機構１３)を駆動して***舵輪の舵角を変化させる操舵アクチュエータ(例えば、実施形態における操舵シリンダ１７)と、舵角検出手段により検出された***舵輪の舵角が目標舵角設定手段において設定された***舵輪の目標舵角に追従するように操舵アクチュエータを作動させる制御を行う通常走行制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０及び操舵制御バルブ５２)とを備えて構成された作業車(例えば、実施形態における高所作業車１)の走行装置において、舵角検出手段の故障を検出する第１の故障検出手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０)と、第１の故障検出手段により舵角検出手段の故障が検出されているとき、通常走行制御手段による制御を規制し、操舵操作手段の操作状態に応じた方向に、操舵操作手段が操作されている間だけ、所定の速度（例えば第１の故障手段により舵角検出手段の故障が検出されていないときにおける操舵アクチュエータの作動速度よりも遅い速度）で操舵アクチュエータを作動させる制御を行う第１の非常時走行制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０及び操舵制御バルブ５２)とを備える。ここで***舵輪の舵角とは、***舵輪の走行体の前後中心軸に対する偏向角をいう。 A traveling device for a work vehicle according to the present invention includes a wheel-driven traveling body including a working device (for example, the telescopic post 20 and the worktable 30 in the embodiment) and a steered wheel of the traveling body (for example, in the embodiment). Steering operation means (for example, the steering dial 42 in the embodiment) for performing the steering operation of the front wheels 11a), steering operation detection means (for example, the steering operation detector 42a in the embodiment) for detecting the operation state of the steering operation means, Target steering angle setting means (for example, the controller 50 in the embodiment) for setting the target steering angle of the steered wheel according to the operation state of the steering operation means detected by the steering operation detection means, and the steer angle of the steered wheel A steering angle detection means to detect (for example, the steering angle detector 62 in the embodiment) and a link mechanism (for example, the steering link mechanism 13 in the embodiment) connected to the steered wheels are driven to A steering actuator (for example, the steering cylinder 17 in the embodiment) that changes the rudder angle of the steered wheel, and the steered wheel target set by the steered wheel setting unit that has the rudder angle of the steered wheel detected by the rudder angle detection unit. A work vehicle (for example, a high place in the embodiment) configured to include normal travel control means (for example, the controller 50 and the steering control valve 52 in the embodiment) that performs control for operating the steering actuator to follow the steering angle. In the traveling device of the work vehicle 1), the failure of the steering angle detection means is detected by the first failure detection means (for example, the controller 50 in the embodiment) for detecting a failure of the steering angle detection means and the first failure detection means. When the steering operation means is operated in the direction corresponding to the operation state of the steering operation means, the control by the normal travel control means is restricted when First emergency travel control for performing control to operate the steering actuator at a constant speed (for example, a speed slower than the operation speed of the steering actuator when the failure of the steering angle detection means is not detected by the first failure means) Means (for example, the controller 50 and the steering control valve 52 in the embodiment). Here, the rudder angle of the steered wheel refers to a deflection angle of the steered wheel with respect to the front-rear central axis of the traveling body.

なお、上記作業車の走行装置において、第１の非常時走行制御手段は、第１の故障手段により操舵操作手段の故障が検出されているときには、走行体の走行速度規制を行うようになっていることが好ましい。 In the work vehicle traveling device, the first emergency traveling control means regulates the traveling speed of the traveling body when the failure of the steering operation means is detected by the first failure means. Preferably it is.

また、もう一つの本発明に係る作業車の走行装置は、作業装置(例えば、実施形態における伸縮ポスト２０及び作業台３０)を備えた車輪駆動式の走行体と、作業装置の操作を行う作業装置操作手段(例えば、実施形態における昇降操作レバー４３)と、作業装置操作手段の操作に応じて作業装置を作動させる作業装置作動手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０、昇降制御バルブ５３及び昇降シリンダ２３)と、走行体の***舵輪(例えば、実施形態における前輪１１ａ)の操舵操作を行う操舵操作手段(例えば、実施形態における操舵ダイヤル４２)と、操舵操作手段の操作状態を検出する操舵操作検出手段(例えば、実施形態における操舵操作検出器４２ａ)と、操舵操作検出手段により検出された操舵操作手段の操作状態に応じて***舵輪の目標舵角を設定する目標舵角設定手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０)と、***舵輪の舵角を検出する舵角検出手段(例えば、実施形態における舵角検出器６２)と、***舵輪に繋がるリンク機構(例えば、実施形態におけるステアリングリンク機構１３)を駆動して***舵輪の舵角を変化させる操舵アクチュエータ(例えば、実施形態における操舵シリンダ１７)と、舵角検出手段により検出された***舵輪の舵角が目標舵角設定手段において設定された***舵輪の目標舵角に追従するように操舵アクチュエータを作動させる制御を行う通常走行制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０及び操舵制御バルブ５２)とを備えて構成された作業車(例えば、実施形態における高所作業車１)の走行装置において、操舵操作検出手段の故障を検出する第２の故障検出手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０)と、走行体が走行しているか否かを検出する走行検出手段(例えば、実施形態における走行速度検出器６１)と、第２の故障検出手段により操舵操作検出手段の故障が検出され、かつ走行検出手段により走行体が走行中であることが検出されているとき、作業装置作動手段が作業装置操作手段の操作に応じて作業装置の作動を行わないように規制するとともに、通常走行制御手段による制御を規制し、作業装置操作手段の操作状態に応じた方向に、作業装置操作手段が操作されている間だけ、所定の速度（例えば第２の故障手段により操舵操作手段の故障が検出されていないときにおける操舵アクチュエータの作動速度よりも遅い速度）で操舵アクチュエータを作動させる制御を行う第２の非常時走行制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ５０及び操舵制御バルブ５２)とを備える。 Further, another working vehicle traveling device according to the present invention includes a wheel-driven traveling body including a working device (for example, the telescopic post 20 and the work table 30 in the embodiment), and a work for operating the working device. Device operating means (for example, the lifting operation lever 43 in the embodiment) and working device operating means for operating the working device in accordance with the operation of the working device operating means (for example, the controller 50, the lifting control valve 53, and the lifting cylinder in the embodiment) 23), steering operation means (for example, the steering dial 42 in the embodiment) for performing the steering operation of the steered wheel of the traveling body (for example, the front wheel 11a in the embodiment), and the steering operation for detecting the operation state of the steering operation means. The wheel to be steered according to the operation state of the detection means (for example, the steering operation detector 42a in the embodiment) and the steering operation means detected by the steering operation detection means. Target rudder angle setting means for setting the target rudder angle (for example, the controller 50 in the embodiment), rudder angle detecting means for detecting the rudder angle of the steered wheel (for example, the rudder angle detector 62 in the embodiment), Detected by a steering actuator (for example, the steering cylinder 17 in the embodiment) that changes the steering angle of the steered wheel by driving a link mechanism (for example, the steering link mechanism 13 in the embodiment) connected to the steering wheel, and the steering angle detection means. Normal travel control means (for example, the controller 50 in the embodiment) that controls the steering actuator so that the steered angle of the steered wheel follows the target steered angle of the steered wheel set by the target steered angle setting means. And a steering control valve 52) in a traveling device of a work vehicle (for example, an aerial work vehicle 1 in the embodiment). Second failure detection means (for example, the controller 50 in the embodiment) for detecting a failure of the vehicle, and travel detection means (for example, the traveling speed detector 61 in the embodiment) for detecting whether or not the traveling body is traveling. When the failure of the steering operation detection means is detected by the second failure detection means, and when it is detected by the travel detection means that the traveling body is traveling, the work device operating means is operated by the operation of the work device operation means. In response to restricting the operation of the work device according to the control, the control by the normal travel control means is restricted, and only while the work device operation means is operated in the direction according to the operation state of the work device operation means, Steering actuator at a predetermined speed (for example, a speed slower than the operating speed of the steering actuator when the failure of the steering operation means is not detected by the second failure means) Comprising a second emergency running control means for performing control to operate (e.g., the controller 50 and the steering control valve 52 in the embodiment) and a.

なお、上記作業車の走行装置において、第２の非常時走行制御手段は、第２の故障手段により操舵操作手段の故障が検出され、かつ走行検出手段により走行体が走行中であることが検出されているとき、走行体の走行速度規制を行うようになっていることが好ましい。 In the work vehicle traveling device, the second emergency travel control means detects that the failure of the steering operation means is detected by the second failure means and that the traveling body is traveling by the travel detection means. It is preferable that the traveling speed of the traveling body is regulated when the vehicle is running.

本発明に係る作業車の走行装置においては、舵角検出手段の故障が検出された場合には、舵角検出手段により検出された***舵輪の舵角が操舵操作手段の操作状態に応じて設定された***舵輪の目標舵角に追従するように操舵アクチュエータを作動させる制御（通常走行制御手段による制御）から、操舵操作手段の操作状態に応じた方向に、操舵操作手段が操作されている間だけ、操舵アクチュエータを作動させる制御（第１の非常時走行制御手段による制御）に切り換えられるので、舵角検出手段が故障した場合であっても、走行体が操舵不能、ひいては走行不能に陥ることがない。 In the traveling device for a work vehicle according to the present invention, when a failure of the rudder angle detection unit is detected, the rudder angle of the steered wheel detected by the rudder angle detection unit depends on the operation state of the steering operation unit. The steering operation means is operated in the direction corresponding to the operation state of the steering operation means from the control (control by the normal travel control means) that operates the steering actuator so as to follow the set target steering angle of the steered wheel. Since the control is switched to the control for operating the steering actuator (control by the first emergency travel control means) only while the steering body is in operation, even if the steering angle detection means breaks down, the traveling body cannot be steered and consequently cannot travel. There is no falling.

また、もう一つの本発明に係る作業車の走行装置においては、操舵操作検出手段の故障が検出され、かつ走行体が走行中であることが検出された場合には、舵角検出手段により検出された***舵輪の舵角が操舵操作手段の操作状態に応じて設定された***舵輪の目標舵角に追従するように操舵アクチュエータを作動させる制御（通常走行制御手段による制御）から、作業装置操作手段の操作状態に応じた方向に、作業装置操作手段が操作されている間だけ、操舵アクチュエータを作動させる制御（第２の非常時走行制御手段による制御）に切り換えられるので、操舵操作検出手段が故障した場合であっても、走行体が操舵不能、ひいては走行不能に陥ることがない。 In another working vehicle traveling apparatus according to the present invention, when a failure of the steering operation detecting means is detected and it is detected that the traveling body is traveling, it is detected by the rudder angle detecting means. From the control that controls the steering actuator so that the steered angle of the steered wheel follows the target rudder angle of the steered wheel that is set according to the operation state of the steering operation means (control by the normal travel control means) Since it is switched to the control (control by the second emergency travel control means) that operates the steering actuator only while the work device operating means is being operated in the direction corresponding to the operating state of the device operating means, the steering operation is detected. Even when the means is out of order, the traveling body does not become unsteerable and consequently unrunnable.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る作業車の走行装置を備えた高所作業車１を示している。この高所作業車１はいわゆる垂直昇降式の高所作業車であり、車輪駆動式の走行体１０と、この走行体１０に垂直上方に延びて設けられた垂直昇降装置としての伸縮ポスト２０と、この伸縮ポスト２０に支持された作業者搭乗用の作業台３０とを有して構成されている。走行体１０は前後左右にタイヤ車輪１１を備えるとともに内部に走行モータ(油圧モータ)１２を備えており（図３参照）、この走行モータ１２により後部のタイヤ車輪１１（以下、後輪１１ｂと称する）を駆動し、また前部のタイヤ車輪１１（以下、前輪１１ａと称する）を操舵して走行することができるようになっている。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows an aerial work vehicle 1 equipped with a work vehicle traveling device according to an embodiment of the present invention. The aerial work vehicle 1 is a so-called vertical lift type aerial work vehicle, a wheel-driven traveling body 10, and a telescopic post 20 as a vertical lifting device provided vertically extending on the traveling body 10. , And a work platform 30 for boarding an operator supported by the telescopic post 20. The traveling body 10 includes tire wheels 11 on the front, rear, left, and right sides, and also includes a traveling motor (hydraulic motor) 12 (see FIG. 3). The traveling motor 12 causes a rear tire wheel 11 (hereinafter referred to as a rear wheel 11b). ) And the front tire wheel 11 (hereinafter referred to as the front wheel 11a) is steered to travel.

伸縮ポスト２０は走行体１０に垂直上方に延びて設けられた下部ポスト２１と、この下部ポスト２１に対して入れ子式に設けられた上部ポスト２２とからなり、内蔵された昇降シリンダ（油圧シリンダ）２３（図１参照）の伸縮作動により上下方向に伸縮（上部ポスト２２を昇降）させることができるようになっている。作業台３０は上部ポスト２２に取り付けられており、伸縮ポスト２０の上下方向の伸縮作動により昇降移動させることができるようになっている。 The telescopic post 20 includes a lower post 21 that extends vertically upward from the traveling body 10 and an upper post 22 that is nested with respect to the lower post 21, and a built-in lifting cylinder (hydraulic cylinder). 23 (see FIG. 1) can be expanded and contracted (the upper post 22 is moved up and down) in the vertical direction. The work table 30 is attached to the upper post 22 and can be moved up and down by an expansion / contraction operation in the vertical direction of the expansion / contraction post 20.

作業台３０には走行体１０の発進停止及び前進後退の切り換えを行う進行停止操作レバー４１と、走行中の走行体１０の舵取り、すなわち***舵輪である前輪１１ａの操舵操作を行う操舵ダイヤル４２と、作業台３０の昇降操作を行う昇降操作レバー４３とが備えられた操作ボックス４０が設けられており（図２及び図５参照）、作業台３０に搭乗した作業者はこれら進行停止操作レバー４１、操舵ダイヤル４２及び昇降操作レバー４３を操作することにより、作業台３０に居ながらにして走行体１０の走行操作と作業台３０の昇降操作とを行うことができるようになっている。 The work table 30 includes a progress stop operation lever 41 that switches between starting and stopping of the traveling body 10 and switching forward and backward, and a steering dial 42 that steers the traveling body 10 that is traveling, that is, a steering operation of the front wheel 11a that is a steered wheel. And an operation box 40 provided with an elevating operation lever 43 for elevating the work table 30 (see FIGS. 2 and 5), and an operator who has boarded the work table 30 moves these operation stop operation levers. 41, by operating the steering dial 42 and the raising / lowering operation lever 43, the traveling operation of the traveling body 10 and the raising / lowering operation of the work table 30 can be performed while staying on the work table 30.

***舵輪である前輪１１ａのステアリング機構は、前輪１１ａに繋がるステアリングリンク機構１３と、このステアリングリンク機構１３を駆動して前輪１１ａの舵角γ（前輪１１ａの走行体１０の前後中心軸に対する偏向角。図４参照）を変化させる操舵シリンダ（油圧シリンダ）１７と、操舵ダイヤル４２の操作に応じて操舵シリンダ１７の作動制御を行うコントローラ５０とから構成されている。 The steering mechanism of the front wheel 11a, which is the steered wheel, includes a steering link mechanism 13 connected to the front wheel 11a and a steering angle γ of the front wheel 11a by driving the steering link mechanism 13 (deflection of the front wheel 11a with respect to the front-rear central axis of the traveling body 10). The steering cylinder (hydraulic cylinder) 17 that changes the angle (see FIG. 4) and a controller 50 that controls the operation of the steering cylinder 17 in accordance with the operation of the steering dial 42 are configured.

ステアリングリンク機構１３は、図３に示すように、前輪１１ａを回転自在に支承する左右の前輪支持部材１４と、左右の前輪支持部材１４を連結するタイロッド１６とを有して構成されている。左右の前輪支持部材１４はそれぞれ上下方向に延びたキングピン１５を介して走行体１０に取り付けられており、そのキングピン１５まわりに揺動できるようになっている。また、左右の前輪支持部材１４それぞれにはアーム部１４ａが走行体１０の後方に延びて設けられており、タイロッド１６の両端部はこれら左右のアーム部１４ａに連結ピンＰ１によって連結されている。 As shown in FIG. 3, the steering link mechanism 13 includes left and right front wheel support members 14 that rotatably support the front wheels 11 a and tie rods 16 that connect the left and right front wheel support members 14. The left and right front wheel support members 14 are attached to the traveling body 10 via king pins 15 extending in the vertical direction, respectively, and can swing around the king pins 15. Each of the left and right front wheel support members 14 is provided with an arm portion 14a extending rearward of the traveling body 10, and both ends of the tie rod 16 are connected to the left and right arm portions 14a by connecting pins P1.

ステアリングリンク機構１３を構成する左側の前輪支持部材１４のアーム部１４ａには操舵シリンダ１７の一端部が連結ピンＰ２によって連結されており、操舵シリンダ１７の他端部は図示しない走行体１０のシリンダ連結部に連結ピンＰ３によって連結されている。このため、操舵シリンダ１７を伸縮作動させることにより左側の前輪支持部材１４をキングピン１５回りに揺動させることができ、またタイロッド１６を介して右側の前輪支持部材１４を左側の前輪支持部材１４と同時かつ同方向に揺動させることができる。そして、操舵シリンダ１７を伸長作動させることによって左右の前輪１１ａを右方向に向けることができ、操舵シリンダ１７を収縮作動させることによって左右の前輪１１ａを左方向に向けることができる。また、図４に示すように、前輪１１ａの舵角γが零（γ＝０）であるときの操舵シリンダ１７の長さを操舵シリンダ１７の伸縮量Δが零（Δ＝０）の状態であり（図４（Ａ）参照）、また前輪１１ａが右方向に偏向した状態の舵角γの符号を正、前輪１１ａが左方向に偏向した状態の舵角γの符号を負と定義すると、操舵シリンダ１７の伸長量Δが正値（Δ＞０）のときには前輪１１ａの舵角γは正値（γ＞０）となり（図４（Ｂ）参照）、操舵シリンダ１７の伸縮量Δが負値（Δ＜０）のときには前輪１１ａの舵角γは負値（γ＜０）となる（図４（Ｃ）参照）。 One end portion of the steering cylinder 17 is connected to the arm portion 14a of the left front wheel support member 14 constituting the steering link mechanism 13 by a connecting pin P2, and the other end portion of the steering cylinder 17 is a cylinder of the traveling body 10 (not shown). It is connected to the connecting portion by a connecting pin P3. Therefore, the left front wheel support member 14 can be swung around the king pin 15 by extending and retracting the steering cylinder 17, and the right front wheel support member 14 is connected to the left front wheel support member 14 via the tie rod 16. It can be swung simultaneously and in the same direction. The left and right front wheels 11a can be directed to the right by operating the steering cylinder 17 to extend, and the left and right front wheels 11a can be directed to the left by operating the steering cylinder 17 to contract. Further, as shown in FIG. 4, the length of the steering cylinder 17 when the steering angle γ of the front wheel 11a is zero (γ = 0) is the same as the amount of expansion / contraction Δ of the steering cylinder 17 being zero (Δ = 0). Yes (see FIG. 4A), and the sign of the steering angle γ when the front wheel 11a is deflected to the right is defined as positive, and the sign of the steering angle γ when the front wheel 11a is deflected to the left is defined as negative, When the extension amount Δ of the steering cylinder 17 is a positive value (Δ> 0), the steering angle γ of the front wheel 11a is a positive value (γ> 0) (see FIG. 4B), and the expansion / contraction amount Δ of the steering cylinder 17 is negative. When the value is (Δ <0), the steering angle γ of the front wheel 11a is a negative value (γ <0) (see FIG. 4C).

図１は走行体１０の走行動作及び作業台３０の昇降動作に関する信号及び動力の伝達経路を示している。作業台３０の操作ボックス４０内に備えられた進行停止操作レバー４１は非操作状態において中立位置（図５に示すよう垂直姿勢の位置）に位置し、この中立位置を基準に前方或いは後方へ傾動操作することができるようになっている。そして、この進行停止操作レバー４１は、傾動操作状態から手を放したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。進行停止操作レバー４１の操作状態（中立位置を基準とした操作方向と操作量）は操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる進行停止操作検出器４１ａによって検出することができ、進行停止操作検出器４１ａが検出した進行停止操作レバー４１の操作状態の情報はコントローラ５０（作業台３０若しくは走行体１０に備えられる）に入力されるようになっている。ここで、進行停止操作レバー４１の中立位置よりも前方への傾動操作は走行体１０の前進走行指令に相当し、その傾動操作量が大きいときほどコントローラ５０において前進走行時における目標走行速度が大きい値に設定される。また、進行停止操作レバー４１の中立位置よりも後方への傾動操作は走行体１０の後退走行指令に相当し、その傾動操作量が大きいときほどコントローラ５０において後退走行時における目標走行速度が大きい値に設定される。また、進行停止操作レバー４１を中立位置に復帰させる操作は走行体１０の停止指令に相当する。 FIG. 1 shows a signal and power transmission path related to the traveling operation of the traveling body 10 and the lifting / lowering operation of the work table 30. The advance / stop operation lever 41 provided in the operation box 40 of the work table 30 is located in a neutral position (a vertical posture as shown in FIG. 5) in a non-operation state, and tilts forward or backward with reference to the neutral position. It can be operated. The advance / stop operation lever 41 is configured to automatically return to the neutral position by the force of a built-in spring when the hand is released from the tilting operation state. The operation state (operation direction and operation amount with reference to the neutral position) of the progress stop operation lever 41 can be detected by a progress stop operation detector 41a including a potentiometer or the like provided in the operation box 40. Information on the operation state of the progress stop operation lever 41 detected by the detector 41a is input to the controller 50 (provided in the work table 30 or the traveling body 10). Here, the tilt operation forward from the neutral position of the progress stop operation lever 41 corresponds to the forward travel command of the traveling body 10, and the target travel speed during forward travel is higher in the controller 50 as the tilt operation amount is larger. Set to a value. Further, the tilting operation backward from the neutral position of the advance / stop operation lever 41 corresponds to a reverse travel command of the traveling body 10, and the larger the tilt operation amount, the larger the target travel speed during reverse travel in the controller 50. Set to Further, the operation of returning the advance / stop operation lever 41 to the neutral position corresponds to a stop command for the traveling body 10.

操舵ダイヤル４２は非操作状態において中立位置（図５に示すように、操舵ダイヤル４２に記されたマークＭ１と操作ボックス４０に記されたマークＭ２とが一致する位置）に位置し、この中立位置を基準に右回り（時計回り）或いは左回り（反時計回り）に捻り操作することができるようになっている。そして、この操舵ダイヤル４２は、捻り操作状態から手を放したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。操舵ダイヤル４２の操作状態（中立位置を基準とした操作方向と操作量）は操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる操舵操作検出器４２ａによって検出することができ、操舵操作検出器４２ａが検出した操舵ダイヤル４２の操作状態の情報はコントローラ５０に入力されるようになっている。ここで、操舵ダイヤル４２の右回り方向へ捻り操作は前輪１１ａの右方向への操舵指令に相当し、中立位置から右回り方向への捻り操作量が大きいときほどコントローラ５０において右方向への目標舵角が大きい値に設定される。また、操舵ダイヤル４２の左回り方向への捻り操作は前輪１１ａの左方向への操舵指令に相当し、中立位置から左回り方向への捻り操作量が大きいときほどコントローラ５０において左方向への目標舵角が大きい値に設定される。また、操舵ダイヤル４２を中立位置に復帰させる操作は前輪１１ａを舵角零の状態（γ＝０の状態。図４（Ａ）参照）にする指令に相当する。 The steering dial 42 is located at a neutral position (a position where the mark M1 marked on the steering dial 42 coincides with the mark M2 marked on the operation box 40 as shown in FIG. 5) in the non-operating state. As a reference, the twisting operation can be performed clockwise (clockwise) or counterclockwise (counterclockwise). The steering dial 42 is configured to automatically return to the neutral position by the force of a built-in spring when the hand is released from the twisting operation state. The operation state (operation direction and operation amount with reference to the neutral position) of the steering dial 42 can be detected by a steering operation detector 42a composed of a potentiometer or the like provided in the operation box 40. The steering operation detector 42a Information on the detected operation state of the steering dial 42 is input to the controller 50. Here, the clockwise twisting operation of the steering dial 42 corresponds to a steering command to the right direction of the front wheel 11a. The larger the twisting operation amount from the neutral position in the clockwise direction, the more the target in the right direction in the controller 50 is. The rudder angle is set to a large value. Further, the counterclockwise twisting operation of the steering dial 42 corresponds to a leftward steering command for the front wheel 11a. The larger the amount of counterclockwise twisting operation from the neutral position, the greater the target in the counterclockwise direction in the controller 50. The rudder angle is set to a large value. Further, the operation of returning the steering dial 42 to the neutral position corresponds to a command for setting the front wheel 11a to a state where the steering angle is zero (γ = 0 state, see FIG. 4A).

昇降操作レバー４３は非操作状態において中立位置（図５に示すように垂直姿勢の位置）に位置し、この中立位置を基準に前方或いは後方へ傾動操作することができるようになっている。そして、この昇降操作操作レバー４３は、傾動操作状態から手を放したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。昇降操作レバー４３の操作状態（中立位置を基準とした操作方向と操作量）は操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる昇降操作検出器４３ａによって検出することができ、昇降操作検出器４３ａが検出した昇降操作レバー４３の操作状態の情報はコントローラ５０に入力されるようになっている。ここで、昇降操作レバー４３の中立位置よりも前方への傾動操作は作業台３０の下降指令に相当し、その傾動操作量が大きいときほどコントローラ５０において作業台３０の下降時における目標作動速度が大きい値に設定される。また、昇降操作レバー４３の中立位置よりも後方への傾動操作は作業台３０の上昇指令に相当し、その傾動操作量が大きい時ほどコントローラ５０において作業台３０の上昇時における目標作動速度が大きい値に設定される。また、昇降操作レバー４３を中立位置に復帰させる操作は作業台３０の停止指令に相当する。 The raising / lowering operation lever 43 is positioned at a neutral position (a vertical position as shown in FIG. 5) in a non-operating state, and can be tilted forward or backward with reference to the neutral position. The lifting operation lever 43 is configured to automatically return to the neutral position by the force of the built-in spring when the hand is released from the tilting operation state. The operation state (operation direction and operation amount with reference to the neutral position) of the elevating operation lever 43 can be detected by an elevating operation detector 43a including a potentiometer provided in the operation box 40, and the elevating operation detector 43a. Information on the operation state of the lifting operation lever 43 detected by is input to the controller 50. Here, the tilting operation forward from the neutral position of the elevating operation lever 43 corresponds to a lowering command of the work table 30, and the larger the tilting operation amount, the more the target operating speed when the work table 30 is lowered in the controller 50. Set to a large value. Further, the tilting operation to the rear from the neutral position of the lifting operation lever 43 corresponds to a command for raising the work table 30. The larger the tilting operation amount, the higher the target operating speed when the work table 30 is raised in the controller 50. Set to a value. The operation of returning the lifting operation lever 43 to the neutral position corresponds to a stop command for the work table 30.

走行体１０の内部には電動モータや小型エンジン等からなる動力源（図示せず）によって駆動される油圧ポンプＰ（図１参照）が設けられており、この油圧ポンプＰから吐出された圧油は進行停止制御バルブ５１経由で走行モータ１２に供給されるようになっている。ここで、走行体１０の駆動輪である左右の後輪１１ｂは走行モータ１２によりギヤボックス１８を介して駆動される左右の車軸１９に取り付けられており（図３参照）、コントローラ５０は、進行停止操作レバー４１の操作状態に応じた方向及び量で進行停止制御バルブ５１のスプール（図示せず）を電磁駆動するので、作業台３０上の作業者は、進行停止操作レバー４１の操作によって走行体１０の発進停止及び進行方向（前進後退）の切り換えと走行速度の設定とを行うことができる。また、油圧ポンプＰから吐出された圧油は操舵制御バルブ５２経由で操舵シリンダ１７に供給されるようになっており（図４も参照）、コントローラ５０は操舵ダイヤル４２の操作状態に応じた方向及び量で操舵制御バルブ５２のスプール（図示せず）を電磁駆動するので、作業台３０上の作業者は、操舵ダイヤル４２の操作によって操舵シリンダ１７の伸縮操作を行って、前輪１１ａの操舵を行うことができる。また、油圧ポンプＰから吐出された圧油は昇降制御バルブ５３経由で昇降シリンダ２３に供給されるようになっており、コントローラ５０は昇降操作レバー４３の操作状態に応じた方向及び量で昇降制御バルブ５３のスプール（図示せず）を電磁駆動するので、作業台３０上の作業者は、昇降操作レバー４３の操作によって作業台３０の昇降移動を行うことができる。 The traveling body 10 is provided with a hydraulic pump P (see FIG. 1) driven by a power source (not shown) such as an electric motor or a small engine, and the pressure oil discharged from the hydraulic pump P Is supplied to the travel motor 12 via the progress stop control valve 51. Here, the left and right rear wheels 11b, which are drive wheels of the traveling body 10, are attached to the left and right axles 19 that are driven by the traveling motor 12 via the gear box 18 (see FIG. 3), and the controller 50 advances. Since the spool (not shown) of the progress stop control valve 51 is electromagnetically driven in the direction and amount according to the operation state of the stop operation lever 41, the operator on the work table 30 travels by operating the progress stop operation lever 41. The start and stop of the body 10, switching of the traveling direction (forward and backward), and setting of the traveling speed can be performed. Further, the pressure oil discharged from the hydraulic pump P is supplied to the steering cylinder 17 via the steering control valve 52 (see also FIG. 4), and the controller 50 has a direction corresponding to the operation state of the steering dial 42. Since the spool (not shown) of the steering control valve 52 is electromagnetically driven by the amount and amount, the operator on the work table 30 performs the expansion / contraction operation of the steering cylinder 17 by operating the steering dial 42 to steer the front wheels 11a. It can be carried out. Further, the pressure oil discharged from the hydraulic pump P is supplied to the elevating cylinder 23 via the elevating control valve 53, and the controller 50 performs elevating control in the direction and amount according to the operation state of the elevating operation lever 43. Since the spool (not shown) of the valve 53 is electromagnetically driven, an operator on the work table 30 can move the work table 30 up and down by operating the lift operation lever 43.

走行体１０には後輪１１ｂの車軸１９の回転数から走行体１０の走行速度を検出する走行速度検出器６１と前輪支持部材１４のキングピン１５回りの回転角から前輪１１ａの舵角を検出する舵角検出器（例えばポテンショメータ）６２とが設けられており、伸縮ポスト２０内には昇降シリンダ２３の作動速度等から作業台３０の昇降速度を検出する昇降速度検出器６３が設けられている（図１参照）。そして、これら走行速度検出器６１により検出された走行体１０の走行速度の情報、舵角検出器６２により検出された舵角の情報及び昇降速度検出器６３により検出された作業台３０の昇降速度の情報はいずれもコントローラ５０に入力されるようになっている。 The traveling body 10 detects the rudder angle of the front wheel 11a from the traveling speed detector 61 that detects the traveling speed of the traveling body 10 from the rotational speed of the axle 19 of the rear wheel 11b and the rotational angle around the king pin 15 of the front wheel support member 14. A steering angle detector (for example, a potentiometer) 62 is provided, and an elevating speed detector 63 for detecting the elevating speed of the work table 30 from the operating speed of the elevating cylinder 23 and the like is provided in the telescopic post 20 ( (See FIG. 1). Then, the traveling speed information detected by the traveling speed detector 61, the steering angle information detected by the steering angle detector 62, and the lifting speed of the work table 30 detected by the lifting speed detector 63. The information is input to the controller 50.

コントローラ５０は、進行停止操作検出器４１ａにより検出された進行停止操作レバー４１の操作状態（中立位置を基準とした操作方向及び操作量）の情報が入力されると、その検出された進行停止操作レバー４１の操作状態に応じた走行体１０の目標走行速度を設定し、走行速度検出器６１により検出された走行体１０の走行速度がその目標走行速度に追従するように進行停止制御バルブ５１のスプールを駆動して走行モータ１２の回転数をコントロールする。また、コントローラ５０は、昇降操作検出器４３ａにより検出された昇降操作レバー４３の操作状態（中立位置を基準とした操作方向及び操作量）の情報が入力されると、その検出された昇降操作レバー４３の操作状態に応じた走行体１０の目標昇降速度を設定し、昇降速度検出器６３により検出された作業台３０の昇降速度がその目標昇降速度に追従するように昇降制御バルブ５３のスプールを駆動して昇降シリンダ２３の作動速度をコントロールする。 When the controller 50 receives information on the operation state (the operation direction and the operation amount with reference to the neutral position) of the progress stop operation lever 41 detected by the progress stop operation detector 41a, the detected progress stop operation is detected. The target traveling speed of the traveling body 10 is set according to the operation state of the lever 41, and the traveling stop control valve 51 is set so that the traveling speed of the traveling body 10 detected by the traveling speed detector 61 follows the target traveling speed. The spool is driven to control the rotation speed of the traveling motor 12. When the controller 50 receives information on the operation state (the operation direction and the operation amount with reference to the neutral position) of the elevating operation lever 43 detected by the elevating operation detector 43a, the detected elevating operation lever is detected. The target lifting speed of the traveling body 10 is set according to the operation state 43, and the spool of the lifting control valve 53 is set so that the lifting speed of the work table 30 detected by the lifting speed detector 63 follows the target lifting speed. Drive to control the operating speed of the lifting cylinder 23.

またコントローラ５０は、操舵操作検出器４２ａにより検出された操舵ダイヤル４２の操作状態（中立位置を基準とした操作方向及び操作量）の情報が入力されると、その検出された操舵ダイヤル４２の操作状態に応じた前輪１１ａの目標舵角を設定し、舵角検出器６２により検出される前輪１１ａの舵角がその目標舵角に追従するように操舵制御バルブ５２を駆動して操舵シリンダ１７の伸長量をコントロールする。例えば、走行体１０の直進走行中（このとき目標舵角と実際の舵角はともに０度である）に操舵ダイヤル４２を右回り方向に捻り操作してこれにより目標舵角が右方向３０度に設定されたとすると、コントローラ５０は舵角検出器６２により検出される舵角が目標舵角（３０度）と一致するまで操舵シリンダ１７を伸長作動させる。 When the controller 50 receives information on the operation state (operation direction and operation amount with reference to the neutral position) of the steering dial 42 detected by the steering operation detector 42a, the controller 50 operates the detected steering dial 42. A target rudder angle of the front wheel 11a corresponding to the state is set, and the steering control valve 52 is driven so that the rudder angle of the front wheel 11a detected by the rudder angle detector 62 follows the target rudder angle. Control the amount of extension. For example, while the traveling body 10 is traveling straight (at this time, both the target rudder angle and the actual rudder angle are 0 degrees), the steering dial 42 is twisted clockwise so that the target rudder angle is 30 degrees rightward. Is set, the controller 50 extends the steering cylinder 17 until the steering angle detected by the steering angle detector 62 coincides with the target steering angle (30 degrees).

上述のように、本高所作業車１の走行装置では、コントローラ５０が、舵角検出器６２により検出された前輪１１ａの舵角が操舵ダイヤル４２の操作状態に応じて設定された前輪１１ａの目標舵角に追従するように操舵シリンダ１７を作動させるようになっている（これを通常走行制御と称する）。このため作業者は、作業台３０上から進行停止操作レバー４１及び操舵ダイヤル４２を同時操作することによって走行体１０の走行操作を行うことができるのであるが、この走行装置では、以下に述べるように、何らかの原因によって舵角検出器６２或いは操舵操作検出器４２ａが故障してしまった場合には、コントローラ５０が行う上記通常走行制御が後述する非常時走行制御に切り換えられることにより、走行体１０が操舵不能（ひいては走行不能）に陥ることがないようになっている。 As described above, in the traveling device of the aerial work platform 1, the controller 50 controls the front wheel 11 a in which the rudder angle of the front wheel 11 a detected by the rudder angle detector 62 is set according to the operation state of the steering dial 42. The steering cylinder 17 is operated so as to follow the target rudder angle (this is referred to as normal travel control). For this reason, the operator can perform the traveling operation of the traveling body 10 by simultaneously operating the advance / stop operation lever 41 and the steering dial 42 from the work table 30. In this traveling device, the following will be described. In addition, when the steering angle detector 62 or the steering operation detector 42a breaks down for some reason, the normal traveling control performed by the controller 50 is switched to emergency traveling control, which will be described later. Can not be steered (and thus cannot run).

先ず、舵角検出器６２が故障した場合について説明する。舵角検出器６２が故障してその出力が異常なものとなっている場合（例えば舵角検出器６２からの出力信号の電圧が所定範囲内のものでなかった場合）、舵角検出器６２の故障がコントローラ５０によって検出される。そして、コントローラ５０は、舵角検出器６２の故障を検出したら、作業台３０上に設けたパネルやブザー等の警報機４５（図１参照）によって舵角検出器６２が故障した旨の報知を行って作業者に注意を喚起するとともに、上記通常走行制御を停止し、非常時走行制御に切り換える。この非常時走行制御は、操舵ダイヤル４２が中立位置から閾値（予め定めた任意の所定捻り操作量）以上の捻り操作量で捻り操作されている間だけ、その捻り操作により指定される方向（単に右か左か）に操舵シリンダ１７を作動させて前輪１１ａを操舵する制御である。 First, a case where the rudder angle detector 62 fails will be described. When the steering angle detector 62 fails and its output is abnormal (for example, when the voltage of the output signal from the steering angle detector 62 is not within a predetermined range), the steering angle detector 62 Is detected by the controller 50. When the controller 50 detects a failure of the rudder angle detector 62, the controller 50 gives a notification that the rudder angle detector 62 has failed by an alarm device 45 (see FIG. 1) such as a panel or a buzzer provided on the work table 30. The warning is made to the operator, and the normal traveling control is stopped and switched to emergency traveling control. This emergency travel control is performed only when the steering dial 42 is twisted from the neutral position with a twisting operation amount equal to or greater than a threshold (an arbitrary predetermined twisting operation amount) (simply specified by the twisting operation). In this control, the front cylinder 11a is steered by operating the steering cylinder 17 (right or left).

図６は上記非常時走行制御においてコントローラ５０が行う制御のフローである。非常時走行制御では、コントローラ５０は先ず、ステップＳ１において、操舵操作検出器４２ａにより検出される操舵ダイヤル４２の操作量の情報に基づいて、操舵ダイヤル４２の操作量が閾値以上であるか否かの判定を行う。そして、操舵ダイヤル４２の操作量が閾値に達していないと判定したときにはステップＳ２に進み、操舵制御バルブ５２のスプールを中立位置５２ａ（図４参照）に維持して操舵シリンダ１７の作動の停止状態を維持し（或いは操舵制御バルブ５２のスプールを中立位置５２ａに位置させて操舵シリンダ１７の伸縮作動を停止させ）、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１において操舵ダイヤル４２の操作量が閾値以上であったときにはステップＳ３に進み、操舵操作検出器４２ａにより検出される操舵ダイヤル４２の操作方向の情報に基づいて、操舵ダイヤル４２の操作方向が右方向操舵に対応するものか否かの判定を行う。そして、ステップＳ３において操舵ダイヤル４２の操作方向が右方向操舵に対応するものであると判定した場合にはステップＳ４に進み、操舵制御バルブ５２のスプールを操舵シリンダ１７の伸長方向位置５２ｂ（図４参照）に位置させて操舵シリンダ１７を所定の速度で伸長作動させ（これにより前輪１１ａは右方向に向けられる）、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３において操舵ダイヤル４２の操作方向が右方向操舵に対応するものでない（左方向操舵に対応するものである）と判定した場合にはステップＳ５に進み、操舵制御バルブ５２のスプールを操舵シリンダ１７の収縮方向位置５２ｃ（図４参照）に位置させて操舵シリンダ１７を所定の速度で収縮作動させ（これにより前輪１１ａは左方向に向けられる）、ステップＳ１に戻る。 FIG. 6 is a control flow performed by the controller 50 in the emergency travel control. In the emergency travel control, first, in step S1, the controller 50 determines whether or not the operation amount of the steering dial 42 is equal to or larger than a threshold value based on the operation amount information of the steering dial 42 detected by the steering operation detector 42a. Judgment is made. When it is determined that the operation amount of the steering dial 42 has not reached the threshold value, the process proceeds to step S2, where the spool of the steering control valve 52 is maintained at the neutral position 52a (see FIG. 4) and the operation of the steering cylinder 17 is stopped. Is maintained (or the spool of the steering control valve 52 is positioned at the neutral position 52a to stop the expansion / contraction operation of the steering cylinder 17), and the process returns to step S1. On the other hand, when the operation amount of the steering dial 42 is equal to or greater than the threshold value in step S1, the process proceeds to step S3, and the operation direction of the steering dial 42 is determined based on the operation direction information of the steering dial 42 detected by the steering operation detector 42a. It is determined whether or not corresponds to rightward steering. If it is determined in step S3 that the operation direction of the steering dial 42 corresponds to rightward steering, the process proceeds to step S4, and the spool of the steering control valve 52 is moved to the extension direction position 52b of the steering cylinder 17 (FIG. 4). The steering cylinder 17 is extended at a predetermined speed (this causes the front wheel 11a to turn right), and the process returns to step S1. On the other hand, if it is determined in step S3 that the operation direction of the steering dial 42 does not correspond to rightward steering (corresponds to leftward steering), the process proceeds to step S5 and the spool of the steering control valve 52 is steered. The steering cylinder 17 is contracted at a predetermined speed by being positioned at the contraction direction position 52c (see FIG. 4) of the cylinder 17 (this causes the front wheel 11a to be directed leftward), and the process returns to step S1.

コントローラ５０が上記制御を行うことにより、作業者が中立位置より閾値を超える操作量で操舵ダイヤル４２を右回り方向に捻り操作したときには、その捻り操作をしている間だけ操舵シリンダ１７を所定の速度で伸長作動させて前輪１１ａを右方向に回転（前輪支持部材１４をキングピン１５回りに右方向に回転）させることができ、操舵ダイヤル４２の操作量を閾値よりも小さい捻り量まで戻すことによって操舵シリンダ１７の伸長作動を停止させて前輪１１ａのそれ以上の右方向への回転が行われないようにすることができる。また、作業者が中立位置より閾値を超える操作量で操舵ダイヤル４２を左回り方向に捻り操作したときには、その捻り操作をしている間だけ操舵シリンダ１７を所定の速度で収縮作動させて前輪１１ａを左方向に回転（前輪支持部材１４をキングピン１５回りに左方向に回転）させることができ、操舵ダイヤル４２の操作量を閾値よりも小さい捻り量まで戻すことによって操舵シリンダ１７の収縮作動を停止させて前輪１１ａのそれ以上の左方向への回転が行われないようにすることができる。このため作業者は、上記非常時走行制御が行われているときでも、進行停止操作レバー４１の操作により走行体１０の走行速度を調整しつつ、操舵ダイヤル４２の操作を行って前輪１１ａの操舵を行えば、走行体１０を所望の方向へ走行させることができる。なお、通常走行制御から非常時走行制御に切り換えているときにおける上記操舵シリンダ１７の所定の速度は、舵角検出器６２の故障が検出されていないときにおける操舵シリンダ１７の作動速度よりも遅い速度であることが好ましい。また、通常走行制御から非常時走行制御に切り換えられている状態では、前輪１１ａの操舵を容易にするために、極低速でしか走行できないように走行体１０の走行速度規制が行われるようになっていることが好ましい。 When the controller 50 performs the above control, when the operator twists the steering dial 42 in the clockwise direction with an operation amount exceeding the threshold value from the neutral position, the steering cylinder 17 is set to a predetermined amount only during the twisting operation. The front wheel 11a can be rotated at a speed to rotate the front wheel 11a in the right direction (the front wheel support member 14 is rotated in the right direction around the king pin 15), and the operation amount of the steering dial 42 is returned to a twist amount smaller than the threshold value. The extension operation of the steering cylinder 17 can be stopped to prevent further rotation of the front wheel 11a in the right direction. When the operator turns the steering dial 42 counterclockwise with an operation amount exceeding the threshold from the neutral position, the steering cylinder 17 is contracted at a predetermined speed only during the twisting operation, and the front wheel 11a is operated. Can be rotated leftward (the front wheel support member 14 can be rotated leftward about the king pin 15), and the contraction operation of the steering cylinder 17 can be stopped by returning the operation amount of the steering dial 42 to a twist amount smaller than the threshold value. Thus, it is possible to prevent the front wheel 11a from rotating further to the left. For this reason, even when the emergency travel control is performed, the operator operates the steering dial 42 while adjusting the travel speed of the traveling body 10 by operating the advance / stop operation lever 41, and steers the front wheels 11a. , The traveling body 10 can travel in a desired direction. The predetermined speed of the steering cylinder 17 when switching from the normal travel control to the emergency travel control is slower than the operation speed of the steering cylinder 17 when no failure of the steering angle detector 62 is detected. It is preferable that Further, in a state where the normal traveling control is switched to the emergency traveling control, the traveling speed of the traveling body 10 is regulated so that the traveling of the front wheel 11a can be performed only at an extremely low speed in order to facilitate the steering of the front wheels 11a. It is preferable.

このように、本高所作業車１の走行装置においては、舵角検出器６２の故障が検出された場合には、舵角検出器６２により検出された前輪１１ａの舵角が操舵ダイヤル４２の操作状態に応じて設定された前輪１１ａの目標舵角に追従するように操舵シリンダ１７を作動させる制御（通常走行制御）から、操舵ダイヤル４２の操作状態に応じた方向に、操舵ダイヤル４２が操作されている間だけ、操舵シリンダ１７を作動させる制御（非常時走行制御）に切り換えられるので、舵角検出器６２が故障した場合であっても、走行体１０が操舵不能、ひいては走行不能に陥ることがない。 As described above, in the traveling device for the aerial work platform 1, when a failure of the rudder angle detector 62 is detected, the rudder angle of the front wheel 11 a detected by the rudder angle detector 62 is determined by the steering dial 42. The steering dial 42 is operated in the direction corresponding to the operation state of the steering dial 42 from the control (normal travel control) that operates the steering cylinder 17 so as to follow the target rudder angle of the front wheel 11a set according to the operation state. Since the control is switched to the control (emergency travel control) for operating the steering cylinder 17 only while the steering is being performed, the traveling body 10 cannot be steered and thus cannot travel even if the rudder angle detector 62 fails. There is nothing.

次に、操舵操作検出器４２ａが故障した場合について説明する。操舵操作検出器４２ａが故障してその出力が異常なものとなっている場合（例えば操舵操作検出器４２ａからの出力信号の電圧が所定範囲内のものでなかった場合）、操舵操作検出器４２ａの故障がコントローラ５０によって検出される。そして、コントローラ５０は、操舵操作検出器４２ａの故障を検出したら、作業台３０上に設けた警報機４５によって舵角検出器６２が故障した旨の報知を行って作業者に注意を喚起する。そして、更に、走行速度検出器６１により走行体１０が走行していることが検出されているとき（走行速度検出器６１からの出力に基づいて走行体１０が走行中であることを認識しているとき）には、昇降操作レバー４３の操作に応じて伸縮ポスト２０の（昇降シリンダ２３の）作動を行わないように自己規制するとともに、上記通常走行制御を停止し、非常時走行制御に切り換える。この非常時走行制御は、操舵ダイヤル４２が中立位置から閾値以上の捻り操作量で捻り操作されている間だけ、その捻り操作により指定される方向（単に右か左か）に操舵シリンダ１７を作動させて前輪１１ａを操舵する制御である。 Next, a case where the steering operation detector 42a fails will be described. When the steering operation detector 42a breaks down and the output is abnormal (for example, when the voltage of the output signal from the steering operation detector 42a is not within a predetermined range), the steering operation detector 42a. Is detected by the controller 50. And if the controller 50 detects the failure of the steering operation detector 42a, the alarm 45 provided on the work table 30 notifies the operator that the rudder angle detector 62 has failed to alert the operator. Further, when the traveling speed detector 61 detects that the traveling body 10 is traveling (recognizing that the traveling body 10 is traveling based on the output from the traveling speed detector 61). When the elevating operation lever 43 is operated, the telescopic post 20 (the elevating cylinder 23) is self-regulated so as not to operate, and the normal traveling control is stopped and switched to the emergency traveling control. . In this emergency travel control, the steering cylinder 17 is operated in the direction (simply right or left) specified by the twisting operation only while the steering dial 42 is twisted from the neutral position with a twisting operation amount equal to or greater than the threshold value. This is the control to steer the front wheel 11a.

この場合においてコントローラ５０が行う制御は前述の舵角検出器６２が故障した場合と同様であり、図６の制御フローに示す通りである。すなわち、コントローラ５０は先ず、ステップＳ１において、昇降操作検出器４３ａにより検出される昇降操作レバー４３の操作量の情報に基づいて、昇降操舵レバー４３の操作量が閾値以上であるか否かの判定を行う。そして、昇降操作レバー４３の操作量が閾値に達していないと判定したときにはステップＳ２に進み、操舵制御バルブ５２のスプールを中立位置５２ａ（図４参照）に維持して操舵シリンダ１７の作動の停止状態を維持し（或いは操舵制御バルブ５２のスプールを中立位置５２ａに位置させて操舵シリンダ１７の伸縮作動を停止させ）、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１において昇降操作レバー４３の操作量が閾値以上であったときにはステップＳ３に進み、昇降操作検出器４３ａにより検出される昇降操舵レバー４３の操作方向の情報に基づいて、昇降操作レバー４３の操作方向が右方向操舵に対応するものか否かの判定を行う（非常時走行制御が行われているときにおける昇降操作レバー４３の操作方向が前輪１１ａの右方向操舵及び左方向操舵のいずれに対応するかは予め定めておくものとする）。そして、ステップＳ３において昇降操作レバー４３の操作方向が右方向操舵に対応するものであると判定した場合にはステップＳ４に進み、操舵制御バルブ５２のスプールを操舵シリンダ１７の伸長方向位置５２ｂ（図４参照）に位置させて操舵シリンダ１７を所定の速度で伸長作動させ（これにより前輪１１ａは右方向に向けられる）、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３において昇降操作レバー４３の操作方向が右方向操舵に対応するものでない（左方向操舵に対応するものである）と判定した場合にはステップＳ５に進み、操舵制御バルブ５２のスプールを操舵シリンダ１７の収縮方向位置５２ｃ（図４参照）に位置させて操舵シリンダ１７を所定の速度で収縮作動させ（これにより前輪１１ａは左方向に向けられる）、ステップＳ１に戻る。 In this case, the control performed by the controller 50 is the same as that in the case where the steering angle detector 62 breaks down, and is as shown in the control flow of FIG. That is, first, in step S1, the controller 50 determines whether or not the operation amount of the elevating steering lever 43 is equal to or greater than a threshold value based on the operation amount information of the elevating operation lever 43 detected by the elevating operation detector 43a. I do. When it is determined that the operation amount of the elevating operation lever 43 has not reached the threshold value, the process proceeds to step S2, and the operation of the steering cylinder 17 is stopped while maintaining the spool of the steering control valve 52 at the neutral position 52a (see FIG. 4). The state is maintained (or the spool of the steering control valve 52 is positioned at the neutral position 52a to stop the expansion / contraction operation of the steering cylinder 17), and the process returns to step S1. On the other hand, when the operation amount of the elevating operation lever 43 is equal to or greater than the threshold value in step S1, the process proceeds to step S3, and the elevating operation lever 43 is based on the operation direction information of the elevating steering lever 43 detected by the elevating operation detector 43a. It is determined whether or not the operation direction of the front wheel 11a corresponds to right-hand steering (the operation direction of the elevating operation lever 43 when emergency traveling control is being performed is either right-hand steering or left-hand steering of the front wheels 11a). It shall be determined in advance whether or not it corresponds to). If it is determined in step S3 that the operation direction of the elevating operation lever 43 corresponds to rightward steering, the process proceeds to step S4, where the spool of the steering control valve 52 is moved to the extension direction position 52b (see FIG. 4), the steering cylinder 17 is extended at a predetermined speed (the front wheel 11a is directed rightward), and the process returns to step S1. On the other hand, if it is determined in step S3 that the operation direction of the lifting operation lever 43 does not correspond to rightward steering (corresponds to leftward steering), the process proceeds to step S5, and the spool of the steering control valve 52 is turned on. The steering cylinder 17 is positioned at the contraction direction position 52c (see FIG. 4), and the steering cylinder 17 is contracted at a predetermined speed (the front wheel 11a is directed leftward), and the process returns to step S1.

コントローラ５０が上記制御を行うことにより、作業者が中立位置より閾値を超える操作量で昇降操作レバー４３を前方に傾動操作したときには、その傾動操作をしている間だけ操舵シリンダ１７を所定の速度で伸長作動させて前輪１１ａを右方向に回転（前輪支持部材１４をキングピン１５回りに右方向に回転）させることができ、昇降操作レバー４３の操作量を閾値よりも小さい傾動量まで戻すことによって操舵シリンダ１７の伸長作動を停止させて前輪１１ａのそれ以上の右方向への回転が行われないようにすることができる。また、作業者が中立位置より閾値を超える操作量で昇降操作レバー４３を後方に傾動操作したときには、その傾動操作をしている間だけ操舵シリンダ１７を所定の速度で収縮作動させて前輪１１ａを左方向に回転（前輪支持部材１４をキングピン１５回りに左方向に回転）させることができ、昇降操作レバー４３の操作量を閾値よりも小さい傾動量まで戻すことによって操舵シリンダ１７の収縮作動を停止させて前輪１１ａのそれ以上の左方向への回転が行われないようにすることができる。このため作業者は、上記非常時走行制御が行われているときでも、進行停止操作レバー４１の操作により走行体１０の走行速度を調整しつつ、昇降操作レバー４３の操作を行って前輪１１ａの操舵を行えば、走行体１０を所望の方向へ走行させることができる。この場合も、通常走行制御から非常時走行制御に切り換えているときにおける上記操舵シリンダ１７の所定の速度は、操舵操作検出器４２ａの故障が検出されていないときにおける操舵シリンダ１７の作動速度よりも遅い速度であることが好ましい。また、通常走行制御から非常時走行制御に切り換えられている状態では、極低速でしか走行できないように走行体１０の走行速度規制が行われるようになっていることが好ましい。 When the controller 50 performs the above control, when the operator tilts the lifting operation lever 43 forward with an operation amount exceeding the threshold value from the neutral position, the steering cylinder 17 is moved at a predetermined speed only during the tilting operation. The front wheel 11a can be rotated to the right by rotating the front wheel 11a (the front wheel support member 14 is rotated to the right around the king pin 15), and the operation amount of the elevating operation lever 43 is returned to a tilt amount smaller than the threshold value. The extension operation of the steering cylinder 17 can be stopped to prevent further rotation of the front wheel 11a in the right direction. Further, when the operator tilts the lifting operation lever 43 backward by an operation amount exceeding the threshold value from the neutral position, the steering cylinder 17 is contracted at a predetermined speed only during the tilting operation, and the front wheel 11a is moved. It can be rotated leftward (the front wheel support member 14 is rotated leftward about the king pin 15), and the contraction operation of the steering cylinder 17 is stopped by returning the operation amount of the elevating operation lever 43 to a tilt amount smaller than the threshold value. Thus, it is possible to prevent the front wheel 11a from rotating further to the left. For this reason, even when the emergency travel control is being performed, the operator operates the elevating operation lever 43 while adjusting the traveling speed of the traveling body 10 by operating the advance / stop operation lever 41, and the front wheel 11a. If steering is performed, the traveling body 10 can travel in a desired direction. Also in this case, the predetermined speed of the steering cylinder 17 when switching from the normal traveling control to the emergency traveling control is higher than the operating speed of the steering cylinder 17 when the failure of the steering operation detector 42a is not detected. A slow speed is preferred. Further, it is preferable that the traveling speed of the traveling body 10 is regulated so that the traveling body 10 can travel only at an extremely low speed in the state where the normal traveling control is switched to the emergency traveling control.

なお、コントローラ５０は、操舵操作検出器４２ａが故障したことを検知している場合に、昇降操作レバー４３の操作による伸縮ポスト２０の作動を自己規制し、昇降操作レバー４３の操作に応じて前輪１１ａの操舵を行うのは、走行体１０が走行中である場合のみである。すなわち、走行速度検出器６１からの出力に基づいて走行体１０が現在走行中ではない（走行体１０が停止している）と判断したときには、通常通り、昇降操作レバー４３の操作に応じて伸縮ポスト２０の伸縮作動（作業台３０の昇降作動）を行う。 When the controller 50 detects that the steering operation detector 42a has failed, the controller 50 self-regulates the operation of the telescopic post 20 by the operation of the elevating operation lever 43, and the front wheel according to the operation of the elevating operation lever 43. The steering of 11a is performed only when the traveling body 10 is traveling. That is, when it is determined that the traveling body 10 is not currently traveling based on the output from the traveling speed detector 61 (the traveling body 10 is stopped), the telescopic operation lever 43 is expanded or contracted as usual. The post 20 is expanded and contracted (the work table 30 is moved up and down).

このように、本高所作業車の走行装置においては、操舵操作検出器４２ａの故障が検出され、かつ走行体１０が走行中であることが検出された場合には、舵角検出器６２により検出された前輪１１ａの舵角が操舵ダイヤル４２の操作状態に応じて設定された前輪１１ａの目標舵角に追従するように操舵シリンダ１７を作動させる制御（通常走行制御）から、昇降操作レバー４３の操作状態に応じた方向に、昇降操作レバー４３が操作されている間だけ、操舵シリンダ１７を作動させる制御（非常時走行制御）に切り換えられるので、操舵操作検出器４２ａが故障した場合であっても、走行体１０が操舵不能、ひいては走行不能に陥ることがない。 As described above, in the traveling device for an aerial work platform, when the failure of the steering operation detector 42a is detected and the traveling body 10 is detected to be traveling, the steering angle detector 62 From the control (normal travel control) for operating the steering cylinder 17 so that the detected rudder angle of the front wheel 11a follows the target rudder angle of the front wheel 11a set according to the operation state of the steering dial 42, the elevating operation lever 43 This is a case where the steering operation detector 42a is broken because the control is switched to the control (emergency travel control) for operating the steering cylinder 17 only while the elevating operation lever 43 is operated in the direction corresponding to the operation state. However, the traveling body 10 does not become unsteerable and eventually unrunnable.

これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、走行体の***舵輪（前輪１１ａ）の操舵操作を行う操舵操作手段はダイヤル（操舵ダイヤル４２）であったが、これは他の手段、例えばレバー等であってもよい。また、舵角検出手段である舵角検出器６２の故障及び操舵操作検出器４２ａの故障を検出する手段は、上述の実施形態ではコントローラ５０がその機能を果たしていたが、これはコントローラ５０とは別に設けられた装置（例えば舵角検出器６２或いは操舵操作検出器４２ａを構成するポテンショメータに繋がるアナログ回路等）に替えることも可能である。また、上述の実施形態では、操舵操作検出器４２ａが故障した場合において、前輪１１ａの操舵操作を行う手段として利用されるものは、作業台３０を昇降移動させる伸縮ポスト２０の操作レバー（昇降操作レバー４３）であったが、これは必ずしも伸縮ポスト２０の操作レバーに限られるものではなく、走行体１０に備えられた他の作業装置があれば、その作業装置の操作レバーを、非常時走行制御が行われる際における前輪１１ａの操舵操作を行う手段として利用するようにしてもよい。 The preferred embodiments of the present invention have been described so far, but the scope of the present invention is not limited to those shown in the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the steering operation means for performing the steering operation of the steered wheel (front wheel 11a) of the traveling body is a dial (steering dial 42), but this is other means such as a lever. Also good. In addition, in the above-described embodiment, the controller 50 performs the function of the means for detecting the failure of the steering angle detector 62 and the failure of the steering operation detector 42a, which are the steering angle detection means. It is also possible to change to a device provided separately (for example, an analog circuit connected to a potentiometer constituting the steering angle detector 62 or the steering operation detector 42a). Further, in the above-described embodiment, when the steering operation detector 42a breaks down, an operation lever (elevating operation) of the telescopic post 20 that moves the work table 30 up and down is used as means for performing the steering operation of the front wheel 11a. The lever 43) is not necessarily limited to the operating lever of the telescopic post 20, but if there is another working device provided in the traveling body 10, the operating lever of the working device is moved in an emergency. You may make it utilize as a means to perform steering operation of the front wheel 11a at the time of control.

また、走行体の***舵輪（前輪１１ａ）に繋がるリンク機構（ステアリングリンク機構１３）を駆動する操舵アクチュエータは必ずしも油圧シリンダでなくてもよく、油圧モータ或いは電動モータとラック・ピニオン機構とを組み合わせたもの等であってもよい。また、上述の実施形態では、１つの走行モータ１２の動力をギヤボックス１８及び左右の車軸１９を介して駆動輪である左右の後輪１１ｂに伝達させる構成、すなわち１つの走行モータ１２によって左右の後輪１１ｂを同時に駆動する構成となっていたが、走行体１０に２つの走行モータを備え、これら２つの走行モータによって左右の後輪１１ｂを別々に駆動する構成となっていてもよい。また、上述の実施形態では、本発明が適用される対象の作業車は、走行体に昇降移動自在な作業台を備えた高所作業車であったが、これは一例であり、走行体に設けたブーム等の先端部に作業台を備えた高所作業車であってもよい。また、作業車は車輪駆動式の走行体に作業装置を備えた作業車であれば、必ずしも高所作業車でなくてもよい。 Further, the steering actuator for driving the link mechanism (steering link mechanism 13) connected to the steered wheel (front wheel 11a) of the traveling body does not necessarily have to be a hydraulic cylinder, and a combination of a hydraulic motor or an electric motor and a rack and pinion mechanism. May be used. In the above-described embodiment, the power of one traveling motor 12 is transmitted to the left and right rear wheels 11b, which are drive wheels, via the gear box 18 and the left and right axles 19, that is, the left and right wheels are driven by one traveling motor 12. The rear wheel 11b is driven at the same time, but the traveling body 10 may be provided with two traveling motors, and the two rear motors 11b may be driven separately by the two traveling motors. In the above-described embodiment, the work vehicle to which the present invention is applied is an aerial work vehicle that includes a work table that can freely move up and down on the traveling body. It may be an aerial work vehicle having a work table at the tip of a provided boom or the like. In addition, the work vehicle may not necessarily be an aerial work vehicle as long as it is a work vehicle provided with a work device on a wheel-driven traveling body.

本発明の一実施形態に係る作業車の走行装置を備えた高所作業車における走行体の走行動作及び作業台の昇降動作に関する信号及び動力の伝達経路を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the transmission route of the signal regarding the driving | running | working operation | movement of a traveling body and the raising / lowering operation | movement of a work bench | platform in the aerial work vehicle provided with the traveling apparatus of the working vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 上記高所作業車を走行体の斜め後方から見た図である。It is the figure which looked at the aerial work vehicle from diagonally behind the traveling body. 上記高所作業車における走行体に備えられた走行装置の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the traveling apparatus with which the traveling body in the aerial work vehicle was equipped. 上記高所作業車における操舵シリンダの伸長量と前輪の舵角との関係を示す図であり、（Ａ）は操舵シリンダの伸長量が零の状態、（Ｂ）は操舵シリンダの伸長量が正値の状態、（Ｃ）は操舵シリンダの伸長量が負値の状態を示している。It is a figure which shows the relationship between the extension amount of a steering cylinder and the steering angle of a front wheel in the said high-altitude work vehicle, (A) is a state in which the extension amount of a steering cylinder is zero, (B) is the extension amount of a steering cylinder is right. The value state, (C), shows the state where the extension amount of the steering cylinder is negative. 上記高所作業車の作業台に備えられた操作ボックスの斜視図である。It is a perspective view of the operation box with which the work platform of the aerial work vehicle was equipped. 非常時走行制御においてコントローラが行う制御のフローである。It is the flow of control which a controller performs in emergency travel control.

符号の説明Explanation of symbols

１高所作業車（作業車）
１０走行体
１１ａ前輪（***舵輪）
１３ステアリングリンク機構（リンク機構）
１７操舵シリンダ（操舵アクチュエータ）
２０伸縮ポスト（作業装置）
２３昇降シリンダ（作業装置作動手段）
３０作業台（作業装置）
４２操舵ダイヤル（操舵操作手段）
４２ａ操舵操作検出器（操舵操舵検出手段）
４３昇降操作レバー（作業装置操作手段）
５０コントローラ（目標舵角設定手段、通常走行制御手段、第１の故障検出手段、第１の非常時走行制御手段、作業装置作動手段、第２の故障検出手段、第２の非常時走行制御手段）
５１進行停止制御バルブ（走行速度規制手段）
５２操舵制御バルブ（通常走行制御手段、第１の非常時走行制御手段、第２の非常時走行制御手段）
５３昇降制御バルブ（作業装置作動手段）
６１走行速度検出器（走行検出手段）
６２舵角検出器（舵角検出手段） 1 High-altitude work vehicle (work vehicle)
10 traveling body 11a front wheel (steered wheel)
13 Steering link mechanism (link mechanism)
17 Steering cylinder (steering actuator)
20 Telescopic post (working device)
23 Elevating cylinder (working device operating means)
30 Working table (working device)
42 Steering dial (steering operation means)
42a Steering operation detector (steering steering detecting means)
43 Elevating lever (working device operating means)
50 controller (target rudder angle setting means, normal travel control means, first failure detection means, first emergency travel control means, work device operation means, second failure detection means, second emergency travel control means )
51 Progress stop control valve (travel speed regulating means)
52 Steering control valve (normal travel control means, first emergency travel control means, second emergency travel control means)
53 Elevating control valve (working device operating means)
61 Travel speed detector (travel detection means)
62 Rudder angle detector (steering angle detection means)

Claims

作業装置を備えた車輪駆動式の走行体と、前記走行体の***舵輪の操舵操作を行う操舵操作手段と、前記操舵操作手段の操作状態を検出する操舵操作検出手段と、前記操舵操作検出手段により検出された前記操舵操作手段の操作状態に応じて前記***舵輪の目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、前記***舵輪の舵角を検出する舵角検出手段と、前記***舵輪に繋がるリンク機構を駆動して前記***舵輪の舵角を変化させる操舵アクチュエータと、前記舵角検出手段により検出された前記***舵輪の舵角が前記目標舵角設定手段において設定された前記***舵輪の目標舵角に追従するように前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行う通常走行制御手段とを備えて構成された作業車の走行装置において、
前記舵角検出手段の故障を検出する第１の故障検出手段と、
前記第１の故障検出手段により前記舵角検出手段の故障が検出されているとき、前記通常走行制御手段による前記制御を規制し、前記操舵操作手段の操作状態に応じた方向に、前記操舵操作手段が操作されている間だけ、所定の速度で前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行う第１の非常時走行制御手段とを備えたことを特徴とする作業車の走行装置。 A wheel-driven traveling body provided with a working device, a steering operation means for performing a steering operation of a steered wheel of the traveling body, a steering operation detection means for detecting an operation state of the steering operation means, and the steering operation detection Target steering angle setting means for setting a target steering angle of the steered wheel according to an operation state of the steering operation means detected by the means, steering angle detection means for detecting the steering angle of the steered wheel, A steering actuator that changes the steering angle of the steered wheel by driving a link mechanism connected to the steered wheel, and the steer angle of the steered wheel detected by the steer angle detection means is set in the target steer angle setting means A traveling device for a work vehicle, comprising: a normal traveling control unit configured to perform control for operating the steering actuator so as to follow a target steering angle of the steered wheel.
First failure detection means for detecting a failure of the rudder angle detection means;
When a failure of the rudder angle detection means is detected by the first failure detection means, the control by the normal travel control means is restricted, and the steering operation is performed in a direction according to the operation state of the steering operation means. A working vehicle travel device comprising: first emergency travel control means for performing control to operate the steering actuator at a predetermined speed only while the means is being operated.

前記所定の速度は、前記第１の故障手段により前記舵角検出手段の故障が検出されていないときにおける前記操舵アクチュエータの作動速度よりも遅い速度であることを特徴とする請求項１記載の作業車の走行装置。 2. The work according to claim 1, wherein the predetermined speed is a speed slower than an operating speed of the steering actuator when a failure of the steering angle detection means is not detected by the first failure means. Car travel device.

前記第１の非常時走行制御手段は、前記第１の故障手段により前記操舵操作手段の故障が検出されているとき、前記走行体の走行速度規制を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車の走行装置。 The first emergency travel control means regulates the travel speed of the traveling body when a failure of the steering operation means is detected by the first failure means. The traveling apparatus for the working vehicle described.

作業装置を備えた車輪駆動式の走行体と、前記作業装置の操作を行う作業装置操作手段と、前記作業装置操作手段の操作に応じて前記作業装置を作動させる作業装置作動手段と、前記走行体の***舵輪の操舵操作を行う操舵操作手段と、前記操舵操作手段の操作状態を検出する操舵操作検出手段と、前記操舵操作検出手段により検出された前記操舵操作手段の操作状態に応じて前記***舵輪の目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、前記***舵輪の舵角を検出する舵角検出手段と、前記***舵輪に繋がるリンク機構を駆動して前記***舵輪の舵角を変化させる操舵アクチュエータと、前記舵角検出手段により検出された前記***舵輪の舵角が前記目標舵角設定手段において設定された前記***舵輪の目標舵角に追従するように前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行う通常走行制御手段とを備えて構成された作業車の走行装置において、
前記操舵操作検出手段の故障を検出する第２の故障検出手段と、
前記走行体が走行しているか否かを検出する走行検出手段と、
前記第２の故障検出手段により前記操舵操作検出手段の故障が検出され、かつ前記走行検出手段により前記走行体が走行中であることが検出されているとき、前記作業装置作動手段が前記作業装置操作手段の操作に応じて前記作業装置の作動を行わないように規制するとともに、前記通常走行制御手段による前記制御を規制し、前記作業装置操作手段の操作状態に応じた方向に、前記作業装置操作手段が操作されている間だけ、所定の速度で前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行う第２の非常時走行制御手段とを備えたことを特徴とする作業車の走行装置。 A wheel-driven traveling body provided with a working device, working device operating means for operating the working device, working device operating means for operating the working device in response to an operation of the working device operating means, and the traveling A steering operation means for performing a steering operation of the steered wheel of the body, a steering operation detection means for detecting an operation state of the steering operation means, and an operation state of the steering operation means detected by the steering operation detection means Target steering angle setting means for setting a target steering angle of the steered wheel, rudder angle detection means for detecting the steered angle of the steered wheel, and a link mechanism connected to the steered wheel to drive the steered wheel The steering angle of the steered wheel detected by the steering angle detecting means and the target steered angle of the steered wheel set by the target steered angle setting means. Steering steering The traveling device has been work vehicle configuration and a normal running control means for controlling to operate the Yueta,
Second failure detection means for detecting a failure of the steering operation detection means;
Traveling detection means for detecting whether the traveling body is traveling;
When the failure of the steering operation detection means is detected by the second failure detection means, and when it is detected by the travel detection means that the traveling body is traveling, the work device actuating means is the work device. The working device is regulated not to operate according to the operation of the operating means, and the control by the normal travel control means is restricted, and the working device is arranged in a direction according to the operating state of the working device operating means. A traveling device for a work vehicle, comprising: a second emergency traveling control unit that performs control to operate the steering actuator at a predetermined speed only while the operating unit is operated.

前記所定の速度は、前記第２の故障手段により前記操舵操作手段の故障が検出されていないときにおける前記操舵アクチュエータの作動速度よりも遅い速度であることを特徴とする請求項４記載の作業車の走行装置。 5. The work vehicle according to claim 4, wherein the predetermined speed is a speed slower than an operating speed of the steering actuator when a failure of the steering operation means is not detected by the second failure means. Traveling device.

前記第２の非常時走行制御手段は、前記第２の故障手段により前記操舵操作手段の故障が検出され、かつ前記走行検出手段により前記走行体が走行中であることが検出されているとき、前記走行体の走行速度規制を行うことを特徴とする請求項４又は５記載の作業車の走行装置。 When the second emergency travel control means detects a failure of the steering operation means by the second failure means and the travel detection means detects that the traveling body is traveling, 6. The traveling device for a work vehicle according to claim 4, wherein the traveling speed of the traveling body is regulated.