JPH0747476B2 - Synchronization mechanism of control device for aerial work vehicle - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、バケットに作業員や資材を積込み、高所での
ビル建設や、高速道路の修理、塗装に用いられる高所作
業車に関し、特に、バケットに搭乗した作業員が車体を
移動させる場合に、旋回体と車体との水平方向における
相対的な位置関係に係わりなく、車体の方向と操縦手段
の操作方向を常に一致させることができる高所作業車の
制御装置の同期装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to an aerial work vehicle for loading workers and materials into buckets, building construction at high places, repairing highways, and painting. In particular, when an operator who rides on a bucket moves the vehicle body, the direction of the vehicle body and the operating direction of the control means can be always matched regardless of the relative positional relationship between the revolving structure and the vehicle body in the horizontal direction. The present invention relates to a synchronization device for a control device for an aerial work vehicle.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

高速道路、ビル建築等の高所における組立て、塗装、修
理には、昇降台やバケットを上下に昇降させる高所作業
車が多く用いられ、この昇降台やバケットに作業員、資
材等を乗せて高所に持ち上げたり不用となった資材を積
み下ろす作業を行なわせていた。For assembling, painting, and repairing in high places such as highways and building construction, a work platform for raising and lowering elevators and buckets is often used, and workers, materials, etc. are placed on these elevators and buckets. They had to work to lift them to high places and to load and unload unnecessary materials.

この従来の高所作業車においては、ブーム式高所作業
車、シザース式高所作業車、Ｘ式高所作業車等の各種の
機構のものが提供されていた。そして、何れの機構でも
上方に持ち上げるバケットが設けられ、このバケット内
に車体を制御する制御装置が設けられている点は共通し
ていた。このバケット内に作業員が搭乗し、バケットの
一部に設けられた制御装置を操作することにより、高所
作業車に各種の運動を行わせ、バケットを必要とする高
さ位置にまで持ち上げさせることができるものであっ
た。In this conventional aerial work vehicle, various types of mechanisms such as a boom-type aerial work vehicle, a scissor-type aerial work vehicle, and an X-type aerial work vehicle have been provided. In addition, it is common that all the mechanisms are provided with a bucket that is lifted upward and a control device that controls the vehicle body is provided in the bucket. A worker rides in this bucket and operates a control device provided in a part of the bucket to cause the work vehicle in high places to perform various movements and lift the bucket to a required height position. It was something that could be done.

こういった従来の制御装置の操作機構では、レバー式の
機構（ジョイティックとも言う）が多く用いられ、レバ
ーを押し倒すか、または手前に引き倒すことによってス
イッチを切断し、油圧の切換弁を切換させていた。この
切換弁の制御により、高所作業車の各部機構への油圧の
供給の制御と油圧量の調整を行わせるものであった。A lever-type mechanism (also called a joytic) is often used in the operation mechanism of such conventional control devices. Pushing the lever down or pulling it toward you disconnects the switch and switches the hydraulic switching valve. I was letting it. By controlling the switching valve, the hydraulic pressure is controlled to be supplied to each mechanism of the aerial work vehicle and the hydraulic pressure is adjusted.

この高所作業車を利用する作業により、建築現場で足場
を無くすることができ、極めて作業性が快適であるが、
バケット内に搭乗した作業員が高所作業車を操縦する際
に、作業員に思わせる事故を招き易いものであった。By using this aerial work vehicle, you can eliminate the scaffolding at the construction site and the workability is extremely comfortable.
It was easy for an operator in a bucket to cause an accident that would make the operator feel when operating an aerial work vehicle.

とりわけ、従来から多く使用されているブーム式高所作
業車においては、車体上方に載置された旋回体が車体に
対して360度の全周方向に旋回できることが可能な構造
であった。この特殊な構造により、車体を前進または後
退させる際に作業員に対して事故が発生しやすいもので
あった。In particular, in boom type aerial work vehicles that have been widely used in the past, the structure in which the revolving structure placed above the vehicle body was capable of revolving in all 360 degrees with respect to the vehicle body. Due to this special structure, an accident is likely to occur for a worker when the vehicle body is moved forward or backward.

例えば、車体に対して旋回体が前方を向いている場合に
車体を前進させることを考えてみる。この場合には、作
業員が移動レバーを前方に押し倒すことで、車体は前方
に進むことができる。しかしながら、この操縦のための
移動レバーの操作方向は、車体に対してのみ相関的に制
御できるものであり、旋回体およびバケットの向いてい
る方向とは関連性がないものである。For example, consider moving the vehicle body forward when the revolving structure is facing forward with respect to the vehicle body. In this case, the vehicle body can be moved forward by the worker pushing the moving lever forward. However, the operation direction of the moving lever for this steering can be controlled only in correlation with the vehicle body, and is not related to the direction in which the swing structure and the bucket are facing.

従って、車体に対して旋回体が180度旋回して、旋回体
が通常とは逆向きに設定された状態で車体を移動させる
場合には、作業員の操縦感覚が全く反転してくる。即
ち、この状態で前述の移動レバーを先程の感覚で前方に
押し倒すと、車体自体は前方に移動する。しかし、旋回
体は車体に対して反対側に位置しているので、バケット
は後方に移動することになる。従って、このような状態
の際には通常の操縦感覚が通用せず、操縦者は通常とは
逆の操縦感覚で操作しなければならないことになる。Therefore, when the revolving structure turns 180 degrees with respect to the vehicle body and the vehicle body is moved in a state where the revolving structure is set in the direction opposite to the normal direction, the operation feeling of the worker is completely reversed. That is, when the above-mentioned moving lever is pushed forward in this state with the same feeling as before, the vehicle body itself moves forward. However, since the revolving structure is located on the opposite side of the vehicle body, the bucket moves backward. Therefore, in such a state, the normal driving feeling cannot be applied, and the operator has to operate with a feeling opposite to the normal driving feeling.

さらに、このように車体に対して旋回体が180度旋回し
た状態では、人身事故等の災害が発生し易い要因となっ
ていた。例えば、この状態で作業員の背面に梁や他の建
造物が接近していると、衝突などが発生し極めて危険な
ものであった。即ち、作業員が通常の操縦感覚で旋回体
（すなわち車体）を前進させようとして、操作レバーを
前方向に押し倒すことがある。すると、車体自体は前方
に移動するが、旋回体は相対的に逆方向に移動すること
となり、その結果、作業員がバケットと梁や建造物との
間に挟まれてしまう事故が発生した。Further, in such a state where the revolving structure turns 180 degrees with respect to the vehicle body, it has been a factor that easily causes a disaster such as a personal accident. For example, in this state, if a beam or another structure approaches the back of the worker, a collision or the like occurs, which is extremely dangerous. That is, an operator may push down the operation lever in the forward direction in an attempt to move the revolving structure (that is, the vehicle body) forward with a normal control feeling. Then, the vehicle body itself moves forward, but the revolving structure relatively moves in the opposite direction, resulting in an accident in which the worker is caught between the bucket and the beam or structure.

このような人身事故を防止するためには、制御装置の表
示板に、旋回体が車体に対しどのような相対位置である
かを表示させればよい。しかし、高所作業車の操作中に
おいて、作業員はこのような表示を往々にして見過ごす
ことが多く、移動レバーを操作して始めて梁とバケット
の間に作業員が挟まれることに気が付くものであった。In order to prevent such a personal accident, the display plate of the control device may display the relative position of the revolving structure with respect to the vehicle body. However, while operating an aerial work vehicle, workers often overlook this type of display and notice that the worker is caught between the beam and the bucket only after operating the moving lever. there were.

このように、車体に対し旋回体が全周方向に旋回できる
機構は、足場の無い高所での作業において便利性が高い
が、その反面、旋回体が車体に対して逆向きになると、
操縦感覚が逆転して極めて危険なものであった。In this way, the mechanism in which the revolving structure can revolve with respect to the vehicle body in all directions is highly convenient for work in high places where there is no scaffolding, but on the other hand, when the revolving structure is in the opposite direction to the vehicle body,
The maneuverability was reversed and it was extremely dangerous.

（発明が解決しようとする問題点） 本発明では、制御装置に設けた操縦手段を水平方向に旋
回できるように保持し、車体と旋回体との間に配置した
検出手段で検知した旋回角度により、この操縦手段を補
正しながら回転させるようにしている。この機構によ
り、車体と操縦レバーとは常に平行な位置に保持され
る。このため、車体に対する旋回体の相対的な旋回位置
に関わらず、作業員の操縦感覚は常に一定であり、作業
員は操縦レバーの向いた方向に操作することで、車体を
移動させたり、操舵することができる。(Problems to be Solved by the Invention) In the present invention, the control means provided in the control device is held so as to be able to turn in the horizontal direction, and the turning angle detected by the detection means arranged between the vehicle body and the turning body is used. , I am trying to rotate while correcting this control means. With this mechanism, the vehicle body and the control lever are always held in parallel positions. Therefore, regardless of the relative turning position of the revolving structure with respect to the vehicle body, the operation feeling of the worker is always constant, and the operator moves or steers the vehicle body by operating in the direction in which the operation lever is directed. can do.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明は、移動できる車体と、この車体上に載置されて
全周方向に旋回できる旋回体と、この旋回体上に設けら
れて上下に伸縮する昇降機構と、この昇降機構の上下に
連結されて作業員を搭載させるバケットと、バケット内
に設けられて車体の前後進を制御する操作手段とを有
し、昇降機構によってバケットを地上より高い位置に持
ち上げることができるとともに、操縦手段によって車体
を前進または後退させることができる高所作業車におい
て、車体と旋回体の相対的な周位置を検出する検出手段
と、操縦手段を制御装置に対して水平方向に回転できる
ようにした回転保持手段と、前記検出手段からの相対的
な位置の検出信号によってこの回転保持手段を駆動さ
せ、操縦手段が常時車体と平行位置を保つように補正を
する位置補正手段とを備えたことを特長とする高所作業
車の制御装置の同期装置を提供するのである。The present invention relates to a movable vehicle body, a revolving structure mounted on the vehicle body and capable of revolving in all directions, an elevating mechanism provided on the revolving structure and extending up and down, and an upper and lower part of the elevating mechanism. The bucket has a bucket for carrying a worker and an operating means provided in the bucket for controlling the forward and backward movement of the vehicle body. The elevating mechanism can lift the bucket to a position higher than the ground level, and the operating means can control the vehicle body. In an aerial work vehicle capable of moving forward and backward, a detection means for detecting the relative circumferential positions of the vehicle body and the revolving structure, and a rotation holding means capable of rotating the control means in a horizontal direction with respect to the control device. And position correction means for driving the rotation holding means in response to a relative position detection signal from the detection means to make correction so that the steering means always keeps the parallel position with the vehicle body. Than is to provide a synchronization device for aerial vehicle control device that features that were e.

〔作用〕[Action]

本発明では、バケットに作業員が搭乗し、バケット内の
操縦手段を操作することにより、高所作業車全体の運動
を制御させることができる。この操縦手段によって、車
体を前後に移動させたり、左右方向に操舵させることが
でき、さらには、旋回体を車体に対して水平方向に旋回
させることができる。そして、操縦手段は回転保持機構
によって回転自在に保持されていて、検出手段によって
車体と平行な方向に常に補正されている。According to the present invention, an operator rides on the bucket and operates the steering means in the bucket to control the motion of the entire aerial work vehicle. With this steering means, the vehicle body can be moved back and forth and steered in the left-right direction, and further, the revolving structure can be turned horizontally with respect to the vehicle body. The steering means is rotatably held by the rotation holding mechanism, and is constantly corrected in the direction parallel to the vehicle body by the detecting means.

このため、車体を移動させる移動レバーの向きは車体と
同じ方向性を維持することができる。従って、この移動
レバーを前方向、もしくは後方向に押し倒せば、その押
し倒した方向にのみ車体が移動する。従って、旋回体が
車体に対し旋回した角度を計算に入れて、操縦員は操縦
感覚を反転させる必要がない。このため、操縦者は操縦
感覚を気にしながら作業する必要が無くなり、移動レバ
ーの向いている方向に車体を移動させることができ、人
身事故等の発生を防止させることができる。Therefore, the direction of the moving lever that moves the vehicle body can maintain the same directionality as the vehicle body. Therefore, if the moving lever is pushed forward or backward, the vehicle body moves only in the pushed direction. Therefore, it is not necessary for the operator to reverse the sense of control by taking into account the angle at which the revolving structure revolves with respect to the vehicle body. For this reason, the operator does not need to work while paying attention to the feeling of driving, the vehicle body can be moved in the direction in which the moving lever is facing, and the occurrence of a personal injury or the like can be prevented.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例を図面により説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は、本発明の高所作業車の制御機構の同期機構を
ブーム式高所作業車に適用した実施例の全体を示す斜視
図である。FIG. 1 is a perspective view showing an entire embodiment in which a synchronizing mechanism of a control mechanism for an aerial work vehicle according to the present invention is applied to a boom-type aerial work vehicle.

このブーム式高所作業車では、駆動機構および操舵機構
を持つ車体１の前後、左右にはそれぞれ前輪２と後輪３
が軸支してあり、車体１の中央上面には突起させた旋回
軸（後述する）がある。この旋回軸を覆うようにして、
円筒形のスカート部４が位置させてあり、このスカート
部４の上部には、エンジン、油圧発生装置等を収納した
旋回体５が車体１に対して水平方向に旋回自在に載置し
てある。In this boom-type aerial work vehicle, a front wheel 2 and a rear wheel 3 are provided to the front and rear and to the left and right of a vehicle body 1 having a drive mechanism and a steering mechanism.
Is pivotally supported, and on the central upper surface of the vehicle body 1, there is a protruding turning shaft (described later). To cover this swivel axis,
A cylindrical skirt portion 4 is positioned, and a revolving structure 5 accommodating an engine, a hydraulic pressure generating device and the like is mounted on the skirt portion 4 so as to be horizontally rotatable with respect to the vehicle body 1. .

この旋回体５の上部には、三角形状をした一対の軸支片
６が固着してあり、両軸支片６の頂点の間には、内部が
中空となった細長い断面四角形状をした下段ブーム７が
ピン８によって軸支してある。この下段ブーム７はピン
８によって上下方向に揺動自在に軸支しされている。こ
の中空の下段ブーム７の内部には、その頂部の開口より
細長い断面四角形状をした上段ブーム９が伸縮自在に挿
入してある。これらブーム７、９により、ブーム体10が
形成されており、その内部には図示しない油圧シリンダ
ーが収納してあって、この油圧シリンダーによってブー
ム体10はその長さを自由に伸縮させることができる。A pair of triangular support pieces 6 are fixed to the upper part of the revolving structure 5, and between the apexes of both support pieces 6, a lower step having an elongated hollow quadrangular shape with a hollow inside. The boom 7 is pivotally supported by the pin 8. The lower boom 7 is pivotally supported by a pin 8 so as to be vertically swingable. Inside the hollow lower stage boom 7, an upper stage boom 9 having a quadrangular cross section elongated from the opening at the top is telescopically inserted. A boom body 10 is formed by the booms 7 and 9, and a hydraulic cylinder (not shown) is housed inside the boom body 10, and the boom body 10 can freely extend and contract its length. .

また、上段ブーム９の先端には、作業員が搭乗するとと
もに資材を搭載することができる四角形の箱型をしたバ
ケット11がピン12によって連結してあり、上段ブーム９
とバケット11の間には姿勢を補正するための補正油圧シ
リンダー13が介在させてある。また、旋回体５と下段ブ
ーム７に間には俯抑用の油圧シリンダー14が介在させて
あり、下段ブーム７と油圧シリンダー14とはピン15によ
って連結されている。前記バケット11は、丸パイプを溶
接等で加工して形成したもので、スケルトン状となって
おり、その下半分は落下防止のための金網が張られてい
る。At the tip of the upper boom 9, a rectangular box-shaped bucket 11 on which a worker can mount and load materials can be connected by a pin 12.
A correction hydraulic cylinder 13 for correcting the posture is interposed between the and bucket 11. In addition, a depression hydraulic cylinder 14 is interposed between the revolving structure 5 and the lower boom 7, and the lower boom 7 and the hydraulic cylinder 14 are connected by a pin 15. The bucket 11 is formed by processing a round pipe by welding or the like, has a skeleton shape, and a lower half thereof is covered with a wire mesh for preventing falling.

次に、第２図は前記バケット11の付近を拡大して示すも
のである。Next, FIG. 2 is an enlarged view showing the vicinity of the bucket 11.

このバケット11は、金属性のパイプと鋼板の組合せによ
り形成した鳥籠状をしており、上方が開口していて、下
面は鉄板等により作業員、資材等が落下しない構造とな
っている。このバケット11の内部には、立体形をした操
縦機構16が設置してあり、この操縦機構16内には油圧の
流路や電気回路を制御するための電気回路が組み込まれ
ている。The bucket 11 has a birdcage shape formed of a combination of a metal pipe and a steel plate, is open at the upper side, and has a structure in which a worker, materials, etc. do not drop on the lower surface by an iron plate or the like. Inside the bucket 11, a three-dimensional control mechanism 16 is installed, and an electric circuit for controlling a hydraulic flow path and an electric circuit is incorporated in the control mechanism 16.

そして、この操縦機構16の上面のパネルには、車体１を
前進または後退させるための移動レバー20と、車体１に
軸支した前輪２を左右に舵取るための操舵レバー21とが
突起させてある。そして、この移動レバー20は、操縦機
構16の上面で水平方向に回転される回転パネル22に保持
されており、操舵レバー23は同様に操縦機構16の上面に
おいて水平方向に回転される回転パネル23によって保持
されている。A moving lever 20 for moving the vehicle body 1 forward and backward and a steering lever 21 for steering the front wheel 2 pivotally supported by the vehicle body 1 to the left and right are projected on the upper panel of the control mechanism 16. is there. The moving lever 20 is held by a rotating panel 22 which is horizontally rotated on the upper surface of the steering mechanism 16, and the steering lever 23 is similarly rotated by a rotating panel 23 which is horizontally rotated on the upper surface of the steering mechanism 16. Is held by.

なお、この実施例では操縦機構16の上面には、移動レバ
ー20と操舵レバー21のみが示してあり、ブーム体13を俯
抑させたり、伸縮させるための他の操縦手段については
説明を省略してある。In this embodiment, only the moving lever 20 and the steering lever 21 are shown on the upper surface of the steering mechanism 16, and the explanation of the other steering means for restraining or extending the boom body 13 is omitted. There is.

次に、第３図は前記車体１の中央に突起させた旋回軸25
の付近を詳しく説明するものである。Next, FIG. 3 shows a turning shaft 25 projecting in the center of the vehicle body 1.
It will be described in detail in the vicinity of.

前記車体１の中央に固定され、旋回体５を保持するため
の旋回軸25はリング状に突起しており、その中央には上
下に検出穴26が開口してある。この検出穴26の内部上下
には、同期のための溝27を形成してある。そして、前記
スカート部の内部には、この旋回体５と共に回転し、車
体１に対する旋回体５の水平方向の回転角度を検出する
ロータリー・エンコーダー28が固定してある。このロー
タリー・エンコーダー28の下部に突起した検出軸29は、
前記検出穴26に挿通してあり、検出軸29の側面に突起さ
せたピン30は前記溝27に嵌め合わせてあり、検出穴26と
検出軸29の相対的な角度誤差が生じないようになってい
る。A revolving shaft 25, which is fixed to the center of the vehicle body 1 and holds the revolving structure 5, has a ring-shaped projection, and a detection hole 26 is opened vertically in the center thereof. Grooves 27 for synchronization are formed above and below the inside of the detection hole 26. A rotary encoder 28 that rotates together with the revolving structure 5 and detects the horizontal rotation angle of the revolving structure 5 with respect to the vehicle body 1 is fixed inside the skirt portion. The detection shaft 29 protruding from the bottom of this rotary encoder 28 is
The pin 30 that is inserted into the detection hole 26 and is projected on the side surface of the detection shaft 29 is fitted into the groove 27 so that a relative angular error between the detection hole 26 and the detection shaft 29 does not occur. ing.

次に第４図は、前記操縦機構16の内部に設けられた同期
機構35の詳しい構成を示すものである。この同期機構35
では、移動レバー20と回転パネル22の構造について説明
してあるが、操舵レバー21と回転パネル23の構造も同様
である。Next, FIG. 4 shows a detailed structure of the synchronizing mechanism 35 provided inside the steering mechanism 16. This synchronization mechanism 35
Then, the structures of the moving lever 20 and the rotary panel 22 have been described, but the structures of the steering lever 21 and the rotary panel 23 are similar.

操縦機構16の表パネル36の下方には、表パネル36の表パ
ネル36と平行に中パネル37が設けてあり、この中パネル
37の上面には二つの保持脚38が間隔を置いて固定してあ
る。そして、この保持脚38の上面には中間板39が載置固
定してあり、この中間板39は表パネル36と中パネル37の
間に平行に位置させてある。また、中間板39の中央には
円形の開口40が形成してあり、この開口40の周囲にはベ
アリング41が設けてあり、このベアリング41の上面にや
やカップ状をした保持体42が回転自在に載置してある。
この保持体42の上端は表パネル36に開口した開口43より
突出させてあり、この保持体42の表パネル36の上端には
前記回転パネル22が固定させてある。この回転パネル22
によって開口43は閉鎖され、操縦機構16内に雨や風が進
入するのを防止している。Below the front panel 36 of the control mechanism 16, a middle panel 37 is provided in parallel with the front panel 36 of the front panel 36.
On the upper surface of 37, two holding legs 38 are fixed at intervals. An intermediate plate 39 is placed and fixed on the upper surface of the holding leg 38, and the intermediate plate 39 is positioned in parallel between the front panel 36 and the intermediate panel 37. A circular opening 40 is formed in the center of the intermediate plate 39, and a bearing 41 is provided around the opening 40, and a slightly cup-shaped holding body 42 is rotatably mounted on the upper surface of the bearing 41. It is placed in.
The upper end of the holder 42 is projected from the opening 43 opened in the front panel 36, and the rotary panel 22 is fixed to the upper end of the front panel 36 of the holder 42. This rotating panel 22
The opening 43 is closed by this to prevent rain and wind from entering the control mechanism 16.

この回転パネル22には、前記移動レバー20を突起させた
スイッチ体44が固定させてある。この保持体42の底の部
分中央には開口45が形成してあり、この開口45の下部に
はベアリング41、穴40を通過して、円筒形状をした延長
筒46が連結させてあり、この延長筒46は保持体42と共に
回転できるようになっている。この延長筒46の側面には
スリップリングが設けてあり、このスリップリングと前
記スイッチ体44とはケーブル47によって電気的に接続さ
れている。そして、スリップリングの外周には、集電体
48が接触させてある。また、前記二つの保持脚38の間に
は、回転角度位置を電気的に検出するロータリー・エン
コーダー49が固定してあり、このロータリー・エンコー
ダー49の検出軸50は前記延長筒46の下部と噛み合わせて
ある。そして、前記保持体42の下部外周には大径の歯車
51が固定してあり、この歯車51外周には小径の歯車52が
噛み合わせてあり、この歯車52は中間板39に固定された
ステップモーター53によって駆動されるようになってい
る。A switch body 44 having the moving lever 20 protruding is fixed to the rotating panel 22. An opening 45 is formed in the center of the bottom portion of the holder 42, and a lower portion of the opening 45 passes through the bearing 41 and the hole 40, and an extension cylinder 46 having a cylindrical shape is connected to the holding body 42. The extension cylinder 46 can rotate together with the holding body 42. A slip ring is provided on the side surface of the extension cylinder 46, and the slip ring and the switch body 44 are electrically connected by a cable 47. And, on the outer circumference of the slip ring,
48 is in contact. A rotary encoder 49 for electrically detecting the rotational angle position is fixed between the two holding legs 38, and the detection shaft 50 of the rotary encoder 49 is engaged with the lower portion of the extension cylinder 46. It is matched. A large-diameter gear is provided on the outer periphery of the lower portion of the holding body 42.
A gear 51 having a small diameter is meshed with the outer periphery of the gear 51, and the gear 52 is driven by a step motor 53 fixed to the intermediate plate 39.

そして、第５図は前記同期機構35の主要部分の概要を示
す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the outline of the main part of the synchronizing mechanism 35.

次に、第６図は前記同期機構35を駆動させるための制御
回路図である。Next, FIG. 6 is a control circuit diagram for driving the synchronizing mechanism 35.

前記ロータリー・エンコーダー28からの出力は角度検知
回路60に入力しており、この角度検知回路60によって電
気的に変換された角度信号は、比較回路61、62に出力さ
れている。各比較回路61、62の出力はそれぞれ駆動回路
63、64に伝えられ、駆動回路63の出力はステッピングモ
ーター53に伝えられている。また、駆動回路64の出力
は、操舵レバー21の同期回路35を駆動するステッピング
モーター53′に出力されている。そして、移動レバー20
の同期機構35にあるロータリー・エンコーダー49の出力
は、前記比較回路61に補正用の信号として出力されてい
る。また、操舵レバー21の同期機構35に設けられたロー
タリー・エンコーダー49′の出力は、比較回路62に補正
用の信号として出力されている。The output from the rotary encoder 28 is input to the angle detection circuit 60, and the angle signal electrically converted by the angle detection circuit 60 is output to the comparison circuits 61 and 62. The outputs of the comparison circuits 61 and 62 are drive circuits.
The output of the drive circuit 63 is transmitted to the stepping motor 53. Further, the output of the drive circuit 64 is output to the stepping motor 53 'which drives the synchronous circuit 35 of the steering lever 21. And the moving lever 20
The output of the rotary encoder 49 in the synchronizing mechanism 35 is output to the comparison circuit 61 as a correction signal. The output of the rotary encoder 49 ′ provided in the synchronization mechanism 35 of the steering lever 21 is output to the comparison circuit 62 as a signal for correction.

次に、本実施例の作用を説明する。Next, the operation of this embodiment will be described.

旋回体５内にあるエンジンを作動させて、このエンジン
によって油圧を発生させる。そして、発生した油圧を高
所作業車の各部に供給し、バケット11内に設けた操縦機
構16を操作することによって、高所作業車は自由に操作
することができる。The engine in the revolving structure 5 is operated to generate hydraulic pressure by this engine. By supplying the generated hydraulic pressure to each part of the aerial work vehicle and operating the steering mechanism 16 provided in the bucket 11, the aerial work vehicle can be freely operated.

即ち、バケット11に作業員が搭乗し、操縦機構16を操作
することにより、車体１はＡ方向に前後進することがで
き、前輪２の舵取りをすることで、車体１をＢ方向の何
れにも方向転換することができる。また、ブーム10を伸
縮させて上段ブーム９をＣ方向に伸縮させ、バケット11
を高い位置に移動させることができ、かつ油圧シリンダ
ー14を伸縮させることで、下段ブーム７をＤ方向に俯抑
させてブーム10の仰角を変更することができる。さら
に、車体１に対し旋回体５をＥ方向に回転させ、バケッ
ト11を平面方向に360度の何れの角度方向にも旋回させ
ることが可能となる。That is, the vehicle body 1 can be moved forward and backward in the direction A by operating a steering mechanism 16 by a worker who rides on the bucket 11, and by steering the front wheels 2, the vehicle body 1 can be moved in either direction B. Can also turn around. In addition, the boom 10 is expanded and contracted to expand and contract the upper boom 9 in the C direction, and the bucket 11
Can be moved to a higher position, and the hydraulic cylinder 14 can be expanded and contracted to suppress the lower boom 7 in the D direction and change the elevation angle of the boom 10. Further, it becomes possible to rotate the revolving structure 5 in the E direction with respect to the vehicle body 1 and rotate the bucket 11 in the plane direction in any angular direction of 360 degrees.

これらの高所作業車の動作は、従来の高所作業車におけ
るものと全く同一であり、周知の機能である。The operation of these aerial work vehicles is exactly the same as that of the conventional aerial work vehicles and is a well-known function.

次に、この実施例において、第７図で示すように車体１
に対して旋回体５を時計方向に360度旋回させた時の動
作について説明する。Next, in this embodiment, as shown in FIG.
On the other hand, the operation when the revolving unit 5 is rotated 360 degrees clockwise will be described.

車体１に対し旋回体５を旋回させると、旋回体５に固定
したロータリー・エンコーダー28は、検出軸29が車体１
側に連結されていることから、相対的に検出軸29が回転
し、ロータリー・エンコーダー28によって旋回した回転
角度が検知される。このロータリー・エンコーダー28に
よって検知された出力は角度検知回路60に伝えられ、第
７図Ｊの状態よりどれだけの角度で旋回されたか判断さ
れ、制御信号として比較回路61、62に伝えられる。比較
回路61、62ではその旋回角度の信号を駆動回路63、64に
伝え、ステッピングモーター53、53′を駆動させる。す
ると、ステッピングモーター53の回転は歯車52に伝えら
れ、この歯車52を介して大径の歯車51を駆動させる。す
ると、歯車51、保持体42はベアリング41によって支えら
れていることから、歯車51、保持体42、延長筒46、およ
び上面のカバーである回転パネル22が回転させられる。
この保持体42が回転すると同時に、回転角度が延長筒46
に連結されたステッピングモーター49によって検知さ
れ、その検知した信号は前記比較回路61、62にフィール
ドバックされる。このため、車体１に対し旋回体５が旋
回された角度だけステッピングモーター53、53′が駆動
され、歯車51、保持体42、および延長筒46、回転パネル
22、23の回転角度は旋回体５の回転角度と一致する。When the revolving superstructure 5 is swiveled with respect to the vehicle body 1, the rotary encoder 28 fixed to the revolving superstructure 5 has a detection shaft 29 with a detection axis 29.
Since it is connected to the side, the detection shaft 29 relatively rotates, and the rotary angle of rotation is detected by the rotary encoder 28. The output detected by the rotary encoder 28 is transmitted to the angle detection circuit 60, and it is determined to what angle the rotation is made from the state shown in FIG. 7J and transmitted to the comparison circuits 61 and 62 as a control signal. The comparison circuits 61 and 62 transmit a signal of the turning angle to the drive circuits 63 and 64 to drive the stepping motors 53 and 53 '. Then, the rotation of the stepping motor 53 is transmitted to the gear 52, and the large diameter gear 51 is driven via the gear 52. Then, since the gear 51 and the holding body 42 are supported by the bearing 41, the gear 51, the holding body 42, the extension cylinder 46, and the rotary panel 22 that is the upper surface cover are rotated.
At the same time when this holder 42 rotates, the rotation angle is extended 46
The detected signal is detected by the stepping motor 49 which is connected to, and the detected signal is field-backed to the comparison circuits 61 and 62. Therefore, the stepping motors 53, 53 'are driven by an angle at which the revolving unit 5 is revolved with respect to the vehicle body 1, and the gear 51, the holding body 42, the extension cylinder 46, and the rotating panel.
The rotation angles of 22 and 23 match the rotation angle of the revolving unit 5.

ここで、車体１に対し旋回体５がＲ−１の方向に45度旋
回した第７図Ｋのの状態では、回転パネル22、23はそれ
ぞれＳ−１、Ｔ−１の方向にそれぞれ45度回転したこと
になる。このため、回転パネル22に設けた移動レバー20
の操作方向は、車体１の前後方向と平行な位置に保たれ
る。さらに、回転パネル23に設けられた操舵レバー21
は、車体１の前後方向に対して直角となるような位置に
回転することになる。従って、回転パネル22にある移動
レバー20を操縦者が押し倒した方向に車体１は前進また
は後退することになる。さらに、回転パネル23にあると
操舵レバー21を左右に倒すと、その倒した方向に車体１
の舵を取ることが可能となる。Here, in the state of FIG. 7K in which the revolving structure 5 has swung 45 degrees in the direction of R-1 with respect to the vehicle body 1, the rotary panels 22 and 23 are respectively 45 degrees in the directions of S-1 and T-1. It has rotated. Therefore, the moving lever 20 provided on the rotary panel 22
The operating direction of is kept parallel to the front-back direction of the vehicle body 1. Further, the steering lever 21 provided on the rotary panel 23
Will rotate to a position perpendicular to the front-back direction of the vehicle body 1. Therefore, the vehicle body 1 moves forward or backward in the direction in which the operator pushes down the moving lever 20 on the rotary panel 22. Furthermore, if the steering lever 21 is tilted to the left or right when it is on the rotary panel 23, the vehicle body 1 moves in the tilted direction.
It is possible to steer.

さらに旋回体５をＲ−２、Ｒ−３、Ｒ−４、Ｒ−５、Ｒ
−６、Ｒ−７、Ｒ−８、のように360度全周させたとし
ても、回転パネル22、23はそれぞれＳ−２、Ｔ−２、Ｓ
−３、Ｔ−３……のようにそれぞれ追従して回転し、移
動レバー20と操舵レバー21の角度位置は常に車体１に対
し平行であるか、もしくは直角であるかに保持される。Furthermore, the revolving structure 5 is set to R-2, R-3, R-4, R-5, R.
Even if it is 360 degrees all around like -6, R-7, R-8, the rotary panels 22, 23 are S-2, T-2, S respectively.
-3, T-3 ... Rotate following each other, and the angular positions of the moving lever 20 and the steering lever 21 are always kept parallel to the vehicle body 1 or at a right angle.

特に、制御機構16が第７図Ｎで示されるように、車体１
に対し180度旋回して逆向きになった場合においては、
回転パネルの22も同様に180度回転し、移動レバー20の
移動方向も180度転換する。このため、第７図Ｎの状態
において、旋回体５が車体１と逆向きになっている状態
において、移動レバー20を前側に倒すと車体１は後ろ方
向に移動することとなり、移動レバー20の押し倒す方向
と車体１が移動する方向とが完全に一致することにな
る。In particular, the control mechanism 16, as shown in FIG.
When turning 180 degrees and turning in the opposite direction,
Similarly, the rotary panel 22 also rotates 180 degrees, and the moving direction of the moving lever 20 is also changed by 180 degrees. Therefore, in the state of FIG. 7N, when the revolving structure 5 is in the opposite direction to the vehicle body 1 and the moving lever 20 is tilted to the front side, the vehicle body 1 moves backward, and the moving lever 20 The pushing-down direction and the moving direction of the vehicle body 1 completely coincide with each other.

このことから、制御機構16に設けた操縦機構は常にバケ
ット11が向いている方向と同じ方向の感覚で操作できる
ように追従する。このため、車体１に対する旋回体５の
位置に関わらず、操縦者の操縦感覚は常に一定に保たれ
る。From this, the control mechanism provided in the control mechanism 16 always follows so that the bucket 11 can be operated in the same sense as the direction it is facing. Therefore, regardless of the position of the revolving structure 5 with respect to the vehicle body 1, the steering feeling of the operator is always kept constant.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

本発明は上述のように構成したので、車体に対して旋回
体がどのような方向に旋回していて、操縦機構を常に同
じ方向を向けさせることができ、操作レバーの押し倒し
た方向に移動するか、もしくは操舵されることになる。Since the present invention is configured as described above, in which direction the revolving structure is revolving with respect to the vehicle body, the steering mechanism can be always directed in the same direction, and the operation lever is moved in the direction in which it is pushed down. Or it will be steered.

このため、従来のように車体に対して旋回体が旋回した
角度を考慮して、操作者が操縦機構の制御方向を判断す
る思考作業が取り除かれる。操縦者は、車体に対する旋
回体の方向を考慮する必要がなく、操縦感覚に違和感を
覚えさせない。従って、バケットに梁や建造物などが接
近している場合において、作業員が操作レバーを前進と
後退とを間違えて操作することがなくなり、操縦者が梁
や建造物に挟まれることによって生ずる人身事故の発生
を防止させることができる。For this reason, the conventional thinking work in which the operator determines the control direction of the control mechanism in consideration of the angle at which the revolving structure revolves with respect to the vehicle body is eliminated. The operator does not need to consider the direction of the swing structure with respect to the vehicle body, and does not make the driver feel uncomfortable. Therefore, when a beam or a building is approaching the bucket, a worker does not operate the operation lever by mistakenly moving the lever forward and backward, and the operator is injured by the beam or the building. Can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明の一実施例をブーム式高所作業車に適用
した例を示す斜視図、第２図はバケットの付近を示す拡
大斜視図、第３図は車体の旋回体の関係を示す拡大斜視
図、第４図は同期機構の構成を示す断面図、第５図は同
期機構の一部を取り外して説明する分解斜視図、第６図
は同期機構の制御系を示すブロック図、第７図は本実施
例の動作を示す説明図である。 １……車体、５……作業体、16……制御機構、20……移
動レバー、21……操舵レバー、28、49……ロータリー・
エンコーダー、42……保持体、51、52……歯車、53……
ステッピングモーター。FIG. 1 is a perspective view showing an example in which one embodiment of the present invention is applied to a boom type aerial work vehicle, FIG. 2 is an enlarged perspective view showing the vicinity of a bucket, and FIG. FIG. 4 is an enlarged perspective view showing the same, FIG. 4 is a cross-sectional view showing the structure of the synchronizing mechanism, FIG. 5 is an exploded perspective view illustrating a part of the synchronizing mechanism for explanation, and FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram showing the operation of this embodiment. 1 ... Car body, 5 ... Working body, 16 ... Control mechanism, 20 ... Movement lever, 21 ... Steering lever, 28,49 ... Rotary
Encoder, 42 …… Holder, 51,52 …… Gear, 53 ……
Stepping motor.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】移動できる車体と、この車体上に載置され
て全周方向に旋回できる旋回体と、この旋回体上に設け
られて上下に伸縮する昇降機構と、この昇降機構の上下
に連結されて作業員を搭載させるバケットと、バケット
内に設けられて車体の前後進を制御する操作手段とを有
し、昇降機構によってバケットを地上より高い位置に持
ち上げることができるとともに、操縦手段によって車体
を前進または後退させることができる高所作業車におい
て、 車体と旋回体の相対的な周位置を検出する検出手段と、
操縦手段を制御機構に対して水平方向に回転できるよう
にした回転保持手段と、前記検出手段からの相対的な位
置の検出信号によってこの回転保持手段を駆動させ、操
縦手段が常時車体と平行位置を保つように補正をする位
置補正手段とを備えたことを特長とする高所作業車の制
御装置の同期装置。1. A movable car body, a revolving structure mounted on the car body and capable of revolving in all directions, an elevating mechanism provided on the revolving structure and extending up and down, and an upper and lower part of the elevating mechanism. It has a bucket that is connected to mount a worker, and an operating unit that is provided in the bucket and that controls the forward and backward movement of the vehicle body.The lifting mechanism can lift the bucket to a position higher than the ground, and In an aerial work vehicle capable of moving the vehicle body forward or backward, detection means for detecting a relative circumferential position between the vehicle body and the revolving structure,
The rotation holding means for rotating the steering means in the horizontal direction with respect to the control mechanism and the rotation holding means driven by the detection signal of the relative position from the detection means, the steering means is always in parallel with the vehicle body. 1. A synchronizing device for a control device for an aerial work vehicle, comprising: