JP3607768B2

JP3607768B2 - Bucket interference prevention device for aerial work vehicle

Info

Publication number: JP3607768B2
Application number: JP32102495A
Authority: JP
Inventors: 一彦平見; 明宏遠山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1995-11-14
Filing date: 1995-11-14
Publication date: 2005-01-05
Anticipated expiration: 2015-11-14
Also published as: JPH09136795A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、起伏動自在な伸縮ブームの先端部に、水平旋回駆動自在なアームを取り付け、このアームの先端部にバケットを首振り駆動自在に取り付けてなる高所作業車に用いられるバケット干渉防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術の説明】
この種の高所作業車は、図５〜図７に示す如く、車両１上に旋回駆動自在に搭載した旋回台２に起伏駆動自在に取り付けた伸縮ブーム３、伸縮ブーム３の先端部に当該伸縮ブーム３の起伏動に係わらず常に一定の姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４、姿勢維持部材４にその基端部を水平旋回自在に取り付けられアーム旋回駆動装置６により水平旋回駆動されるアーム５、および、アーム５の先端部にその基端部を首振り自在に取り付けられバケット首振り駆動装置８により首振り駆動されるバケット７とを備えている。
【０００３】
姿勢維持部材４に対するアーム５の旋回範囲は、伸縮ブーム３の先端側を経由して当該伸縮ブーム３の右側に位置する右旋回終端位置Ｒｌｉｍ（図６の状態）と、伸縮ブーム３の左側に位置する左旋回終端位置Ｌｌｉｍ（図７の状態）との間に規制されている。そして、アーム５を右旋回終端位置Ｒｌｉｍに旋回された状態でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の右側面に沿って近接した右沿接位置（図６の状態）に位置させることができ、且つ、アーム５を左旋回終端位置Ｌｌｉｍに水平旋回させた状態でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接した左沿接位置（図７の状態）に位置させることができるようになっている。
後述する説明の都合上、バケット７の右沿接位置において、所定のアーム旋回角度検出基準位置（図６および図７ではこの基準位置として伸縮ブーム３の延長軸線Ｏを用いている）からのアームの右回り旋回角度をΘＲ０、所定のバケット首振り角度検出基準位置（図６および図７ではこの基準位置としてアーム５の延長軸線Ｐを用いている）からのバケットの右回り首振り角度θＲ０とする。
また、バケット７の左沿接位置において、所定のアーム旋回角度検出基準位置（図６および図７ではこの基準位置として伸縮ブーム３の延長軸線Ｏを用いている）からのアームの左回り旋回角度をΘＬ０、所定のバケット首振り角度検出基準位置（図６および図７ではこの基準位置としてアーム５の延長軸線Ｐを用いている）からのバケットの左回り首振り角度θＬ０とする。
なお、図６および図７において、Ｓ１は、アーム５の右旋回終端位置を定めるストッパー、Ｓ２は、アーム５の左旋回終端位置を定めるストッパーである。これらのストッパーＳ１、Ｓ２は、姿勢維持部材４とアーム５間に取り付けられている。しかしながら、アーム５の旋回範囲を右旋回終端位置Ｒｌｉｍと左旋回終端位置Ｌｌｉｍ間に限定するにあたり、ストッパーＳ１、Ｓ２のような機械的なストッパーによらず、アーム旋回駆動装置６の動きを油圧的に停止させるものを用いても良いこと勿論である。
【０００４】
このように構成した高所作業車は、旋回台２の旋回駆動、伸縮ブーム３の起伏並びに伸縮駆動、に加えて、アーム５の水平旋回駆動およびバケット７の首振り駆動を併用して、バケット７を三次元空間位置を広範囲に調節できるという効果があり、近年多用されている。
【０００５】
ところで、この種の高所作業車にあっては、バケット７を図６に示す右沿接位置から誤って右回転方向に首振り駆動させた場合、あるいは、アーム５が右旋回終端位置Ｒｌｉｍに位置していない状態でバケット７を右回転方向に首振り駆動し当該バケット７の一部が伸縮ブーム３の右側面に近接させた状態から誤ってアーム５を右回転方向に旋回駆動させた場合には、バケット７が伸縮ブーム３に衝突してバケット７回りを損傷するという問題がある。
【０００６】
また、バケット７を図７に示す左沿接位置から誤って左回転方向に首振り駆動させた場合、あるいは、アーム５が左旋回終端位置Ｒｌｉｍに位置していない状態でバケット７を左回転方向に首振り駆動し当該バケット７の一部が伸縮ブーム３の左側面に近接させた状態から誤ってアーム５を左回転方向に旋回駆動させた場合には、バケット７が伸縮ブーム３に衝突してバケット７回りを損傷するという問題がある。
【０００７】
このため、作業員がアーム５の旋回駆動操作およびバケット７の首振り駆動操作をする場合、バケット７が伸縮ブーム３と衝突しないよう細心の注意を払って操作しているが、往々にしてバケット７を伸縮ブーム３に衝突させバケット７回りを損傷するという問題が発生していた。
【０００８】
【本発明が解決しようとする問題点】
このような問題に対処するため、バケット７が伸縮ブーム３に近接した時にアーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動装置８によるバケット７の駆動を自動的に停止させるバケット干渉防止装置が望まれるところであるが、バケット首振り駆動装置を自動停止させる限界首振り角度と、アーム５の旋回駆動装置を自動停止させるための限界旋回角度とは相関関係を持っており、これら限界首振り角度および限界旋回角度を一義的に定めることができない。従って、装置が複雑になるという問題に立ち至っていた。
【０００９】
本発明の高所作業車のバケット干渉防止装置は、アーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動装置８を自動停止させるための限界値として、アーム５の旋回角度とバケット７の首振り角度の加算値を用いることにより設定すべき限界値の数を極めて少くした簡単な構成のバケット干渉防止装置を提供しようとするものである。
【００１０】
【問題点を解決するための手段】
上記の目的を達成するため本発明の高所作業車のバケット干渉防止装置は、以下の如く構成する。
【００１１】
（請求項１に係る発明）
起伏動自在な伸縮ブーム３の先端部に、伸縮ブーム３の起伏動に係わらず常に一定の姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４、姿勢維持部材４にその基端部を水平旋回自在に取り付けられアーム旋回駆動装置６により伸縮ブーム３の先端側を経由して当該伸縮ブーム３の右側に位置する右旋回終端位置Ｒｌｉｍと伸縮ブーム３の左側に位置する左旋回終端位置Ｌｌｉｍとの間で水平旋回駆動されるアーム５、および、アーム５の先端部にその基端部を首振り自在に取り付けられバケット首振り駆動装置８により首振り駆動されるバケット７とを備え、アーム５を前記右旋回終端位置Ｒｌｉｍに水平旋回させた状態でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の右側面に沿って近接した右沿接位置に位置させることができ、且つ、アーム５を前記左旋回終端位置Ｌｌｉｍに水平旋回させた状態でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接した左沿接位置に位置させることができるよう構成してなる高所作業車のバケット干渉防止装置であって、
・その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアーム５の旋回駆動を不能にするアーム旋回駆動規制手段、
・その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケット７の首振りを不能にするバケット首振り駆動規制手段、
・姿勢維持部材４に対するアーム５の旋回角度を検出するアーム旋回角度検出手段、
・アーム５に対するバケット７の首振り角度を検出するバケット首振り角度検出手段、
・および、これら前記アーム旋回角度検出手段と前記バケット首振り角度検出手段からの検出信号を受け取って演算し、前記アーム旋回駆動規制手段および前記バケット首振り駆動規制手段を作動させるための作動信号を出力する規制信号出力手段とからなり、
前記規制信号出力手段は、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回角度との加算値が、前記右沿接位置における該当加算値に達した時、および、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、前記左沿接位置における該当加算値に達した時に、前記規制信号を出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のバケット干渉防止装置。
【００１２】
（請求項２に係る発明）
前記アーム旋回駆動規制手段は、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの右旋回駆動を規制する右旋回駆動規制手段と、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの左旋回駆動を不能にする左旋回駆動規制手段とで構成されており、前記バケット首振り駆動規制手段は、その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの右首振り駆動を不能にする右首振り駆動規制手段と、その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの左首振り駆動を不能にする左首振り駆動規制手段とで構成されており、
前記規制信号出力手段は、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回角度との加算値が、前記右沿接位置における該当加算値に達した時には、前記右旋回駆動規制手段および前記右首振り駆動規制手段へ作動信号を出力し、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、前記左沿接位置における該当加算値に達した時には、前記左旋回駆動規制手段および前記左首振り駆動規制手段へ作動信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１の高所作業車のバケット干渉防止装置。
【００１３】
【作用】
以上の如く構成した本発明の高所作業車のバケット干渉防止装置によれば、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回角度との加算値が、バケット７の右沿接位置（伸縮ブーム３の右側面に沿って近接させた位置…図６の状態）における該当加算値に達した時、および、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、バケット７の左沿接位置（伸縮ブーム３の左側面に沿って近接させた位置…図７の状態）における該当加算値に達した時には、アーム旋回駆動規制手段およびバケット首振り駆動規制手段が作動してアーム５旋回駆動およびバケット７の首振り駆動が自動的に停止するのである。
【００１４】
特に、上記請求項２に係るバケット干渉防止装置においては、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回角度との加算値が、バケット７の右沿接位置（伸縮ブーム３の右側面に沿って近接させた位置…図６の状態）における該当加算値に達した時には、右旋回駆動規制手段および右首振り駆動規制手段が作動してアーム５の右旋回駆動およびバケット７の右旋回駆動のみが自動的に停止し、また、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、バケット７の左沿接位置（伸縮ブーム３の左側面に沿って近接させた位置…図７の状態）における該当加算値に達した時には、左旋回駆動規制手段および左首振り駆動規制手段が作動してアーム５の左旋回駆動およびバケット７の左旋回駆動のみが自動的に停止するのである。
【００１５】
ところで、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り首振り角度との加算値は、伸縮ブーム３に対するバケットの右回り回転角度に他ならない。また、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左回り首振り角度との加算値は、伸縮ブーム３に対するバケットの左回り回転角度に他ならない。
従って、上記構成を持つバケット干渉装置は、伸縮ブーム３に対するバケットの右回り回転角度が、右沿接位置におけるそれを越えることがないようアーム３の右まわり旋回駆動およびバケット７の右まわり首振り駆動を自動停止し、伸縮ブーム３に対するバケットの左回り回転角度が、左沿接位置におけるそれを越えることがないようアーム３の左まわり旋回駆動およびバケット７の左まわり首振り駆動を自動停止させることができるのである。
【００１６】
このため、このバケット干渉防止装置は、
・バケット７を図６に示す右沿接位置から誤って右回転方向に首振り駆動させた場合、あるいは、アーム５が右旋回終端位置Ｒｌｉｍに位置していない状態でバケット７を右回転方向に首振り駆動し当該バケット７の一部が伸縮ブーム３の右側面に近接させた状態から誤ってアーム５を右回転方向に旋回駆動させた場合には、バケット７が伸縮ブーム３に衝突する手前でアーム３の旋回駆動およびバケット７の首振り駆動を自動停止することができるものである。
・また、バケット７を図７に示す左沿接位置から誤って左回転方向に首振り駆動させた場合、あるいは、アーム５が左旋回終端位置Ｒｌｉｍに位置していない状態でバケット７を左回転方向に首振り駆動し当該バケット７の一部が伸縮ブーム３の左側面に近接させた状態から誤ってアーム５を左回転方向に旋回駆動させた場合には、バケット７が伸縮ブーム３に衝突する手前でアーム５の旋回駆動およびバケット７の首振り駆動を自動停止することができるものである。
【００１７】
本発明の高所作業車のバケット干渉防止装置においては、アーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動装置８を自動停止させるための限界値としては、右沿接位置における、所定のアーム旋回角度検出基準位置Ｏからのアームの右回り旋回角度ΘＲ０と所定のバケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケットの右回り旋回角度θＲＯとの加算値ΘＲＯ＋θＲＯ、および、左沿接位置における、所定のアーム旋回角度検出基準位置Ｏからのアームの左回り旋回角度ΘＬ０と所定のバケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケットの左回り旋回角度θＬＯとの加算値ΘＬＯ＋θＬＯの二つを記憶しておけば足りるのである。
勿論、両加算値の符号が異なるのみで、その絶対値が同一の場合には、単一の限界値で対処できるものである。
【００１８】
【実施例】
以下本発明の高所作業車のバケット干渉防止装置の実施例を、図１〜図４に基づいて説明する。なお、図５〜図７に示し上述した従来技術の説明において用いた符号１〜８については、以下の説明においても同義のものとして援用する。
【００１９】
（第１の実施例）
図１〜図３に基づいて、本発明のバケット干渉防止装置の第１の実施例について説明する。図１において、６はアーム旋回駆動装置、８はバケット首振り駆動装置を示している。アーム旋回駆動装置６は、アーム５旋回駆動用の油圧モータ９と、油圧モータ９の駆動を制御する制御部１０とから構成している。制御部１０は、電磁切換型の四方向三位置の制御弁１１と、この制御弁１１を切換制御するコントローラ１２とから構成されている。そして、コントローラ１２は、バケット７上に配置されアーム５の右旋回駆動、停止、左旋回駆動を選択的に指示するアーム旋回制御スイッチ１３と、このアーム旋回制御スイッチ１３の指示に従って前記制御弁１１が切換られるようアーム旋回制御スイッチ１３と制御弁を接続する電気回路１４および１５で構成している。
【００２０】
そして、アーム旋回制御スイッチ１３を、右旋回駆動を指示する位置Ｒに切換えると電気回路１５を経て制御弁１１のソレノイド１１Ｒに通電され、制御弁１１が右旋回駆動位置に切り換えられるようになっている。また、アーム旋回制御スイッチ１３を、左旋回駆動を指示する位置Ｌに切換えると電気回路１４を経て制御弁１１のソレノイド１１Ｌに通電され、制御弁１１が左旋回駆動位置に切り換えられるようになっている。
【００２１】
バケット首振り駆動装置８は、バケット７旋回駆動用の油圧モータ１６と、油圧モータ１６の駆動を制御する制御部１７とから構成している。制御部１７は、電磁切換型の四方向三位置の制御弁１８と、この制御弁１８を切換制御するコントローラ１９とから構成されている。そして、コントローラ１９は、バケット７上に配置されバケット７の右首振り駆動、停止、左首振り駆動を選択的に指示するバケット首振り制御スイッチ２０と、このバケット首振り制御スイッチ２０の指示に従って前記制御弁１８が切換られるようバケット首振り制御スイッチ２０と制御弁１８を接続する電気回路２１および２２で構成している。
【００２２】
そして、バケット首振り制御スイッチ２０を、右首振り駆動を指示する位置Ｒに切換えると電気回路２１を経て制御弁１８のソレノイド１８Ｒに通電され、制御弁１８が右首振り駆動位置に切り換えられるようになっている。また、バケット首振り制御スイッチ２０を、左首振り駆動を指示する位置Ｌに切換えると電気回路２２を経て制御弁１８のソレノイド１８Ｌに通電され、制御弁１８が左首振り駆動位置に切り換えられるようになっている。
なお、Ａは、アーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動装置８のコントローラ１２，１９の電源スイッチである。
【００２３】
上述したアーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動装置８は、従来の高所作業車において用いられているものである。
【００２４】
図１において、作業車のバケット干渉防止装置は、アーム旋回駆動規制手段２４、バケット首振り駆動規制手段２３、アーム旋回角度検出手段２５、バケット首振り角度検出手段２６、および、規制信号出力手段２７、とから構成されている。
【００２５】
前記アーム旋回駆動規制手段２４は、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアーム５の旋回駆動を不能にするためのものであって、アーム旋回駆動装置６のコントローラ１２における電気回路１４，１５にそれぞれ介装したｂ接点型のリレースイッチで構成している。
【００２６】
前記バケット首振り駆動規制手段２３は、その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケット７の首振り駆動を不能にするためのものであって、バケット首振り駆動装置８のコントローラ１９における電気回路２１，２２にそれぞれ介装したｂ接点型のリレースイッチで構成している。
【００２７】
前記アーム旋回角度検出手段２５は、姿勢維持部材４に対するアーム５の旋回角度Θを検出するものであって、ポテンショメータで構成している。
前記バケット首振り角度検出手段２６は、アーム５に対するバケット７の首振り角度θを検出するものであって、ポテンショメータで構成している。
【００２８】
前記規制信号出力手段２７は、アーム旋回角度検出手段２５およびバケット首振り角度検出手段２６からの検出信号を受け取って演算し、前記アーム旋回駆動規制手段２４およびバケット首振り駆動規制手段２３へ作動信号ａを出力するものである。この例では、演算を司るマイクロコンピュータと入出力インターフエースとから構成している。
【００２９】
この規制信号出力手段２７における演算を、図２および図３を参照しながら説明すると以下の通りである。
規制信号出力手段２７は、アーム旋回角度検出手段２５およびバケット首振り角度検出手段２６からの検出信号を基に、所定のアーム旋回角度検出基準位置（図２および図３ではこの基準位置として伸縮ブーム３の延長軸線Ｏを用いている）からのアームの右回り旋回角度ΘＲと、所定のバケット首振り角度検出基準位置（図３および図４ではこの基準位置としてアーム５の延長軸線Ｐを用いている）からのバケットの右回り首振り角度θＲとの加算値ΘＲ＋θＲが、バケット７の右沿接位置（アーム５を右旋回終端位置Ｒｌｉｍに旋回させた状態で、バケット７を伸縮ブーム３の右側面に沿って近接させた位置…図６の状態）おける該当加算値ΘＲ０＋θＲ０に達した時、および、所定のアーム旋回角度検出基準位置Ｏからのアームの左回り旋回角度ΘＬと、所定のバケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケットの左回り旋回角度θＬとの加算値が、左沿接位置（アーム５を左旋回終端位置Ｒｌｉｍに旋回させた状態で、バケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接させた位置…図６の状態）における該当加算値ΘＬＯ＋θＬＯに達した時に、アーム旋回駆動規制手段２３とバケット首振り駆動規制手段２４に作動信号を出力するのである。
【００３０】
規制信号出力手段２７からの作動信号により、アーム５の旋回駆動およひバケット７の首振り駆動が不能となるのである。上記した第１の実施例では、アーム旋回駆動規制手段２４およびバケット首振り駆動規制手段２３は、規制信号出力手段２７からの作動信号を受け取った時には、アーム５およびバケット７の左右方向の回転（旋回、首振り）駆動を停止するようになっている。このため、図１に符号Ｓで示す停止解除スイッチを、作動信号回路中に介装し、この解除スイッチＳにより安全側への復帰駆動を可能にしている。
【００３１】
（第２の実施例）
この第２の実施例では、図４に示す如く、アーム旋回駆動規制手段２４は、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの右旋回駆動を規制する右旋回駆動規制手段２４Ｒと、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの左旋回駆動を不能にする左旋回駆動規制手段２４Ｌとで構成されており、前記バケット首振り駆動規制手段２３は、その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの右首振り駆動を不能にする右首振り駆動規制手段２３Ｒと、その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの左首振り駆動を不能にする左首振り駆動規制手段２３Ｌとで構成している。
【００３２】
そして、規制信号出力手段２７は、所定のアーム旋回角度検出基準位置Ｏからのアーム５の右回り旋回角度ΘＲと、所定のバケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケット７の右回り旋回角度θＬとの加算値ΘＲ＋θＲが、右沿接位置（アーム５を右旋回終端位置Ｒｌｉｍに旋回させた状態で、バケット７を伸縮ブーム３の右側面に沿って近接させた位置…図６の状態）における該当加算値ΘＲ０＋θＲ０に達した時には、右旋回駆動規制手段２４Ｒおよび前記右首振り駆動規制手段２３Ｒへ作動信号を出力し、所定のアーム旋回角度検出基準位置Ｏからのアーム５の左回り旋回角度ΘＬと、所定のバケット首振り角度検出基準位置Ｐからのバケット７の左回り旋回角度θＬとの加算値ΘＬ＋θＬが、左沿接位置（アーム５を左旋回終端位置Ｌｌｉｍに旋回させた状態で、バケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接させた位置…図７の状態）における該当加算値ΘＬ０＋θＬ０に達した時には、前記左旋回駆動規制手段２４Ｌおよび前記左首振り駆動規制手段２３Ｌへ作動信号を出力するよう構成している。
【００３３】
このように構成した第２の実施例では、限界位置において、アーム５およびバケット７の危険側への回転駆動（旋回駆動および首振り駆動）のみが規制されるので、上記第１実施例のように安全側への復帰駆動時に解除スイッチＳを設ける必要がないものである。
【００３４】
【効果】
以上の如く構成し作用する本発明の高所作業車のバケット干渉防止装置は、アーム旋回駆動装置６およびバケット首振り駆動装置８を自動停止させるための限界値として、アーム５の旋回角度とバケット７の首振り角度の加算値を用いることにより設定すべき限界値の数を極めて少くした簡単な構成のバケット干渉防止装置を提供し得るという優れた効果を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車のバケット干渉防止装置の第１の実施例を示す説明図である。
【図２】伸縮ブーム３先端部回りの平面視における説明図である。
【図３】伸縮ブーム３先端部回りの平面視における説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車のバケット干渉防止装置の第２の実施例を示す説明図である。
【図５】高所作業車の側面図である。
【図６】バケット７を右沿接位置に位置させた時の伸縮ブーム３先端部回りの平面視における説明図である。
【図７】バケット７を左沿接位置に位置させた時の伸縮ブーム３先端部回りの平面視における説明図である。
【符号の説明】
１；車両、２；旋回台、３；伸縮ブーム、４；姿勢維持部材、５；アーム、
６；アーム旋回駆動装置、７；バケット、８；バケット首振り駆動装置、
９；油圧モータ、１０；制御部、１１；制御弁、
１１Ｒ，１１Ｌ；ソレノイド、１２；コントローラ、
１３；アーム旋回制御スイッチ、
１４，１５；電気回路、１６；油圧モータ、１７；制御部、１８；制御弁、
１８Ｒ，１８Ｌ；ソレノイド、１９；コントローラ、
２０；バケット首振り制御スイッチ、２１，２２；電気回路、
２４；アーム旋回駆動規制手段、
２４Ｒ；右旋回駆動規制手段、２４Ｌ左旋回駆動規制手段、
２３；バケット首振り駆動規制手段
２３Ｒ；右首振り駆動規制手段、２３Ｌ；左首振り駆動規制手段、
２５；アーム旋回角度検出手段、２６；バケット首振り角度検出手段、
２７；規制信号出力手段、
Ａ；電源スイッチ、
Ｒｌｉｍ；アーム５の右旋回終端位置、
Ｌｌｉｍ；アーム５の左旋回終端位置、
Ｏ；アーム旋回角度検出基準位置、
Ｐ；バケット首振り角度検出基準位置、
ΘＲ；基準位置Ｏからのアーム５の右回り旋回角度、
ΘＬ；基準位置Ｏからのアーム５の左回り旋回角度、
θＲ；基準位置Ｐからのバケット７の右回り旋回角度、
θＬ；基準位置Ｐからのバケット７の左回り旋回角度、
ΘＬ０；アーム５の右旋回終端位置Ｒｌｉｍにおけるアーム旋回角度、
θＬ０；アーム５の左旋回終端位置Ｌｌｉｍにおけるアーム旋回角度、[0001]
[Industrial application fields]
This invention attaches an arm that can be swiveled horizontally to the tip of a telescopic boom that can freely move up and down, and prevents bucket interference used in an aerial work vehicle that has a bucket attached to the tip of this arm so that it can be swung. It relates to the device.
[0002]
[Description of Related Art]
As shown in FIGS. 5 to 7, this type of aerial work vehicle is provided with a telescopic boom 3 mounted on a swivel 2 mounted on a vehicle 1 so as to be capable of swinging and mounted on a tip of the telescopic boom 3. The posture maintaining member 4 is mounted so as to always maintain a constant posture regardless of the up-and-down movement of the telescopic boom 3, and the base end portion of the posture maintaining member 4 is horizontally swingably mounted by the arm swing driving device 6. Arm 5 and a bucket 7 whose base end is swingably attached to the distal end of arm 5 and is driven to swing by bucket swing drive device 8.
[0003]
The turning range of the arm 5 with respect to the posture maintaining member 4 includes a right turning end position Rlim (the state in FIG. 6) located on the right side of the telescopic boom 3 via the distal end side of the telescopic boom 3 and the left side of the telescopic boom 3. And the left turning end position Llim (the state shown in FIG. 7). Then, by swinging the bucket 7 appropriately while the arm 5 is turned to the right turning end position Rlim, the bucket 7 is brought close to the right side surface of the telescopic boom 3 (the state shown in FIG. 6). Left side of the telescopic boom 3 close to the left side of the telescopic boom 3 by appropriately swinging the bucket 7 with the arm 5 horizontally swung to the left turning end position Llim. It can be positioned at the position (state shown in FIG. 7).
For convenience of explanation to be described later, the arm from a predetermined arm turning angle detection reference position (in FIG. 6 and FIG. 7, the extension axis O of the telescopic boom 3 is used as the reference position) at the right joint position of the bucket 7. Is the clockwise swing angle θR0 of the bucket from a predetermined bucket swing angle detection reference position (in FIG. 6 and FIG. 7, the extension axis P of the arm 5 is used as the reference position). To do.
Further, at the left side of the bucket 7, the arm turns counterclockwise from a predetermined arm turning angle detection reference position (in FIG. 6 and FIG. 7, the extension axis O of the telescopic boom 3 is used as this reference position). Is defined as ΘL0, a bucket counterclockwise swing angle θL0 from a predetermined bucket swing angle detection reference position (in FIG. 6 and FIG. 7, the extension axis P of the arm 5 is used as the reference position).
6 and 7, S <b> 1 is a stopper that determines the right-turn end position of the arm 5, and S <b> 2 is a stopper that determines the left-turn end position of the arm 5. These stoppers S <b> 1 and S <b> 2 are attached between the posture maintaining member 4 and the arm 5. However, when the turning range of the arm 5 is limited to the right turning end position Rlim and the left turning end position Llim, the movement of the arm turning drive device 6 is hydraulically controlled regardless of the mechanical stoppers such as the stoppers S1 and S2. Of course, it is also possible to use the one that stops automatically.
[0004]
The aerial work vehicle constructed in this manner uses a combination of both the horizontal turning drive of the arm 5 and the swinging drive of the bucket 7 in addition to the turning drive of the swivel base 2, the ups and downs of the telescopic boom 3 and the extension drive. 7 has the effect of being able to adjust the three-dimensional spatial position over a wide range, and has been widely used in recent years.
[0005]
By the way, in this type of aerial work vehicle, when the bucket 7 is accidentally driven to swing rightward from the right position shown in FIG. 6, or when the arm 5 moves to the right turning end position Rlim. The bucket 5 is swung in the clockwise direction in a state where the arm 5 is not positioned, and the arm 5 is erroneously driven to rotate in the clockwise direction from a state in which a part of the bucket 7 is close to the right side surface of the telescopic boom 3. In this case, there is a problem that the bucket 7 collides with the telescopic boom 3 and damages around the bucket 7.
[0006]
Further, when the bucket 7 is accidentally driven to swing in the counterclockwise direction from the left side position shown in FIG. 7, or when the arm 5 is not positioned at the left turning end position Rlim, the bucket 7 is rotated in the counterclockwise direction. If the arm 5 is accidentally driven to turn counterclockwise from a state in which a part of the bucket 7 is brought close to the left side surface of the telescopic boom 3, the bucket 7 collides with the telescopic boom 3. There is a problem of damage around the bucket 7.
[0007]
For this reason, when the worker performs the swing drive operation of the arm 5 and the swing drive operation of the bucket 7, the bucket 7 is operated with great care so that the bucket 7 does not collide with the telescopic boom 3. 7 has collided with the telescopic boom 3, and the problem of damaging the periphery of the bucket 7 has occurred.
[0008]
[Problems to be solved by the present invention]
In order to cope with such a problem, a bucket interference prevention device that automatically stops the driving of the bucket 7 by the arm turning drive device 6 and the bucket swing drive device 8 when the bucket 7 approaches the telescopic boom 3 is desired. However, there is a correlation between the limit swing angle for automatically stopping the bucket swing drive device and the limit swing angle for automatically stopping the swing drive device of the arm 5. The angle cannot be determined uniquely. Therefore, the problem that the apparatus becomes complicated has been reached.
[0009]
The bucket interference prevention device for an aerial work vehicle according to the present invention adds the swing angle of the arm 5 and the swing angle of the bucket 7 as a limit value for automatically stopping the arm swing drive device 6 and the bucket swing drive device 8. It is an object of the present invention to provide a bucket interference prevention apparatus having a simple configuration in which the number of limit values to be set is extremely small by using values.
[0010]
[Means for solving problems]
In order to achieve the above object, a bucket interference prevention apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention is configured as follows.
[0011]
(Invention according to Claim 1)
A posture maintaining member 4 and a posture maintaining member 4 attached to the distal end portion of the telescopic boom 3 that can freely move up and down to maintain a constant posture regardless of the vertical movement of the telescopic boom 3, and its base end portion can be horizontally swiveled. Between the right turning end position Rlim located on the right side of the telescopic boom 3 and the left turning end position Llim located on the left side of the telescopic boom 3 via the distal end side of the telescopic boom 3 attached by the arm turning drive device 6. An arm 5 that is horizontally swiveled between and a bucket 7 that is pivotally attached to the distal end of the arm 5 so that the base end of the arm 5 can be swung. The bucket 7 is properly swung to the right turn position close to the right side surface of the telescopic boom 3 by swinging the bucket 7 as appropriate while horizontally turning to the right turn end position Rlim. In addition, the bucket 7 can be swung as appropriate along the left side surface of the telescopic boom 3 by swinging the bucket 7 appropriately while the arm 5 is horizontally swung to the left turning end position Llim. A bucket interference prevention device for an aerial work vehicle configured to be able to be positioned,
Arm turning drive restricting means for disabling the turning drive of the arm 5 by the arm turning drive device 6 during its operation;
A bucket swing drive restricting means that disables the swing of the bucket 7 by the bucket swing drive device 8 during its operation;
Arm turning angle detection means for detecting the turning angle of the arm 5 with respect to the posture maintaining member 4;
A bucket swing angle detecting means for detecting the swing angle of the bucket 7 with respect to the arm 5;
And receiving and calculating detection signals from the arm turning angle detecting means and the bucket swing angle detecting means, and operating signals for operating the arm turning drive restricting means and the bucket swing drive restricting means. It consists of regulation signal output means to output,
The restriction signal output means is configured such that an added value of an arm clockwise rotation angle from a predetermined arm rotation angle detection reference position and a bucket clockwise rotation angle from a predetermined bucket swing angle detection reference position is the right upon reaching the appropriate sum value at along contact position, and the counterclockwise turning angle of the arm from the predetermined arm swing angle detecting reference position, and counterclockwise turning angle of the bucket from a given bucket swing angle detecting reference position A bucket interference prevention device for an aerial work vehicle, characterized in that the control signal is output when the added value reaches a corresponding added value at the left side position.
[0012]
(Invention according to Claim 2)
The arm turning drive restricting means restricts the right turning drive restricting means for controlling the right turning of the arm by the arm turning drive device 6 during operation thereof, and disables the left turning drive of the arm by the arm turning drive device 6 during operation thereof. Left swing drive restricting means, and the bucket swing drive restricting means is a right swing drive restricting means that disables the right swing drive of the bucket by the bucket swing drive device 8 during operation thereof. The left swing drive restricting means for disabling the left swing drive of the bucket by the bucket swing drive device 8 during its operation,
The restriction signal output means is configured such that an added value of an arm clockwise rotation angle from a predetermined arm rotation angle detection reference position and a bucket clockwise rotation angle from a predetermined bucket swing angle detection reference position is the right When the corresponding added value at the creeping position is reached, an operation signal is output to the right turn drive restricting means and the right swing drive restricting means, and the counterclockwise turn angle of the arm from a predetermined arm turn angle detection reference position And the counterclockwise turning angle of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position when the added value at the left joint position reaches the corresponding added value, the left turn drive restricting means and the left swing 2. The bucket interference prevention apparatus for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein an operation signal is output to the drive restricting means.
[0013]
[Action]
According to the bucket interference prevention device for an aerial work vehicle of the present invention configured as described above, the arm's clockwise turning angle from the predetermined arm turning angle detection reference position and the predetermined bucket swing angle detection reference position When the added value with the clockwise turning angle of the bucket reaches the corresponding added value at the right contact position of the bucket 7 (position close to the right side surface of the telescopic boom 3 ... the state shown in FIG. 6), and The added value of the counterclockwise rotation angle of the arm from the predetermined arm rotation angle detection reference position and the counterclockwise rotation angle of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position is the left contact position (extension / contraction of the bucket 7). When the corresponding added value is reached at the position close to the left side surface of the boom 3 (the state shown in FIG. 7), the arm turning drive restricting means and the bucket swing drive restricting means are operated to turn the arm 5 turning drive. And oscillation driving of the bucket 7 is to stop automatically.
[0014]
In particular, in the bucket interference prevention apparatus according to claim 2, the arm's clockwise turning angle from the predetermined arm turning angle detection reference position and the bucket's clockwise turning angle from the predetermined bucket swing angle detection reference position. And the right turn drive restricting means and the right side when the bucket 7 reaches the corresponding added value at the right-side position of the bucket 7 (the position close to the right side of the telescopic boom 3 ... the state shown in FIG. 6). The swing drive restricting means is actuated to automatically stop only the right turning drive of the arm 5 and the right turning drive of the bucket 7, and the arm turns counterclockwise from a predetermined arm turning angle detection reference position. And the added value of the counterclockwise turning angle of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position is the position of the left side of the bucket 7 (the position close to the left side of the telescopic boom 3... Status Upon reaching the appropriate sum value in is to stop only the left turning drive of the left turning drive and the bucket 7 of the arm 5 by actuating the left turning drive restricting means and Hidarikubi swing drive restricting means automatically.
[0015]
By the way, the added value of the clockwise swing angle of the arm from the predetermined arm swing angle detection reference position and the clockwise swing angle of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position is the bucket value relative to the telescopic boom 3. This is the clockwise rotation angle. Further, the added value of the counterclockwise swing angle of the arm from the predetermined arm swing angle detection reference position and the counterclockwise swing angle of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position is the bucket value relative to the telescopic boom 3. It is none other than the counterclockwise rotation angle.
Therefore, the bucket interferometer having the above-described configuration is configured such that the clockwise rotation angle of the arm 3 and the clockwise swing of the bucket 7 are prevented so that the clockwise rotation angle of the bucket with respect to the telescopic boom 3 does not exceed that in the right-side position. The driving is automatically stopped, and the counterclockwise rotation driving of the arm 3 and the counterclockwise swinging driving of the bucket 7 are automatically stopped so that the counterclockwise rotation angle of the bucket with respect to the telescopic boom 3 does not exceed that in the counterclockwise position. It can be done.
[0016]
For this reason, this bucket interference prevention device is
When the bucket 7 is accidentally driven in the right rotation direction from the right side position shown in FIG. 6 or when the arm 5 is not positioned at the right turning end position Rlim, the bucket 7 is rotated in the right direction. When the arm 5 is accidentally driven to rotate in the right direction from a state where a part of the bucket 7 is brought close to the right side surface of the telescopic boom 3, the bucket 7 collides with the telescopic boom 3. The swivel drive of the arm 3 and the swing drive of the bucket 7 can be automatically stopped before this.
・ Also, when the bucket 7 is accidentally driven to swing in the counterclockwise direction from the left side position shown in FIG. 7 or when the arm 5 is not positioned at the left turn end position Rlim, the bucket 7 is rotated counterclockwise. When the arm 5 is accidentally driven to turn counterclockwise from a state in which a part of the bucket 7 is brought close to the left side surface of the telescopic boom 3 by swinging in the direction, the bucket 7 collides with the telescopic boom 3. The turning drive of the arm 5 and the swing drive of the bucket 7 can be automatically stopped before the operation.
[0017]
In the bucket interference prevention device for an aerial work vehicle according to the present invention, the limit value for automatically stopping the arm turning drive device 6 and the bucket swing drive device 8 is a predetermined arm turning angle detection at the right side position. Addition value ΘRO + θRO of the arm clockwise rotation angle ΘR0 from the reference position O and the bucket clockwise rotation angle θRO from the predetermined bucket swing angle detection reference position P, and a predetermined arm rotation at the left joint position It is sufficient to store two addition values ΘLO + θLO of the counterclockwise turning angle ΘL0 of the arm from the angle detection reference position O and the counterclockwise turning angle θLO of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position P. is there.
Of course, when the signs of both addition values are different and the absolute values are the same, a single limit value can be used.
[0018]
【Example】
Embodiments of the bucket interference prevention device for an aerial work vehicle according to the present invention will be described below with reference to FIGS. In addition, about the code | symbol 1-8 used in description of the prior art shown in FIGS. 5-7 and mentioned above, it uses as a synonym also in the following description.
[0019]
(First embodiment)
A first embodiment of the bucket interference preventing apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 1, 6 is an arm turning drive device, and 8 is a bucket swing drive device. The arm turning drive device 6 includes a hydraulic motor 9 for driving the arm 5 to turn, and a control unit 10 that controls driving of the hydraulic motor 9. The control unit 10 includes an electromagnetic switching type four-way three-position control valve 11 and a controller 12 that switches and controls the control valve 11. The controller 12 is disposed on the bucket 7 and selectively controls the arm 5 to turn right, drive, stop and turn left, and the control valve according to the instructions of the arm turn control switch 13. 11 is constituted by an electric circuit 14 and 15 for connecting the control valve and the arm swing control switch 13 as is changeover.
[0020]
Then, to the arm rotation control switch 13, electric power is supplied to the solenoid 11R of the position the electric circuit is switched to R 1 5 a through the control valve 11 to instruct the right turning drive, control valve 11 is switched to the right turning drive position It has become. Further, the arm turning control switch 13, electric power is supplied to the solenoid 11L of the electric circuit 1 4 through the control valve 11 is switched to the position L to direct left turn drive, the control valve 11 is adapted to be switched to the left turning drive position ing.
[0021]
The bucket swing drive device 8 includes a hydraulic motor 16 for turning the bucket 7 and a control unit 17 that controls driving of the hydraulic motor 16. The control unit 17 includes an electromagnetic switching type four-way three-position control valve 18 and a controller 19 that switches and controls the control valve 18. Then, the controller 19 is arranged on the bucket 7 and selectively instructs the right swing drive, stop, and left swing drive of the bucket 7, and according to the instructions of the bucket swing control switch 20. The bucket swing control switch 20 is connected to the control valve 18 so that the control valve 18 is switched.
[0022]
When the bucket swing control switch 20 is switched to the position R for instructing the right swing drive, the solenoid 18R of the control valve 18 is energized via the electric circuit 21 so that the control valve 18 is switched to the right swing drive position. It has become. Further, when the bucket swing control switch 20 is switched to the position L instructing the left swing drive, the solenoid 18L of the control valve 18 is energized via the electric circuit 22 so that the control valve 18 is switched to the left swing drive position. It has become.
A is a power switch of the controllers 12 and 19 of the arm turning drive device 6 and the bucket swing drive device 8.
[0023]
The arm turning drive device 6 and the bucket swing drive device 8 described above are used in conventional aerial work vehicles.
[0024]
In FIG. 1, the bucket interference prevention device for a work vehicle includes an arm turning drive restricting means 2 4 , a bucket swing drive restricting means 2 3 , an arm turning angle detecting means 25, a bucket swing angle detecting means 26, and a restriction signal output. And means 27.
[0025]
The arm pivot drive regulating unit 2 4 is for disabling the turning drive of the arm 5 by the arm swing drive system 6 during its operation, the electric circuit 14, 15 in the controller 12 of the arm swing drive system 6 Each is composed of a b-contact type relay switch interposed.
[0026]
The bucket oscillating drive regulating unit 2 3 is for disabling the swing drive of the bucket 7 by a bucket swinging drive device 8 at the time of operation, the electrical circuitry in the controller 19 of the bucket oscillating drive 8 It is composed of b-contact type relay switches interposed in 2 1 and 2 2 respectively.
[0027]
The arm turning angle detecting means 25 detects the turning angle Θ of the arm 5 with respect to the posture maintaining member 4 and is composed of a potentiometer.
The bucket swing angle detecting means 26 detects the swing angle θ of the bucket 7 with respect to the arm 5 and is composed of a potentiometer.
[0028]
The restriction signal output unit 27 calculates receives a detection signal from the arm swing angle detecting means 25 and the bucket swing angle detecting means 26, to the arm pivot drive regulating unit 2 4, and the bucket oscillating drive regulating means 2 3 The operation signal a is output. In this example, it is composed of a microcomputer for controlling the calculation and an input / output interface.
[0029]
The calculation in the restriction signal output means 27 will be described with reference to FIGS. 2 and 3 as follows.
Based on the detection signals from the arm turning angle detecting means 25 and the bucket swing angle detecting means 26, the restriction signal output means 27 is a predetermined arm turning angle detection reference position (in FIG. 2 and FIG. 3, the telescopic boom is used as this reference position). 3 using the extension axis O of the arm 3) and a predetermined bucket swing angle detection reference position (in FIG. 3 and FIG. 4, the extension axis P of the arm 5 is used as the reference position). Is added to the clockwise swing angle θR of the bucket from the right side of the bucket 7 in the state where the bucket 5 is turned to the right turn position (the arm 5 is turned to the right turn end position Rlim). When the corresponding added value ΘR0 + θR0 is reached in the position close to the right side (the state shown in FIG. 6), and when the arm rotates counterclockwise from the predetermined arm turning angle detection reference position O The added value of the turning angle ΘL and the counterclockwise turning angle θL of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position P is the left joint position (in a state where the arm 5 is turned to the left turning end position Rlim, When the corresponding added value ΘLO + θLO is reached at the position where the bucket 7 is brought close to the left side of the telescopic boom 3 (the state shown in FIG. 6), an operation signal is sent to the arm turning drive restricting means 23 and the bucket swing drive restricting means 24. It outputs.
[0030]
The operation signal from the restriction signal output means 27 makes it impossible to turn the arm 5 and to swing the bucket 7. In the first embodiment described above, the arm turning drive regulating unit 2 4, and the bucket oscillating drive regulating means 2 3, when receiving an activation signal from the restriction signal output unit 27, the left and right direction of the arm 5 and the bucket 7 The rotation (turning, swinging) drive is stopped. For this reason, a stop release switch denoted by reference numeral S in FIG. 1 is interposed in the operation signal circuit, and the release switch S enables return to the safe side.
[0031]
(Second embodiment)
In this second embodiment, as shown in FIG. 4, the arm pivot drive regulating unit 2 4, right turning drive regulating means 2 4 R for regulating the arm right turning drive of by the arm swing drive system 6 at the time of operation When, is composed of its left turn drive restricting means for disabling the left turning drive arm by the arm swing drive system 6 upon actuation 2 4 L, the bucket oscillating drive regulating means 2 3, the bucket at the time of operation The right swing drive restricting means 2 3 R that disables the right swing drive of the bucket by the swing drive device 8 and the left swing that disables the left swing drive of the bucket by the bucket swing drive device 8 during operation thereof It is composed of a drive regulating unit 2 3 L.
[0032]
Then, the restriction signal output means 27 outputs the clockwise turning angle ΘR of the arm 5 from the predetermined arm turning angle detection reference position O and the clockwise turning angle θL of the bucket 7 from the predetermined bucket swing angle detection reference position P. The value ΘR + θR with the right side position (the position where the bucket 7 is brought close to the right side surface of the telescopic boom 3 in a state where the arm 5 is swung to the right turning end position Rlim, the state shown in FIG. 6) When the corresponding added value ΘR0 + θR0 is reached, an operation signal is output to the right turning drive restricting means 2 4 R and the right swing drive restricting means 2 3 R, and the arm 5 from the predetermined arm turning angle detection reference position O is output. Value ΘL + θL of the counterclockwise turning angle ΘL and the counterclockwise turning angle θL of the bucket 7 from the predetermined bucket swing angle detection reference position P is determined as the left contact position (the arm 5 is turned to the left turning end position L). in the state where the bucket 7 is brought close to the left side surface of the telescopic boom 3 in the state of being turned to lim (the state shown in FIG. 7), when the corresponding added value ΘL0 + θL0 is reached, the left turn drive restricting means 2 4 L and The operation signal is output to the left swing drive restricting means 2 3 L.
[0033]
In the second embodiment configured as described above, only the rotational drive (swing drive and swing drive) to the dangerous side of the arm 5 and the bucket 7 is restricted at the limit position. Therefore, it is not necessary to provide the release switch S at the time of return drive to the safe side.
[0034]
【effect】
The bucket interference prevention device for an aerial work vehicle according to the present invention configured and operated as described above has the swing angle of the arm 5 and the bucket as limit values for automatically stopping the arm swing drive device 6 and the bucket swing drive device 8. By using the added value of the swing angle of 7, it is possible to provide a bucket interference prevention device having a simple configuration in which the number of limit values to be set is extremely small.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view showing a first embodiment of a bucket interference preventing apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory view in plan view around the distal end portion of the telescopic boom 3. FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram in a plan view around the distal end portion of the telescopic boom 3. FIG.
FIG. 4 is an explanatory view showing a second embodiment of the bucket interference preventing apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 5 is a side view of an aerial work vehicle.
FIG. 6 is an explanatory diagram in plan view around the distal end portion of the telescopic boom 3 when the bucket 7 is positioned at the right side position.
FIG. 7 is an explanatory diagram in plan view around the distal end portion of the telescopic boom 3 when the bucket 7 is positioned at the left side position.
[Explanation of symbols]
1; vehicle, 2; swivel, 3; telescopic boom, 4; attitude maintaining member, 5; arm,
6; Arm turning drive device, 7; Bucket, 8; Bucket swing drive device,
9; Hydraulic motor, 10; Control unit, 11; Control valve,
11R, 11L; Solenoid, 12; Controller,
13; Arm turning control switch,
14, 15; electric circuit, 16; hydraulic motor, 17; controller, 18; control valve,
18R, 18L; solenoid, 19; controller,
20; bucket swing control switch, 21, 22; electric circuit,
2 4 ; arm turning drive restricting means,
2 4 R; right turn drive restricting means, 2 4 L left turn drive restricting means,
2 3 ; bucket swing drive restricting means 2 3 R; right swing drive restricting means, 2 3 L; left swing drive restricting means,
25; arm turning angle detecting means; 26; bucket swing angle detecting means;
27; restriction signal output means;
A: Power switch,
Rlim: the right turn end position of the arm 5,
Llim: the position of the left turning end of the arm 5,
O; arm turning angle detection reference position,
P: bucket swing angle detection reference position,
ΘR: clockwise turning angle of the arm 5 from the reference position O,
ΘL; counterclockwise turning angle of arm 5 from reference position O,
θR: the clockwise turning angle of the bucket 7 from the reference position P,
θL: the counterclockwise turning angle of the bucket 7 from the reference position P,
ΘL0: arm turning angle at the right turning end position Rlim of the arm 5,
θL0: arm turning angle at the left turning end position Llim of the arm 5,

Claims

起伏動自在な伸縮ブーム３の先端部に、伸縮ブーム３の起伏動に係わらず常に一定の姿勢を維持するよう取り付けられた姿勢維持部材４、姿勢維持部材４にその基端部を水平旋回自在に取り付けられアーム旋回駆動装置６により伸縮ブーム３の先端側を経由して当該伸縮ブーム３の右側に位置する右旋回終端位置と伸縮ブーム３の左側に位置する左旋回終端位置との間で水平旋回駆動されるアーム５、および、アーム５の先端部にその基端部を首振り自在に取り付けられバケット首振り駆動装置８により首振り駆動されるバケット７とを備え、アーム５を前記右旋回終端位置に水平旋回させた状態でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の右側面に沿って近接した右沿接位置に位置させることができ、且つ、アーム５を前記左旋回終端位置に水平旋回させた状態でバケット７を適宜首振りさせることでバケット７を伸縮ブーム３の左側面に沿って近接した左沿接位置に位置させることができるよう構成してなる高所作業車のバケット干渉防止装置であって、
・その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアーム５の旋回駆動を不能にするアーム旋回駆動規制手段、
・その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケット７の首振りを不能にするバケット首振り駆動規制手段、
・姿勢維持部材４に対するアーム５の旋回角度を検出するアーム旋回角度検出手段、
・アーム５に対するバケット７の首振り角度を検出するバケット首振り角度検出手段、
・および、これら前記アーム旋回角度検出手段と前記バケット首振り角度検出手段からの検出信号を受け取って演算し、前記アーム旋回駆動規制手段および前記バケット首振り駆動規制手段を作動させるための作動信号を出力する規制信号出力手段とからなり、
前記規制信号出力手段は、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回角度との加算値が、前記右沿接位置における該当加算値に達した時、および、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、前記左沿接位置における該当加算値に達した時に、前記規制信号を出力するよう構成してあることを特徴とする高所作業車のバケット干渉防止装置。A posture maintaining member 4 and a posture maintaining member 4 attached to the distal end portion of the telescopic boom 3 that can freely move up and down to maintain a constant posture regardless of the vertical movement of the telescopic boom 3, and its base end portion can be horizontally swiveled Between the right turn end position located on the right side of the telescopic boom 3 and the left turn end position located on the left side of the telescopic boom 3 via the distal end side of the telescopic boom 3 attached to the arm swing drive device 6. An arm 5 that is driven to rotate horizontally, and a bucket 7 that is attached to the distal end of the arm 5 so that the base end of the arm 5 can swing freely and is driven to swing by a bucket swing drive device 8. By appropriately swinging the bucket 7 in a state where it is horizontally turned to the turning end position, the bucket 7 can be positioned at the right side position close to the right side surface of the telescopic boom 3 and the arm. Is configured such that the bucket 7 can be positioned at a close left adjoining position along the left side surface of the telescopic boom 3 by appropriately swinging the bucket 7 in a state where it is horizontally swung to the left turn end position. A bucket interference prevention device for an aerial work vehicle,
Arm turning drive restricting means for disabling the turning drive of the arm 5 by the arm turning drive device 6 during its operation;
A bucket swing drive restricting means that disables the swing of the bucket 7 by the bucket swing drive device 8 during its operation;
Arm turning angle detection means for detecting the turning angle of the arm 5 with respect to the posture maintaining member 4;
A bucket swing angle detecting means for detecting the swing angle of the bucket 7 with respect to the arm 5;
And receiving and calculating detection signals from the arm turning angle detecting means and the bucket swing angle detecting means, and operating signals for operating the arm turning drive restricting means and the bucket swing drive restricting means. A regulation signal output means for outputting,
The restriction signal output means is configured such that an added value of an arm clockwise rotation angle from a predetermined arm rotation angle detection reference position and a bucket clockwise rotation angle from a predetermined bucket swing angle detection reference position is the right upon reaching the appropriate sum value at along contact position, and the counterclockwise turning angle of the arm from the predetermined arm swing angle detecting reference position, and counterclockwise turning angle of the bucket from a given bucket swing angle detecting reference position A bucket interference prevention device for an aerial work vehicle, characterized in that the control signal is output when the added value reaches a corresponding added value at the left side position.

前記アーム旋回駆動規制手段は、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの右旋回駆動を規制する右旋回駆動規制手段と、その作動時にアーム旋回駆動装置６によるアームの左旋回駆動を不能にする左旋回駆動規制手段とで構成されており、前記バケット首振り駆動規制手段は、その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの右首振り駆動を不能にする右首振り駆動規制手段と、その作動時にバケット首振り駆動装置８によるバケットの左首振り駆動を不能にする左首振り駆動規制手段とで構成されており、
前記規制信号出力手段は、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの右回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの右回り旋回角度との加算値が、前記右沿接位置における該当加算値に達した時には、前記右旋回駆動規制手段および前記右首振り駆動規制手段へ作動信号を出力し、所定のアーム旋回角度検出基準位置からのアームの左回り旋回角度と、所定のバケット首振り角度検出基準位置からのバケットの左回り旋回角度との加算値が、前記左沿接位置における該当加算値に達した時には、前記左旋回駆動規制手段および前記左首振り駆動規制手段へ作動信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１の高所作業車のバケット干渉防止装置。The arm turning drive restricting means restricts the right turning drive restricting means for controlling the right turning of the arm by the arm turning drive device 6 during operation thereof, and disables the left turning drive of the arm by the arm turning drive device 6 during operation thereof. Left swing drive restricting means, and the bucket swing drive restricting means is a right swing drive restricting means that disables the right swing drive of the bucket by the bucket swing drive device 8 during operation thereof. The left swing drive restricting means for disabling the left swing drive of the bucket by the bucket swing drive device 8 during its operation,
The restriction signal output means is configured such that an added value of an arm clockwise rotation angle from a predetermined arm rotation angle detection reference position and a bucket clockwise rotation angle from a predetermined bucket swing angle detection reference position is the right When the corresponding added value at the creeping position is reached, an operation signal is output to the right turn drive restricting means and the right swing drive restricting means, and the counterclockwise turn angle of the arm from a predetermined arm turn angle detection reference position And the counterclockwise turning angle of the bucket from the predetermined bucket swing angle detection reference position when the added value at the left joint position reaches the corresponding added value, the left turn drive restricting means and the left swing 2. The bucket interference prevention apparatus for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein an operation signal is output to the drive restricting means.