JPH0756314Y2 - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JPH0756314Y2 JPH0756314Y2 JP1041991U JP1041991U JPH0756314Y2 JP H0756314 Y2 JPH0756314 Y2 JP H0756314Y2 JP 1041991 U JP1041991 U JP 1041991U JP 1041991 U JP1041991 U JP 1041991U JP H0756314 Y2 JPH0756314 Y2 JP H0756314Y2
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- signal
- flow rate
- hydraulic
- operation amount
- lever
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T137/00—Fluid handling
- Y10T137/8593—Systems
- Y10T137/86493—Multi-way valve unit
- Y10T137/86574—Supply and exhaust
- Y10T137/86622—Motor-operated
- Y10T137/8663—Fluid motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20396—Hand operated
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- Structural Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案はフォークリフトの制御装
置に関し、特に作業機レバーが出力するこの作業機レバ
ーの操作量に応じた電気信号に基づき油圧系の電磁比例
制御弁の開度を制御するようにした電子制御式のフォー
クリフトに適用して有用なものである。
置に関し、特に作業機レバーが出力するこの作業機レバ
ーの操作量に応じた電気信号に基づき油圧系の電磁比例
制御弁の開度を制御するようにした電子制御式のフォー
クリフトに適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるマストを車体の前方に備え、場所間の移動ができ
るようにした荷役用の産業車両である。
させるマストを車体の前方に備え、場所間の移動ができ
るようにした荷役用の産業車両である。
【０００３】上記フォークリフトは、従来の機械式のフ
ォークリフトに代わり、すなわち操作レバーの操作量を
機械式のリンク機構を介して制御弁に伝達し、この制御
弁の開度を制御して油量を制御することにより昇降等の
スピードを調整するようにしたものに代わり、格段に軽
い操作力で作業機レバーを操作することにより所定の制
御を行なうことができるようにした電子制御式のものが
急速に普及している。
ォークリフトに代わり、すなわち操作レバーの操作量を
機械式のリンク機構を介して制御弁に伝達し、この制御
弁の開度を制御して油量を制御することにより昇降等の
スピードを調整するようにしたものに代わり、格段に軽
い操作力で作業機レバーを操作することにより所定の制
御を行なうことができるようにした電子制御式のものが
急速に普及している。
【０００４】図６は従来技術に係る電子制御式のフォー
クリフトの制御装置を油圧系とともに示すブロック線図
である。同図に示すように、作業機レバー０１ａ，０１
ｂは、昇降用及びチルト用の油圧シリンダ０２ａ，０２
ｂの動作を夫々制御するためのものであり、その操作量
に応じた電気信号であるレバー操作信号をコントローラ
０３に送出するようになっている。これら作業機レバー
０１ａ，０１ｂは、フォークリフトの運転席に座ったオ
ペレータが容易に操作し得るよう、運転席の近傍に配設
してある。コントローラ０３はレバー操作信号を処理し
て電磁比例制御弁０４ａ，０４ｂの開度を制御する電気
信号である流量制御信号を送出する。電磁比例制御弁０
４ａ，０４ｂは、流量制御信号の電流値に応じ、パイロ
ット圧を介してスプールが移動することにより開度を調
整して油圧管路０５ａ，０５ｂを流れる圧油の流量を制
御するようになっている。
クリフトの制御装置を油圧系とともに示すブロック線図
である。同図に示すように、作業機レバー０１ａ，０１
ｂは、昇降用及びチルト用の油圧シリンダ０２ａ，０２
ｂの動作を夫々制御するためのものであり、その操作量
に応じた電気信号であるレバー操作信号をコントローラ
０３に送出するようになっている。これら作業機レバー
０１ａ，０１ｂは、フォークリフトの運転席に座ったオ
ペレータが容易に操作し得るよう、運転席の近傍に配設
してある。コントローラ０３はレバー操作信号を処理し
て電磁比例制御弁０４ａ，０４ｂの開度を制御する電気
信号である流量制御信号を送出する。電磁比例制御弁０
４ａ，０４ｂは、流量制御信号の電流値に応じ、パイロ
ット圧を介してスプールが移動することにより開度を調
整して油圧管路０５ａ，０５ｂを流れる圧油の流量を制
御するようになっている。
【０００５】このとき流量制御信号は、作業機レバー０
１ａ，０１ｂの操作量に対して図７に示すような特性を
もつようにしている。同図に示すように、このときの特
性は、作業機レバー０１ａ，０１ｂの中立位置近傍の所
定範囲に設定した不感帯と、この不感帯を越える範
囲である作業領域とを有してしる。なお、図中、中立
点Ｎより右方が昇降及びチルト時の上昇及び前傾モード
であり、左方が下降及び後傾モードである。
１ａ，０１ｂの操作量に対して図７に示すような特性を
もつようにしている。同図に示すように、このときの特
性は、作業機レバー０１ａ，０１ｂの中立位置近傍の所
定範囲に設定した不感帯と、この不感帯を越える範
囲である作業領域とを有してしる。なお、図中、中立
点Ｎより右方が昇降及びチルト時の上昇及び前傾モード
であり、左方が下降及び後傾モードである。
【０００６】流量制御信号は、作業機レバー０１ａ，０
１ｂが作業領域にある場合に作業機レバー０１ａ，０
１ｂの位置に応じた電流値信号となるが、インチング領
域においては、作業機レバー０１ａ，０１ｂの操作量
に対する変化量が小さく、また通常領域においては、
作業機レバー０１ａ，０１ｂの操作量に対する変化量が
大きいという特性を有している。このように、インチン
グ領域においては昇降量及び傾動量を比較的小さく、
通常領域においては比較的大きくすることにより、作
業性の良さと、作業速度との調和を計っている。
１ｂが作業領域にある場合に作業機レバー０１ａ，０
１ｂの位置に応じた電流値信号となるが、インチング領
域においては、作業機レバー０１ａ，０１ｂの操作量
に対する変化量が小さく、また通常領域においては、
作業機レバー０１ａ，０１ｂの操作量に対する変化量が
大きいという特性を有している。このように、インチン
グ領域においては昇降量及び傾動量を比較的小さく、
通常領域においては比較的大きくすることにより、作
業性の良さと、作業速度との調和を計っている。
【０００７】
【考案が解決しようとする課題】図８(a) は、図７に示
す特性から昇降時の上昇モードに対応する部分を抽出し
たものである。また、図８(b) は図８(a) に示す特性の
流量制御信号により電磁比例制御弁０４ａを制御した場
合に、油圧管路０５ａに流れる圧油の流量（電磁比例制
御弁０４ａの開度）を作業機レバー０１ａの操作量に対
応させて示す特性図である。
す特性から昇降時の上昇モードに対応する部分を抽出し
たものである。また、図８(b) は図８(a) に示す特性の
流量制御信号により電磁比例制御弁０４ａを制御した場
合に、油圧管路０５ａに流れる圧油の流量（電磁比例制
御弁０４ａの開度）を作業機レバー０１ａの操作量に対
応させて示す特性図である。
【０００８】図８(b) に示す特性Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
は、リフトシリンダ０２ａで上昇させる負荷荷重を変え
て夫々測定した結果を示すものである。すなわち、Ａ〜
Ｅに向かって段階的に負荷荷重を大きくしている。
は、リフトシリンダ０２ａで上昇させる負荷荷重を変え
て夫々測定した結果を示すものである。すなわち、Ａ〜
Ｅに向かって段階的に負荷荷重を大きくしている。
【０００９】図８(b) を参照すれば明らかな通り、最も
軽負荷の場合である特性Ａは、図８(a) に示す特性と相
似形となるが、負荷荷重が大きくなるにつれて電磁比例
制御弁０４ａ動作の不感帯がＡからＢ，Ｃ，
Ｄ，Ｅと広がり、その分インチング領域がＡから
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅと狭くなっている。一方、通常
領域では最大操作量に近づくにつれて負荷荷重に基づ
く流量の差が小さくなり、最大操作量で、負荷荷重に関
係なく一定流量となる。
軽負荷の場合である特性Ａは、図８(a) に示す特性と相
似形となるが、負荷荷重が大きくなるにつれて電磁比例
制御弁０４ａ動作の不感帯がＡからＢ，Ｃ，
Ｄ，Ｅと広がり、その分インチング領域がＡから
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅと狭くなっている。一方、通常
領域では最大操作量に近づくにつれて負荷荷重に基づ
く流量の差が小さくなり、最大操作量で、負荷荷重に関
係なく一定流量となる。
【００１０】このように、特に作業機レバー０１ａの操
作量が小さいインチング領域では、流量制御信号と油
圧管路０５ａに実際に流れる流量との間のズレが、負荷
荷重が大きくなるにつれて増大する。これは、圧油に作
用する負荷荷重に応じて電磁比例制御弁０４ａのスプー
ルの移動が阻害され、しかもその程度はスプールの移動
量が小さく流量が少ない場合の方が大きいからである。
作量が小さいインチング領域では、流量制御信号と油
圧管路０５ａに実際に流れる流量との間のズレが、負荷
荷重が大きくなるにつれて増大する。これは、圧油に作
用する負荷荷重に応じて電磁比例制御弁０４ａのスプー
ルの移動が阻害され、しかもその程度はスプールの移動
量が小さく流量が少ない場合の方が大きいからである。
【００１１】このような負荷荷重によるインチング領域
の広狭は、特にインチング領域が狭くなる高負荷時
に操作フィーリングの悪化となって作業性を阻害する。
すなわち、高負荷時には、作業機レバー０１ａを操作し
ても負荷はなかなか上昇せず、しかも上昇し始めるとイ
ンチング領域は短時間で通過し、すぐに作業領域に
入ってしまうので、負荷の実際の上昇はオペレータの操
作フィーリングとは異なったものとなる。
の広狭は、特にインチング領域が狭くなる高負荷時
に操作フィーリングの悪化となって作業性を阻害する。
すなわち、高負荷時には、作業機レバー０１ａを操作し
ても負荷はなかなか上昇せず、しかも上昇し始めるとイ
ンチング領域は短時間で通過し、すぐに作業領域に
入ってしまうので、負荷の実際の上昇はオペレータの操
作フィーリングとは異なったものとなる。
【００１２】一方、負荷荷重に関係なく、上昇時の流量
を一定に保持し、良好な操作性を確保し得るものとし
て、電磁比例制御弁に流量制御弁を組合せたものが、特
に建設機械等で使用されているが、この場合には別途流
量制御弁が必要となり、その分のコストアップを招来す
る。
を一定に保持し、良好な操作性を確保し得るものとし
て、電磁比例制御弁に流量制御弁を組合せたものが、特
に建設機械等で使用されているが、この場合には別途流
量制御弁が必要となり、その分のコストアップを招来す
る。
【００１３】本考案は、上記従来技術に鑑み、流量制御
弁を使用することなく、各負荷荷重に対して均一なイン
チング特性を得ることができるフォークリフトの制御装
置を提供することを目的とする。
弁を使用することなく、各負荷荷重に対して均一なイン
チング特性を得ることができるフォークリフトの制御装
置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本考
案の構成は、
案の構成は、
【００１５】操作量に応じた電気信号であるレバー操作
信号を送出する作業機レバーと、前記操作量が比較的小
さい領域であるインチング領域では操作量に対する変化
量が比較的小さく、このインチング領域に隣接し且つ操
作量が比較的大きい領域である通常領域では前記変化量
が比較的大きい電気信号である流量制御信号を、前記レ
バー操作信号に基づき形成して送出するコントローラ
と、流量制御信号に基づき開度を調整することにより油
圧管路を流れる圧油の流量を調整して油圧シリンダの動
作を制御する電磁比例制御弁とを有するフォークリフト
の制御装置において、昇降用の油圧シリンダの圧油を供
給するための油圧管路に配設され、この油圧管路を流れ
る圧油の圧力を検出してこの圧力を表わす電気信号であ
る油圧信号を送出する油圧検出手段と、インチング領域
においては、油圧信号に基づき検出する昇降用の油圧シ
リンダに対する負荷荷重に応じ、同一操作量でも負荷荷
重が大きい場合が、より大きい予め定めた値となる流量
制御信号を送出するコントローラとを有すること及び、
信号を送出する作業機レバーと、前記操作量が比較的小
さい領域であるインチング領域では操作量に対する変化
量が比較的小さく、このインチング領域に隣接し且つ操
作量が比較的大きい領域である通常領域では前記変化量
が比較的大きい電気信号である流量制御信号を、前記レ
バー操作信号に基づき形成して送出するコントローラ
と、流量制御信号に基づき開度を調整することにより油
圧管路を流れる圧油の流量を調整して油圧シリンダの動
作を制御する電磁比例制御弁とを有するフォークリフト
の制御装置において、昇降用の油圧シリンダの圧油を供
給するための油圧管路に配設され、この油圧管路を流れ
る圧油の圧力を検出してこの圧力を表わす電気信号であ
る油圧信号を送出する油圧検出手段と、インチング領域
においては、油圧信号に基づき検出する昇降用の油圧シ
リンダに対する負荷荷重に応じ、同一操作量でも負荷荷
重が大きい場合が、より大きい予め定めた値となる流量
制御信号を送出するコントローラとを有すること及び、
【００１６】操作量に応じた電気信号であるレバー操作
信号を送出する作業機レバーと、前記操作量が比較的小
さい領域であるインチング領域では操作量に対する変化
量が比較的小さく、このインチング領域に隣接し且つ操
作量が比較的大きい領域である通常領域では前記変化量
が比較的大きい電気信号である流量制御信号を、前記レ
バー操作信号に基づき形成して送出するコントローラ
と、流量制御信号に基づき開度を調整することにより油
圧管路を流れる圧油の流量を調整して油圧シリンダの動
作を制御する電磁比例制御弁とを有するフォークリフト
の制御装置において、インチング領域においては、予め
設定した操作量毎に、段階的に増大するとともに同一傾
斜で変化する流量制御信号を送出するコントローラとを
有することを特徴とする。
信号を送出する作業機レバーと、前記操作量が比較的小
さい領域であるインチング領域では操作量に対する変化
量が比較的小さく、このインチング領域に隣接し且つ操
作量が比較的大きい領域である通常領域では前記変化量
が比較的大きい電気信号である流量制御信号を、前記レ
バー操作信号に基づき形成して送出するコントローラ
と、流量制御信号に基づき開度を調整することにより油
圧管路を流れる圧油の流量を調整して油圧シリンダの動
作を制御する電磁比例制御弁とを有するフォークリフト
の制御装置において、インチング領域においては、予め
設定した操作量毎に、段階的に増大するとともに同一傾
斜で変化する流量制御信号を送出するコントローラとを
有することを特徴とする。
【００１７】
【作用】上記構成の第１の考案によれば、インチング領
域においては、負荷荷重に応じた、すなわち負荷荷重が
大きいときにはそれに対応して大きい値に設定した流量
制御信号により電磁比例制御弁が制御される。この結
果、負荷荷重の如何にかかわらず電磁比例制御弁の開度
は作業機レバーの操作量に対応して一定となる。
域においては、負荷荷重に応じた、すなわち負荷荷重が
大きいときにはそれに対応して大きい値に設定した流量
制御信号により電磁比例制御弁が制御される。この結
果、負荷荷重の如何にかかわらず電磁比例制御弁の開度
は作業機レバーの操作量に対応して一定となる。
【００１８】また、上記構成の第２の考案によれば、イ
ンチング領域においては、流量制御信号が同一傾斜で段
階的に増大する特性を有しているので、負荷荷重が大き
くても、これを上昇させるに見合うだけの流量制御信号
が電磁比例制御弁に供給される。この結果、負荷荷重の
如何にかかわらずある程度の期間は継続するインチング
領域領域を確保し得る。
ンチング領域においては、流量制御信号が同一傾斜で段
階的に増大する特性を有しているので、負荷荷重が大き
くても、これを上昇させるに見合うだけの流量制御信号
が電磁比例制御弁に供給される。この結果、負荷荷重の
如何にかかわらずある程度の期間は継続するインチング
領域領域を確保し得る。
【００１９】
【実施例】以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００２０】図４は本実施例を適用するフォークリフト
の一例を示す傾斜図である。同図に示すように、リフト
シリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定さ
れ、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト
２をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇降す
るようになっている。このとき、アウターマスト２は車
体６の前方でこの車体６に固定してある。この結果、イ
ンナーマスト３の昇降に伴ないチェーン（図示せず）に
懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォ
ーク４からなる昇降部が昇降する。
の一例を示す傾斜図である。同図に示すように、リフト
シリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定さ
れ、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト
２をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇降す
るようになっている。このとき、アウターマスト２は車
体６の前方でこの車体６に固定してある。この結果、イ
ンナーマスト３の昇降に伴ないチェーン（図示せず）に
懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォ
ーク４からなる昇降部が昇降する。
【００２１】チルトシリンダ７は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体６
側）及び後方（車体６側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体６
側）及び後方（車体６側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。
【００２２】作業機レバー８ａ，８ｂは、これらをオペ
レータが操作することによりコントローラ９及び電磁比
例制御弁１０を介してリフトシリンダ１及びチルトシリ
ンダ７の動作を制御するものであり、緊急停止を行なう
ための安全スイッチ１１とともにジョイステックボック
ス１２に収納してある。作業機レバー８ｃ，８ｄ，８ｅ
は各種のアタッチメント、例えばロールクランプ、ベー
ルクランプ等を取付けた場合に対処するためのものであ
る。シートスイッチ１３は運転席１４にオペレータが坐
ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントロー
ラ９に送出する。
レータが操作することによりコントローラ９及び電磁比
例制御弁１０を介してリフトシリンダ１及びチルトシリ
ンダ７の動作を制御するものであり、緊急停止を行なう
ための安全スイッチ１１とともにジョイステックボック
ス１２に収納してある。作業機レバー８ｃ，８ｄ，８ｅ
は各種のアタッチメント、例えばロールクランプ、ベー
ルクランプ等を取付けた場合に対処するためのものであ
る。シートスイッチ１３は運転席１４にオペレータが坐
ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントロー
ラ９に送出する。
【００２３】図５は上記フォークリフトの制御装置の一
例を示すブロック線図である。同図中、図４と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
例を示すブロック線図である。同図中、図４と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
【００２４】図５に示すように、作業機レバー８ａ，８
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ９に送
出する。コントローラ９は、レバー操作信号Ｓ1 に基づ
き電磁比例制御弁１０のスプールの開度を調整する流量
制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１０は流量制
御信号Ｓ2 の大きさに比例してそのスプールが内部パイ
ロット方式の油圧系のパイロット圧を介して移動するこ
とにより、油圧管路１５を流れる圧油の流量を制御して
リフトシリンダ１及びチルトシリンダ７の動作速度を作
業機レバー８ａ，８ｂの操作量に対応するよう制御す
る。
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ９に送
出する。コントローラ９は、レバー操作信号Ｓ1 に基づ
き電磁比例制御弁１０のスプールの開度を調整する流量
制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１０は流量制
御信号Ｓ2 の大きさに比例してそのスプールが内部パイ
ロット方式の油圧系のパイロット圧を介して移動するこ
とにより、油圧管路１５を流れる圧油の流量を制御して
リフトシリンダ１及びチルトシリンダ７の動作速度を作
業機レバー８ａ，８ｂの操作量に対応するよう制御す
る。
【００２５】油圧センサ１６は油圧管路１５に配設して
あり、この油圧管路１５の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ3 を送出する。
あり、この油圧管路１５の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ3 を送出する。
【００２６】コントローラ９は油圧信号Ｓ3 を処理して
リフトシリンダ１及びチルトシリンダ７に作用する負荷
荷重を演算する。さらに、コントローラ９は、警告灯１
７とともにコンソールボックス１８に納めてあるスター
タスイッチ１９の投入によりバッテリ２０から電力を供
給されて動作するとともに、安全スイッチ１１を操作し
たとき及びシートスイッチ１３が動作していないときに
は流量制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁
１０の開度を零にするよう制御する。
リフトシリンダ１及びチルトシリンダ７に作用する負荷
荷重を演算する。さらに、コントローラ９は、警告灯１
７とともにコンソールボックス１８に納めてあるスター
タスイッチ１９の投入によりバッテリ２０から電力を供
給されて動作するとともに、安全スイッチ１１を操作し
たとき及びシートスイッチ１３が動作していないときに
は流量制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁
１０の開度を零にするよう制御する。
【００２７】なお、図中、２１は油圧ポンプ、２２は作
動油源である。また、電磁比例制御弁１０、油圧管路１
５、油圧センサ１６等の油圧系の部品は作業機レバー８
ａ〜８ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例
は、昇降及びチルト動作を行なわせるべく昇降及びチル
ト用の２個の作業機レバー８ａ，８ｂを有しているの
で、２系統の油圧系を設けている。
動油源である。また、電磁比例制御弁１０、油圧管路１
５、油圧センサ１６等の油圧系の部品は作業機レバー８
ａ〜８ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例
は、昇降及びチルト動作を行なわせるべく昇降及びチル
ト用の２個の作業機レバー８ａ，８ｂを有しているの
で、２系統の油圧系を設けている。
【００２８】図１は本実施例の主要部を抽出した制御装
置を示すブロック線図である。同図中、図４及び図５と
同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。
置を示すブロック線図である。同図中、図４及び図５と
同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。
【００２９】図１に示すように、作業機レバー８ａが送
出するレバー操作信号Ｓ1 は制御量抽出手段２３に供給
される。制御量抽出手段２３は、負荷荷重演算部２５で
演算した負荷荷重を表わす負荷荷重信号Ｓ4 に基づき、
操作量／制御量対応テーブル２４を参照してレバー操作
信号Ｓ1 に対応する電磁比例制御弁１０の制御量を表わ
す流量制御信号Ｓ2 を送出する。負荷荷重演算部２５
は、油圧センサ１６で検出した油圧管路１５の圧油の圧
力を表わす油圧信号Ｓ3 に基づき、リフトシリンダ１に
作用する負荷荷重を演算するものである。
出するレバー操作信号Ｓ1 は制御量抽出手段２３に供給
される。制御量抽出手段２３は、負荷荷重演算部２５で
演算した負荷荷重を表わす負荷荷重信号Ｓ4 に基づき、
操作量／制御量対応テーブル２４を参照してレバー操作
信号Ｓ1 に対応する電磁比例制御弁１０の制御量を表わ
す流量制御信号Ｓ2 を送出する。負荷荷重演算部２５
は、油圧センサ１６で検出した油圧管路１５の圧油の圧
力を表わす油圧信号Ｓ3 に基づき、リフトシリンダ１に
作用する負荷荷重を演算するものである。
【００３０】上記操作量／制御量対応テーブル２４に
は、リフトシリンダ１の上昇モードにおいて、図２に示
すような特性Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのテーブルが記憶して
ある。このテーブルは、インチング領域において、負
荷荷重信号Ｓ4 に応じた５種類の値の流量制御信号Ｓ2
を有しており、負荷荷重に対応する何れか一つの特性Ａ
〜Ｅを選択し得るようになっている。すなわち、特性Ａ
が最も軽負荷の場合で、負荷荷重が大きくなるにつれ、
特性Ｂ，Ｃ，Ｄの順に段階的に切替えて選択し、最も重
負荷の場合に特性Ｅを選択する。これら特性Ａ〜Ｅは、
図８(b) の特性Ａ〜Ｅを与える負荷に対応させてあり、
負荷荷重が大きい程、作業機レバー８ａの操作量が同じ
であっても流量制御信号Ｓ2 の電流値は大きくなる。
は、リフトシリンダ１の上昇モードにおいて、図２に示
すような特性Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのテーブルが記憶して
ある。このテーブルは、インチング領域において、負
荷荷重信号Ｓ4 に応じた５種類の値の流量制御信号Ｓ2
を有しており、負荷荷重に対応する何れか一つの特性Ａ
〜Ｅを選択し得るようになっている。すなわち、特性Ａ
が最も軽負荷の場合で、負荷荷重が大きくなるにつれ、
特性Ｂ，Ｃ，Ｄの順に段階的に切替えて選択し、最も重
負荷の場合に特性Ｅを選択する。これら特性Ａ〜Ｅは、
図８(b) の特性Ａ〜Ｅを与える負荷に対応させてあり、
負荷荷重が大きい程、作業機レバー８ａの操作量が同じ
であっても流量制御信号Ｓ2 の電流値は大きくなる。
【００３１】制御量出力手段２６は、制御量抽出手段２
３が送出する流量制御信号Ｓ2 を電磁比例制御弁１０に
送出する。
３が送出する流量制御信号Ｓ2 を電磁比例制御弁１０に
送出する。
【００３２】上記実施例によれば、負荷荷重が大きい場
合には、それに見合うだけの電流値の流量制御信号Ｓ2
が電磁比例制御弁１０に供給されるので、負荷荷重に応
じた圧油の反作用により相対的に大きな力でスプールの
移動を阻害されてつつも、所定開度を保持すべく開度を
調整する。したがって、負荷荷重の如何にかかわらず作
業機レバー８ａの同一操作量に対応する電磁比例制御弁
１０の開度は、略一定となり、現実の操作フィーリング
を忠実に再現するインチング特性が得られる。
合には、それに見合うだけの電流値の流量制御信号Ｓ2
が電磁比例制御弁１０に供給されるので、負荷荷重に応
じた圧油の反作用により相対的に大きな力でスプールの
移動を阻害されてつつも、所定開度を保持すべく開度を
調整する。したがって、負荷荷重の如何にかかわらず作
業機レバー８ａの同一操作量に対応する電磁比例制御弁
１０の開度は、略一定となり、現実の操作フィーリング
を忠実に再現するインチング特性が得られる。
【００３３】前記操作量／制御量対応テーブル２４に記
憶するテーブルは、リフトシリンダ１の上昇モードにお
いて、図３に示すような特性のテーブルでも良い。この
テーブルは、インチング領域において、予め設定した
操作量α毎に流量制御信号Ｓ2 の値が段階的に増大する
とともに、同一傾斜で変化するようにしたものである。
憶するテーブルは、リフトシリンダ１の上昇モードにお
いて、図３に示すような特性のテーブルでも良い。この
テーブルは、インチング領域において、予め設定した
操作量α毎に流量制御信号Ｓ2 の値が段階的に増大する
とともに、同一傾斜で変化するようにしたものである。
【００３４】本実施例によれば、重負荷の場合でも、操
作量α毎にインチング領域において相対的に大きな値
の電流値となる領域が存在することとなり、何れかの段
階で負荷荷重に対応して必要な電流値の流量制御信号Ｓ
2 を電磁比例制御弁１０に供給することができることと
なり、作業機レバー８ａのインチング操作に対応する所
定の動作をリフトシリンダ１に行なわせることができ
る。すなわち、重負荷の場合には圧油の流量におけるイ
ンチング領域Ａ〜Ｅ（図８(b) 参照）が従来よりも
広くなる。
作量α毎にインチング領域において相対的に大きな値
の電流値となる領域が存在することとなり、何れかの段
階で負荷荷重に対応して必要な電流値の流量制御信号Ｓ
2 を電磁比例制御弁１０に供給することができることと
なり、作業機レバー８ａのインチング操作に対応する所
定の動作をリフトシリンダ１に行なわせることができ
る。すなわち、重負荷の場合には圧油の流量におけるイ
ンチング領域Ａ〜Ｅ（図８(b) 参照）が従来よりも
広くなる。
【００３５】図２、図３中、図８(a) と同一部分には同
一符号を付している。
一符号を付している。
【００３６】なお、図１に示す実施例は上昇時の制御に
適用した場合であるが、この場合に限定する必要はな
く、インチング特性が負荷荷重の影響を受けるものであ
れば、例えばチルト時のチルトシリンダの制御にも勿論
適用し得る。この場合でも負荷荷重に関する情報はリフ
トシリンダの油圧センサから得るようにする。
適用した場合であるが、この場合に限定する必要はな
く、インチング特性が負荷荷重の影響を受けるものであ
れば、例えばチルト時のチルトシリンダの制御にも勿論
適用し得る。この場合でも負荷荷重に関する情報はリフ
トシリンダの油圧センサから得るようにする。
【００３７】
【考案の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本考案によれば、荷役の際の負荷荷重が大きい場
合でも、インチング領域で、前記負荷荷重に見合う値の
流量制御信号を電磁比例制御弁に供給することができる
ので、負荷荷重の如何にかかわらず、作業機レバーの操
作フィーリングに一致するインチング特性が得られ、操
作制御のよい荷役作業が保障される。
うに、本考案によれば、荷役の際の負荷荷重が大きい場
合でも、インチング領域で、前記負荷荷重に見合う値の
流量制御信号を電磁比例制御弁に供給することができる
ので、負荷荷重の如何にかかわらず、作業機レバーの操
作フィーリングに一致するインチング特性が得られ、操
作制御のよい荷役作業が保障される。
【図１】本考案の実施例に係る制御装置の主要部を抽出
して示すブロック線図である。
して示すブロック線図である。
【図２】本考案の第１の実施例に係る流量制御信号の特
性を示すグラフである。
性を示すグラフである。
【図３】本考案の第２の実施例に係る流量制御信号の特
性を示すグラフである。
性を示すグラフである。
【図４】本考案の実施例を適用するフォークリフトを示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図５】本考案の実施例に係る制御装置の全体を示すブ
ロック線図である。
ロック線図である。
【図６】従来技術に係るフォークリフトの制御装置を示
すブロック線図である。
すブロック線図である。
【図７】図６に示す制御装置における作業機レバーの操
作量と流量制御信号との関係を示すグラフである。
作量と流量制御信号との関係を示すグラフである。
【図８】図６に示す制御装置における作業機レバーの操
作量と流量制御信号及び流量との関係を対比させて示す
グラフである。
作量と流量制御信号及び流量との関係を対比させて示す
グラフである。
１ リフトシリンダ ７ チルトシリンダ ８ａ，８ｂ 作業機レバー ９ コントローラ １０ 電磁比例制御弁 １５ 油圧管路 １６ 油圧センサ Ｓ1 レバー操作信号 Ｓ2 流量制御信号 インチング領域 通常領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−81897（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 操作量に応じた電気信号であるレバー操
作信号を送出する作業機レバーと、前記操作量が比較的
小さい領域であるインチング領域では操作量に対する変
化量が比較的小さく、このインチング領域に隣接し且つ
操作量が比較的大きい領域である通常領域では前記変化
量が比較的大きい電気信号である流量制御信号を、前記
レバー操作信号に基づき形成して送出するコントローラ
と、流量制御信号に基づき開度を調整することにより油
圧管路を流れる圧油の流量を調整して油圧シリンダの動
作を制御する電磁比例制御弁とを有するフォークリフト
の制御装置において、昇降用の油圧シリンダの圧油を供
給するための油圧管路に配設され、この油圧管路を流れ
る圧油の圧力を検出してこの圧力を表わす電気信号であ
る油圧信号を送出する油圧検出手段と、インチング領域
においては、油圧信号に基づき検出する昇降用の油圧シ
リンダに対する負荷荷重に応じ、同一操作量でも負荷荷
重が大きい場合が、より大きい予め定めた値となる流量
制御信号を送出するコントローラとを有することを特徴
とするフォークリフトの制御装置。 - 【請求項２】 操作量に応じた電気信号であるレバー操
作信号を送出する作業機レバーと、前記操作量が比較的
小さい領域であるインチング領域では操作量に対する変
化量が比較的小さく、このインチング領域に隣接し且つ
操作量が比較的大きい領域である通常領域では前記変化
量が比較的大きい電気信号である流量制御信号を、前記
レバー操作信号に基づき形成して送出するコントローラ
と、流量制御信号に基づき開度を調整することにより油
圧管路を流れる圧油の流量を調整して油圧シリンダの動
作を制御する電磁比例制御弁とを有するフォークリフト
の制御装置において、インチング領域においては、予め
設定した操作量毎に、段階的に増大するとともに同一傾
斜で変化する流量制御信号を送出するコントローラとを
有することを特徴とするフォークリフトの制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1041991U JPH0756314Y2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | フォークリフトの制御装置 |
| CA 2060347 CA2060347C (en) | 1991-02-05 | 1992-01-30 | Control device for forklift |
| AU10624/92A AU649194B2 (en) | 1991-02-05 | 1992-01-31 | A control device for forklift |
| KR1019920001532A KR960010453B1 (ko) | 1991-02-05 | 1992-01-31 | 포오크리프트의 제어장치 |
| EP19920300924 EP0498611B1 (en) | 1991-02-05 | 1992-02-04 | A control device for forklifts |
| DE1992600628 DE69200628T2 (de) | 1991-02-05 | 1992-02-04 | Steuereinrichtung für Gabelstapler. |
| ES92300924T ES2067295T3 (es) | 1991-02-05 | 1992-02-04 | Dispositivo de control para carretillas elevadoras. |
| US07/830,570 US5184699A (en) | 1991-02-05 | 1992-02-05 | Control device for forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1041991U JPH0756314Y2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04100198U JPH04100198U (ja) | 1992-08-28 |
| JPH0756314Y2 true JPH0756314Y2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=31743441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1041991U Expired - Lifetime JPH0756314Y2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5184699A (ja) |
| EP (1) | EP0498611B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0756314Y2 (ja) |
| KR (1) | KR960010453B1 (ja) |
| AU (1) | AU649194B2 (ja) |
| CA (1) | CA2060347C (ja) |
| DE (1) | DE69200628T2 (ja) |
| ES (1) | ES2067295T3 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2877257B2 (ja) * | 1991-02-05 | 1999-03-31 | 三菱重工業株式会社 | 作業機械の制御装置 |
| GB2276360B (en) * | 1993-03-22 | 1996-07-24 | Crown Gabelstapler Gmbh | Electric forklift trucks |
| JPH0742705A (ja) * | 1993-07-30 | 1995-02-10 | Yutani Heavy Ind Ltd | 作業機械の油圧装置 |
| DE4431463C2 (de) * | 1994-09-03 | 1997-10-16 | Honeywell Ag | Kompaktregler für ein Regelventil |
| DE69824066T2 (de) * | 1997-03-21 | 2005-05-25 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki, Kariya | Hydraulisches Steuergerät für Flurförderzeuge |
| JP3159147B2 (ja) * | 1997-11-13 | 2001-04-23 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両 |
| JPH11171494A (ja) * | 1997-12-11 | 1999-06-29 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両のシリンダ制御装置 |
| USD427409S (en) * | 1998-02-27 | 2000-06-27 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Forklift truck |
| ES2158637T3 (es) * | 1998-09-08 | 2001-09-01 | Palfinger Ag | Grua. |
| US6431816B1 (en) * | 1998-10-07 | 2002-08-13 | Cascade Corporation | Adaptive load-clamping system |
| US6843636B2 (en) | 1998-10-07 | 2005-01-18 | Cascade Corporation | Adaptive load-clamping system |
| CA2282198C (en) | 1998-10-07 | 2003-06-10 | Cascade Corporation | Adaptive load-clamping system |
| JP2003292298A (ja) * | 2002-04-03 | 2003-10-15 | Toyota Industries Corp | 産業車両 |
| US20030235489A1 (en) * | 2002-06-24 | 2003-12-25 | Hoff William H. | Load control system for tandem pallet truck |
| US7610977B2 (en) * | 2004-09-23 | 2009-11-03 | Crown Equipment Corporation | Lift truck having hydraulically separate main frame and power unit assembly |
| CA2514362A1 (en) * | 2005-08-02 | 2007-02-02 | Brault & Martineau Inc. | Platform for forklift |
| ITTO20050716A1 (it) * | 2005-10-10 | 2007-04-11 | Mariotti S R L V | Carrello elevatore ad azionamento elettrico e procedimento per la sua produzione |
| CN101304940A (zh) | 2005-11-10 | 2008-11-12 | 克朗设备公司 | 具有改进视野的物料搬运车辆 |
| AU2018202033B2 (en) | 2017-03-23 | 2023-06-01 | The Raymond Corporation | Systems and methods for mast stabilization on a material handling vehicle |
| CN117602544B (zh) * | 2024-01-22 | 2024-03-22 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种多模式叉车门架下降装置及其控制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3014344A (en) * | 1958-06-27 | 1961-12-26 | Lansing Bagnall Ltd | Control-gear for hydraulic circuits |
| JPS5733261A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Pressure controller for hydraulic circuit |
| GB2099184B (en) * | 1981-03-31 | 1985-06-05 | Toyoda Automatic Loom Works | Forklift control system |
| JPS57187621A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-18 | Shozo Akazawa | Forklift load measurement device |
| JPH0524720Y2 (ja) * | 1985-07-30 | 1993-06-23 | ||
| JP2576216B2 (ja) * | 1989-01-09 | 1997-01-29 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 流量制御装置 |
| JP2548797B2 (ja) * | 1989-05-12 | 1996-10-30 | 三菱重工業株式会社 | フォークリフトの油圧制御装置 |
| US5011363A (en) * | 1989-12-05 | 1991-04-30 | Crown Equipment Corporation | Extend and retract control for fork lifts |
-
1991
- 1991-02-05 JP JP1041991U patent/JPH0756314Y2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-01-30 CA CA 2060347 patent/CA2060347C/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-01-31 KR KR1019920001532A patent/KR960010453B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1992-01-31 AU AU10624/92A patent/AU649194B2/en not_active Ceased
- 1992-02-04 ES ES92300924T patent/ES2067295T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1992-02-04 EP EP19920300924 patent/EP0498611B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-02-04 DE DE1992600628 patent/DE69200628T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-02-05 US US07/830,570 patent/US5184699A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
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| KR960010453B1 (ko) | 1996-08-01 |
| CA2060347A1 (en) | 1992-08-06 |
| US5184699A (en) | 1993-02-09 |
| CA2060347C (en) | 1995-01-17 |
| JPH04100198U (ja) | 1992-08-28 |
| ES2067295T3 (es) | 1995-03-16 |
| EP0498611B1 (en) | 1994-11-09 |
| DE69200628T2 (de) | 1995-05-18 |
| EP0498611A3 (en) | 1992-10-14 |
| EP0498611A2 (en) | 1992-08-12 |
| AU649194B2 (en) | 1994-05-12 |
| KR920016334A (ko) | 1992-09-24 |
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