JPH04358700A - 作業機械の走行時での機能停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電気油圧制御を用いた
フォークリフト等の作業機械の走行時における機能停止
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】作業機械、例えば荷役運搬を
行なうフォークリフトは、その車両の性質からして荷物
の積み降しや運搬を行なう関係上、作業の安全性を確保
する必要がある。すなわち、油圧シリンダを用いたフォ
ークのチルトや昇降に当っては、荷物の確実な載置や荷
上げ荷降ろしを行なう必要があり、運搬に当っても荷く
ずれや荷物の落下が生じないような注意走行が必要であ
る。

【０００３】一方、最近ではフォーク等を動かす油圧シ
リンダの操作を、操作とストローク軽減のためフィンガ
タッチの作業機レバーにて行なう電気油圧制御が用いら
れ、オペレータの労力軽減に役立っている。

【０００４】ところが、この作業機レバーは、操作性向
上のため軽く小さくなっており簡単に操作できる反面、
誤って作業機レバーを操作した場合には、危険を招くこ
とがある。すなわち、走行中に誤って作業機レバーに触
れたりすると油圧シリンダが作動してしまい、荷物の落
下が起こったり、フォークが地面に刺さったり、あるい
は作業機の重力モーメントにより車両が転倒するという
事故が起きている。

【０００５】本発明は、上述の問題に鑑み荷物の落下等
の事故を防止して危険を除くようにした作業機械の走行
時での機能停止装置の提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、作業機レバーの操作入力にてコントローラが機能
を実行する油圧機器を制御する作業機械において、上記
コントローラの入力装置として車速センサを備え、この
車速センサによる車速が一定値以上になったとき上記作
業機レバーの操作入力による上記油圧機器への制御出力
を阻止する上記コントローラを備えた、ことを特徴とす
る。

【０００７】

【作用】作動機械が一定速度以上の走行状態では、作業
機レバーによる入力を無視するようにしたので、一定速
度以上の走行状態で誤まって昇降やチルト等の機能が実
行されることもなくなり、安全走行に寄与する。

【０００８】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。

【０００９】図４は本実施例を適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すように、リフト
シリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定され
、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２
をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇降する
ようになっている。このとき、アウターマスト２は車体
７の前方でこの車体７に固定してある。この結果、イン
ナーマスト３の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸
架してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォー
ク４からなる昇降部が昇降する。

【００１０】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７側
）及び後方（車体７側）に傾動するためのものである。 すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとともに
、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作
業性を良好に保つとともに安全性も確保するようになっ
ている。

【００１１】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することによりコントローラ１０及び電磁
比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１、チルトシリ
ンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行なう
ための安全スイッチ１２とともにジョイステックボック
ス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９ｅ
は各種のアタッチメントを取付けた場合に対処するべく
予備的に設けたものである。シートスイッチ１４は運転
席１５にオペレータが坐ったとき動作するスイッチでそ
の出力信号はコントローラ１０に送出する。

【００１２】図５は上記フォークリフトの制御装置の一
例を示すブロック線図である。同図中、図４と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。

【００１３】図５に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ１　をコントローラ１０
に送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ１
　に基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整
する流量制御信号Ｓ２　を送出する。電磁比例制御弁１
１は流量制御信号Ｓ２　の大きさに比例してそのスプー
ルが移動することにより、油圧管路１６を流れる圧油の
流量を制御してリフトシリンダ１、チルトシリンダ８の
動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応する
よう制御する。

【００１４】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ３　を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３　
を処理してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作
用する負荷荷重を演算する。

【００１５】さらに、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作していないときには
流量制御信号Ｓ２　の電流値を零として電流比例制御弁
１１の開度が零となるよう制御する。すなわち、リフト
シリンダ１及びチルトシリンダ８の昇降位置や姿勢をそ
のままの状態に保持する。

【００１６】なお、図中２２は油圧ポンプ、２３は作動
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１６
、油圧センサ１７等の油圧系は作業機レバー９ａ〜９ｅ
の数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、昇降及
びチルト動作を行なわせるべく昇降及びチルト用の２個
の作業機レバー９ａ，９ｂを有しているので、２系統の
油圧系を設けている。

【００１７】図１は本実施例の主要部を抽出した制御回
路を示すブロック線図である。図４、図５にも示すよう
にコントローラ１０は作業機レバー９ａ，９ｂに接続さ
れ、また、このコントローラ１０はリフトシリンダ１や
チルトシリンダ８を動作させるそれぞれの電磁比例制御
弁１１に接続される。更に、コントローラ１０はその入
力装置である車速センサ３０に接続されている。

【００１８】コントローラ１０は、その内部において作
業機レバー９ａ，９ｂによる信号Ｓ１　をＡ／Ｄ変換す
るＡ／Ｄコンバータ１０ａ、コントローラ１０の中心と
なる中央処理装置であるＣＰＵ１０ｂ、ＣＰＵ１０ｂの
タイミングをとるクロック１０ｃ、ＲＡＭ１０ｄ、ＲＯ
Ｍ１０ｅ、ＣＰＵ１０ｂの演算結果に基づき制御される
電磁弁駆動回路１０ｆ、電源回路１０ｇが存在すると共
に、車速センサ３０のセンサ出力であるパルス数を得る
パルスカウンタ１０ｊが備えられている。

【００１９】図２は、図１に示す制御回路にあって、特
にＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅを含めたコントローラ１
０の処理動作につき示している。すなわち、図４、図５
のシートスイッチ１４がオンし、安全スイッチ１２がオ
フの状態で、作業機レバー９ａが操作されると、その操
作信号Ｓ１　が制御量抽出手段１００に入力され、この
制御量抽出手段１００ではＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅ
に格納された操作量／制御量対応テーブルより操作信号
Ｓ１　に対応する制御量が抽出される。

【００２０】一方、油圧回路にて検出された油圧センサ
１７による油圧から流量算出手段１０１による得られた
流量と許容最大流量（設定値）とを比較手段１０２にて
比べ、この比較結果が設定値＞流量の場合には、制御量
出力手段１０３では、制御量抽出手段１００による制御
量にて電磁比例制御弁１１を制御し、逆に設定値＜流量
の場合にはこの設定値による制御量にて電磁比例制御弁
１１を制御するように動作する。

【００２１】更に、車速センサ３０からの車速信号は、
比較手段１０４にて一定の速度以上か否かの比較がされ
、一定車速以上のスピードが出ていた場合には、制御量
出力手段１０３の出力を零にするものであり、シリンダ
はその位置に保持される。この場合、しきい値となる一
定の車速は作業機レバー９ａの操作に基づくリフトシリ
ンダの昇降により荷物が落下したり等事故につながる車
速に設定される。比較手段１０４による比較結果により
一定車速以下となった場合には、制御量出力手段１０３
の出力は作業機レバー９ａの操作に応じた制御量がその
まま出力される。

【００２２】図３は制御フローであり、プログラムのス
タートによってイニシャライズが行なわれた後、ブロッ
クＡでは車速が一定値以上か否かが判定され、以上の場
合には出力値が零とされ（ブロックＢ）、以下の場合に
はブロックＣにて上昇、下降等の制御処理となり、そし
てブロックＤにてブロックＢ，Ｃによる演算値が電磁比
例制御弁１１に出力される。

【００２３】図２、図３ではリフトシリンダ１のみに係
る説明を行なっているが、チルトシリンダの場合も適用
されることはもちろんである。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両走行中車速に応じて油圧シリンダ機構を制御すること
にしたので、危険な荷物の落下、フォークの刺さり、車
両の転倒等の事故を未然に防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の制御回路ブロック図である。

【図２】主にコントローラの制御動作を示すブロック図
である。

【図３】制御フローチャートである。

【図４】フォークリフトの全体構成図である。

【図５】フォークリフトの制御回路の構成図である。

【符号の説明】

１　　リフトシリンダ ８　　チルトシリンダ ９ａ，９ｂ　　作業機レバー １０　　コントローラ １０ｂ　　ＣＰＵ １０ｄ　　ＲＡＭ １０ｅ　　ＲＯＭ １１　　電磁比例制御弁 １７　　油圧センサ ３０　　車速センサ １００　　制御量抽出手段 １０３　　制御量出力手段 １０４　　比較手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　作業機レバーの操作入力にてコントロ
   ーラが機能を実行する油圧機器を制御する作業機械にお
   いて、上記コントローラの入力装置として車速センサを
   備え、この車速センサによる車速が一定値以上になった
   とき上記作業機レバーの操作入力による上記油圧機器へ
   の制御出力を阻止する上記コントローラを備えた、こと
   を特徴とする作業機械の走行時での機能停止装置。