JPH05238694A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
- Publication number
- JPH05238694A JPH05238694A JP4125992A JP4125992A JPH05238694A JP H05238694 A JPH05238694 A JP H05238694A JP 4125992 A JP4125992 A JP 4125992A JP 4125992 A JP4125992 A JP 4125992A JP H05238694 A JPH05238694 A JP H05238694A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side shift
- moment
- fork
- forklift
- driving
- Prior art date
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サイドシフト形フォークリフトにあってオー
バーシフトによる転倒を防止するものである。 【構成】 サイドシフト量と荷重とのモーメントを測定
演算して一定値と比較し、それ以上のモーメントではサ
イドシフトのシフト動作を行なわないようにしたもので
ある。
バーシフトによる転倒を防止するものである。 【構成】 サイドシフト量と荷重とのモーメントを測定
演算して一定値と比較し、それ以上のモーメントではサ
イドシフトのシフト動作を行なわないようにしたもので
ある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトにあっ
て、フォークの左右移動が可能なサイドシフト形のもの
に係るフォークリフトの制御装置に関する。
て、フォークの左右移動が可能なサイドシフト形のもの
に係るフォークリフトの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】フォークリフトは、積載した
荷物を上下させるためのマストを車体の前方に備え、場
所間の移動ができるようにした荷役用の産業車両であ
る。
荷物を上下させるためのマストを車体の前方に備え、場
所間の移動ができるようにした荷役用の産業車両であ
る。
【０００３】図４は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図示を省略してある）に懸架
してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォーク
６からなる昇降部が昇降する。
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図示を省略してある）に懸架
してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォーク
６からなる昇降部が昇降する。
【０００４】上述のフォークリフトは標準形のものであ
るが、このフォークリフトは、一般に、搬送する荷物の
形状に合わせた各種のアタッチメントを取付け得るよう
になっている。この種のアタッチメントの一種としてサ
イドシフト機能がある。
るが、このフォークリフトは、一般に、搬送する荷物の
形状に合わせた各種のアタッチメントを取付け得るよう
になっている。この種のアタッチメントの一種としてサ
イドシフト機能がある。
【０００５】このサイドシフト機能は、ブラケット５や
フォーク６の昇降部全体が左右方向に移動する機能であ
り、サイドシフトシリンダ（図４では省略する）の駆動
によりフォーク６全体を矢印方向に移動（シフト）させ
るものである。そして、このサイドシフト機能によって
は、荷物の積み込みや荷卸しに当ってフォーク６の位置
決めが容易にでき、安定した積み卸しが可能となる。
フォーク６の昇降部全体が左右方向に移動する機能であ
り、サイドシフトシリンダ（図４では省略する）の駆動
によりフォーク６全体を矢印方向に移動（シフト）させ
るものである。そして、このサイドシフト機能によって
は、荷物の積み込みや荷卸しに当ってフォーク６の位置
決めが容易にでき、安定した積み卸しが可能となる。
【０００６】しかしながら、かかるサイドシフト形のフ
ォークリフトを取扱うに際しては、サイドシフトをスト
ロークエンドまで移動させた状態で定格荷重をのせる場
合、フォーク６のリフト量によっては、及びあるいは床
の凹凸に基づく車体の傾き加減によっては、フォークリ
フトが転倒する事態が生ずることがある。
ォークリフトを取扱うに際しては、サイドシフトをスト
ロークエンドまで移動させた状態で定格荷重をのせる場
合、フォーク６のリフト量によっては、及びあるいは床
の凹凸に基づく車体の傾き加減によっては、フォークリ
フトが転倒する事態が生ずることがある。
【０００７】本発明は、上述の問題に鑑みサイドシフト
に基づくフォークリフトの転倒のおそれを除去したフォ
ークリフトの制御装置の提供を目的とする。
に基づくフォークリフトの転倒のおそれを除去したフォ
ークリフトの制御装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、リフトシリンダの駆動によりアウターマストに
沿ってフォークが上下に昇降すると共に、サイドシフト
シリンダの駆動にてフォーク全体が左右に移動するフォ
ークリフトにおいて、上記フォーク上の荷重を検出する
油圧センサと上記サイドシフトシリンダによる左右移動
量を検出するストロークセンサとを備え、上記油圧セン
サ及びストロークセンサそれぞれの検出値からモーメン
トを演算して一定値と比較し、この一定値を超えるとき
サイドシフトシリンダの駆動を停止する制御手段を備え
たことを特徴とする。
発明は、リフトシリンダの駆動によりアウターマストに
沿ってフォークが上下に昇降すると共に、サイドシフト
シリンダの駆動にてフォーク全体が左右に移動するフォ
ークリフトにおいて、上記フォーク上の荷重を検出する
油圧センサと上記サイドシフトシリンダによる左右移動
量を検出するストロークセンサとを備え、上記油圧セン
サ及びストロークセンサそれぞれの検出値からモーメン
トを演算して一定値と比較し、この一定値を超えるとき
サイドシフトシリンダの駆動を停止する制御手段を備え
たことを特徴とする。
【０００９】
【作用】モーメントが転倒のおそれがある一定値を超え
るときには、サイドシフトの駆動指令が生じていたとし
てもそれを排除してサイドシフトシリンダの駆動を停止
させることにより、それ以上のサイドシフトが行なわれ
ず、転倒が防止される。
るときには、サイドシフトの駆動指令が生じていたとし
てもそれを排除してサイドシフトシリンダの駆動を停止
させることにより、それ以上のサイドシフトが行なわれ
ず、転倒が防止される。
【００１０】
【実施例】ここで、図１〜図３と参照して本発明の実施
例を説明する。図１はシステム構成を示すブロック図で
あり、本実施例のサイドシフトおよびリフトに係る入出
力部の制御回路を中心として示す。制御回路２０として
は、ＣＰＵ２０ａを中心としてクロック２０ｂ，ＲＡ
Ｍ，ＲＯＭの記憶装置２０ｃ、出力ドライバである電磁
弁駆動回路２０ｄ、入力側ディジタル変換部であるＡ／
Ｄコンバータ２０ｅ等を有する。
例を説明する。図１はシステム構成を示すブロック図で
あり、本実施例のサイドシフトおよびリフトに係る入出
力部の制御回路を中心として示す。制御回路２０として
は、ＣＰＵ２０ａを中心としてクロック２０ｂ，ＲＡ
Ｍ，ＲＯＭの記憶装置２０ｃ、出力ドライバである電磁
弁駆動回路２０ｄ、入力側ディジタル変換部であるＡ／
Ｄコンバータ２０ｅ等を有する。
【００１１】このうち、Ａ／Ｄコンバータ２０ｅは、フ
ォーク昇降用のリフトシリンダ駆動のための上下操作レ
バー２１、サイドシフト用のシリンダ駆動のための左右
操作レバー２２が接続され、また、フォーク上の荷重検
出のための油圧センサ２３、及びサイドシフトシリンダ
のピストン移動量を検出するためのストロークセンサ２
４が接続されている。
ォーク昇降用のリフトシリンダ駆動のための上下操作レ
バー２１、サイドシフト用のシリンダ駆動のための左右
操作レバー２２が接続され、また、フォーク上の荷重検
出のための油圧センサ２３、及びサイドシフトシリンダ
のピストン移動量を検出するためのストロークセンサ２
４が接続されている。
【００１２】他方、出力としては、シフトシリンダ制御
用の電磁制御弁２５ａ，２５ｂ、及びサイドシフトシリ
ンダ制御用の電磁制御弁２６ａ，２６ｂが電磁弁駆動回
路２０ｄに接続されている。このうち、制御弁２５ａが
上昇用、２５ｂは下降用、制御弁２６ａは右側用、２６
ｂは左側用である。
用の電磁制御弁２５ａ，２５ｂ、及びサイドシフトシリ
ンダ制御用の電磁制御弁２６ａ，２６ｂが電磁弁駆動回
路２０ｄに接続されている。このうち、制御弁２５ａが
上昇用、２５ｂは下降用、制御弁２６ａは右側用、２６
ｂは左側用である。
【００１３】図２は図１に示す構成をもとにして油圧回
路を中心に示す。油圧回路において、エンジン駆動の油
圧ポンプ２７を油圧源として油圧配管が形成され、電磁
制御弁２５ａ，２５ｂを介してリフトシリンダ１に連通
されると共に、電磁制御弁２６ａ，２６ｂを介し更にホ
ースリールやジャンクションブロックを介してサイドシ
フトシリンダ２８に連通されている。この場合、サイド
シフトシリンダ２８は、それ自体マスト等に搭載される
ため車体４自体（図４参照）に対しては移動可能に取付
けられる関係上、ホースリール等が配管として備えられ
ている。図２では各電磁制御弁は中立位置に存在する。
路を中心に示す。油圧回路において、エンジン駆動の油
圧ポンプ２７を油圧源として油圧配管が形成され、電磁
制御弁２５ａ，２５ｂを介してリフトシリンダ１に連通
されると共に、電磁制御弁２６ａ，２６ｂを介し更にホ
ースリールやジャンクションブロックを介してサイドシ
フトシリンダ２８に連通されている。この場合、サイド
シフトシリンダ２８は、それ自体マスト等に搭載される
ため車体４自体（図４参照）に対しては移動可能に取付
けられる関係上、ホースリール等が配管として備えられ
ている。図２では各電磁制御弁は中立位置に存在する。
【００１４】制御回路２０は上下操作レバー２１、左右
操作レバー２２が接続される外、リフトシリンダ１の反
ピストンロッド側に連通されて荷重に見合う油圧を検出
する油圧センサ２３、及びサイドシフトシリンダ２８の
ピストンロッドに連結されてその移動量を検出するスト
ロークセンサ２４がそれぞれ電気的に接続されている。
また、制御回路２０からは、電磁制御弁２５ａ，２５
ｂ，２６ａ，２６ｂを制御するための結線が存在する。
操作レバー２２が接続される外、リフトシリンダ１の反
ピストンロッド側に連通されて荷重に見合う油圧を検出
する油圧センサ２３、及びサイドシフトシリンダ２８の
ピストンロッドに連結されてその移動量を検出するスト
ロークセンサ２４がそれぞれ電気的に接続されている。
また、制御回路２０からは、電磁制御弁２５ａ，２５
ｂ，２６ａ，２６ｂを制御するための結線が存在する。
【００１５】かかる構成にあって、上下操作レバー２１
の操作によって電磁制御弁２５ａ，又は２５ｂが投入さ
れてリフトシリンダ１に油圧が供給されたり排出するこ
とによりリフトシリンダ１の上下駆動が行なわれる。ま
た、左右操作レバー２２の操作によって電磁制御弁２６
ａ，又は２６ｂが投入されてサイドシフトシリンダ２８
の反ピストンロッド側もしくはピストンロッド側に油圧
が供給されてサイドシフトが行なわれる。
の操作によって電磁制御弁２５ａ，又は２５ｂが投入さ
れてリフトシリンダ１に油圧が供給されたり排出するこ
とによりリフトシリンダ１の上下駆動が行なわれる。ま
た、左右操作レバー２２の操作によって電磁制御弁２６
ａ，又は２６ｂが投入されてサイドシフトシリンダ２８
の反ピストンロッド側もしくはピストンロッド側に油圧
が供給されてサイドシフトが行なわれる。
【００１６】図３は、制御回路２０にて行なわれるサイ
ドシフト制御フローであり、転倒防止手段を有する。図
３において、イニシャライズの後ブロックＡにてサイド
シフトが右か否かを判定する。ついで、ブロックＢ，Ｃ
に至りシフト位置と中立値との減算が行なわれて右方向
移動であればブロックＢにて負、左方向移動であればブ
ロックＣにて正の値が得られる。このブロックＢ，Ｃで
はシフト中か否かを検出するものであり、シフト中でな
い状態ではシフト右レバー出力計算（ブロックＤ）かま
たはシフト左レバー出力計算（ブロックＥ）が行なわれ
る。また、ブロックＢ，Ｃにてシフト中であるときは、
ブロックＦ，Ｇに至り、シフト量と荷重との乗算による
モーメントの算出並びに一定値（しきい値）との比較が
行なわれる。この一定値は一定モーメント以上では転倒
のおそれが生ずるのでその判断のため、転倒限度のモー
メントを当てている。仮に、このシフト量と荷重による
モーメントが一定値以上の場合には、転倒のおそれが生
ずることになるので、シフト右レバ出力を零、又はシフ
ト左レバー出力を零とする（ブロックＨ，Ｉ）。こうし
て、ブロックＤ，Ｅにてシフト右レバー出力計算やシフ
ト左レバー出力計算が行なわれるとき、その計算値に応
じて電磁弁出力を制御する（ブロックＪ）。また、ブロ
ックＨ，Ｉにて出力零の場合には電磁弁出力の制御によ
って中立位置に制御されシフトが停止される。
ドシフト制御フローであり、転倒防止手段を有する。図
３において、イニシャライズの後ブロックＡにてサイド
シフトが右か否かを判定する。ついで、ブロックＢ，Ｃ
に至りシフト位置と中立値との減算が行なわれて右方向
移動であればブロックＢにて負、左方向移動であればブ
ロックＣにて正の値が得られる。このブロックＢ，Ｃで
はシフト中か否かを検出するものであり、シフト中でな
い状態ではシフト右レバー出力計算（ブロックＤ）かま
たはシフト左レバー出力計算（ブロックＥ）が行なわれ
る。また、ブロックＢ，Ｃにてシフト中であるときは、
ブロックＦ，Ｇに至り、シフト量と荷重との乗算による
モーメントの算出並びに一定値（しきい値）との比較が
行なわれる。この一定値は一定モーメント以上では転倒
のおそれが生ずるのでその判断のため、転倒限度のモー
メントを当てている。仮に、このシフト量と荷重による
モーメントが一定値以上の場合には、転倒のおそれが生
ずることになるので、シフト右レバ出力を零、又はシフ
ト左レバー出力を零とする（ブロックＨ，Ｉ）。こうし
て、ブロックＤ，Ｅにてシフト右レバー出力計算やシフ
ト左レバー出力計算が行なわれるとき、その計算値に応
じて電磁弁出力を制御する（ブロックＪ）。また、ブロ
ックＨ，Ｉにて出力零の場合には電磁弁出力の制御によ
って中立位置に制御されシフトが停止される。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、転
倒モーメント近くになったら自動的にそれ以上のサイド
シフトができないようにしたことにより、オーバーシフ
トによる転倒横倒しのおそれがなくなり、人身事故の発
生を未然に防ぐことができる。
倒モーメント近くになったら自動的にそれ以上のサイド
シフトができないようにしたことにより、オーバーシフ
トによる転倒横倒しのおそれがなくなり、人身事故の発
生を未然に防ぐことができる。
【図１】本発明の実施例のブロック構成図。
【図２】実施例の機構を示す構成図。
【図３】制御フローチャート。
【図４】フォークリフトの全体構成図。
１ シフトシリンダ ２０ 制御回路 ２０ａ ＣＰＵ ２１ 上下操作レバー ２２ 左右操作レバー ２３ 油圧センサ ２４ ストロークセンサ ２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ 電磁制御弁 ２８ サイドシフトシリンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 諭 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 リフトシリンダの駆動によりアウターマ
ストに沿ってフォークが上下に昇降すると共に、サイド
シフトシリンダの駆動にてフォーク全体が左右に移動す
るフォークリフトにおいて、 上記フォーク上の荷重を検出する油圧センサと上記サイ
ドシフトシリンダによる左右移動量を検出するストロー
クセンサとを備え、 上記油圧センサ及びストロークセンサそれぞれの検出値
からモーメントを演算して一定値と比較し、この一定値
を超えるときサイドシフトシリンダの駆動を停止する制
御手段を備え、 たことを特徴とするフォークリフトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4125992A JPH05238694A (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4125992A JPH05238694A (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238694A true JPH05238694A (ja) | 1993-09-17 |
Family
ID=12603449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4125992A Withdrawn JPH05238694A (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05238694A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011051769A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Tcm Corp | リーチスタッカの荷役作業用安全装置 |
| KR20190105370A (ko) * | 2018-03-05 | 2019-09-17 | 주식회사 유싸인 | 자세제어 기능을 가지는 지게차 |
-
1992
- 1992-02-27 JP JP4125992A patent/JPH05238694A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011051769A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Tcm Corp | リーチスタッカの荷役作業用安全装置 |
| KR20190105370A (ko) * | 2018-03-05 | 2019-09-17 | 주식회사 유싸인 | 자세제어 기능을 가지는 지게차 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |