JPH0742077B2 - 高所作業車の作業範囲規制装置 - Google Patents
高所作業車の作業範囲規制装置Info
- Publication number
- JPH0742077B2 JPH0742077B2 JP2030639A JP3063990A JPH0742077B2 JP H0742077 B2 JPH0742077 B2 JP H0742077B2 JP 2030639 A JP2030639 A JP 2030639A JP 3063990 A JP3063990 A JP 3063990A JP H0742077 B2 JPH0742077 B2 JP H0742077B2
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- JP
- Japan
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- boom
- limit value
- work
- length
- angle
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 本発明は作業台が安全な作業範囲を越えるとブーム装置
の危険側の作動を規制する高所作業車の分野で利用され
るものである。
の危険側の作動を規制する高所作業車の分野で利用され
るものである。
（ｂ）従来の技術 従来の高所作業車における作業範囲規制装置は実公平１
−14640号公報に開示されているごとく、ブーム倒伏方
向モーメントの許容限界に対応する限界値をブームの各
起伏角度毎に記憶させ、角度検出器からの角度信号を読
み出し信号としてその時のブーム起伏角におけるモーメ
ントの限界値を読み出し、この読み出した限界値を負荷
検出器にて検出したモーメントと比較して、後者の値が
前者の値に達するとブームの動きを制限するようになっ
ている。
−14640号公報に開示されているごとく、ブーム倒伏方
向モーメントの許容限界に対応する限界値をブームの各
起伏角度毎に記憶させ、角度検出器からの角度信号を読
み出し信号としてその時のブーム起伏角におけるモーメ
ントの限界値を読み出し、この読み出した限界値を負荷
検出器にて検出したモーメントと比較して、後者の値が
前者の値に達するとブームの動きを制限するようになっ
ている。
（ｃ）発明が解決しようとする課題 一般に高所作業車はブームを伸長させ作業台を高所に位
置させて作業を行う。
置させて作業を行う。
そのため、作業台やブームは風圧により上下揺動し、ま
たブーム作動時には慣性力にて上下揺動するためブーム
の起伏角を正確に検出することは困難である。
たブーム作動時には慣性力にて上下揺動するためブーム
の起伏角を正確に検出することは困難である。
ところで前記規制装置においては、限界値の読み出し
を、そのときのブーム起伏角にて行ない、限界値と比較
する検出値もそのときのブーム起伏角から導いたモーメ
ントであり、両者が起伏角にもとづく値であることから
正確な値は得られず、そのため規制装置としての役目を
十分に果すことができないという問題がある。
を、そのときのブーム起伏角にて行ない、限界値と比較
する検出値もそのときのブーム起伏角から導いたモーメ
ントであり、両者が起伏角にもとづく値であることから
正確な値は得られず、そのため規制装置としての役目を
十分に果すことができないという問題がある。
本発明は変動の少ないブーム長さとブーム長さの限界値
とを比較させるようにして規制装置としての精度を高め
るようにした高所作業車の作業範囲規制装置を提供する
ものである。
とを比較させるようにして規制装置としての精度を高め
るようにした高所作業車の作業範囲規制装置を提供する
ものである。
（ｄ）課題を解決するための手段 本発明は車体上にブーム装置を設け、ブーム装置の先端
に作業台を設け、前記ブーム装置を起伏・伸縮・旋回可
能にした高所作業車において、前記作業台に作用する各
荷重とブーム装置の各起伏角度とに対応したブーム長さ
の限界値を記憶した限界値テーブルと前記ブーム装置の
起伏中心からのモーメントにて検出した作業台に作用す
る荷重と角度検出手段にて検出した起伏角度とにてブー
ム長さの限界値を前記限界値テーブルから抽出する限界
値出力手段と、前記限界値出力手段から抽出された限界
値とブーム長さ検出手段にて検出されたブーム装置のブ
ーム長さとを比較して前記ブーム長さが限界値を越える
とブーム装置の危険側の作業を規制する判別規制手段と
からなる高所作業車の作業範囲規制装置に関するもので
ある。
に作業台を設け、前記ブーム装置を起伏・伸縮・旋回可
能にした高所作業車において、前記作業台に作用する各
荷重とブーム装置の各起伏角度とに対応したブーム長さ
の限界値を記憶した限界値テーブルと前記ブーム装置の
起伏中心からのモーメントにて検出した作業台に作用す
る荷重と角度検出手段にて検出した起伏角度とにてブー
ム長さの限界値を前記限界値テーブルから抽出する限界
値出力手段と、前記限界値出力手段から抽出された限界
値とブーム長さ検出手段にて検出されたブーム装置のブ
ーム長さとを比較して前記ブーム長さが限界値を越える
とブーム装置の危険側の作業を規制する判別規制手段と
からなる高所作業車の作業範囲規制装置に関するもので
ある。
（ｅ）作用 作業時において、ブーム装置のブーム長さが、限界値出
力手段にて抽出されたブーム長さの限界値を請えると、
判別規制手段にてブーム装置の危険側の作業を停止させ
る。
力手段にて抽出されたブーム長さの限界値を請えると、
判別規制手段にてブーム装置の危険側の作業を停止させ
る。
（ｆ）実施例 以下本発明の実施例を図面にて説明すると、（１）は車
体で、該車体（１）には旋回台（２）を介して支柱
（３）が立設され、前記支柱（３）には伸縮式のブーム
装置（４）が軸支され、ブーム装置（４）の先端には取
付ブラケット（５）を介して作業台（６）を取付けてあ
る。
体で、該車体（１）には旋回台（２）を介して支柱
（３）が立設され、前記支柱（３）には伸縮式のブーム
装置（４）が軸支され、ブーム装置（４）の先端には取
付ブラケット（５）を介して作業台（６）を取付けてあ
る。
前記支柱（３）とブーム装置（４）との間にはブーム装
置（４）を起伏させる起伏シリンダ（７）を設け、ブー
ム装置（４）との軸支部には負荷検出手段であるロード
セル（８）を設けてある。
置（４）を起伏させる起伏シリンダ（７）を設け、ブー
ム装置（４）との軸支部には負荷検出手段であるロード
セル（８）を設けてある。
（９）は作業台自動平衡装置で、該平衡装置（９）は支
柱（３）とブーム装置（４）との間に下水平レベルシリ
ンダ（10）を、ブーム装置（４）と取付ブラケット
（５）との間に上水平レベルシリンダ（11）をそれぞれ
設け、前記両シリンダ（10）（11）を互いの逆の伸縮動
作を行なうように配管（12）（12）にて接続してある。
柱（３）とブーム装置（４）との間に下水平レベルシリ
ンダ（10）を、ブーム装置（４）と取付ブラケット
（５）との間に上水平レベルシリンダ（11）をそれぞれ
設け、前記両シリンダ（10）（11）を互いの逆の伸縮動
作を行なうように配管（12）（12）にて接続してある。
また下水平レベルシリンダ（10）側にはボトム側とロッ
ド側との圧力差にて負荷を検出する負荷補助検出手段で
ある圧力センサ（13）を設けてある。
ド側との圧力差にて負荷を検出する負荷補助検出手段で
ある圧力センサ（13）を設けてある。
（14）はブーム装置（４）の起伏角を検出する角度検出
手段である傾斜センサで、該傾斜センサ（14）は液面レ
ベルの変化を静電容量の変化として検出して電気信号に
変換するもので、ブーム装置（４）基部に設けてある。
手段である傾斜センサで、該傾斜センサ（14）は液面レ
ベルの変化を静電容量の変化として検出して電気信号に
変換するもので、ブーム装置（４）基部に設けてある。
（15）はブーム装置（４）のブーム長さを検出するブー
ム長さ検出手段である長さセンサで、該長さセンサ（1
5）は第３図に示すごとく、中間ブーム（16）にブラケ
ット（17）（17）を介して張設したチェーン（18）を基
部ブーム（19）に取付けたスプロケット（20）に掛け、
スプロケット（20）の回転を可変抵抗器（21）にて電気
信号に変換し、ブーム長さを検出するものである。
ム長さ検出手段である長さセンサで、該長さセンサ（1
5）は第３図に示すごとく、中間ブーム（16）にブラケ
ット（17）（17）を介して張設したチェーン（18）を基
部ブーム（19）に取付けたスプロケット（20）に掛け、
スプロケット（20）の回転を可変抵抗器（21）にて電気
信号に変換し、ブーム長さを検出するものである。
尚、先部ブーム（22）の伸縮は中間ブーム（16）の伸縮
に同調するため中間ブーム（16）の伸縮を検出すること
によりブーム装置（４）全長を検出することができるよ
うになっている。
に同調するため中間ブーム（16）の伸縮を検出すること
によりブーム装置（４）全長を検出することができるよ
うになっている。
作業台（６）と取付ブラケット（５）との関係は第５図
に示すごとくブーム装置（４）先端に軸支した取付ブラ
ケット（５）に支持軸（23）を立設し、この支持軸（2
3）に作業台（６）から延びた支持ブラケット（24）を
回動可能に設けてある。
に示すごとくブーム装置（４）先端に軸支した取付ブラ
ケット（５）に支持軸（23）を立設し、この支持軸（2
3）に作業台（６）から延びた支持ブラケット（24）を
回動可能に設けてある。
前記支持ブラケット（24）には一体状にギヤ（25）を設
け、前記ギヤ（25）を取付ブラケット（５）上のモータ
（26）にて回転できるようになっている。
け、前記ギヤ（25）を取付ブラケット（５）上のモータ
（26）にて回転できるようになっている。
またモータ（26）上方の台（27）には作業台旋回角検出
センサ（28）を設け、前記検出センサ（28）はギヤ（2
5）の回転から検出できるようになっている。
センサ（28）を設け、前記検出センサ（28）はギヤ（2
5）の回転から検出できるようになっている。
（29）はブーム装置（４）の旋回角βを検出する旋回角
検出センサで、該センサ（29）は旋回台（２）の中央に
位置させてある。
検出センサで、該センサ（29）は旋回台（２）の中央に
位置させてある。
（30）（30）は車体（１）を支持するアウトリガであ
る。（31）は可変抵抗器（21）を保護するカバーであ
る。次に規制手段である制御装置を第６図にて説明する
と、（32）は作業台荷重（作業大に荷物を載せることに
より発生する荷重）を導くための演算手段である演算処
理部で、該処理部（32）は長さセンサ（15）からのブー
ム長さＲと、傾斜センサ（14）からのブーム装置起伏角
θと、起伏シリンダ（７）のロードセル（８）からの負
荷F1と、下水平レベルシリンダ（10）側の圧力センサ
（13）からの負荷F2と、作業台旋回角検出センサ（28）
からの旋回角αとから、下記の式にて作業大荷重W3を演
算処理するようになっている。
る。（31）は可変抵抗器（21）を保護するカバーであ
る。次に規制手段である制御装置を第６図にて説明する
と、（32）は作業台荷重（作業大に荷物を載せることに
より発生する荷重）を導くための演算手段である演算処
理部で、該処理部（32）は長さセンサ（15）からのブー
ム長さＲと、傾斜センサ（14）からのブーム装置起伏角
θと、起伏シリンダ（７）のロードセル（８）からの負
荷F1と、下水平レベルシリンダ（10）側の圧力センサ
（13）からの負荷F2と、作業台旋回角検出センサ（28）
からの旋回角αとから、下記の式にて作業大荷重W3を演
算処理するようになっている。
F1・R4＋F2・R5＝W1・R1cosθ＋W2（R2cosα＋Rcosθ） ＋W3・（R3cosα＋Rcosθ） 尚、R4,R5はブーム装置（４）の起伏中心から各シリン
ダ（７）（10）までの距離で、起伏角θから求まる。
ダ（７）（10）までの距離で、起伏角θから求まる。
W1はブーム装置（４）の自重で、W2は作業台（６）の自
重であり、重量は一定である。
重であり、重量は一定である。
R1はブーム装置（４）の重心までの距離でブーム長さＲ
から求まる。
から求まる。
R2は第４図のごとくブーム装置（４）に直交する線Ｘか
ら作業台（６）の重心までの距離である。
ら作業台（６）の重心までの距離である。
R3は線Ｘから作業台（６）に荷物を載せる位置までの距
離である。
離である。
（33）はブーム長さと限界値テーブル（34）から限界値
を抽出する限界値出力手段である限界値出力部で、該出
力部（33）は前記処理部（32）にて導かれた作業台荷重
W3と起伏角θと旋回角検出センサ（29）による旋回角β
とにてブーム長さの限界値R0を抽出するようになってい
る。
を抽出する限界値出力手段である限界値出力部で、該出
力部（33）は前記処理部（32）にて導かれた作業台荷重
W3と起伏角θと旋回角検出センサ（29）による旋回角β
とにてブーム長さの限界値R0を抽出するようになってい
る。
前記限界値テーブル（34）は作業台荷重0Kg,100Kg,150K
g,200Kgと起伏角１度毎に０度から75度と旋回角10度毎
に０度から360度とを相互に組合わせて、それぞれに対
応したブーム長さの限界値を設定してある。
g,200Kgと起伏角１度毎に０度から75度と旋回角10度毎
に０度から360度とを相互に組合わせて、それぞれに対
応したブーム長さの限界値を設定してある。
尚、旋回角βも考慮することとしたのは第８図の如く車
輌前後方向に対して車輌側方方向の安全範囲が狭いた
め、それに対応させるためである。
輌前後方向に対して車輌側方方向の安全範囲が狭いた
め、それに対応させるためである。
（35）は判別規制手段である判別規制部で、前記抽出さ
れた限界値R0と長さセンサ（15）によるブーム長さＲと
を比較判別して、ブーム長さＲが限界値R0を越えた場合
にはブーム装置（４）の危険側の作業、すなわちブーム
装置（４）の伏倒、伸長側方への旋回作業を停止させる
ようにしたものである。本発明は前記の如き構成で次に
作用について説明すると、まず作業場所で停車した後ア
ウトリガ（30）…を接地させて車体（１）を安定させ
る。
れた限界値R0と長さセンサ（15）によるブーム長さＲと
を比較判別して、ブーム長さＲが限界値R0を越えた場合
にはブーム装置（４）の危険側の作業、すなわちブーム
装置（４）の伏倒、伸長側方への旋回作業を停止させる
ようにしたものである。本発明は前記の如き構成で次に
作用について説明すると、まず作業場所で停車した後ア
ウトリガ（30）…を接地させて車体（１）を安定させ
る。
次にブーム装置（４）を起伏シリンダ（７）にて起伏さ
せ、また伸縮、旋回させて作業台（６）を作業位置に移
動させる。
せ、また伸縮、旋回させて作業台（６）を作業位置に移
動させる。
その際作業台（６）は作業台自動平衡装置（９）にて常
に水平に保持されるようになっている。
に水平に保持されるようになっている。
ところで作業台（６）を移動させる際、ロードセル
（８）からの負荷F1、圧力センサ（13）からの負荷F2、
作業台旋回角検出センサ（28）からの旋回角α、長さセ
ンサ（15）からのブーム長さＲ、傾斜センサ（14）から
の起伏角θ、ブーム装置旋回角検出センサ（29）からの
旋回角βの角検出値により演算処理部（32）、限界値出
力部（33）を介してブーム長さの限界値R0を抽出し、そ
のときのブーム長さＲと判別規制部（35）にて比較判別
するようになっている。その際、第７図の如くブーム装
置（４）を伏倒させて安全範囲（実線内）を越えると前
記ブーム長さＲが限界値R0より大きくなるため判別規制
部（35）にてブーム装置（４）の危険側の作動、すなわ
ち伏倒及び伸長が規制される。
（８）からの負荷F1、圧力センサ（13）からの負荷F2、
作業台旋回角検出センサ（28）からの旋回角α、長さセ
ンサ（15）からのブーム長さＲ、傾斜センサ（14）から
の起伏角θ、ブーム装置旋回角検出センサ（29）からの
旋回角βの角検出値により演算処理部（32）、限界値出
力部（33）を介してブーム長さの限界値R0を抽出し、そ
のときのブーム長さＲと判別規制部（35）にて比較判別
するようになっている。その際、第７図の如くブーム装
置（４）を伏倒させて安全範囲（実線内）を越えると前
記ブーム長さＲが限界値R0より大きくなるため判別規制
部（35）にてブーム装置（４）の危険側の作動、すなわ
ち伏倒及び伸長が規制される。
作業台荷重W3が増加すると安全範囲が第７図一点鎖線、
二点鎖線のように狭くなり、それに会ったブーム長さの
限界値が設定される。
二点鎖線のように狭くなり、それに会ったブーム長さの
限界値が設定される。
また第８図の如くブーム装置（４）を側方に旋回させ、
安全範囲（実線内）を越えると、そのときブーム長さＲ
が限界値R0より大きくなるため判別規制部（35）にてブ
ーム装置（４）の危険側の作動、すなわち矢印方向の作
動が規制されるようになっている。
安全範囲（実線内）を越えると、そのときブーム長さＲ
が限界値R0より大きくなるため判別規制部（35）にてブ
ーム装置（４）の危険側の作動、すなわち矢印方向の作
動が規制されるようになっている。
尚、実施例では多数の検出値からブーム長さの限界値を
抽出するようにしているが、限界値テーブルを角起伏角
度に対するブーム長さにしておけば検出値は起伏角度と
ブーム長さだけでよく、これにて作業範囲を規制するこ
とは可能である。
抽出するようにしているが、限界値テーブルを角起伏角
度に対するブーム長さにしておけば検出値は起伏角度と
ブーム長さだけでよく、これにて作業範囲を規制するこ
とは可能である。
（ｇ）発明の効果 以上の如く本発明はブーム装置と起伏角度毎にブーム長
さの限界値を記憶した限界値テーブルからブーム長さの
限界値を抽出し、そのときのブーム長さと比較して、ブ
ーム長さが限界値を越えた場合にはブーム装置の危険側
の作業を規制するようにしたので、従来のように比較対
象の値のいずれにも変動の著しい起伏角度が関与してい
るのと比べて判別の精度を高めることができ、精度の高
い作業範囲規制を行なうことができる。
さの限界値を記憶した限界値テーブルからブーム長さの
限界値を抽出し、そのときのブーム長さと比較して、ブ
ーム長さが限界値を越えた場合にはブーム装置の危険側
の作業を規制するようにしたので、従来のように比較対
象の値のいずれにも変動の著しい起伏角度が関与してい
るのと比べて判別の精度を高めることができ、精度の高
い作業範囲規制を行なうことができる。
第１図は全体図、第２図は主要部拡大図、第３図は長さ
センサの拡大図、第４図は作業台上面図、第５図は作業
台の連結部分の拡大図、第６図は制御系統図、第７図及
び第８図は安全範囲の概略図である。 （４）はブーム装置、（６）は作業台、（14）は傾斜セ
ンサ、（15）は長さセンサ、（32）は演算処理部、（3
4）は限界値テーブル、（33）は限界値出力部、（35）
は判別規制部。
センサの拡大図、第４図は作業台上面図、第５図は作業
台の連結部分の拡大図、第６図は制御系統図、第７図及
び第８図は安全範囲の概略図である。 （４）はブーム装置、（６）は作業台、（14）は傾斜セ
ンサ、（15）は長さセンサ、（32）は演算処理部、（3
4）は限界値テーブル、（33）は限界値出力部、（35）
は判別規制部。
Claims (1)
- 【請求項１】車体上にブーム装置を設け、ブーム装置の
先端に作業台を設け、前記ブーム装置を起伏・伸縮・旋
回可能にした高所作業車において、前記作業台に作用す
る各荷重とブーム装置の各起伏角度とに対応したブーム
長さの限界値を記憶した限界値テーブルと前記ブーム装
置の起伏中心からのモーメントにて検出した作業台に作
用する荷重と角度検出手段にて検出した起伏角度とにて
ブーム長さの限界値を前記限界値テーブルから抽出する
限界値出力手段と、前記限界値出力手段から抽出された
限界値とブーム長さ検出手段にて検出されたブーム装置
のブーム長さとを比較して前記ブーム長さが限界値を越
えるとブーム装置の危険側の作業を規制する判別規制手
段とからなる高所作業車の作業範囲規制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2030639A JPH0742077B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | 高所作業車の作業範囲規制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2030639A JPH0742077B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | 高所作業車の作業範囲規制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03238300A JPH03238300A (ja) | 1991-10-24 |
| JPH0742077B2 true JPH0742077B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=12309409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2030639A Expired - Lifetime JPH0742077B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | 高所作業車の作業範囲規制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0742077B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6991119B2 (en) * | 2002-03-18 | 2006-01-31 | Jlg Industries, Inc. | Measurement system and method for assessing lift vehicle stability |
| FR2950618B1 (fr) | 2009-09-28 | 2011-10-21 | Haulotte Group | Nacelle elevatrice et methode de commande d'une telle nacelle |
| CN102589493B (zh) | 2012-02-08 | 2014-05-21 | 三一重工股份有限公司 | 臂架***、工程机械和臂架***末端位置参数获取方法 |
| JP2014218331A (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-20 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車 |
| CN106430018B (zh) * | 2016-08-31 | 2021-04-16 | 浙江鼎力机械股份有限公司 | 具有低重心的车体及高空作业平台 |
| WO2018053556A2 (en) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | Johannes Jacobus Fourie | A levelling system, a limiter and a counterbalance assembly for a lifting apparatus |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH026080Y2 (ja) * | 1984-10-26 | 1990-02-14 | ||
| JPS648200A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Toyoda Automatic Loom Works | Movement regulator for bench in height service car |
| JPS6414640U (ja) * | 1987-07-20 | 1989-01-25 |
-
1990
- 1990-02-09 JP JP2030639A patent/JPH0742077B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03238300A (ja) | 1991-10-24 |
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