JP2873498B2 - ブーム式作業車の安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本願発明は、例えばトラッククレーンのようなブーム
式作業車に関し、さらに詳しくはブーム関連作業時に発
生する実際応力値が予め設定された限界応力値に達する
とブーム関連操作を自動的に制限するようにしたブーム
式作業車の安全装置に関するものである。

（従来技術） 従来から、ブーム式作業車の代表例であるトラックク
レーンなどの移動式クレーンにおいては、一般に、ブー
ム関連作業時においてブームに発生する実際モーメント
がクレーン転倒の危険値あるいは負荷支持能力の限界と
なる限界モーメント以上のときには、該ブーム関連作業
を制限（不能に）するような安全装置（過負荷防止装
置）が装備されている。尚、上記したブーム関連作業と
は、ブームによる吊荷作業は吻論、吊荷作業を伴わない
ブーム稼働姿勢変更作業、旋回台の旋回によるブーム位
置変更作業なども含むものである。

ところで、従来の移動式クレーンにおける過負荷防止
装置では、ブーム関連作業時における実際モーメントを
算出するのに次のようにして行なわれている。即ち、こ
の種の移動式クレーンは、第４図に示すように、ブーム
（伸縮ブーム）３の基端部を旋回台２にピン（ブーム起
伏支点）51で枢着し、起伏シリンダ４の基端部を旋回台
２にピン（シリンダ基端支点）52で、又該起伏シリンダ
４の先端部をブーム３にピン（シリンダ先端支点）53で
それぞれ連結している。又、実際モーメントを計算する
実際モーメント演算手段8Aには、第５図に示すように、
ブーム起伏支点51とシリンダ基端支点52間の距離Ｌ、ブ
ーム起伏支点51とシリンダ先端支点53間の距離Ｍ、及び
旋回台の旋回中心線Ｏに直交する直線Ｐに対するブーム
起伏支点51とシリンダ基端支点52とを結ぶ直線Ｑとの交
差角θに関する各データを三支点関連定数として予め記
憶している。そして、該実際モーメント演算手段8Aは、
この三支点関連定数と、ブーム３の対地起伏角を検出す
るブーム起伏角検出手段32（第４図）からの信号とか
ら、ブーム起伏支点51から起伏シリンダ４の軸線Ｒに下
した垂線の長さＨを演算して算出するようにしている。
この算出された長さＨは、起伏シリンダ出力のブーム起
伏支点51回りのモーメントアームである。又、ブーム関
連作業時におけるブーム起伏支点回りの実際モーメント
は、実際モーメント演算手段8Aにおいて上記算出された
モーメントアームＨと、起伏シリンダ４に作用する力を
検出する起伏シリンダ出力検出手段41からのデータを乗
算して算出される。

他方、限界モーメント演算手段７には、アウトリガ張
出し状態、旋回台旋回位置、及びブーム３の稼働姿勢
（ブーム対地起伏角及び伸縮ブームの場合はブーム長さ
を含む）ごとのブームモーメントの限界値（限界モーメ
ント）を記憶している。この限界モーメント演算手段７
による限界モーメント演算算出過程では、アウトリガ張
出し状態検出手段61、旋回台旋回位置検出手段20、及び
ブーム稼働姿勢検出手段31（ブーム起伏角検出手段32と
ブーム長さ検出手段33よりなる）からの各データをイン
デックス信号として記憶しているブームモーメントの限
界値群の中から、クレーンの実際の稼働姿勢に対応する
ブームモーメントの限界値を求めるようになっている。
尚、従来では、ブームモーメントの限界値を算出するに
当り、限界モーメント演算手段７内で記憶している限界
荷重値群の中から、クレーンの実際の稼働姿勢に対応す
る限界荷重値を求め、その限界荷重値に基づいて限界モ
ーメントを演算するようにしたものもある。

そして、この過負荷防止装置は、ブーム関連作業時に
おいて、実際モーメント演算手段8Aで求めた実際モーメ
ントと、限界モーメント演算手段７で求めた限界モーメ
ントとを比較手段９で比較して、前者（実際モーメン
ト）の値が後者（限界モーメント）の値に達すると、ブ
ーム関連操作制御手段10からの信号でブーム関連作業用
の各種駆動装置（例えば吊り上げウインチ、ブーム伸縮
シリンダ、ブーム起伏シリンダ、旋回台旋回駆動装置
等）の作動を停止させるようになっている。

ところで、この種の移動式クレーンでは、旋回台２を
水平姿勢に保持させた状態でブーム関連作業が行なわれ
るが、ブーム関連作業時において、吊荷あるいはブーム
稼働姿勢などによって車両１全体が傾斜したりあるいは
旋回ベアリングのガタつきなどによって旋回台２が水平
姿勢から傾くことがある。このように旋回台２が傾斜す
ると、例えば第５図に示すようにシリンダ基端支点52が
符号52′の位置まで変位して、起伏シリンダ出力のブー
ム起伏支点回りのモーメントアームの長さが符号Ｈから
符号Ｈ′で示すように変化する（長くなる）ようにな
る。

（発明が解決しようとする課題） ところが、上記した従来の移動式クレーンにおける安
全装置（過負荷防止装置）では、ブーム関連作業時にお
ける、起伏シリンダ出力のブーム起伏支点回りのモーメ
ントアームを算出するに当り、旋回台２が常に水平姿勢
であるとして計算するようにしているので、旋回台２が
水平から傾斜した状態でブーム関連作業がなされる場
合、算出されたモーメントアーム長さＨと実際のモーメ
ントアーム長さＨ′が異なり（Ｈ＜Ｈ′）、正確さに欠
ける（安全装置の信頼性が低くなる）という問題があっ
た。

尚、従来のこの種の安全装置として、ブーム関連作業
時における実際起伏シリンダ出力と演算装置で算出され
た限界起伏シリンダ出力とを比較して、クレーン制御を
行うようにしたものもあるが、従来では、このように実
際起伏シリンダ出力と限界起伏シリンダ出力を比較して
クレーン制御を行う場合でも、旋回台の傾斜に関する情
報は何ら加味されていなかった。

本願発明は、上記した従来の安全装置の問題点に鑑
み、例え、旋回台が傾斜した状態でブーム関連作業がな
される場合であっても、そのときに発生する実際モーメ
ントあるいは実際起伏シリンダ出力を正確に算出し得る
ようにしたブーム式作業車の安全装置を提供することを
目的とするものである。

（課題を解決するための手段） 本願請求項１の発明は、車両と、車両上に水平旋回自
在に取付けた旋回台と、該旋回台に起伏自在に取付けた
ブームと、該ブームを旋回台に対して起伏せしめる起伏
シリンダを備えたブーム式作業車の安全装置において、
ブーム関連作業状態ごとのブームの限界モーメントを計
算する限界モーメント演算手段と、ブーム関連作業時に
おいてブームに発生する実際モーメントを計算する実際
モーメント演算手段とを有し、該実際モーメント演算手
段で算出した実際モーメントと前記限界モーメント演算
手段で算出した限界モーメントとを比較して該実際モー
メントが限界モーメントに達するとブーム関連操作を制
限する信号を発するブーム関連操作制御手段を備え、さ
らに前記実際モーメント演算手段は、前記ブームの稼働
姿勢を検出するブーム稼働姿勢検出手段からのデータと
前記旋回台の対地傾斜角に関連するデータを発信する旋
回台傾斜角データ発信手段からのデータとを加味して起
伏シリンダ出力のブーム起伏支点回りのモーメントアー
ムの長さを算出し、該モーメントアームの長さと前記起
伏シリンダに作用する力を検出する起伏シリンダ出力検
出手段からのデータを乗算してブーム関連作業時におけ
る実際モーメントを算出する如く構成していることを特
徴としている。

又、本願請求項２の発明は、車両と、車両上に水平旋
回自在に取付けた旋回台と、該旋回台に起伏自在に取付
けたブームと、該ブームを旋回台に対して起伏せしめる
起伏シリンダを備えたブーム式作業車の安全装置におい
て、ブーム関連作業状態ごとの起伏シリンダの限界モー
メントを計算する限界モーメント演算手段と、ブーム関
連作業時において起伏シリンダに発生する実際起伏シリ
ンダ出力を計算する実際起伏シリンダ出力演算手段とを
有し、該実際起伏シリンダ出力演算手段で算出した実際
起伏シリンダ出力と前記限界起伏シリンダ出力演算手段
で算出した限界起伏シリンダ出力とを比較して該実際起
伏シリンダ出力が限界起伏シリンダ出力に達するとブー
ム関連操作を制限する信号を発するブーム関連操作制御
手段を備え、さらに前記実際起伏シリンダ出力演算手段
は、起伏シリンダの出力を検出する起伏シリンダ出力検
出手段からのデータと前記旋回台の対地傾斜角に関連す
るデータを発信する旋回台傾斜角データ発信手段からの
データとを加味して起伏シリンダ出力のブーム起伏支点
回りのモーメントアームの長さを算出し、該モーメント
アームの長さに基づいてブーム関連作業時における実際
起伏シリンダ出力を算出する如く構成していることを特
徴としている。

（作用） 本願請求項１の発明の安全装置は、ブーム関連作業時
における実際モーメントと限界モーメントとを比較して
ブーム関連操作の制御を行うようにしたものであって、
実際モーメント演算手段は、旋回台の対地傾斜角に関連
する旋回台傾斜角データ発信手段からのデータを加味し
て起伏シリンダ出力のブーム起伏支点回りのモーメント
アームを算出するようにしているので、ブーム関連作業
時において旋回台が対地傾斜角をもった状態で行なわれ
る場合であっても、その旋回台傾斜状態における上記モ
ーメントアームの長さを正確に算出することができ、そ
れによって旋回台傾斜状態における実際モーメントを正
確に算出することができるようになる。

又、本願請求項２の発明の安全装置では、ブーム関連
作業時における実際起伏シリンダ出力と限界起伏シリン
ダ出力とを比較してブーム関連操作の制御を行うように
したものであって、実際起伏シリンダ出力演算手段は、
旋回台の対地傾斜角に関連するデータを加味して実際起
伏シリンダ出力を算出するようにしており、旋回台が傾
斜状態であってもそのときの実際起伏シリンダ出力を正
確に算出することができるようになる。

（発明の効果） 従って、本願請求項１の発明の安全装置によれば、旋
回台が傾斜状態でブーム関連作業が行なわれる場合であ
っても、該旋回台の実際の姿勢状態における実際モーメ
ントを正確に算出でき、その正確な実際モーメントと限
界モーメントとを比較することにより、より一層きめ細
かなブーム関連操作の制御を行うことができるととも
に、安全装置の信頼性を高めることができるという効果
がある。

又、本願請求項２の発明の安全装置によれば、旋回台
の実際の姿勢状態における実際起伏シリンダ出力を正確
に算出でき、その正確な実際起伏シリンダ出力と限界起
伏シリンダ出力とを比較することにより、上記請求項１
と同様な効果が得られる。

（実施例） 第１図ないし第３図を参照して本願発明の実施例を説
明すると、第１図には本願請求項１の発明にかかる実施
例（第１実施例）のブーム式作業車の安全装置が示さ
れ、又第２図には第１図の実施例の変形例（第２実施
例）が示され、さらに第３図には本願請求項２の発明に
かかる実施例（第３実施例）が示されている。又、これ
らの実施例では、ブーム式作業車としてそれぞれ移動式
クレーンが採用されている。

第１図ないし第３図に示す各実施例の移動式クレーン
は、車両１上に旋回台２を水平旋回自在に取付け、該旋
回台２にブーム３を起伏自在に取付け、さらに該ブーム
３を起伏シリンダ４で起伏せしめ得るように構成されて
いる。

車両１には、アウトリガ６が設けられており、該アウ
トリガ６はブーム関連作業時に必要に応じて接地させて
使用される。尚、ブーム関連作業は、アウトリガ６を使
用しない状態、即ちオンタイヤ状態で行うこともある。

旋回台２は、旋回駆動装置（図示省略）によって車両
１上で水平旋回せしめられる。この旋回台２上には、吊
荷用のウインチ５が設けられている。

ブーム３は、この実施例では単ブームを複数本（３
本）連続させてなる伸縮ブームが採用されている。

ブーム３の基端部はピン（ブーム起伏支点）51によっ
て旋回台２上に枢着され、起伏シリンダ４の基端部はピ
ン（シリンダ基端支点）52によってブーム起伏支点51か
ら離間した旋回台２上に枢着され、起伏シリンダ４の先
端部はピン（シリンダ先端支点）53によってブーム３に
枢着されている。

第１図ないし第３図に示す各実施例の移動式クレーン
には、ブーム関連作業時において、ブーム３又は起伏シ
リンダ４に加わる実際応力値が予め記憶された限界応力
値に達すると、自動的にブーム関連作業を停止させるよ
うに制御する安全装置（過負荷防止装置）が設けられて
いる。

第１図に示す第１実施例の安全装置においては、アウ
トリガ張出し状態検出手段61、旋回台旋回位置検出手段
20、ブーム稼働姿勢検出手段31（ブーム起伏角検出手段
32とブーム長さ検出手段33からなる）からの各種データ
に基づいて、限界モーメント演算手段７により各稼働姿
勢ごとのブームモーメントの限界値（限界モーメント）
を演算しており、他方、ブーム起伏角検出手段32、旋回
台傾斜角データ発信手段22（この第１実施例では旋回台
傾斜角検出手段が該当する）、起伏シリンダ出力検出手
段41からの各種データに基づいて、実際モーメント演算
手段８により各稼働姿勢ごとの実際に発生するブームモ
ーメントを算出するようにし、ブーム関連作業状態にお
いて、該実際モーメント演算手段８により算出された実
際モーメントと、限界モーメント演算手段７で記憶して
いる限界モーメントとを比較手段９で比較して、上記実
際モーメントが限界モーメントに達すると、ブーム関連
操作制御手段10からブーム関連作業を制限する信号がク
レーン駆動装置の各種制御バルブに向けて発せられるよ
うに構成されている。

この第１実施例において、旋回台傾斜角検出手段22、
ブーム起伏角検出手段32、ブーム長さ検出手段33、及び
起伏シリンダ出力検出手段41は、それぞれ従来から一般
に使用されている角度検出器、長さ検出器、及び出力検
出器が採用されている。例えば、旋回台傾斜角検出手段
22及びブーム起伏角検出手段32としては、それぞれ重錘
式の角度検出器が採用されている。又、ブーム長さ検出
手段33としては、ワイヤー引出し式の長さ検出器が採用
されている。さらに起伏シリンダ出力検出手段41として
は、歪ゲージ式の出力検出器が採用されている。

限界モーメント演算手段７は、第４図に示す従来例の
ものと同様に、アウトリガ張出し状態検出手段61、旋回
台旋回位置検出手段20、ブーム起伏角検出手段32、及び
ブーム長さ検出手段33からの各データを受け入れて、限
界モーメント演算手段７で記憶している限界値群の中か
ら、クレーンの実際の稼働姿勢に対応するブームモーメ
ントの限界値を算出するようになっている。尚、ブーム
モーメントの限界値を算出するに当り、限界モーメント
演算手段７内で記憶している限界荷重値群の中から、ク
レーンの実際稼働姿勢に対応する限界荷重値を求め、そ
の限界荷重値に基づいて限界モーメントを演算するよう
にしてもよい。

実際モーメント演算手段８は、第４図に示す従来例の
ものに加えて、旋回台傾斜角検出手段22からの情報を加
味して実際モーメントを算出するようにしている。即
ち、ブーム関連作業時においては、車両１自体が傾斜し
たりあるいは旋回台２が車両フレームに対して傾斜した
りして、旋回台２が水平面に対して傾斜することがあ
る。このように旋回台２が傾斜すると、従来技術の項
（第５図参照）で説明したように、ブーム起伏支点51回
りのモーメントアームの長さが例えば符号Ｈ（旋回台水
平状態のとき）から符号Ｈ′（旋回台傾斜状態のとき）
に変化する。ところが、この実施例の安全装置では、旋
回台２の対地傾斜角を旋回台傾斜角検出手段22で検出し
てそのデータを実際モーメント演算手段８に入力すると
ともに、該実際モーメント演算手段８において、該旋回
台傾斜角検出手段22からのデータとブーム起伏角検出手
段32からのデータとに基づいてブーム起伏支点回りのモ
ーメントアームの長さを求め、さらに該モーメントアー
ムの長さと起伏シリンダ４の出力を検出する起伏シリン
ダ出力検出手段41からのデータとを乗算して、ブーム関
連作業時における現状での実際モーメントを算出するよ
うにしている。このように、旋回台２の対地傾斜角に関
するデータを加味して算出された実際モーメントの値
は、ブーム関連作業時における現状での実際モーメント
を正確に反映するようになる。したがって、ブーム関連
作業時において、正確に算出された実際モーメントとク
レーンの現状姿勢での限界モーメントとを対比させるこ
とにより、よりきめ細かにクレーン制御を行うことがで
きるようになる（安全装置の信頼性が高くなる）。

尚、ブーム関連作業時における旋回台２の対地傾斜角
は、車両設置場所の地盤の軟弱度や、アウトリガ６の使
用・非使用の別や、吊り上げ荷重の重さなどによって変
化するが、それらの条件によって変化した旋回台対地傾
斜角は、旋回台傾斜角検出手段22によって正確に検出さ
れ、その旋回台傾斜角検出手段22からのデータに基づい
て実際モーメント演算手段８で実際モーメントを算出す
るようにしているので、旋回台２の傾斜量の大小にかか
わらず、常に正確な実際モーメントを算出できる。

第２図に示す第２実施例の安全装置は、旋回台傾斜角
データ発信手段として第１実施例の旋回台傾斜角検出手
段22にかえて、ブーム起伏角検出手段32と起伏シリンダ
出力検出手段41とアウトリガ張出し状態検出手段61から
の各データに基づいて関数的に記憶されたメモリより読
み出すようにした旋回台傾斜角演算手段23を採用してい
る。即ち、この旋回台傾斜角演算手段23内には、ブーム
３の稼働姿勢（起伏角）と起伏シリンダ４の出力とアウ
トリガ６の張出し状態によって予め旋回台２がどの程度
傾斜するかを関数的に記憶させておき、ブーム関連作業
時においてそれらの各検出手段32,41,61からの各データ
に基づいて、旋回台傾斜角演算手段23に記憶されている
メモリの中から選択して、現状での旋回台傾斜角演算値
を実際モーメント演算手段８側に向けて出力するように
している。この第２実施例の場合も、旋回台２の対地傾
斜角を加味した実際モーメントを算出することができ
る。

尚、この第２実施例では、第１図における旋回台傾斜
角検出手段22は不要となり、又、この第２実施例におけ
るその他の構成は第１実施例のものと同様に構成されて
いる。

第３図に示す第３実施例の安全装置では、ブーム関連
作業時において起伏シリンダ４に実際に作用する実際起
伏シリンダ出力と、クレーン稼働姿勢ごとに予め限界モ
ーメント演算手段７内にメモリされている限界モーメン
トに基づいて算出される限界起伏シリンダ出力とを比較
してクレーン制御を行うようにしている。この第３実施
例では、実際起伏シリンダ出力は、ブーム関連作業時に
おいて起伏シリンダ出力検出手段41によって検出される
起伏シリンダ出力データと、旋回台傾斜角検出手段22か
らの旋回台傾斜姿勢に関するデータと、ブーム起伏角検
出手段32からのブーム起伏角に関するデータとをそれぞ
れ実際起伏シリンダ出力演算手段12に入力して、そこで
算出されるようになっている。即ち、旋回台２が傾斜す
ると、例えば第５図においてモーメントアームの長さが
符号Ｈから符号Ｈ′で示すように変化するが、限界モー
メント演算手段７で算出された限界モーメント値を変化
したモーメントアームの長さＨ′で除算することによ
り、ブーム関連作業時における実際起伏シリンダ出力を
算出するようになっている。尚、この第３実施例の場合
は、旋回台傾斜角データ発信手段として、旋回台２の傾
きを機械的に検出する重錘式角度検出器22が採用されて
いるが、他の実施例では、第２実施例（第２図）で採用
した旋回台傾斜角演算手段23を採用してもよい。又、こ
の第３実施例（第３図）においては、限界起伏シリンダ
出力は、限界モーメント演算手段７で算出される限界モ
ーメント値を限界起伏シリンダ出力演算手段11に入力
し、そこで演算して算出されるようになっている。この
第３実施例の場合では、旋回台２の対地傾斜角を加味し
て算出された実際起伏シリンダ出力と、限界モーメント
値に基づいて算出される限界起伏シリンダ出力とを比較
することによって、クレーン制御を行うようにしている
ので、上記第１及び第２実施例の安全装置と同様に、き
め細かで安全性の高いブーム関連作業が行えるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願の請求項１の発明にかかる実施例の安全装
置を備えたブーム式作業車の側面図、第２図は本願の請
求項１の発明にかかる他の実施例の安全装置を備えたブ
ーム式作業車の側面図、第３図は本願の請求項２の発明
にかかる実施例の安全装置を備えたブーム式作業車の側
面図、第４図は従来の安全装置を備えた移動式クレーン
の側面図、第５図は第４図の安全装置の作用説明図であ
る。 １……車両 ２……旋回台 ３……ブーム ４……起伏シリンダ ６……アウトリガ ７……限界モーメント演算手段 ８……実際モーメント演算手段 ９……比較手段 10……ブーム関連操作制御手段 11……限界起伏シリンダ出力演算手段 12……実際起伏シリンダ出力演算手段 22……旋回台傾斜角検出手段 23……旋回台傾斜角演算手段 31……ブーム稼働姿勢検出手段 32……ブーム起伏角検出手段 33……ブーム長さ検出手段 41……起伏シリンダ出力検出手段

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両（１）と、車両（１）上に水平旋回自
   在に取付けた旋回台（２）と、該旋回台（２）に起伏自
   在に取付けたブーム（３）と、該ブーム（３）を旋回台
   （２）に対して起伏せしめる起伏シリンダ（４）を備え
   たブーム式作業車において、 ブーム関連作業状態ごとのブームの限界モーメントを計
   算する限界モーメント演算手段（７）と、ブーム関連作
   業時においてブームに発生する実際モーメントを計算す
   る実際モーメント演算手段（８）とを有し、該実際モー
   メント演算手段（８）で算出した実際モーメントと前記
   限界モーメント演算手段（７）で算出した限界モーメン
   トとを比較して該実際モーメントが限界モーメントに達
   するとブーム関連操作を制限する信号を発するブーム関
   連操作制御手段（10）を備えた安全装置であって、 前記実際モーメント演算手段（８）は、前記ブーム
   （３）の稼働姿勢を検出するブーム稼働姿勢検出手段
   （31）からのデータと前記旋回台（２）の対地傾斜角に
   関連するデータを発信する旋回台傾斜角データ発信手段
   （22,23）からのデータとを加味して起伏シリンダ出力
   のブーム起伏支点回りのモーメントアームの長さを算出
   し、該モーメントアームの長さと前記起伏シリンダ
   （４）に作用する力を検出する起伏シリンダ出力検出手
   段（41）からのデータを乗算してブーム関連作業時にお
   ける実際モーメントを算出する如く構成していることを
   特徴とするブーム式作業車の安全装置。
2. 【請求項２】車両（１）と、車両（１）上に水平旋回自
   在に取付けた旋回台（２）と、該旋回台（２）に起伏自
   在に取付けたブーム（３）と、該ブーム（３）を旋回台
   （２）に対して起伏せしめる起伏シリンダ（４）を備え
   たブーム式作業車において、 ブーム関連作業状態ごとの起伏シリンダ（４）の限界起
   伏シリンダ出力を計算する限界起伏シリンダ出力演算手
   段（11）と、ブーム関連作業時において起伏シリンダ
   （４）に発生する実際起伏シリンダ出力を計算する実際
   起伏シリンダ出力演算手段（12）とを有し、該実際起伏
   シリンダ出力演算手段（12）で算出した実際起伏シリン
   ダ出力と前記限界起伏シリンダ出力演算手段（11）で算
   出した限界起伏シリンダ出力とを比較して該実際起伏シ
   リンダ出力が限界起伏シリンダ出力に達するとブーム関
   連操作を制限する信号を発するブーム関連操作制御手段
   （10）を備えた安全装置であって、 前記実際起伏シリンダ出力演算手段（12）は、起伏シリ
   ンダ（４）の出力を検出する起伏シリンダ出力検出手段
   （41）からのデータと前記旋回台（２）の対地傾斜角に
   関連するデータを発信する旋回台傾斜角データ発信手段
   （22,23）からのデータとを加味して起伏シリンダ出力
   のブーム起伏支点回りのモーメントアームの長さを算出
   し、該モーメントアームの長さに基づいてブーム関連作
   業時における実際起伏シリンダ出力を算出する如く構成
   していることを特徴とするブーム式作業車の安全装置。