JPH072684Y2

JPH072684Y2 - 建柱車の安全装置

Info

Publication number: JPH072684Y2
Application number: JP1989127093U
Authority: JP
Inventors: 一吉本間
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1989-10-30
Filing date: 1989-10-30
Publication date: 1995-01-25
Anticipated expiration: 2004-10-30
Also published as: JPH0365736U

Description

【考案の詳細な説明】イ．考案の目的（産業上の利用分野）本考案は、電柱を把持する把持装置を備えた把持式作業
車に関し、さらには、この電柱の重量等により生ずる転
倒側モーメントを算出する装置に関する。

（従来の技術）高所作業車、クレーン車等ブームを備えた作業車には作
業範囲規制装置が取り付けられている。この作業範囲規
制装置は、ブームの自重およびブームの先端部にかかる
垂直方向の荷重（吊り荷重等）により車体を転倒させる
ような方向に作用する転倒側モーンメントを算出し、こ
の転倒側モーメントが定格モーメント（車体を転倒に至
らしめるモーメントを所定の安全率で除したもの等）に
達すると、それ以上転倒側モーメントを増大させる方向
への作動を規制して安全を確保するようにしている。

ところで、電柱の建柱作業を行う場合には、ブームの先
端に首振、回転等自在な把持装置を備え、この把持装置
によって電柱を把持して持ち上げることができるように
構成された把持式作業車を用いることがある。

（考案が解決しようとする課題）上記のような把持式作業車の把持装置により電柱を把持
させるときは、その電柱の重心を把持させるのが望まし
いのであるが、作業者が目測により電柱の重心の位置を
特定することは容易でないため、把持装置による把持位
置が電柱の重心位置からずれてしまう場合がある。この
ような場合には、電柱の重量によって把持位置回りのモ
ーメントが生じる。しかも、この把持位置回りのモーメ
ントは、ブームの旋回位置等によっては上記の転倒側モ
ーメントと同様に作業車を転倒させる方向に作用する場
合がある。したがって、このような場合に、把持位置回
りのモーメントを算入せずに算出した転倒側モーメント
に基づいて上記の作業範囲規制装置が作動した（即ち、
転倒側モーメントが定格モーメントに達した）ときに
は、把持位置回りモーメントを算入した実際の転倒側モ
ーメントは既に定格モーメントを超えてしまっており、
適正なブームの作動規制がなされない場合が起こりうる
という問題がある。

以上の問題に鑑み、本考案では、把持位置回りのモーメ
ントを算出するために必要な把持位置と電柱の重心位置
とのずれを算出できる建柱車の安全装置を提供すること
を目的としている。

ロ．考案の構成（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、本考案では、把持装置によ
って電柱を把持したとき、検出器によりその電柱の重量
によって把持位置回りに生ずるモーメントを検出し、こ
の検出器からの信号に基づいて、演算器により把持装置
による電柱の把持位置と当該対象物の重心位置とのずれ
を算出するよう構成している。

（作用）このような建柱車の安全装置では、把持装置による対象
物の把持位置がその対象物の重心からずれて把持位置回
りのモーメントが生ずると、このモーメントを把持装置
に貼り付けた歪ゲージ等の検出器を用いて検出し、これ
ら検出されたモーメントに基づいて演算器により把持位
置と対象物の重心位置とのずれが算出される。さらに、
こうして算出されたずれに基づいて正確な転倒側モーメ
ントを算出することができる。

（実施例）以下本考案の好ましい実施例について図面を参照しなが
ら説明する。なお、ここでは、本考案に係る建柱車の安
全装置を作業範囲規制装置における転倒側モーメント算
出器に用いた例について説明する。

まず、上記転倒側モーメント算出器を備えた把持式作業
車について第２図を用いて説明する。

把持式作業車１の車体２の前後左右の４箇所にはアウト
リガ３が取り付けられている。作業を行うときは、これ
らアウトリガ３を車体２の側方および下方に伸長させて
図のように車体２を支持させる。また、車体２の中央部
には、旋回台４が車体２に対して旋回自在に取り付けら
れている。さらに、旋回台４の上部にはブーム５の基端
部枢着されている。このブーム５は、基端側部材5aと先
端側部材5bとからなる２段伸縮式ブームである。また、
このブーム５は、起伏シリンダ６の伸縮作動により起伏
自在となっている。

ブーム５の先端部には把持装置７が取り付けられてい
る。この把持装置７は、グリッパ８とフレーム９とから
構成されている。グリッパ８は、その先端部に取り付け
られたハンド部材11の開閉作動により電柱12を把持した
り、放したりする。なお、グリッパ８は、支持ドラム10
により回動自在に支持されている。また、このドラム10
は、フレーム９に枢着され、横首振シリンダ13の伸縮作
動によって横方向（図面に対して垂直方向）に揺動自在
である。フレーム９は、ブーム５の先端部に枢着され、
縦首振シリンダ14の伸縮作動によって縦方向（図の上下
方向）に揺動自在である。このように、グリッパ８は、
ブーム５に対して、回転、横首振および縦首振作動がで
きる。

次に、上記転倒側モーメント算出器について第１図を用
いて説明する。この転倒側モーメント算出器20は、セン
サ類（21〜28）および演算器29から構成されている。

起伏角センサ21、伸長量センサ22、旋回角センサ23は、
それぞれブーム５の起伏角、伸長量、旋回角を検出す
る。また、シリンダ軸力センサ24は、ブーム５、把持装
置７の自重および把持装置７により把持された電柱12の
重量により起伏シリンダ６のピストンロッドに軸方向に
かかる荷重を検出する。また、回転角センサ25、横首振
センサ26、縦首振センサ27は、それぞれグリッパ８のブ
ーム５に対する回転角および横、縦首振角を検出する。
なお、上記各センサ（21〜27）はそれぞれ信号ラインを
介して演算器29に繋がっている。

歪ゲージ28は、グリッパ８の手首部（ハンド部材11の支
点が設けられた円筒部分）11aに取り付けられ、手首部1
1aに生じた周方向の歪に基づいてこの部分に加わる捩じ
りモーメントを検出する。なお、この歪ゲージ28も上記
の演算器29に信号ラインを介して繋がっている。

次に、本転倒側モーメント算出器20の作動について説明
する。

例えば、第１図のようにグリッパ８のハンド部材11によ
り電柱12が把持されているとき、まず、演算器29は、起
伏角センサ等（21〜24）からの検出信号により、ブーム
５、把持装置７および電柱12の全体の重量を算出する。
なお、ブーム５および把持装置７の重量は予め演算器26
に記憶させてあり、これにより上記の全体重量から電柱
12の重量を別に算出する。

一方、ハンド部材11による電柱12の把持位置が第１図に
示すように電柱12の重心DGから距離ｘだけ上方にずれて
いるときは、この把持位置の回りに電柱12の重量による
モーメントＭが生ずる。さらに、このモーメントＭはグ
リッパ８の手首部11aに捩じりモーメントとして作用
し、この捩じりモーメントが歪ゲージ28により検出さ
れ、その検出信号は演算器29に送出される。

歪ゲージ28からの検出信号を受けた演算器29は、この捩
じりモーメントと先に算出した電柱12の重量とから距離
ｘ、即ち、把持装置７による把持位置と電柱12の重心位
置DGとのずれを算出する。

さらに、演算器29は、回転角センサ等（25〜27）からの
検出信号により電柱12の姿勢を把握し、この姿勢と算出
した距離ｘとに基づいて電柱12の重心DGの位置を算出す
る。次に、演算器29は、ブーム５の伸長量に対応したブ
ーム５（把持装置７を含む）の重心BGの位置を算出し
（予め、伸長量毎に記憶させておいても良い）、この重
心BGの位置と上記の電柱の重心DGの位置とから、ブーム
５と把持装置７と電柱12とを一体なものとして見たとき
の全体の重心Ｇの位置を算出する。この重心Ｇの位置と
先に算出したブーム５、把持装置７および電柱12の全体
の重量とから転倒側モーメントを算出する。

以上のように、この転倒側モーメントは把持装置７の把
持位置回りに生じた捩じりモーメントを加味して、算出
されたものである。したがって、こうして算出された転
倒側モーメントに基づいてブーム５の作動範囲を規制す
るように構成することにより、前述の作業範囲規制装置
は、電柱12の把持位置にかかわらず適正なブーム５の作
動規制を行うことができる。

なお、地面等に倒してある電柱12をグリッパ８により把
持して持ち上げる場合に、第３図のように把持位置が電
柱12の重心DGからずれているときも、把持位置回りに電
柱12の重量によるモーメントＭが生ずる。この場合、こ
のモーメントＭは手首部11aに曲げとして作用する。し
たがって、手首部11aの側部に歪ゲージ30を貼り付けて
その曲げを検出することにより、上記と同様な転倒側モ
ーメントの算出ができる。

また、把持位置回りのモーメントが所定量を超えたとき
に、警報を発するようにすれば、把持装置７やブーム５
等に許容強度以上のモーメントが作用するのを防止でき
る。

ハ．考案の効果以上のように、本建柱車の安全装置により、把持装置に
よる対象物の把持位置と対象物の重心位置のずれを算出
できる。したがって、この安全装置を転倒側モーメント
の算出に用いた作業範囲規制装置を用いれば、把持装置
による対象物の把持位置にかかわらず適正なブームの作
動規制が行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案に係る建柱車の安全装置を示した概略
図、第２図は、上記装置を備えた把持式作業車の側面図、第３図は、上記作業車の作業例を示した概略図である。５……ブーム、７……把持装置 28……歪ゲージ、29……演算器

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車体に取り付けられたブームの先端に電柱
を把持する把持装置を備えた建柱車の安全装置であっ
て、前記電柱の重量によって、前記把持装置による前記電柱
の把持位置回りに生ずるモーメントを検出する検出器
と、この検出器からの信号に基づいて、前記把持装置による
前記電柱の把持位置と前記電柱の重心位置とのずれを算
出する演算器とから構成されることを特徴とする建柱車
の安全装置。