JPH07410A - 医療機器用シャフト - Google Patents

医療機器用シャフト

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JPH07410A
JPH07410A JP6024353A JP2435394A JPH07410A JP H07410 A JPH07410 A JP H07410A JP 6024353 A JP6024353 A JP 6024353A JP 2435394 A JP2435394 A JP 2435394A JP H07410 A JPH07410 A JP H07410A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 特に身体の穴に機器を誘導するための医療機
器用シャフトであって、そのシャフトの曲折を、身体の
穴への挿入時および身体の穴の診断の間に簡単に変更す
ることができ、さらにある稼働形態に設定する、すなわ
ち、固いシャフトのように操作できるように固定するこ
とができる医療機器用シャフトを提供する。 【構成】 特に器具９を身体の穴の中に挿入するため
に、シャフト１の分節を構成する、内部が空洞な接合さ
れた関節５，６を設け、それらの状態が制御ワイヤを介
して調節され、それによって、異なったシャフトの曲折
が設定されることができ、その際、少なくなくとも２つ
の関節グループが互いに独立して調節されることができ
る医療器具のためのシャフト１であって、遠方に設けら
れた第一のグループ２の関節５は、互いに柔軟に連結さ
れ、手前側に接続された第二のグループ３の関節６は、
力学的に互いに互いに連結され、そこで第二のグループ
３の関節６が可変的に設定可能な弾力をもって支えられ
るよう構成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、医療機器用シャフト
に係り、特に医療機器を身体の穴の部分に誘導するため
のものであり、シャフトの曲折の調整に際して、シャフ
ト切断部を形成する近接した中空の関節の位置が制御ワ
イヤによって調節可能であり、少なくとも二つの関節グ
ループが互いに独立して調節可能である医療機器用シャ
フトに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】器具が身体の穴の中に挿入されなければ
ならない医学的処置において、器具を柔軟な軸によって
誘導することがしばしば有意義であり、そうでなければ
多くの場合処置が極めて困難であり、柔軟な器具の使用
は固い器具の使用に比べて患者に与える苦痛を少なくす
る。例えば、内視鏡による診断および治療において、少
なくとも使用される器具の遠方の末端を身体の穴の中に
おいて異なった方向に曲折することができ、さらにこの
曲折した形態を保持することができることがしばしば要
求される。
【０００３】例えば、ドイツ特許第ＤＥ−ＡＳ−１０１
９０４８号により、薄壁状の機器シャフトを使用前に好
適な形状に曲げ、そして例えば身体の穴の中に挿入する
ことが周知である。この種の器具の難点は、限定的にし
か設置されることができず、使用前に一度設定された状
態は処置の最中に変更されることができないことであ
る。
【０００４】さらに、例えば典型的に気管支スコープの
分野において、柔軟性のある管配置およびシャフトが周
知であり、それらにおいては、管配置が、少なくとも部
分的には、並列に継ぎ合わされ対向的に可動な関節の領
域を有し、それらの関節は、一つのハンドルに誘導され
た制御ワイヤによって、シャフトの曲折を調節するため
に、動かされることができ、そのことは、例えば、ドイ
ツ実用新案第ＤＥ−ＧＭ−６９３８９０５号、米国特許
第３１９０２８６号、ドイツ特許ＤＥ−ＡＳ−１２９１
４３７号、ドイツ特許第ＯＳ−１７６６２０９号、ドイ
ツ特許第ＯＳ−１８１６９７３号、ドイツ特許第ＯＳ−
１９５００３５号に記載されている。ドイツ特許第ＤＥ
−ＡＳ−１８１６９７３号において、シャフトの各関節
は、ガーベル（フォーク）を介して互いに連結され、そ
のガーベルは、結合された構成部品において互いに噛み
合う。この種の解決法には、関節のガーベルが簡単に破
損または変形されるという難点がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】これらの解決方法は、
それぞれ異なって内視鏡に好適に使用することができる
が、それらのすべては、支えられている状態、すなわち
遠方のシャフト末端の曲折が固定され、そして器具を用
いて身体の穴の中での操作が実施されなければならない
場合、シャフトの有効な固定性は達成できず、シャフト
にかかる挿入された器具の不可避な力学的作用によっ
て、簡単に好適な形状から外れてしまうという難点があ
る。あらかじめ曲折されたシャフトが、ドイツ特許第Ｄ
Ｅ−ＡＳ−１０１９０４８号によって示されているよう
に、限定されて使用される限り、これらのシャフトによ
って固いシャフトの特性を達成することはできず、これ
はそれらが使用の間あらかじめ設定された形態を維持す
るからである。したがって、ドイツ特許第ＤＥ−ＯＳ−
１７６６２０９号による解決方法が相対的に有効であ
り、それにおいては、個々の関節からなるグループが互
いに独立してワイヤによって操作されることができる。
この解決法においても、設定された形態は固定されるこ
とはできない。
【０００６】この発明の目的は、特に身体の穴に機器を
誘導するためのものであって、シャフトの曲折を、身体
の穴への挿入時および身体の穴の診断の間に、簡単に変
更することができ、さらにある稼働形態に設定する、す
なわち、固いシャフトのように操作できるように固定す
ることができる医療機器用シャフトを提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題は、本発明に従
って、最初に記述されたシャフトにおいて、遠方に備え
られた第一のグループの関節が互いに柔軟に連結され、
近方に向かって接続された第二のグループの関節が力学
に従って連結され、これらの関節が可変的に調節され得
る弾力をもって支えられることによって解決される。
【０００８】この発明に従った解決方法の長所は、グル
ープ内の関節が互いに独立して調節され得ることであ
る。さらに、身体の穴の中における使用の前および最中
に、遠方のシャフト部分が設定または調整されることが
でき、したがって、それが常に与えられた状況に適合さ
れることができ、同時に、近方のシャフト部分の関節
は、このシャフト部分が固くなるように、強固に支えら
れることができる。
【０００９】さらに、第二のグループの関節は、引っ張
りワイヤを用いて結合され、これらは器具のハンドル内
の引っ張り装置内に有効な方法で固定されている。特殊
な実施形態のために、これらは形状理論に従って非常に
強い支えを持って結合され、力学理論に従った弱い引っ
張り力では結合されない。
【００１０】ハンドル内には、引っ張り装置の外に関節
グループのための調節装置が備えられ、それによって両
方のグループの独立した調節が実行され得る。各関節の
調整は制御ワイヤを介して実施され、これらのワイヤは
関節間を接続する。各グループに対してそれぞれ二つの
制御ワイヤが備えられ、これらはそれぞれハンドル内の
調節装置に接続されている。その結果、両方のグループ
の関節内の制御ワイヤの配置に従って、シャフト全体が
一あるいは二平面上を動かされることができる。さら
に、より多数のグループが異なった関節をもって前後に
接続されることができ、従って、シャフトがより多数の
切断部をもって異なって曲折されることができる。その
結果、ハンドルは適切な調節装置を装備する。
【００１１】この発明のより詳細な構成は、以下に記載
される特徴をもって示される。
【００１２】
【実施例】この発明は、以下の添付図面に示される詳細
な実施例に基づいて説明される。
【００１３】図１の実施例において、本発明に係るシャ
フト１は、その延長内に３つの異なったシャフト分節を
備え、それらは内部が空洞である。近方には、ハンドル
７が設けられる。個々の関節５からなる第一の遠方の関
節グループ２が、第一のシャフト分節を示す。関節５は
互いに柔軟に連結され、そしてそれらは、シャフトの曲
折の状態を設定するために、制御ワイヤ１０，１１を用
いて調節され得る。第一の遠方のグループ２に対して、
手前方向に第二の関節グループ３が接続され、これらは
同様に個々の関節６から構成される。これらの関節６
は、その形成様式において第一のグループ２のものとは
異なり、そのことについては図２、図７、図８の説明に
おいて触れられる。第二のグループ３の関節６は、互い
に力学的に連結されており、可変的に設定可能な弾性を
もって支えられている。両方のグループ２および３の関
節は、互いに独立して調節され得る。さらに、関節５，
６は、外側の被膜として、図示されていない柔軟なチュ
ーブによって覆われることができる。
【００１４】グループの数が、この実施例に示されてい
るように二つに限定されることは無いことは明白であ
る。より多くの関節のグループが前後に設置され、それ
らは互いに独立して調節されることができ、それによっ
て、シャフトは３つまたはそれ以上の分節に異なって曲
折されることができる。グループの数に拘らず、手前側
の最後のグループに一つのシャフト分節が接続され、そ
れは、この実施例においてはシャフト部品４であり、こ
れは通常の方法により固く形成され、ハンドル７に接続
されている。シャフト１の内部ルーメン８を通じて、器
具９が患者の処置のために挿入され得る。図１中には、
その様な器具９が、その遠方の末端９ａからハンドル９
ｂまで表記されている。
【００１５】図１は、さらにシャフト１のハンドル７を
示し、これは、グループ２および３の関節５および６を
支えかつ設定および調節するための各種の装置を備え
る。ハンドル７も、器具９を誘導するために、周知の方
法により、内部が空洞となる。ハンドル７は、調節装置
２０を備え、これは、制御ワイヤ１０，１１を用いて遠
方の第一のグループ２の領域内のシャフトの曲折を調節
するのに使用される。同様に、図１に点線で示されるよ
うに第二の調節装置２１が備えられ、これは制御ワイヤ
１２および１３を用いて第二のグループ３の関節６を調
節するのに使用される。より多くの関節が備えられ、そ
れらの形態が互いに独立して調節されなければならない
場合、それに応じて多数の調節装置がハンドル７に設置
されることができる。最後に、ハンドル７は関節６の各
時点の形態を固定するための引っ張り装置１６をも備
え、それらの関節６は、引っ張りワイヤ１４および１５
を用いて結合される。
【００１６】図２から８および図１０から１２は、異な
った形で形成された関節５および６の実施形態を示す。
グループ２の関節５は一つの端に半円形の突出部分２２
を、別の端に同様な引っ込み部分２３を備え、それら
は、それぞれ図７および図１０に示されるように向かい
合う。この様に形成された関節５は、その形態から、一
つの関節５の両方の突出部分２２が後続の関節５の適応
する引っ込み部分２３に差し込まれることによって、シ
ャフト分節に接合されることができる。二つの関節５
が、ねじあるいはリベット等の連結部品２４を介して、
軸可動的に、横方向にそれぞれ相互に結合される。遠方
の最後の関節５ａは、図２に示されるように、平らな面
をもって終結され、これがシャフト１の遠方の末端を形
成する。さらに、図７に示されるように、これらの最後
の関節５ａに制御ワイヤ１０および１１が固定される。
【００１７】第一のグループ２の関節５と同様に、第二
のグループ３の関節６も、一方の端に半円形の突出部分
２５を、他方の端に引っ込み部分２６を備え、それらは
図２および図１１に示すようにそれぞれ向かい合う。突
出部分２５および引っ込み部分２６の輪郭は波線状であ
り、それによって、結合される関節６において、常に、
ある関節６の突出部分２５の波の山２７が、後続の関節
６の引っ込み部分２６の波の谷２８に噛み合う。一方あ
るいはこれに加えて、関節６の引っ込み部分を、第一の
グループ２の関節５と同様な方法で構成し、各引っ込み
部分の曲線の中央に止めねじを設けることも可能であ
り、これによって、連結される関節６において、ある関
節の各突出部分２５が、止めねじを用いて、後続の関節
６と連動する。
【００１８】図１２は、関節６を止めねじを用いて接合
する別の方法を示し、それにおいて、関節６は、一方の
端に波線状の突出部分２５を、他方の端に止めねじ６ｃ
を備える。これによって、ある関節の止めねじ６ｃと別
の関節の突出部分２５は、両方の関節の位置に応じて、
止めねじが近接した関節の波の谷２８の一つに相互に噛
み合うことによって、同時作動する。
【００１９】第二のグループ３の遠方の最後の関節６ａ
は、例えばリベット２４を用いて、第一のグループ２の
手前側の最初の関節５と軸可動的に連結される。手前側
の最後の関節６ｂの突出部分２５の受入れのために、固
いシャフト部品４の遠方の末端に、関節６の引っ込み部
分２６に適応する引っ込み部分が設けられ、これは実施
形態に応じて、止めねじを備えるか、あるいは波線状に
形成される。
【００２０】シャフトを形成する各グループ（この実施
例においてはグループ２および３）の長さは、与えられ
た治療条件、すなわち使用箇所および使用される器具の
種類に応じて、適切な数の関節５あるいは６を相互配列
することによって決定され得る。
【００２１】図７は、関節５の制御ワイヤ１０および１
１の経路を示し、それらは調節装置２０まで続き、そこ
で固定されている。制御ワイヤ１０および１１は、関節
５および６と両グループ２および３の壁３０内のボーリ
ング３１および３２を通っている。この種の調節装置は
周知であり、ドイツ特許第ＤＥ−ＯＳ−１７６６２０９
号のように、あるいは米国特許第３１９０２８６号に従
った簡単なウインチとして実施されることができる。調
節装置２１についても同様である。したがって、この種
の調節装置の説明は省略される。
【００２２】第二のグループ３の関節６も、制御ワイヤ
１２および１３を用いて調節され、それらは図８のよう
に関節６ａに固定され、関節５の制御ワイヤ１０および
１１と同様に関節６のボーリング内を先の調節装置２１
に通されて接続されている。制御ワイヤ１２および１３
は、制御ワイヤ１０および１１と共に、または引っ張り
ワイヤ１４および１５と共に、それぞれのボーリング３
１および３２、または３３および３４内を通されること
ができ、したがって、付加的なボーリングは必要とされ
ない。制御ワイヤ１２および１３が、制御ワイヤ１０お
よび１１と共にボーリング３１および３２内を通される
場合、シャフト１全体の一平面内における調節が可能で
ある。制御ワイヤ１２および１３がボーリング３３およ
び３４内を通される場合、二平面におけるシャフト１全
体の調節が可能である。
【００２３】関節６のボーリング３３および３４を通じ
る引っ張りワイヤ１４および１５は、手前側で引っ張り
装置１６内に固定され、同時に引っ張りワイヤ１４およ
び１５の遠方の末端は関節６ａに固定されている。
【００２４】引っ張り装置１６は、図９に示されるよう
に、単純にばね受け１７および１８とばね１９（例えば
コイルばね等）からなり、それが引っ張りばねとして、
ばね受け１７と１８の間の距離を保持する。引っ張りワ
イヤ１４および１５は二つのばね受け１７および１８と
ばね１９を貫通し、手前側のばね受け１７に固定され
る。遠方のばね受け１８は、ねじが形成された領域１８
ａを有し、それのハンドル７のねじ受け部分７ａの範囲
内での調節が、ばね受け間の距離と関節６を結合する引
っ張りワイヤ１４，１５のばね弾力および張力を変える
ことによって、関節６の張力を調整する。関節６の突出
部分と引っ込み部分の噛み合いが、ばね荷重によって力
学的な結合となり、その際、ばね張力下にある関節間の
暫定的な結合の一時的な解除により、関節６の相互のな
らびに固いシャフト部分４に対する運動も可能である。
関節６によって形成されるシャフト分節は、身体の穴の
中への挿入前に、例えば手動で形状設定されることがで
き、その際、引っ張り装置１６によるばね圧力の調節お
よび増大によって、完全に固いシャフト分節が達成さ
れ、同時に関節５によって形成されるシャフト分節も調
整可能に維持される。
【００２５】さらに、シャフト１を直線状に完全に固く
固定し、治療部分に運搬し、そこでその曲折に関して与
えられた状況に適応させることも可能である。そこで、
前述のように、第二のグループ３の関節６の固定のため
に、前以てばね圧力が設定され、制御ワイヤ１０および
１１が引っ張って固定される。それによって、全体的に
固いシャフト１が得られる。身体の穴の中において、固
い状態は、前記のものと反対の処理を通じて解除され得
る。
【００２６】そこで、第一のグループ２の関節５は、必
要なシャフト曲折の設定のために、制御ワイヤ１０およ
び１１を用いて調節されることができる。遠方の第一の
グループ２の相当に強い曲折に際し、関節６は、ばね荷
重によって引き起こされる力の制動によって、曲折に関
与することができ、そして新しい姿勢に固定され得る。
さらに、関節６の、付加的に設けられる制御ワイヤ１２
および１３を介しての独立的な調節能力が、利点として
示される。
【００２７】関節６の結合のための引っ張りワイヤ１４
および１５が、引っ張り装置１６によって、ハンドル７
の範囲内のばね受け１８の調節を越えて非常に強く支え
られる場合、関節６が、弱い支えの時のように力学的に
ではなく、形状的に結合されるようにして、一つの関節
６の突出部分２５の波の山２７が、後続の関節６の引っ
込み部分２６の波の谷２８に噛み合う。これに相応する
ことが、関節６の止めねじを用いた別の実施形態におい
ても当然有効である。
【００２８】単純でごく速やかに実施され得る関節６の
支えが、図１４に示される引っ張り装置を用いて達成さ
れ得る。それにおいて、図８および図９の引っ張り装置
と同一なまたは同様な作用をする部品が使用され、図１
４においてそれらの部品および引っ張り装置は符合する
同一の参照符号ををもって示されている。ばね１９によ
って支えられた引っ張りワイヤ１４，１５は、図１４の
ように、ハンドル７内に設けられた引っ張り装置を用い
て、関節６からなるシャフト部分が実質的に固くなるよ
うに、十分に強く支えられることができる。さらに、ハ
ンドルから引き出された調節レバー１６ａを介して、円
盤１６ｂが、偏心のボーリング１６ｃ（その内部に引っ
張りワイヤの末端が、例えば球１６ｄを用いて取り付け
られている）と共に、ケース１６ｅの範囲内で調節また
は回転される。調節レバー１６ａがＡ方向、すなわち遠
方のシャフト末端方向へ移動すると、拡大する間隔ｄの
ために、引っ張りワイヤが手前方向に引き付けられて関
節６が支えられ、反対に、調節レバー１６ａがＢ方向に
移動する際、引っ張りワイヤが解放され、関節６を結合
する力は縮小される。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、特に身体の穴に機器を
誘導するための医療機器用シャフトとして、そのシャフ
トの曲折を、身体の穴への挿入時および身体の穴の診断
の間において、簡単に変更することができ、さらに固い
シャフトのように操作できるように固定することができ
る。また、シャフトの曲折の調整に際しては、シャフト
切断部を形成する近接した中空の関節の位置が、制御ワ
イヤによって容易に調節可能であり、少なくとも二つの
関節グループが互いに独立して調節可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るシャフトおよび挿入器具の一実施
例を示す全体図である。
【図２】図１に示すシャフトの部分図である。
【図３】図２における III−III 線の断面図である。
【図４】図２におけるIV−IV線の断面図である。
【図５】図２におけるＶ−Ｖ線の断面図である。
【図６】図２におけるVI−VI線の断面図である。
【図７】図１のシャフトの一部分の断面図である。
【図８】図１に示すシャフトの別の部分の断面図であ
る。
【図９】本発明に係るシャフトの関節のための引っ張り
装置の一実施例を示す断面図である。
【図１０】本発明に係るシャフトの関節の一実施例を示
す側面図である。
【図１１】本発明に係るシャフトの関節の別の実施例を
示す側面図である。
【図１２】本発明に係るシャフトの関節のさらに別の実
施例を示す側面図である。
【図１３】本発明に係るシャフトの２つの関節の部分の
断面図である。
【図１４】本発明に係るシャフトの関節を支えるための
装置の一実施例を示す断面図である。
【符号の説明】
１ シャフト ２ 第一の遠方のグループ ３ 第二の関節グループ ４ シャフト部品 ５，６ 関節 ６ｃ 止めねじ ７ ハンドル ８ 内部ルーメン ９ 器具 １０，１１，１２，１３ 制御ワイヤ １４，１５ 引っ張りワイヤ １６ 引っ張り装置 １６ａ 調節レバー １６ｂ 円盤 １６ｃ ボーリング １６ｄ 球 １６ｅ ケース １７，１８ ばね受け １９ ばね ２０ 調節装置 ２１ 第二の調節装置 ２２，２５ 突出部分 ２３，２６ 引っ込み部分 ２４ 連結部品 ２７ 波の山 ２８ 波の谷 ３０ 壁 ３１，３２，３３，３４ ボーリング

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 特に器具（９）を身体の穴に挿入するた
    めに、シャフトの曲折を設定する目的で、シャフトの分
    節を形成する、内部が空洞な近接する関節（５，６）の
    状態が、制御ワイヤ（１０，１１；１２，１３）を用い
    て調節可能であり、その際少なくとも二つのグループ
    （２，３）の関節（５，６）が互いに独立して調節可能
    である医療器具用シャフト（１）からなり、遠方に設置
    された第一のグループ（２）の関節（５）は互いに柔軟
    に連結され、手前側に結合された第二のグループ（３）
    の関節（６）は力学的に連結され、これらの関節（６）
    が可変的に設定可能な弾力を用いて支えられる医療器具
    用シャフト。
  2. 【請求項２】 第二のグループ（３）の関節（６）が、
    力学的および形状的に結合可能であることを特徴とする
    請求項１記載のシャフト。
  3. 【請求項３】 第二のグループ（３）の関節（６）が、
    引っ張りワイヤ（１０，１１）を用いて結合され、これ
    らのワイヤの遠方の先端が第二のグループ（３）の遠方
    の関節（６ａ）に固定され、同時に引っ張りワイヤ（１
    ４，１５）が手前側に向かって固いシャフト部品（４）
    を通り、引っ張りワイヤの手前側の末端が、ハンドル
    （７）の内部の引っ張り装置（１６）内に固定されるこ
    とを特徴とする請求項１または２に記載のシャフト。
  4. 【請求項４】 引っ張り装置（１６）は、ばね（１９）
    に対する二つのばね受け（１７，１８）からなり、これ
    が両方のばね受け（１７，１８）の間隔を保持し、遠方
    のばね受け（１８）がねじを形成する領域（１８ａ）を
    備え、これがハンドル（７）のねじ受け（７ａ）内にね
    じ込まれ、引っ張りワイヤ（１４，１５）の手前側の末
    端が手前側のばね受け（１７）に固定され、第二のグル
    ープ（３）の関節（６）内のボーリングを通る引っ張り
    ワイヤ（１４，１５）の遠方の末端が、このグループの
    遠方の最後の関節（６ａ）に固定されることを特徴とす
    る請求項３に記載のシャフト。
  5. 【請求項５】 両方のグループ（２，３）の関節（５，
    ６）が、制御ワイヤ（１０，１１；１２，１３）を用
    い、ハンドル（７）の内部の二つの調節装置（２０，２
    １）を介して調節可能であることを特徴とする請求項１
    ないし４のいずれかに記載のシャフト。
  6. 【請求項６】 第一のグループ（２）の関節（５）が、
    一方の端に円形状の二つの突出部分（２２）を、他方の
    端に同様な形の引っ込み部分（２３）を備え、これらは
    共に向かい合って設置され、ある関節（５）の突出部分
    部分（２２）が後続の関節（５）の相応する引っ込み部
    分（２３）に嵌め込まれ、両関節（５）は互いに軸可動
    的に結合されることを特徴とする請求項１ないし５のい
    ずれかに記載のシャフト。
  7. 【請求項７】 第一のグループ（２）の遠方の最後の関
    節（５ａ）に、制御ワイヤ（１０，１１）の遠方の先端
    が固定されることを特徴とする請求項３ないし５のいず
    れかに記載のシャフト。
  8. 【請求項８】 第二のグループ（３）の関節（６）が、
    一方の端に半円形状の互いに向かい合って設置された突
    出部分（２５）を備え、それらの周囲は波線形状に形成
    され、他方の端に同様な形状の引っ込み部分（２６）を
    備え、ある関節（６）の突出部分（２６）の波の山（２
    ７）が、後続の関節（６）の引っ込み部分（２６）の波
    の谷（２８）に常に噛み合わされることを特徴とする請
    求項１ないし７のいずれかに記載のシャフト。
  9. 【請求項９】 第二のグループ（３）の関節（６）が、
    一方の端に本質的に半円形状で互いに向かい合う突出部
    分（２５）を備え、それらの周囲は波線形状に形成さ
    れ、他方の端に半円形状の引っ込み部分（２６）を備
    え、各引っ込み部分（２６）の曲線の中央にそれぞれ止
    めねじ（６ｃ）が設けられ、各関節（６）の止めねじ
    （６ｃ）が続く関節（６）の波線形状の突出部分（２
    ５）に嵌め込まれることを特徴とする請求項１ないし７
    のいずれかに記載のシャフト。
  10. 【請求項１０】 第二のグループ（３）の遠方の最後の
    関節（６ａ）が、その引っ込み部分（２６）の領域で、
    第一のグループ（２）の後続の関節（５）の突出部分
    （２２）と、軸可動的に結合されることを特徴とする請
    求項８または９に記載のシャフト。
  11. 【請求項１１】 手前側の固いシャフト部品（４）の遠
    方の端に、第二のグループ（３）の手前側の最後の関節
    （６ｂ）の突出部分（２５）を受け止めるための引っ込
    み部分（２６）が設けられることを特徴とする請求項８
    ないし１０のいずれかに記載のシャフト。
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