JPS5953176A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5953176A JPS5953176A JP16306082A JP16306082A JPS5953176A JP S5953176 A JPS5953176 A JP S5953176A JP 16306082 A JP16306082 A JP 16306082A JP 16306082 A JP16306082 A JP 16306082A JP S5953176 A JPS5953176 A JP S5953176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- forearm
- outer casing
- shaft
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットに関し、特に旋回台上に基端を
揺動可能に成句けた上腕の上端に起伏動する前腕を枢着
し、その前腕の先端に手首を有する工業用口ビットにお
ける3自由度手首駆動機構に関する。
揺動可能に成句けた上腕の上端に起伏動する前腕を枢着
し、その前腕の先端に手首を有する工業用口ビットにお
ける3自由度手首駆動機構に関する。
工業用ロボットはその手首先端にロゼツトハンドを取付
け、この口、17 ツ)ハンドによって物品の把持、運
搬或いは組立作業等の種々のロボット動作を行なうよう
に構成されているが、このために工業用ロボットにおい
ては腕、手首にそれぞれ動作自由度を与えることによっ
てロボットハンドに空間内における移動、姿勢変更を可
能にし所望のロボット動作を達成するようにしている。
け、この口、17 ツ)ハンドによって物品の把持、運
搬或いは組立作業等の種々のロボット動作を行なうよう
に構成されているが、このために工業用ロボットにおい
ては腕、手首にそれぞれ動作自由度を与えることによっ
てロボットハンドに空間内における移動、姿勢変更を可
能にし所望のロボット動作を達成するようにしている。
特に口、+?ワットンドが装着される手首は、該口?ッ
トハンドの複雑な姿勢変更や所望の軌跡に沿う移動等を
可能にするだめに、3つの回転自由度を有することが必
要になる。壕だ手首にはロボットノ・ンドが装着されか
つ該ロ、+jヮトハンドは物品を把持するので、手首の
軽量性とコン・9クト性を保持しつつ、3つの回転自由
度を有することが望まれる。
トハンドの複雑な姿勢変更や所望の軌跡に沿う移動等を
可能にするだめに、3つの回転自由度を有することが必
要になる。壕だ手首にはロボットノ・ンドが装着されか
つ該ロ、+jヮトハンドは物品を把持するので、手首の
軽量性とコン・9クト性を保持しつつ、3つの回転自由
度を有することが望まれる。
依って本発明の目的は手首の軽量、コン・ぐクト性を保
持しつつ3つの回転自由度を有した工業用口ぎットを提
供することにある。
持しつつ3つの回転自由度を有した工業用口ぎットを提
供することにある。
すなわち、本発明によれば、旋回台上に基端を揺動可能
に取付けだ上腕の上端に起伏動する前腕を取付け、前記
前腕の先端に手首を有した工業用ロボットにおいて、前
記前腕の中心線1わりに回転軸受を介して前記手首の外
筐を回転自在に取付け、前記前腕と前記手首外筐の相対
回転部に同一形状の第1と第2の歯車を軸方向にずらせ
てそれぞれ回転自在に取付け、前記第1の歯車に噛合さ
せだ1対の遊星歯車を介して前記手首外筐内の手首軸を
該手許外筐に対して一軸まわりに回転自在にし、かつ前
記第2の歯車に噛合させた他の1対の遊星歯車を介して
前記手首軸を前記手首外筐に対して前記−軸と直交する
他の一軸のまわシに回転自在にし、前記手首に3つの回
転自由度を得るようにしたので、手首自体の有する回転
駆動機構は手首筒内にコン・ぐクトに収納して軽量な手
首を得ることができるのである。また上記3つの回転自
由度を付与する回転駆動源は手首自体に保有させること
なく、前腕又は上腕に保有させ得るので、手首の軽量化
を一層促進することができる。
に取付けだ上腕の上端に起伏動する前腕を取付け、前記
前腕の先端に手首を有した工業用ロボットにおいて、前
記前腕の中心線1わりに回転軸受を介して前記手首の外
筐を回転自在に取付け、前記前腕と前記手首外筐の相対
回転部に同一形状の第1と第2の歯車を軸方向にずらせ
てそれぞれ回転自在に取付け、前記第1の歯車に噛合さ
せだ1対の遊星歯車を介して前記手首外筐内の手首軸を
該手許外筐に対して一軸まわりに回転自在にし、かつ前
記第2の歯車に噛合させた他の1対の遊星歯車を介して
前記手首軸を前記手首外筐に対して前記−軸と直交する
他の一軸のまわシに回転自在にし、前記手首に3つの回
転自由度を得るようにしたので、手首自体の有する回転
駆動機構は手首筒内にコン・ぐクトに収納して軽量な手
首を得ることができるのである。また上記3つの回転自
由度を付与する回転駆動源は手首自体に保有させること
なく、前腕又は上腕に保有させ得るので、手首の軽量化
を一層促進することができる。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳
細に説明する。。
細に説明する。。
さて、第1図は旋回台上に揺動上腕とこの上腕の上端に
前腕を枢着した工業用ロi?ットの一般的外形を示す斜
視図であり、同図において、ロボットペース10上には
静止用12が載設され、この静止用12上に旋回台14
が回転軸受によって旋回可能に取付けられている。旋回
台14はロボットペース10上に取付けられた駆動モー
タM1から口?ットベース10の内部及び静止用12の
内部に設けられたベルトプーリ機構からなる回転伝達手
段と周知の・−一モニックドライブ(登録商標)からな
る減速手段とを介して旋回駆動されるように構成されて
いる。旋回台14の上板16上には上腕20の揺動機構
部18が取付けられ、駆動モータM2の回転駆動によっ
て上腕20は上記揺動機構部18の水平軸まわりに予め
選定した所望角に亘って揺動自在に取付けられている。
前腕を枢着した工業用ロi?ットの一般的外形を示す斜
視図であり、同図において、ロボットペース10上には
静止用12が載設され、この静止用12上に旋回台14
が回転軸受によって旋回可能に取付けられている。旋回
台14はロボットペース10上に取付けられた駆動モー
タM1から口?ットベース10の内部及び静止用12の
内部に設けられたベルトプーリ機構からなる回転伝達手
段と周知の・−一モニックドライブ(登録商標)からな
る減速手段とを介して旋回駆動されるように構成されて
いる。旋回台14の上板16上には上腕20の揺動機構
部18が取付けられ、駆動モータM2の回転駆動によっ
て上腕20は上記揺動機構部18の水平軸まわりに予め
選定した所望角に亘って揺動自在に取付けられている。
この上腕20の上端には前腕22の旋回機構部24が設
けられ、駆動モータM3から上腕20の内部に設けられ
たチェーン機構等の回転伝達機構を介して回転駆動力が
伝達されることにより前腕22は旋回機構部24の水平
軸のまわりに起伏動作する。M4は前腕22の先端に設
けられた手首26の一自由度回転を駆動する駆動モータ
である。
けられ、駆動モータM3から上腕20の内部に設けられ
たチェーン機構等の回転伝達機構を介して回転駆動力が
伝達されることにより前腕22は旋回機構部24の水平
軸のまわりに起伏動作する。M4は前腕22の先端に設
けられた手首26の一自由度回転を駆動する駆動モータ
である。
さて、第2図は本発明の一実施例による手首の3自由度
回転駆動機構の構成を示す略示機構図であり、第1図に
示した工業用ロボットに適用することが可能な回転駆動
機構である。なお、第2図は簡略のために前腕22と手
首26の画部分のみを示しているものである。さて、第
2図において、前腕22は筐体形状の前腕フレーム30
を有し、との前腕フレーム30の前方部には円筒形のス
リーブ部分32が前方に向けて突出形成されており、ま
た後端には前述した駆動モータM4が取付けられている
。また前腕フレーム30の後方の両側には更に二つの駆
動モータM5、M、が取付けられている。駆動モータM
4は同じく前腕フレーム30の後端に収納されたハーモ
ニックドライブからなる減速装置34を介して一対の軸
受36.36によシ軸承された腕軸38を左・右両方向
に回転駆動するように設けられている。また駆動モータ
M5はハーモニックドライブからなる減速装置40を介
して軸受42によυ軸受されたベベルギヤ44を回転駆
動しており、従ってこのベベルギヤ44と噛合したベベ
ルギヤ46を有し、かつ軸受48゜48により前記腕軸
48と平行に配設された第一側軸50を左・右両方向に
回転駆動する。同様にして駆動モータM6はハーモニッ
クドライブからなる減速装置52を介して軸受54で軸
承されたベベルギヤ56を回転駆動し、故にこの、jd
ルギャ56と噛合したベベルギヤ58を有し、かツ軸受
60.60により前記腕軸48、第一側@50と平行に
配設された第二側軸62を左・右両方向に回転駆動する
。上述の腕軸38は前端は、スリーブ部分32内で回転
軸受64.64により軸承された手首ビゼット66、す
々わち、手首フレーム68の後端から上記前腕スリーブ
部分32内に突出した軸部分に結合されている。従って
腕輪8の回転に従って、手首フレーム68も該腕l11
1138の中心軸線まわりに回転する。この手首−?ブ
ト66と前腕スリーブ部分32との相対回転部分の外周
には回転軸受70.70および72.72によって旋回
自在な二つの同一形状の環状外歯歯車74.76が軸方
向に適宜距離ずらせて成句けられている。そして図示の
右側の歯車74には前記第一の側軸50の先端に結合さ
れた小歯車78と、この小歯車78に対向配設された他
の小歯車80とが噛合されている。この後者の小歯車8
0ば、手首フレーム68の内部で回転軸受84.84に
よって軸承された第一手首側軸82の外端に結合され、
該第−手首側軸82の内端にはベベルギア86が取付け
られている。このベベルギヤ86は更に手首横軸92の
一端に取付けられたベベルギヤ88に噛合されており、
同手首横軸92は、手首ハウジング96に対し軸受94
.94によって回転自在に軸承されると共に前記ベベル
、ギヤ88と同軸のベベルギヤ90を有している。そし
てこの後者のベベルギヤ90が手首)Sウジフグ96内
に軸受9B 、9Bによって軸承された手首軸100の
内端に結合されたきペルギヤ102に噛合せしめられて
いる。
回転駆動機構の構成を示す略示機構図であり、第1図に
示した工業用ロボットに適用することが可能な回転駆動
機構である。なお、第2図は簡略のために前腕22と手
首26の画部分のみを示しているものである。さて、第
2図において、前腕22は筐体形状の前腕フレーム30
を有し、との前腕フレーム30の前方部には円筒形のス
リーブ部分32が前方に向けて突出形成されており、ま
た後端には前述した駆動モータM4が取付けられている
。また前腕フレーム30の後方の両側には更に二つの駆
動モータM5、M、が取付けられている。駆動モータM
4は同じく前腕フレーム30の後端に収納されたハーモ
ニックドライブからなる減速装置34を介して一対の軸
受36.36によシ軸承された腕軸38を左・右両方向
に回転駆動するように設けられている。また駆動モータ
M5はハーモニックドライブからなる減速装置40を介
して軸受42によυ軸受されたベベルギヤ44を回転駆
動しており、従ってこのベベルギヤ44と噛合したベベ
ルギヤ46を有し、かつ軸受48゜48により前記腕軸
48と平行に配設された第一側軸50を左・右両方向に
回転駆動する。同様にして駆動モータM6はハーモニッ
クドライブからなる減速装置52を介して軸受54で軸
承されたベベルギヤ56を回転駆動し、故にこの、jd
ルギャ56と噛合したベベルギヤ58を有し、かツ軸受
60.60により前記腕軸48、第一側@50と平行に
配設された第二側軸62を左・右両方向に回転駆動する
。上述の腕軸38は前端は、スリーブ部分32内で回転
軸受64.64により軸承された手首ビゼット66、す
々わち、手首フレーム68の後端から上記前腕スリーブ
部分32内に突出した軸部分に結合されている。従って
腕輪8の回転に従って、手首フレーム68も該腕l11
1138の中心軸線まわりに回転する。この手首−?ブ
ト66と前腕スリーブ部分32との相対回転部分の外周
には回転軸受70.70および72.72によって旋回
自在な二つの同一形状の環状外歯歯車74.76が軸方
向に適宜距離ずらせて成句けられている。そして図示の
右側の歯車74には前記第一の側軸50の先端に結合さ
れた小歯車78と、この小歯車78に対向配設された他
の小歯車80とが噛合されている。この後者の小歯車8
0ば、手首フレーム68の内部で回転軸受84.84に
よって軸承された第一手首側軸82の外端に結合され、
該第−手首側軸82の内端にはベベルギア86が取付け
られている。このベベルギヤ86は更に手首横軸92の
一端に取付けられたベベルギヤ88に噛合されており、
同手首横軸92は、手首ハウジング96に対し軸受94
.94によって回転自在に軸承されると共に前記ベベル
、ギヤ88と同軸のベベルギヤ90を有している。そし
てこの後者のベベルギヤ90が手首)Sウジフグ96内
に軸受9B 、9Bによって軸承された手首軸100の
内端に結合されたきペルギヤ102に噛合せしめられて
いる。
他方、環状外歯歯車76には前腕22の第二の側軸62
の先端に結合された小歯車104と、この小歯車104
に対向配設された他の小歯車106とが噛合されている
。そしてこの後者の小歯車106は手首フレーム68の
内部で回転軸受108゜108によって軸承された第二
手首側軸1.10の外端に結合され、該第二手首側軸1
10の内端にはベベルギヤ112が取付けられている。
の先端に結合された小歯車104と、この小歯車104
に対向配設された他の小歯車106とが噛合されている
。そしてこの後者の小歯車106は手首フレーム68の
内部で回転軸受108゜108によって軸承された第二
手首側軸1.10の外端に結合され、該第二手首側軸1
10の内端にはベベルギヤ112が取付けられている。
このベベルギヤ112は更に手首ノーウジング96の胴
軸116に結合されたベベルギヤ114に噛合されてい
る。ここで手首ノ・ウジング96は、上記胴軸116と
これに同心の他の胴軸118とが手首フレーム68に対
して軸受120.122により前記手首軸100の軸心
と直交する軸心寸わりに旋回可能に支承されている。
軸116に結合されたベベルギヤ114に噛合されてい
る。ここで手首ノ・ウジング96は、上記胴軸116と
これに同心の他の胴軸118とが手首フレーム68に対
して軸受120.122により前記手首軸100の軸心
と直交する軸心寸わりに旋回可能に支承されている。
上述の構成を有した第2図の手首26の回転駆動機構に
よれば、駆動モータM4が作動されると、腕軸38を介
して手首フレーム68が回転駆動され、故にこの手首フ
レーム68内に内蔵された諸要素と共に手首26の全体
が腕軸68の軸心まわりに回転する。すなわち、手首2
6の第一の回転自由度が得られるのである。次に駆動モ
ータM。
よれば、駆動モータM4が作動されると、腕軸38を介
して手首フレーム68が回転駆動され、故にこの手首フ
レーム68内に内蔵された諸要素と共に手首26の全体
が腕軸68の軸心まわりに回転する。すなわち、手首2
6の第一の回転自由度が得られるのである。次に駆動モ
ータM。
が作動されると、第一の側軸50の小歯車78を介して
環状外歯歯車74がスリーブ部分32の周囲に回転し、
故に小歯車80が回転駆動されることによって回転は第
一手首側軸82から手首横軸92に伝達され、ベベルギ
ヤ90.102の噛合を介して手首軸100をその軸心
まわりに回転させる。ここで手首軸100の回転は、前
記手首26の第一の回転自由度とは全く独立に第二の回
転自由度として得られるのである。更に駆動モータM6
が作動されると、第二の側軸62の小歯車104を介し
て前記環状外歯歯車74とは別の環状外歯歯車76が前
腕スリーブ部分32の周囲に回転し、故に小歯車106
が回転駆動されることによって回転は第二手首側軸11
0からベベルギヤ112゜114の噛合を介して手首ノ
)ウジング96に伝達され、該手首ノ・ウジング96を
手首フレーム68に対して回転させる。従ってこの手首
ノ1ウジング96の内部に収納された手首軸100も手
首ノ・ウジング100の胴軸116.118の軸心まわ
りに回転することとなり、手首26の第三の回転自由度
が前述の第一、第二の回転自由度とは独立に得られるの
である。
環状外歯歯車74がスリーブ部分32の周囲に回転し、
故に小歯車80が回転駆動されることによって回転は第
一手首側軸82から手首横軸92に伝達され、ベベルギ
ヤ90.102の噛合を介して手首軸100をその軸心
まわりに回転させる。ここで手首軸100の回転は、前
記手首26の第一の回転自由度とは全く独立に第二の回
転自由度として得られるのである。更に駆動モータM6
が作動されると、第二の側軸62の小歯車104を介し
て前記環状外歯歯車74とは別の環状外歯歯車76が前
腕スリーブ部分32の周囲に回転し、故に小歯車106
が回転駆動されることによって回転は第二手首側軸11
0からベベルギヤ112゜114の噛合を介して手首ノ
)ウジング96に伝達され、該手首ノ・ウジング96を
手首フレーム68に対して回転させる。従ってこの手首
ノ1ウジング96の内部に収納された手首軸100も手
首ノ・ウジング100の胴軸116.118の軸心まわ
りに回転することとなり、手首26の第三の回転自由度
が前述の第一、第二の回転自由度とは独立に得られるの
である。
上述のように、本発明によれば、手首26の3つの回転
自由度を得る回転駆動機構が前腕22と手首26の両部
に配設されることによって手首26への機構集中を回避
し、かつ駆動源を構成するモータM4 、M、、M6お
よび減速装置34,40゜52が何れも前腕22の後方
に配設されているので手首26の軽量化とコン・ぐクト
化とを助長することができる。なお、第3図は手首26
と前腕22との中間に設けられた前述の環状外歯歯車7
4゜76と後者の環状外歯歯車76に遊星歯車として噛
合した1対の小歯車104,1.06の噛合状態を示す
斜視図であり、外歯歯車74の他側には他の1対の小歯
車74.80が噛合せしめられていることば言うまでも
ない。
自由度を得る回転駆動機構が前腕22と手首26の両部
に配設されることによって手首26への機構集中を回避
し、かつ駆動源を構成するモータM4 、M、、M6お
よび減速装置34,40゜52が何れも前腕22の後方
に配設されているので手首26の軽量化とコン・ぐクト
化とを助長することができる。なお、第3図は手首26
と前腕22との中間に設けられた前述の環状外歯歯車7
4゜76と後者の環状外歯歯車76に遊星歯車として噛
合した1対の小歯車104,1.06の噛合状態を示す
斜視図であり、外歯歯車74の他側には他の1対の小歯
車74.80が噛合せしめられていることば言うまでも
ない。
更に第4図は本発明の他の実施例として、前述の前腕2
2における前腕フレーム30に取付けだ駆動モータM5
、M6と減速装置40.52を工業用口デッドの上腕
20(第1図参照)上に移し、二つのチェーン機構12
6.128を介して前述の前腕フレーム30におけるベ
ベルギヤ44.56を回転駆動し、従って第一、第二の
側軸50,62を回転駆動するようにした構成を示しだ
ものである。このように駆動モータM5 +M6及び
減速装置40.52を上腕20に取付ける構成によって
、比較的に上方位置に配置された工業用口ピットの前腕
、手首の総重量を軽減化することが可能となシ、故に前
腕22の起伏動作用モータ(第1図の駆動モータM3)
に掛る負荷を軽減することが可能になる。
2における前腕フレーム30に取付けだ駆動モータM5
、M6と減速装置40.52を工業用口デッドの上腕
20(第1図参照)上に移し、二つのチェーン機構12
6.128を介して前述の前腕フレーム30におけるベ
ベルギヤ44.56を回転駆動し、従って第一、第二の
側軸50,62を回転駆動するようにした構成を示しだ
ものである。このように駆動モータM5 +M6及び
減速装置40.52を上腕20に取付ける構成によって
、比較的に上方位置に配置された工業用口ピットの前腕
、手首の総重量を軽減化することが可能となシ、故に前
腕22の起伏動作用モータ(第1図の駆動モータM3)
に掛る負荷を軽減することが可能になる。
第1図は上腕、前腕を有した工業用ロゼツトの一般的栴
成を示す斜視図、第2図は本発明の一実施例による手首
回転駆動機構を示す略示機構図、第3図は同実施例の一
部を拡大図示する斜視図、第4図は本発明の他の実施例
による手首回転駆動機構の変更要部を示す斜視図。 10・・・ロ、hfットヘース、14・・・旋回台、2
0・・・上腕、22・・・前腕、26・・・手首、68
・・・手首フレーム、74.76・・・環状外歯歯車、
7B 、80 。 104.106・・・小歯車、92−・横軸、196・
・・手首ハウジング、100・・・手首軸。 第1図 第2図
成を示す斜視図、第2図は本発明の一実施例による手首
回転駆動機構を示す略示機構図、第3図は同実施例の一
部を拡大図示する斜視図、第4図は本発明の他の実施例
による手首回転駆動機構の変更要部を示す斜視図。 10・・・ロ、hfットヘース、14・・・旋回台、2
0・・・上腕、22・・・前腕、26・・・手首、68
・・・手首フレーム、74.76・・・環状外歯歯車、
7B 、80 。 104.106・・・小歯車、92−・横軸、196・
・・手首ハウジング、100・・・手首軸。 第1図 第2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、旋回台上に基端を揺動可能に取付けた上腕の上端に
起伏動する前腕を取付け、前記前腕の先端に手首を有し
た工業用ロボットにおいて、前記前腕の中心線まわシに
回転軸受を介して前記手首の外筐を回転自在に取付け、
前記前腕と前記手首外筐の相対回転部に同一形状の第1
と第2の歯車を軸方向にずらせてそれぞれ回転自在に取
付け、前記第1の歯車に噛合させた1対の遊星歯車を介
して前記手首外筐内の手首軸を該手首外筐に対して一軸
まわりに回転自在にし、かつ前記第2の歯車に噛合させ
た他の1対の遊星歯車を介して前記手首軸を前記手首外
筐に対して前記−軸と直交する他の一軸まわシに回転自
在にし、前記手首に3つの回転自由度を得るようにした
ことを特徴とする工業用ロボット。 2、特許請求の範囲第1項に記載の工業用ロボットにお
いて、前記手首の3つの回転自由度の回転駆動源をそれ
ぞれ前記前腕の後方部に装着してなる工業用ロボット。 3、特許請求の範囲第1項に記載の工業用口、3pツト
において、前記手首の3つの回転自由度の回転駆動源に
おける少くとも二つの駆動源をチェーン回転伝達機構を
介して前記上腕上に取付けてなる工業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16306082A JPS5953176A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16306082A JPS5953176A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5953176A true JPS5953176A (ja) | 1984-03-27 |
Family
ID=15766408
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16306082A Pending JPS5953176A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5953176A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4972735A (en) * | 1986-06-09 | 1990-11-27 | Fanuc Ltd. | Wrist assembly for an industrial robot |
-
1982
- 1982-09-21 JP JP16306082A patent/JPS5953176A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4972735A (en) * | 1986-06-09 | 1990-11-27 | Fanuc Ltd. | Wrist assembly for an industrial robot |
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