JPH07134608A - 最短早送り制御方法 - Google Patents
最短早送り制御方法Info
- Publication number
- JPH07134608A JPH07134608A JP30589293A JP30589293A JPH07134608A JP H07134608 A JPH07134608 A JP H07134608A JP 30589293 A JP30589293 A JP 30589293A JP 30589293 A JP30589293 A JP 30589293A JP H07134608 A JPH07134608 A JP H07134608A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- optimum
- fast
- time constant
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 最高早送り速度に到達しない内に加減速制御
しなければならない短距離移動時の新規な早送り制御方
法を提供することを目的とする。 【構成】 最高早送り速度に到達しない内に減速制御し
なければならない短距離移動時の早送り制御において、
プログラムメモリＰＭから最適速度演算制御部２に軸移
動データ取込みでプログラム内容の先読みを行い、上記
最適速度演算制御部２は移動体１０の移動距離に関連し
て最適早送りの時定数を算出してパラメータの時定数を
書き替え、速度制御部４は上記移動体１０の軸移動に際
し、最適早送り速度にてモーター６を台形加減速特性Ｆ
で最短早送りする。
しなければならない短距離移動時の新規な早送り制御方
法を提供することを目的とする。 【構成】 最高早送り速度に到達しない内に減速制御し
なければならない短距離移動時の早送り制御において、
プログラムメモリＰＭから最適速度演算制御部２に軸移
動データ取込みでプログラム内容の先読みを行い、上記
最適速度演算制御部２は移動体１０の移動距離に関連し
て最適早送りの時定数を算出してパラメータの時定数を
書き替え、速度制御部４は上記移動体１０の軸移動に際
し、最適早送り速度にてモーター６を台形加減速特性Ｆ
で最短早送りする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械等の移動体の
最短早送り制御方法に係り、最高早送り速度に到達しな
い内に加減速制御しなければならない短距離移動時の新
規な早送り制御方式に関する。
最短早送り制御方法に係り、最高早送り速度に到達しな
い内に加減速制御しなければならない短距離移動時の新
規な早送り制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械等の移動体の早送り制御
方法は、図４に見るように、移動距離が長いときは、最
大早送り速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）まで加速さ
せ、その後その速度にて定速送りし、最後に減速停止す
る。一方、移動体の移動距離が短いときは、加速度領域
の最高速度未達（例えば、２７ｍ／ｍｉｎまで加速）の
うちに減速領域に入り、全体としての移動時間が長くな
る。即ち、早送りの時定数は、例えば０．２のパラメー
タにより固定しているため、移動距離の長短に係り無く
早送りの最高速度が一定となるものの、移動距離が短く
加速度領域が最高速度未達のままで減速するときは、斜
線部面積が移動距離（６０ｍｍ）となり、これに要する
時間は０．３６秒と長くなる。
方法は、図４に見るように、移動距離が長いときは、最
大早送り速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）まで加速さ
せ、その後その速度にて定速送りし、最後に減速停止す
る。一方、移動体の移動距離が短いときは、加速度領域
の最高速度未達（例えば、２７ｍ／ｍｉｎまで加速）の
うちに減速領域に入り、全体としての移動時間が長くな
る。即ち、早送りの時定数は、例えば０．２のパラメー
タにより固定しているため、移動距離の長短に係り無く
早送りの最高速度が一定となるものの、移動距離が短く
加速度領域が最高速度未達のままで減速するときは、斜
線部面積が移動距離（６０ｍｍ）となり、これに要する
時間は０．３６秒と長くなる。
【０００３】上記のように、機械系の慣性重量などを考
慮して振動等が発生しない時定数に固定されているた
め、いくら最高早送り速度を高く設定しても移動距離が
短いと、加速度領域が最高速度未達のままで減速するこ
とになり、軸移動に要する時間がかえって長くなると云
う欠点問題点がある。
慮して振動等が発生しない時定数に固定されているた
め、いくら最高早送り速度を高く設定しても移動距離が
短いと、加速度領域が最高速度未達のままで減速するこ
とになり、軸移動に要する時間がかえって長くなると云
う欠点問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記従来の
問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、移動体の
移動距離が短くなるほど、時定数を小さくして立上り加
速度及び立下り減速度を早める反面、早送り最高速度を
低く抑えて同一距離を移動するに要する時間を短縮した
早送り方法を提供することを目的とする。
問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、移動体の
移動距離が短くなるほど、時定数を小さくして立上り加
速度及び立下り減速度を早める反面、早送り最高速度を
低く抑えて同一距離を移動するに要する時間を短縮した
早送り方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の具体的手段は、
最高早送り速度に到達しない内に減速制御しなければな
らない短距離移動時の早送り制御において、プログラム
メモリから最適速度演算制御部に軸移動データ取込みで
プログラム内容の先読みを行い、上記最適速度演算制御
部は移動体の移動距離に関連して最適早送りの時定数を
算出してパラメータの時定数を書き替え、速度制御部は
上記移動体の軸移動に際し、最適早送り速度にてモータ
ー制御を行い台形加減速特性としたことを特徴とする最
短早送り制御方法である。
最高早送り速度に到達しない内に減速制御しなければな
らない短距離移動時の早送り制御において、プログラム
メモリから最適速度演算制御部に軸移動データ取込みで
プログラム内容の先読みを行い、上記最適速度演算制御
部は移動体の移動距離に関連して最適早送りの時定数を
算出してパラメータの時定数を書き替え、速度制御部は
上記移動体の軸移動に際し、最適早送り速度にてモータ
ー制御を行い台形加減速特性としたことを特徴とする最
短早送り制御方法である。
【０００６】
【作用】本発明によると、最適速度演算制御部はプログ
ラムメモリから軸移動データ取込みで最高早送り速度に
到達しない内に減速制御しなければならない短距離移動
かどうかのプログラム内容の先読みを行う。これで、上
記最適速度演算制御部は移動体の移動距離を予め知るこ
とが出来、最高早送り速度に到達しない内に減速制御し
なければならない短距離移動であれば、最適早送りの時
定数を算出してパラメータの時定数を書き替える。しか
る後、速度制御部は移動体の軸移動に際し、台形加減速
特性による最適早送り速度にてモーター制御を行い、軸
移動時間の短縮化を図る。しかして、移動体の移動距離
が短い時、早送りの最高速度を低く抑える傍ら、小さく
した時定数により、立上り加速度及び立下り減速度を早
めることで同一距離を移動するに要するトータルとして
の時間を短縮する最短早送りとなる。
ラムメモリから軸移動データ取込みで最高早送り速度に
到達しない内に減速制御しなければならない短距離移動
かどうかのプログラム内容の先読みを行う。これで、上
記最適速度演算制御部は移動体の移動距離を予め知るこ
とが出来、最高早送り速度に到達しない内に減速制御し
なければならない短距離移動であれば、最適早送りの時
定数を算出してパラメータの時定数を書き替える。しか
る後、速度制御部は移動体の軸移動に際し、台形加減速
特性による最適早送り速度にてモーター制御を行い、軸
移動時間の短縮化を図る。しかして、移動体の移動距離
が短い時、早送りの最高速度を低く抑える傍ら、小さく
した時定数により、立上り加速度及び立下り減速度を早
めることで同一距離を移動するに要するトータルとして
の時間を短縮する最短早送りとなる。
【０００７】
【実施例】以下、図面に示す実施例にて説明する。図１
は本発明の最短早送り制御方法を実施する制御系の概要
ブロック図であり、図２は本発明に係る最短早送り制御
方法の特性図を示している。図３は本発明に係る最短早
送り制御方法を示すフローチャート図である。
は本発明の最短早送り制御方法を実施する制御系の概要
ブロック図であり、図２は本発明に係る最短早送り制御
方法の特性図を示している。図３は本発明に係る最短早
送り制御方法を示すフローチャート図である。
【０００８】図１において、１０は工作機械等の移動体
で、サーボモータ６により左右に移動する。三軸直交の
工作機械では上記移動体１０が三組み備えている。上記
サーボモータ６の駆動系はＮＣ制御装置１と、この内部
構成に係り、プログラムメモリ部ＰＭと、このプログラ
ムメモリ部内の軸移動データ取込みでプログラム内容の
先読みを行う最適速度・時定数演算部（最適速度演算制
御部）２と、移動体１０の移動距離に関連して最適早送
りの時定数を算出してパラメータの時定数を書き替える
パラメータ設定部３と、最適早送り速度にてモーター制
御を行い台形加減速特性とする速度制御駆動部（速度制
御部）４と、これから発する移動制御指令でサーボモー
タＭを駆動するアンプ５とからなる。
で、サーボモータ６により左右に移動する。三軸直交の
工作機械では上記移動体１０が三組み備えている。上記
サーボモータ６の駆動系はＮＣ制御装置１と、この内部
構成に係り、プログラムメモリ部ＰＭと、このプログラ
ムメモリ部内の軸移動データ取込みでプログラム内容の
先読みを行う最適速度・時定数演算部（最適速度演算制
御部）２と、移動体１０の移動距離に関連して最適早送
りの時定数を算出してパラメータの時定数を書き替える
パラメータ設定部３と、最適早送り速度にてモーター制
御を行い台形加減速特性とする速度制御駆動部（速度制
御部）４と、これから発する移動制御指令でサーボモー
タＭを駆動するアンプ５とからなる。
【０００９】本発明は、上記サーボモータ６の駆動系に
対して制御するもので、図２の如く台形加減速特性を発
揮させるべく最短早送り制御する。即ち、軸移動量が６
０ｍｍのとき、当該制御系の最高早送り速度が３０ｍ／
ｍｉｎである時、本発明の最短早送り制御方法を採用し
ないと、最高早送り速度が３０ｍ／ｍｉｎになるまでの
時定数は０．１７秒となるが、点線三角形のように実際
の加速時間は０．１５秒後に２７ｍ／ｍｉｎになった所
で、強制的に減速に切り換えられ、０．３秒後には、早
送り終了となる。上記条件下で本発明方法を採用する
と、時定数は０．０４秒となり、早送り起動から０．０
４秒後に最高早送り速度２０ｍ／ｍｉｎの定速で軸移動
を行い、０．１８秒後には減速送りに切り換えられ、
０．２２秒後に早送り終了となる。従って、その時間差
０．３−０．２２＝０．０８秒だけ早送りの時間短縮が
図られる。
対して制御するもので、図２の如く台形加減速特性を発
揮させるべく最短早送り制御する。即ち、軸移動量が６
０ｍｍのとき、当該制御系の最高早送り速度が３０ｍ／
ｍｉｎである時、本発明の最短早送り制御方法を採用し
ないと、最高早送り速度が３０ｍ／ｍｉｎになるまでの
時定数は０．１７秒となるが、点線三角形のように実際
の加速時間は０．１５秒後に２７ｍ／ｍｉｎになった所
で、強制的に減速に切り換えられ、０．３秒後には、早
送り終了となる。上記条件下で本発明方法を採用する
と、時定数は０．０４秒となり、早送り起動から０．０
４秒後に最高早送り速度２０ｍ／ｍｉｎの定速で軸移動
を行い、０．１８秒後には減速送りに切り換えられ、
０．２２秒後に早送り終了となる。従って、その時間差
０．３−０．２２＝０．０８秒だけ早送りの時間短縮が
図られる。
【００１０】次に、図３に示す動作手順のフローチャー
トでその作用を説明する。最適速度演算制御部２はプロ
グラムメモリ部ＰＭから「軸移動データ取込み」（ロ）
のために「プログラム内容の先読み」（イ）を行う。こ
れで、上記最適速度演算制御部２は移動体１０の移動距
離を予め知る。これに関連して最高早送り速度に到達し
ない内に減速制御しなければならない短距離移動時であ
れば、「最適早送りの時定数を算出」（ハ）してパラメ
ータ設定部３の「時定数」（ニ）が書き替えられる。し
かる後、速度制御部４は移動体１０の軸移動に際し、台
形加減速特性Ｆによる「最適早送り速度（最適軸移
動）」（ホ）にてモーター制御を行い、「軸移動時間の
短縮化」（ヘ）を図る。しかして、移動体１０の移動距
離が６０ｍｍのように短い場合には、早送りの最高速度
を２０ｍ／ｍｉｎと低く抑える傍ら、小さくした時定数
（０．０４秒）により、立上り加速度及び立下り減速度
を早めることで同一距離を移動するに要するトータルと
しての時間を０．０８秒短縮する最短早送りとなる。
トでその作用を説明する。最適速度演算制御部２はプロ
グラムメモリ部ＰＭから「軸移動データ取込み」（ロ）
のために「プログラム内容の先読み」（イ）を行う。こ
れで、上記最適速度演算制御部２は移動体１０の移動距
離を予め知る。これに関連して最高早送り速度に到達し
ない内に減速制御しなければならない短距離移動時であ
れば、「最適早送りの時定数を算出」（ハ）してパラメ
ータ設定部３の「時定数」（ニ）が書き替えられる。し
かる後、速度制御部４は移動体１０の軸移動に際し、台
形加減速特性Ｆによる「最適早送り速度（最適軸移
動）」（ホ）にてモーター制御を行い、「軸移動時間の
短縮化」（ヘ）を図る。しかして、移動体１０の移動距
離が６０ｍｍのように短い場合には、早送りの最高速度
を２０ｍ／ｍｉｎと低く抑える傍ら、小さくした時定数
（０．０４秒）により、立上り加速度及び立下り減速度
を早めることで同一距離を移動するに要するトータルと
しての時間を０．０８秒短縮する最短早送りとなる。
【００１１】本発明は、上記各実施例に限定されること
なく考案の要旨内での設計変更が可能であること勿論で
ある。例えば、機械装置は工作機械に限らず、その軸数
は問われない。また、時定数も適宜に可調的に変更可能
である。
なく考案の要旨内での設計変更が可能であること勿論で
ある。例えば、機械装置は工作機械に限らず、その軸数
は問われない。また、時定数も適宜に可調的に変更可能
である。
【００１２】
【効果】本発明によると、最高早送り速度に到達しない
内に減速制御しなければならない短距離移動時の早送り
制御において、プログラムメモリから最適速度演算制御
部に軸移動データ取込みでプログラム内容の先読みを行
い、上記最適速度演算制御部は移動体の移動距離に関連
して最適早送りの時定数を算出してパラメータの時定数
を書き替え、速度制御部は上記移動体の軸移動に際し、
最適早送り速度にてモーター制御を行い台形加減速特性
としたから、移動体の移動距離が短い場合には、早送り
の最高速度を低く抑える傍ら、小さくした時定数によ
り、立上り加速度及び立下り減速度を早めることで同一
距離を移動するに要するトータルとしての時間を短縮で
きる最適作用の効果が得られる。これは、特にショート
ストロークの移動時において、有効に働き、従来にない
有益な作用効果を発揮する。
内に減速制御しなければならない短距離移動時の早送り
制御において、プログラムメモリから最適速度演算制御
部に軸移動データ取込みでプログラム内容の先読みを行
い、上記最適速度演算制御部は移動体の移動距離に関連
して最適早送りの時定数を算出してパラメータの時定数
を書き替え、速度制御部は上記移動体の軸移動に際し、
最適早送り速度にてモーター制御を行い台形加減速特性
としたから、移動体の移動距離が短い場合には、早送り
の最高速度を低く抑える傍ら、小さくした時定数によ
り、立上り加速度及び立下り減速度を早めることで同一
距離を移動するに要するトータルとしての時間を短縮で
きる最適作用の効果が得られる。これは、特にショート
ストロークの移動時において、有効に働き、従来にない
有益な作用効果を発揮する。
【図１】本発明最短早送り制御方法を実施する制御系の
概要ブロック図である。
概要ブロック図である。
【図２】本発明に係る最短早送り制御方法による特性図
である。
である。
【図３】本発明に係る最短早送り制御方法を示すフロー
チャート図である。
チャート図である。
【図４】従来方法の特性図である。
１ ＮＣ制御装置 ２ 最適速度・時定数演算部（最適速度演算制御部） ３ パラメータ設定部 ４ 速度制御駆動部（速度制御部） ５ アンプ １０ 移動体 ＰＭ プログラムメモリ Ｆ 台形加減速特性
Claims (1)
- 【請求項１】 最高早送り速度に到達しない内に減速制
御しなければならない短距離移動時の早送り制御におい
て、プログラムメモリから最適速度演算制御部に軸移動
データ取込みでプログラム内容の先読みを行い、上記最
適速度演算制御部は移動体の移動距離に関連して最適早
送りの時定数を算出してパラメータの時定数を書き替
え、速度制御部は上記移動体の軸移動に際し、最適早送
り速度にてモーター制御を行い台形加減速特性としたこ
とを特徴とする最短早送り制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30589293A JPH07134608A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 最短早送り制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30589293A JPH07134608A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 最短早送り制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07134608A true JPH07134608A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17950569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30589293A Pending JPH07134608A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 最短早送り制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07134608A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009266011A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Fanuc Ltd | サイクルタイム短縮のためのロボットの移動制御装置及び移動制御方法 |
| US7633255B2 (en) | 2004-06-09 | 2009-12-15 | Citizen Holdings Co., Ltd. | Movement controller for controlling movement of mobile body of machine tool, machine tool provided with movement controller, and mobile body moving method |
| JP5558638B1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
-
1993
- 1993-11-10 JP JP30589293A patent/JPH07134608A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7633255B2 (en) | 2004-06-09 | 2009-12-15 | Citizen Holdings Co., Ltd. | Movement controller for controlling movement of mobile body of machine tool, machine tool provided with movement controller, and mobile body moving method |
| JP2009266011A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Fanuc Ltd | サイクルタイム短縮のためのロボットの移動制御装置及び移動制御方法 |
| JP5558638B1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
| WO2014199460A1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-12-18 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
| KR20160003864A (ko) * | 2013-06-12 | 2016-01-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 지령 생성 장치 |
| CN105308526A (zh) * | 2013-06-12 | 2016-02-03 | 三菱电机株式会社 | 指令生成装置 |
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