JPH07134607A - 最短早送り制御方法 - Google Patents
最短早送り制御方法Info
- Publication number
- JPH07134607A JPH07134607A JP30589193A JP30589193A JPH07134607A JP H07134607 A JPH07134607 A JP H07134607A JP 30589193 A JP30589193 A JP 30589193A JP 30589193 A JP30589193 A JP 30589193A JP H07134607 A JPH07134607 A JP H07134607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- optimum
- deceleration
- time constant
- fast forward
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 最高早送り速度に到達しない内に加減速制御
しなければならない短距離移動時の新規な早送り制御方
法を提供することを目的とする。 【構成】 ＮＣ制御装置１の最適速度演算制御部２はプ
ログラムメモリＰＭから軸移動データ取込みでプログラ
ム内容の先読みを行い、更に上記最適速度演算制御部２
は最高早送り速度に到達しない内に減速制御しなければ
ならない短距離移動量かどうかを判別し、移動体の移動
距離に関連して最適早送りの時定数を段階的に算出した
後パラメータの時定数を書き替え、速度制御部４は上記
移動体１０の軸移動に際し、選択された時定数の台形加
減速特性Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３にてモーター制御を行う最短
早送である。
しなければならない短距離移動時の新規な早送り制御方
法を提供することを目的とする。 【構成】 ＮＣ制御装置１の最適速度演算制御部２はプ
ログラムメモリＰＭから軸移動データ取込みでプログラ
ム内容の先読みを行い、更に上記最適速度演算制御部２
は最高早送り速度に到達しない内に減速制御しなければ
ならない短距離移動量かどうかを判別し、移動体の移動
距離に関連して最適早送りの時定数を段階的に算出した
後パラメータの時定数を書き替え、速度制御部４は上記
移動体１０の軸移動に際し、選択された時定数の台形加
減速特性Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３にてモーター制御を行う最短
早送である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械等の移動体の
最短早送り制御方法に係り、最高早送り速度に到達しな
い内に加減速制御しなければならない短距離移動時の新
規な早送り制御方式に関する。
最短早送り制御方法に係り、最高早送り速度に到達しな
い内に加減速制御しなければならない短距離移動時の新
規な早送り制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械等の移動体の早送り制御
方法は、図４に見るように、移動距離が長いときは、最
大早送り速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）まで加速さ
せ、その後その速度にて定速送りし、最後に減速停止す
る。一方、移動体の移動距離が短いときは、加速度領域
の最高速度未達（例えば、２７ｍ／ｍｉｎまで加速）の
うちに減速領域に入り、全体としての移動時間が長くな
る。即ち、早送りの時定数は、例えば０．２のパラメー
タにより固定しているため、移動距離の長短に係り無く
早送りの最高速度が一定となるものの、移動距離が短く
加速度領域が最高速度未達のままで減速するときは、斜
線部面積が移動距離（６０ｍｍ）となり、これに要する
時間は０．３６秒と長くなる。
方法は、図４に見るように、移動距離が長いときは、最
大早送り速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）まで加速さ
せ、その後その速度にて定速送りし、最後に減速停止す
る。一方、移動体の移動距離が短いときは、加速度領域
の最高速度未達（例えば、２７ｍ／ｍｉｎまで加速）の
うちに減速領域に入り、全体としての移動時間が長くな
る。即ち、早送りの時定数は、例えば０．２のパラメー
タにより固定しているため、移動距離の長短に係り無く
早送りの最高速度が一定となるものの、移動距離が短く
加速度領域が最高速度未達のままで減速するときは、斜
線部面積が移動距離（６０ｍｍ）となり、これに要する
時間は０．３６秒と長くなる。
【０００３】上記のように、機械系の慣性重量などを考
慮して振動等が発生しない時定数に固定されているた
め、いくら最高早送り速度を高く設定しても移動距離が
短いと、加速度領域が最高速度未達のままで減速するこ
とになり、軸移動に要する時間がかえって長くなると云
う欠点問題点がある。
慮して振動等が発生しない時定数に固定されているた
め、いくら最高早送り速度を高く設定しても移動距離が
短いと、加速度領域が最高速度未達のままで減速するこ
とになり、軸移動に要する時間がかえって長くなると云
う欠点問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記従来の
問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、移動体の
移動距離が短くなるほど、時定数を小さくして立上り加
速度及び立下り減速度を早める反面、早送り最高速度を
低く抑えて同一距離を移動するに要する時間を短縮した
早送り方法を提供することを目的とする。
問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、移動体の
移動距離が短くなるほど、時定数を小さくして立上り加
速度及び立下り減速度を早める反面、早送り最高速度を
低く抑えて同一距離を移動するに要する時間を短縮した
早送り方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の具体的手段は、
ＮＣ制御装置の最適速度演算制御部はプログラムメモリ
から軸移動データ取込みでプログラム内容の先読みを行
い、更に上記最適速度演算制御部は最高早送り速度に到
達しない内に減速制御しなければならない短距離移動量
かどうかを判別し、移動体の移動距離に関連して最適早
送りの時定数を段階的に算出した後パラメータの時定数
を書き替え、速度制御部は上記移動体の軸移動に際し、
選択された時定数の台形加減速特性にてモーター制御を
行うことを特徴とする最短早送り制御方法である。
ＮＣ制御装置の最適速度演算制御部はプログラムメモリ
から軸移動データ取込みでプログラム内容の先読みを行
い、更に上記最適速度演算制御部は最高早送り速度に到
達しない内に減速制御しなければならない短距離移動量
かどうかを判別し、移動体の移動距離に関連して最適早
送りの時定数を段階的に算出した後パラメータの時定数
を書き替え、速度制御部は上記移動体の軸移動に際し、
選択された時定数の台形加減速特性にてモーター制御を
行うことを特徴とする最短早送り制御方法である。
【０００６】
【作用】本発明によると、最適速度演算制御部はプログ
ラムメモリから軸移動データ取込みで最高早送り速度に
到達しない内に減速制御しなければならない短距離移動
かどうかのプログラム内容の先読みを行う。これで、上
記最適速度演算制御部は移動体の移動距離を予め知るこ
とが出来、最高早送り速度に到達しない内に減速制御し
なければならない短距離移動であれば、各移動距離に対
応した最適早送りの時定数を段階的に算出してパラメー
タの時定数を書き替える。しかる後、速度制御部は移動
体の軸移動に際し、選択された時定数の台形加減速特性
にてモーター制御を行い、軸移動時間の短縮化を致密に
実行する。しかして、移動体の移動距離が短い時、早送
りの最高速度を低く抑える傍ら、段階的に小さくした時
定数により、立上り加速度及び立下り減速度を早めるこ
とで同一距離を移動するに要するトータルとしての時間
を短縮する。
ラムメモリから軸移動データ取込みで最高早送り速度に
到達しない内に減速制御しなければならない短距離移動
かどうかのプログラム内容の先読みを行う。これで、上
記最適速度演算制御部は移動体の移動距離を予め知るこ
とが出来、最高早送り速度に到達しない内に減速制御し
なければならない短距離移動であれば、各移動距離に対
応した最適早送りの時定数を段階的に算出してパラメー
タの時定数を書き替える。しかる後、速度制御部は移動
体の軸移動に際し、選択された時定数の台形加減速特性
にてモーター制御を行い、軸移動時間の短縮化を致密に
実行する。しかして、移動体の移動距離が短い時、早送
りの最高速度を低く抑える傍ら、段階的に小さくした時
定数により、立上り加速度及び立下り減速度を早めるこ
とで同一距離を移動するに要するトータルとしての時間
を短縮する。
【０００７】
【実施例】以下、図面に示す実施例にて説明する。図１
は本発明の最短早送り制御方法を実施する制御系の概要
ブロック図であり、図２は本発明に係る最短早送り制御
方法の特性図を示している。図３は本発明に係る最短早
送り制御方法を示すフローチャート図である。
は本発明の最短早送り制御方法を実施する制御系の概要
ブロック図であり、図２は本発明に係る最短早送り制御
方法の特性図を示している。図３は本発明に係る最短早
送り制御方法を示すフローチャート図である。
【０００８】図１において、１０は工作機械等の移動体
で、サーボモータ６により左右に移動する。三軸直交の
工作機械では上記移動体１０が三組み備えている。上記
サーボモータ６の駆動系はＮＣ制御装置１と、この内部
構成に係り、プログラムメモリ部ＰＭと、このプログラ
ムメモリ部内の軸移動データ取込みでプログラム内容の
先読みを行う最適速度・時定数演算部（最適速度演算制
御部）２と、移動体１０の移動距離に関連して最適早送
りの時定数を段階的に算出してパラメータの時定数を段
階的に書き替えるパラメータ設定部３と、モータの最適
早送りを選択された台形加減速特性にて運転する速度制
御駆動部（速度制御部）４と、これから発する移動制御
指令でサーボモータＭを駆動するアンプ５からなる。
で、サーボモータ６により左右に移動する。三軸直交の
工作機械では上記移動体１０が三組み備えている。上記
サーボモータ６の駆動系はＮＣ制御装置１と、この内部
構成に係り、プログラムメモリ部ＰＭと、このプログラ
ムメモリ部内の軸移動データ取込みでプログラム内容の
先読みを行う最適速度・時定数演算部（最適速度演算制
御部）２と、移動体１０の移動距離に関連して最適早送
りの時定数を段階的に算出してパラメータの時定数を段
階的に書き替えるパラメータ設定部３と、モータの最適
早送りを選択された台形加減速特性にて運転する速度制
御駆動部（速度制御部）４と、これから発する移動制御
指令でサーボモータＭを駆動するアンプ５からなる。
【０００９】本発明は、上記サーボモータ６の駆動系に
対して制御するもので、図２の如く台形加減速特性を発
揮させるべく最短早送り制御する。即ち、軸移動量が６
０ｍｍのとき、当該制御系の最高早送り速度が３０ｍ／
ｍｉｎである時、本発明の最短早送り制御方法を採用し
ないと、最高早送り速度が３０ｍ／ｍｉｎになるまでの
時定数は０．１７秒となるが、点線三角形のように実際
の加速時間は０．１５秒後に２７ｍ／ｍｉｎになった所
で、強制的に減速に切り換えられ、０．３秒後には、早
送り終了となる。上記条件下で本発明方法を採用する
と、台形加減速特性Ｆ１の様に時定数は０．０４秒とな
り、早送り起動から０．０４秒後に最高早送り速度２０
ｍ／ｍｉｎの定速で軸移動を行い、０．１８秒後には減
速送りに切り換えられ、０．２２秒後に早送り終了とな
る。従って、その時間差０．３−０．２２＝０．０８秒
だけ早送りの時間短縮が図られる。
対して制御するもので、図２の如く台形加減速特性を発
揮させるべく最短早送り制御する。即ち、軸移動量が６
０ｍｍのとき、当該制御系の最高早送り速度が３０ｍ／
ｍｉｎである時、本発明の最短早送り制御方法を採用し
ないと、最高早送り速度が３０ｍ／ｍｉｎになるまでの
時定数は０．１７秒となるが、点線三角形のように実際
の加速時間は０．１５秒後に２７ｍ／ｍｉｎになった所
で、強制的に減速に切り換えられ、０．３秒後には、早
送り終了となる。上記条件下で本発明方法を採用する
と、台形加減速特性Ｆ１の様に時定数は０．０４秒とな
り、早送り起動から０．０４秒後に最高早送り速度２０
ｍ／ｍｉｎの定速で軸移動を行い、０．１８秒後には減
速送りに切り換えられ、０．２２秒後に早送り終了とな
る。従って、その時間差０．３−０．２２＝０．０８秒
だけ早送りの時間短縮が図られる。
【００１０】次に、軸移動量が３０ｍｍ前後になった時
は、台形加減速特性Ｆ２の様に、時定数を小さくして最
高早送り速度１５ｍ／ｍｉｎ前後の定速で軸移動を行
い、その後に減速送りに切り換えられ、早送り終了とな
る。従って、更に致密な加減速制御により早送りの時間
短縮が図られる。また、軸移動量が２０ｍｍ前後になっ
た時は、台形加減速特性Ｆ３の様に、更に時定数を小さ
くして最高早送り速度を更に低めた定速で軸移動を行
い、その後減速送りに切り換えられ、早送り終了とな
る。以上のように時定数は、軸移動量により段階的に選
択され、致密な早送り制御により時間短縮が図られる。
は、台形加減速特性Ｆ２の様に、時定数を小さくして最
高早送り速度１５ｍ／ｍｉｎ前後の定速で軸移動を行
い、その後に減速送りに切り換えられ、早送り終了とな
る。従って、更に致密な加減速制御により早送りの時間
短縮が図られる。また、軸移動量が２０ｍｍ前後になっ
た時は、台形加減速特性Ｆ３の様に、更に時定数を小さ
くして最高早送り速度を更に低めた定速で軸移動を行
い、その後減速送りに切り換えられ、早送り終了とな
る。以上のように時定数は、軸移動量により段階的に選
択され、致密な早送り制御により時間短縮が図られる。
【００１１】図３に示す動作手順のフローチャートでそ
の作用を説明する。最適速度演算制御部２はプログラム
メモリ部ＰＭから「軸移動データ取込み」（ロ）のため
に「プログラム内容の先読み」（イ）を行う。これで、
上記最適速度演算制御部２は移動体１０の移動距離を予
め知る。これに関連して最高早送り速度に到達しない内
に減速制御しなければならない短距離移動時であれば、
その移動距離に対応し段階的に「最適早送りの時定数を
算出」（ハ）してパラメータ設定部３の「時定数」
（ニ）が段階的に選択されて書き替えられる。しかる
後、速度制御部４は移動体１０の軸移動に際し、段階的
に選択された台形加減速特性Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３による
「最適早送り速度（最適軸移動）」（ホ）にてモーター
制御を行い、「軸移動時間の短縮化」（ヘ）を致密に図
る。しかして、移動体１０の移動距離が例えば６０ｍｍ
のように短い場合には、早送りの最高速度を２０ｍ／ｍ
ｉｎと低く抑える傍ら、小さくした時定数（０．０４
秒）により、立上り加速度及び立下り減速度を早めるこ
とで同一距離を移動するに要するトータルとしての時間
を０．０８秒短縮する最短早送りとなる。
の作用を説明する。最適速度演算制御部２はプログラム
メモリ部ＰＭから「軸移動データ取込み」（ロ）のため
に「プログラム内容の先読み」（イ）を行う。これで、
上記最適速度演算制御部２は移動体１０の移動距離を予
め知る。これに関連して最高早送り速度に到達しない内
に減速制御しなければならない短距離移動時であれば、
その移動距離に対応し段階的に「最適早送りの時定数を
算出」（ハ）してパラメータ設定部３の「時定数」
（ニ）が段階的に選択されて書き替えられる。しかる
後、速度制御部４は移動体１０の軸移動に際し、段階的
に選択された台形加減速特性Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３による
「最適早送り速度（最適軸移動）」（ホ）にてモーター
制御を行い、「軸移動時間の短縮化」（ヘ）を致密に図
る。しかして、移動体１０の移動距離が例えば６０ｍｍ
のように短い場合には、早送りの最高速度を２０ｍ／ｍ
ｉｎと低く抑える傍ら、小さくした時定数（０．０４
秒）により、立上り加速度及び立下り減速度を早めるこ
とで同一距離を移動するに要するトータルとしての時間
を０．０８秒短縮する最短早送りとなる。
【００１２】本発明は、上記各実施例に限定されること
なく考案の要旨内での設計変更が可能であること勿論で
ある。例えば、機械装置は工作機械に限らず、その軸数
は問われない。また、時定数も適宜に可調的に変更可能
である。
なく考案の要旨内での設計変更が可能であること勿論で
ある。例えば、機械装置は工作機械に限らず、その軸数
は問われない。また、時定数も適宜に可調的に変更可能
である。
【００１３】
【効果】本発明によると、上記のように構成したから、
移動体の移動距離が短い時は、早送りの最高速度を低く
抑える傍ら、小さくした時定数により、立上り加速度及
び立下り減速度を早めることで、同一距離を移動するに
要するトータルとしての時間を機械系に無理な慣性エネ
ルギーを与えることなく短縮できる最適作用の効果が得
られる。これは、特にショートストロークの移動時にお
いて、段階的に選択された台形加減速特性により効果に
働き、従来にない時間短縮の為の有益な作用効果を発揮
する。
移動体の移動距離が短い時は、早送りの最高速度を低く
抑える傍ら、小さくした時定数により、立上り加速度及
び立下り減速度を早めることで、同一距離を移動するに
要するトータルとしての時間を機械系に無理な慣性エネ
ルギーを与えることなく短縮できる最適作用の効果が得
られる。これは、特にショートストロークの移動時にお
いて、段階的に選択された台形加減速特性により効果に
働き、従来にない時間短縮の為の有益な作用効果を発揮
する。
【図１】本発明最短早送り制御方法を実施する制御系の
概要ブロック図である。
概要ブロック図である。
【図２】本発明に係る最短早送り制御方法による特性図
である。
である。
【図３】本発明に係る最短早送り制御方法を示すフロー
チャート図である。
チャート図である。
【図４】従来方法の特性図である。
１ ＮＣ制御装置 ２ 最適速度・時定数演算部（最適速度演算制御部） ３ パラメータ設定部 ４ 速度制御駆動部（速度制御部） ５ アンプ １０ 移動体 ＰＭ プログラムメモリ Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３ 台形加減速特性
Claims (1)
- 【請求項１】 ＮＣ制御装置の最適速度演算制御部はプ
ログラムメモリから軸移動データ取込みでプログラム内
容の先読みを行い、更に上記最適速度演算制御部は最高
早送り速度に到達しない内に減速制御しなければならな
い短距離移動量かどうかを判別し、移動体の移動距離に
関連して最適早送りの時定数を段階的に算出した後パラ
メータの時定数を書き替え、速度制御部は上記移動体の
軸移動に際し、選択された時定数の台形加減速特性にて
モーター制御を行うことを特徴とする最短早送り制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30589193A JPH07134607A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 最短早送り制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30589193A JPH07134607A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 最短早送り制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07134607A true JPH07134607A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17950559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30589193A Pending JPH07134607A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 最短早送り制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07134607A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020070969A1 (ja) * | 2018-10-02 | 2020-04-09 | 村田機械株式会社 | ワーク搬送装置、ワーク搬送方法、及び工作機械システム |
-
1993
- 1993-11-10 JP JP30589193A patent/JPH07134607A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020070969A1 (ja) * | 2018-10-02 | 2020-04-09 | 村田機械株式会社 | ワーク搬送装置、ワーク搬送方法、及び工作機械システム |
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