JPS5942886B2 - ボイスコイルモ−タ制御装置 - Google Patents
ボイスコイルモ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS5942886B2 JPS5942886B2 JP11033776A JP11033776A JPS5942886B2 JP S5942886 B2 JPS5942886 B2 JP S5942886B2 JP 11033776 A JP11033776 A JP 11033776A JP 11033776 A JP11033776 A JP 11033776A JP S5942886 B2 JPS5942886 B2 JP S5942886B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- speed
- magnetic head
- curve
- seek
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め機構の
駆動モータ匍脚装置に関する。
駆動モータ匍脚装置に関する。
磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め機構部の移動速
度は、目標シリンダ位置から距離Ｌｏ手前にあらかじめ
設定された制御モードの切換点まで速度モードとして速
度制御される。
度は、目標シリンダ位置から距離Ｌｏ手前にあらかじめ
設定された制御モードの切換点まで速度モードとして速
度制御される。
従来の速度モードにおける制御系のブロック図を第１図
に示す。第１図においてＣＰＵは本ディスク装置の上位
制御装置であり、ＣＰＵより磁気ヘッドが停止すべき目
標シリンダ位置とシーク開始時の位置との初期シリンダ
デフアレンス及びシーク方向の信号が与えられる。
に示す。第１図においてＣＰＵは本ディスク装置の上位
制御装置であり、ＣＰＵより磁気ヘッドが停止すべき目
標シリンダ位置とシーク開始時の位置との初期シリンダ
デフアレンス及びシーク方向の信号が与えられる。
距離速度信号発生回路は磁気ヘッドの移動により更新さ
れるシリンダデフアレンスカウンタの内容に応じてあら
かじめ設定された唯一の距離速度曲線に従い、磁気人ツ
ドの速度を制御するための速度指示信号を発生する回路
である。磁気ヘッドは、理想的には第２図の距離速度曲
線Ｉに従つた速度制御が行なわれる。距離速度曲線Ｉは
、Ｘ≧Ｘ３においては、最大速度Ｖｍａｘに設定され、
０≦Ｘ≦Ｘ３においては、Ｖｋ■Ｖｇ＋２Ｇｍｉｎｘに
従う曲線に設定される。磁気ヘッド駆動に用いられる個
々のモータの飽和加速度Ｇは、すべてのモータについて
一定ではなく製品のバラツキによつて多少の幅（Ｇｍｉ
ｎ≦Ｇ≦Ｇｍａｘ）を持つている。（厳密に言えば、こ
のバラツキは、モータ駆動回路とモータとの組合せを考
慮したバラツキである）この幅は規格によつて定められ
ているが、規格内のモータであつても、その飽和加速度
は最小のＧｍｉｎであるものもあれば最大のＧｍａｘで
あるものもある。従つて、距離速度曲線Ｉは、規格内の
すべてのモータが追従できるように最小の飽和加速度Ｇ
ｍｉｎを規準として設定されている。磁気ヘツドは、距
離速度信号発生回路からの速度指令信号によつて駆動さ
れるが、その実際の速度は速度検出器によつて検出され
、モータ駆動回路に帰還される。
れるシリンダデフアレンスカウンタの内容に応じてあら
かじめ設定された唯一の距離速度曲線に従い、磁気人ツ
ドの速度を制御するための速度指示信号を発生する回路
である。磁気ヘッドは、理想的には第２図の距離速度曲
線Ｉに従つた速度制御が行なわれる。距離速度曲線Ｉは
、Ｘ≧Ｘ３においては、最大速度Ｖｍａｘに設定され、
０≦Ｘ≦Ｘ３においては、Ｖｋ■Ｖｇ＋２Ｇｍｉｎｘに
従う曲線に設定される。磁気ヘッド駆動に用いられる個
々のモータの飽和加速度Ｇは、すべてのモータについて
一定ではなく製品のバラツキによつて多少の幅（Ｇｍｉ
ｎ≦Ｇ≦Ｇｍａｘ）を持つている。（厳密に言えば、こ
のバラツキは、モータ駆動回路とモータとの組合せを考
慮したバラツキである）この幅は規格によつて定められ
ているが、規格内のモータであつても、その飽和加速度
は最小のＧｍｉｎであるものもあれば最大のＧｍａｘで
あるものもある。従つて、距離速度曲線Ｉは、規格内の
すべてのモータが追従できるように最小の飽和加速度Ｇ
ｍｉｎを規準として設定されている。磁気ヘツドは、距
離速度信号発生回路からの速度指令信号によつて駆動さ
れるが、その実際の速度は速度検出器によつて検出され
、モータ駆動回路に帰還される。
距離速度曲線によつて磁気ヘツドを駆動するとした場合
、ｘ−Ａからシークを開始したとすると、モータ駆動回
路及びモータへは距離速度信号発生回路で発生し、Ｄ／
Ａコンバータを経た第２図の距離速度曲線１に示す速度
指示信号が入力される。
、ｘ−Ａからシークを開始したとすると、モータ駆動回
路及びモータへは距離速度信号発生回路で発生し、Ｄ／
Ａコンバータを経た第２図の距離速度曲線１に示す速度
指示信号が入力される。
この入力信号により、磁気ヘツドはモータ駆動回路及び
モータにより駆動され、その移動速度Ｖは第１図に示す
速度検出器により検出され、磁気ヘツドの移動速度信号
としてモータ駆動回路及びモータへ負帰還される。Ｘ＝
Ｘ１となる迄は距離速度曲線１で示す速度指示信号が磁
気ヘツドの実際の移動速度を表わす移動速度信号よりも
大きい為モータ駆動回路及びモータは磁気ヘツドをモー
タ駆動回路及びモータの最大能力の加速度Ｇ（一飽和加
速度）で加速させる。
モータにより駆動され、その移動速度Ｖは第１図に示す
速度検出器により検出され、磁気ヘツドの移動速度信号
としてモータ駆動回路及びモータへ負帰還される。Ｘ＝
Ｘ１となる迄は距離速度曲線１で示す速度指示信号が磁
気ヘツドの実際の移動速度を表わす移動速度信号よりも
大きい為モータ駆動回路及びモータは磁気ヘツドをモー
タ駆動回路及びモータの最大能力の加速度Ｇ（一飽和加
速度）で加速させる。
Ｘ−Ｘ１においては距離速度曲線１で示す速度指示信号
と第１図に示す速度検出器により検出された、磁気ヘツ
ドの移動速度Ｖを示す速度信号とが等しいのでモータ駆
動回路及びモータは磁気ヘツドの加速を停止する。この
時、磁気ヘツドは慣性により、Ｘ＝Ｘ１からｘ−０とな
る方向へ移動しかつ、その時の磁気ヘツドの移動速度ｖ
が距離速度曲線１により指示される速度より速いので（
一逆方向への駆動条件）負帰還されている磁気ヘツドの
移動速度信号によつてモータ１駆動回路及びモータは磁
気ヘツドをｘ一Ｏとなる方向の逆方向へ駆動する。
と第１図に示す速度検出器により検出された、磁気ヘツ
ドの移動速度Ｖを示す速度信号とが等しいのでモータ駆
動回路及びモータは磁気ヘツドの加速を停止する。この
時、磁気ヘツドは慣性により、Ｘ＝Ｘ１からｘ−０とな
る方向へ移動しかつ、その時の磁気ヘツドの移動速度ｖ
が距離速度曲線１により指示される速度より速いので（
一逆方向への駆動条件）負帰還されている磁気ヘツドの
移動速度信号によつてモータ１駆動回路及びモータは磁
気ヘツドをｘ一Ｏとなる方向の逆方向へ駆動する。
しかしこの逆方向への１駆動条件が成立してから、磁気
ヘツドを逆方向へ駆動する力が発生する迄に動作時間遅
れＴがある為、その間に磁気ヘツドはｘ−Ｘ，からＸ２
（即ちＳ１からＳ２点へ）へ移動する。従つて、実際に
磁気ヘツドが減速され始めるのはｘ一Ｘ２においてであ
る。ところが距離速度曲線はＸ≦Ｘ３においてはＶ。一
／？？で＝？工マの曲線で設定されているので、規格内
のモータであつても、最大加速度（飽和加速度）として
Ｇｍｉｎしか持たないモータで駆動している場合は、磁
気へツドは、距離速度曲線１と同じ加速度（−Ｇｍｉｎ
）以上で減速できないので移動速度は、距離速度曲線Ｉ
により指示される速度まで減速することができず、ｘ−
０の時点でＶ７Ｏとなつてしまう。従つてこの場合の磁
気ヘツドの速度の軌跡は第２図のＡ→Ｓ１→Ｓ２→Ｖ′
ｏとなり、目標シリンダを飛越すことになる。すなわち
、以後の位置制御に支障をきたすことになる。この目標
シリンダの飛越しを防ぐため、従来は動作時間遅れＴを
一定値として、距離速度曲線上の速度。
ヘツドを逆方向へ駆動する力が発生する迄に動作時間遅
れＴがある為、その間に磁気ヘツドはｘ−Ｘ，からＸ２
（即ちＳ１からＳ２点へ）へ移動する。従つて、実際に
磁気ヘツドが減速され始めるのはｘ一Ｘ２においてであ
る。ところが距離速度曲線はＸ≦Ｘ３においてはＶ。一
／？？で＝？工マの曲線で設定されているので、規格内
のモータであつても、最大加速度（飽和加速度）として
Ｇｍｉｎしか持たないモータで駆動している場合は、磁
気へツドは、距離速度曲線１と同じ加速度（−Ｇｍｉｎ
）以上で減速できないので移動速度は、距離速度曲線Ｉ
により指示される速度まで減速することができず、ｘ−
０の時点でＶ７Ｏとなつてしまう。従つてこの場合の磁
気ヘツドの速度の軌跡は第２図のＡ→Ｓ１→Ｓ２→Ｖ′
ｏとなり、目標シリンダを飛越すことになる。すなわち
、以後の位置制御に支障をきたすことになる。この目標
シリンダの飛越しを防ぐため、従来は動作時間遅れＴを
一定値として、距離速度曲線上の速度。
に対し、（Ｖｘ−ＶＯ）Ｔだけ曲線１を左に移動させた
距離速度曲線を使用していた。しかし磁気ヘツド駆動用
モータとして採用されているボイスコイルモータにおい
ては、（１）完全な定電流駆動でない場合、モータの速
度による逆起電力が５駆動電流に影響を与える。（２）
短時間に電流の方向を切換えた場合、発生する力が加わ
る。（３）モータの移動している位置により逆起電力が
変化する。等の理由により、モータの動作遅れ時間Ｔは
一定にならない。従つてモータの動作時間遅れＴ−ー定
として設定した１つの距離速度曲線を使用した距離速度
信号発生回路をもつ従来の制御方法では全てのシークに
対して目標シリンダの飛越しを起さないようにするには
、動作時間遅れＴの最大値Ｔｍａｘに対し、（Ｖｘ−Ｖ
Ｏ）Ｔｍａｘだけ距離速度曲線１を左に移動させねばな
らず、これは減速曲線の傾斜を小にするので同一距離点
においては低速度となり、シークタイムが長くなる欠点
があつた。
距離速度曲線を使用していた。しかし磁気ヘツド駆動用
モータとして採用されているボイスコイルモータにおい
ては、（１）完全な定電流駆動でない場合、モータの速
度による逆起電力が５駆動電流に影響を与える。（２）
短時間に電流の方向を切換えた場合、発生する力が加わ
る。（３）モータの移動している位置により逆起電力が
変化する。等の理由により、モータの動作遅れ時間Ｔは
一定にならない。従つてモータの動作時間遅れＴ−ー定
として設定した１つの距離速度曲線を使用した距離速度
信号発生回路をもつ従来の制御方法では全てのシークに
対して目標シリンダの飛越しを起さないようにするには
、動作時間遅れＴの最大値Ｔｍａｘに対し、（Ｖｘ−Ｖ
Ｏ）Ｔｍａｘだけ距離速度曲線１を左に移動させねばな
らず、これは減速曲線の傾斜を小にするので同一距離点
においては低速度となり、シークタイムが長くなる欠点
があつた。
本発明の目的はシーク条件により動作時間遅れが変わる
ボイスコイルモータを使用する電気機械制御系において
、時間遅れのＴの最大値により決定された１つの距離速
度曲線によつて減速させるのではなく、各シーク条件に
より決まる時間遅れＴに合わせた距離速度曲線によつて
減速させることにより、不必要な減速のしすぎを防ぎ、
よつてシークタィムの短縮を計るボイスコイルモータ制
御方式を提供することにある。本発明によればシーク条
件により応答遅れ時間の変わるボイスコイルモータの速
度匍脚において、シーク条件保持回路及びシーク条件に
より決まる応答遅れ時間に対して最短のシークタイムを
与えるような距離速度曲線を設定する回路をもち、各シ
ークごとに距離速度曲線を設定することにより、従来の
制御方式でボイスコイルモータを制御する場合の不必要
な減速のしすぎによるシークタイムの増加を防ぐことの
できる匍脚装置が得られる。本発明の実施例について図
面を参照して説明する。
ボイスコイルモータを使用する電気機械制御系において
、時間遅れのＴの最大値により決定された１つの距離速
度曲線によつて減速させるのではなく、各シーク条件に
より決まる時間遅れＴに合わせた距離速度曲線によつて
減速させることにより、不必要な減速のしすぎを防ぎ、
よつてシークタィムの短縮を計るボイスコイルモータ制
御方式を提供することにある。本発明によればシーク条
件により応答遅れ時間の変わるボイスコイルモータの速
度匍脚において、シーク条件保持回路及びシーク条件に
より決まる応答遅れ時間に対して最短のシークタイムを
与えるような距離速度曲線を設定する回路をもち、各シ
ークごとに距離速度曲線を設定することにより、従来の
制御方式でボイスコイルモータを制御する場合の不必要
な減速のしすぎによるシークタイムの増加を防ぐことの
できる匍脚装置が得られる。本発明の実施例について図
面を参照して説明する。
第３図において、距離速度曲線１は飽和加速度の最小値
Ｇｍｌｎによつて与えられる距離速度曲線とする。
Ｇｍｌｎによつて与えられる距離速度曲線とする。
距離速度曲線Ｈはモータの動作時間遅れＴをあらゆるシ
ークにおける最大値Ｔｍａｘ（一定値〕として距離速度
曲線１を（Ｖｘ−ＶＯ）Ｔｍａｘだけ左に移動させたも
ので、従来使用されていたものである。ボイスコイルモ
ータの動作時間遅れＴは、加速、減速の切換点の位置に
おける速度、シーク方向の如きシーク条件により変化す
る。距離速度曲線は、シーク条件により決まる動作時間
遅れをＴＡとするとｘ−０、ｖ−ＶＯを基点として、距
離速度曲線１を（Ｖｘ−ＶＯ）・ＴＡだけ左へ移動させ
、かつ点Ｐ２よりもＸが大の領域ではＶｘ−Ｖｍａｘと
した曲線である。点Ｐ２は、ｘ一Ａからモータ駆動回路
及びモータの組合せのバラツキを含んだ最大加速度（一
最大飽和加速度Ｇｍａｘ）で磁気ヘツドを加速した場合
に磁気ヘツドの実際の移動速度曲線が、曲線１を（Ｖｘ
ＶＯ）・ＴＡだけ移動させた曲線と交わる点であり、そ
の座標は計算により求められる。距離速度曲線について
も同様に、シーク条件により決まる動作時間遅れをＴＡ
″として曲線１を（０Ｖ０）ＴＡ′だけ左に移動させ、
点Ｑ１よりもＸが大の領域ではＶｘ＝Ｖｍａｘとした曲
線である。次に、距離速度曲線を使用した場合の磁気ヘ
ツドの速度制御について説明する。まず、５駆動用モー
タが飽和加速度Ｇｍａｘを有するとすると、ＸＡから最
大飽和加速度（Ｇｍａｘ）で磁気ヘツドが加速されシー
クを開始する。磁気ヘツドの速度軌跡は第３図の点Ｐ２
で距離速度曲線と交わり、磁気ヘツドに対する加速は停
止される。しかしながら慣性により磁気ヘツドの位置が
Ｐ２点からＸ＝Ｏとなる方向へ移動し、かつ、その時の
磁気ヘツドの移動速度ｖが距離速度曲線により指示され
る速度より速く（一逆方向への駆動条件）、磁気ヘツド
の移動速度信号が負帰還されているので、モータ駆動回
路及びモータは磁気ヘツドをｘ−０となる方向の逆方向
へ駆動する。ところがこの逆方向への駆動条件が成立し
てから磁気ヘツドを逆方向へ駆動する力が発生する迄に
ＴＡなる動作時間遅れがある為、減速が開始される迄の
間に磁気ヘツドの速度軌跡は点Ｐ２から点Ｐ３を通る。
次に、点Ｐ３から最大加速度（＝Ｇｍａｘ）で減速され
る。最大加速度Ｇｍａｘは距離速度曲線の減速曲線で用
いた加速度Ｇｍｉｎより十分大きいので、距離速度曲線
の減速曲線よりも急激に減速することが出来、速度軌跡
は点Ｐ３から点Ｐ４に移る。従つて点Ｐ４で磁気ヘツド
の移動速度は距離速度曲線の指示速度と一致し、以後、
この曲線に沿つて速度制御されるのでＰ４点からｘ−０
となる領域では距離速度曲線の指示信号に従い減速して
ゆきＸ＝Ｏで磁気ヘツドの速度はＶ。となる。以上説明
したように飽和加速Ｇｍａｘを有するモータではｘ＝Ａ
からシークを開始した場合の磁気ヘツドの速度軌跡はＡ
＋Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→ＶＯとなる。次に、飽和加速度が
Ｇｍｉｎしかないモータを使用した場合は、ｘ−Ａから
加速度（Ｇｍｉｎ）で磁気ヘツドが加速されシークを開
始する。磁気ヘツドの速度軌跡は第３図のＰ２″点で距
離速度曲線と交わり、磁気ヘツドに対する加速は停止さ
れる。しかしながら慣性により磁気ヘツドの位置がＰ２
′点よりｘ−０となる方向へ移動し、かつ、その時の磁
気ヘツドの移動速度Ｖが距離速度曲線により指示される
速度より速く（一逆方向への駆動条件）、磁気ヘツドの
移動速度信号が負帰還されているので、モータ駆動回路
及びモータは磁気ヘツドをｘ一Ｏとなる方向の逆方向へ
１駆動する。ところがこの逆方向への駆動条件が成立し
てから磁気ヘツドを逆方向へ駆動する力が発生する迄に
ＴＡなる動作時間遅れがある為、減速が開始される迄の
間に磁気ヘツドの速度軌跡はＰ２″点からＰ３点を通る
。次に、Ｐ３′点から加速度（−Ｇｍｉｎ）で減速され
る。加速度Ｇｍｉｎは距離速度曲線１の減速曲線で用い
た加速度Ｇｍｉｎと等しい。その速度は距離速度曲線の
速度よりも速いので、モータは常にその飽和加速度Ｇｍ
ｉｎで減速するように制御される。結果として磁気ヘツ
ドの移動速度は点Ｐ３″以後距離速度曲線１の指示速度
と一致し、距離速度曲線Ｉの指示速度に従い減速してゆ
きｘ−０で磁気ヘツドの速度はＶ。となる。以上説明し
たように飽和加速度Ｇｍｉｎを有するモータではｘ−Ａ
からシークを開始した場合の磁気ヘツドの速度軌跡はＡ
−＋Ｐ２′→Ｐ３′→ＶＯとなる。
ークにおける最大値Ｔｍａｘ（一定値〕として距離速度
曲線１を（Ｖｘ−ＶＯ）Ｔｍａｘだけ左に移動させたも
ので、従来使用されていたものである。ボイスコイルモ
ータの動作時間遅れＴは、加速、減速の切換点の位置に
おける速度、シーク方向の如きシーク条件により変化す
る。距離速度曲線は、シーク条件により決まる動作時間
遅れをＴＡとするとｘ−０、ｖ−ＶＯを基点として、距
離速度曲線１を（Ｖｘ−ＶＯ）・ＴＡだけ左へ移動させ
、かつ点Ｐ２よりもＸが大の領域ではＶｘ−Ｖｍａｘと
した曲線である。点Ｐ２は、ｘ一Ａからモータ駆動回路
及びモータの組合せのバラツキを含んだ最大加速度（一
最大飽和加速度Ｇｍａｘ）で磁気ヘツドを加速した場合
に磁気ヘツドの実際の移動速度曲線が、曲線１を（Ｖｘ
ＶＯ）・ＴＡだけ移動させた曲線と交わる点であり、そ
の座標は計算により求められる。距離速度曲線について
も同様に、シーク条件により決まる動作時間遅れをＴＡ
″として曲線１を（０Ｖ０）ＴＡ′だけ左に移動させ、
点Ｑ１よりもＸが大の領域ではＶｘ＝Ｖｍａｘとした曲
線である。次に、距離速度曲線を使用した場合の磁気ヘ
ツドの速度制御について説明する。まず、５駆動用モー
タが飽和加速度Ｇｍａｘを有するとすると、ＸＡから最
大飽和加速度（Ｇｍａｘ）で磁気ヘツドが加速されシー
クを開始する。磁気ヘツドの速度軌跡は第３図の点Ｐ２
で距離速度曲線と交わり、磁気ヘツドに対する加速は停
止される。しかしながら慣性により磁気ヘツドの位置が
Ｐ２点からＸ＝Ｏとなる方向へ移動し、かつ、その時の
磁気ヘツドの移動速度ｖが距離速度曲線により指示され
る速度より速く（一逆方向への駆動条件）、磁気ヘツド
の移動速度信号が負帰還されているので、モータ駆動回
路及びモータは磁気ヘツドをｘ−０となる方向の逆方向
へ駆動する。ところがこの逆方向への駆動条件が成立し
てから磁気ヘツドを逆方向へ駆動する力が発生する迄に
ＴＡなる動作時間遅れがある為、減速が開始される迄の
間に磁気ヘツドの速度軌跡は点Ｐ２から点Ｐ３を通る。
次に、点Ｐ３から最大加速度（＝Ｇｍａｘ）で減速され
る。最大加速度Ｇｍａｘは距離速度曲線の減速曲線で用
いた加速度Ｇｍｉｎより十分大きいので、距離速度曲線
の減速曲線よりも急激に減速することが出来、速度軌跡
は点Ｐ３から点Ｐ４に移る。従つて点Ｐ４で磁気ヘツド
の移動速度は距離速度曲線の指示速度と一致し、以後、
この曲線に沿つて速度制御されるのでＰ４点からｘ−０
となる領域では距離速度曲線の指示信号に従い減速して
ゆきＸ＝Ｏで磁気ヘツドの速度はＶ。となる。以上説明
したように飽和加速Ｇｍａｘを有するモータではｘ＝Ａ
からシークを開始した場合の磁気ヘツドの速度軌跡はＡ
＋Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→ＶＯとなる。次に、飽和加速度が
Ｇｍｉｎしかないモータを使用した場合は、ｘ−Ａから
加速度（Ｇｍｉｎ）で磁気ヘツドが加速されシークを開
始する。磁気ヘツドの速度軌跡は第３図のＰ２″点で距
離速度曲線と交わり、磁気ヘツドに対する加速は停止さ
れる。しかしながら慣性により磁気ヘツドの位置がＰ２
′点よりｘ−０となる方向へ移動し、かつ、その時の磁
気ヘツドの移動速度Ｖが距離速度曲線により指示される
速度より速く（一逆方向への駆動条件）、磁気ヘツドの
移動速度信号が負帰還されているので、モータ駆動回路
及びモータは磁気ヘツドをｘ一Ｏとなる方向の逆方向へ
１駆動する。ところがこの逆方向への駆動条件が成立し
てから磁気ヘツドを逆方向へ駆動する力が発生する迄に
ＴＡなる動作時間遅れがある為、減速が開始される迄の
間に磁気ヘツドの速度軌跡はＰ２″点からＰ３点を通る
。次に、Ｐ３′点から加速度（−Ｇｍｉｎ）で減速され
る。加速度Ｇｍｉｎは距離速度曲線１の減速曲線で用い
た加速度Ｇｍｉｎと等しい。その速度は距離速度曲線の
速度よりも速いので、モータは常にその飽和加速度Ｇｍ
ｉｎで減速するように制御される。結果として磁気ヘツ
ドの移動速度は点Ｐ３″以後距離速度曲線１の指示速度
と一致し、距離速度曲線Ｉの指示速度に従い減速してゆ
きｘ−０で磁気ヘツドの速度はＶ。となる。以上説明し
たように飽和加速度Ｇｍｉｎを有するモータではｘ−Ａ
からシークを開始した場合の磁気ヘツドの速度軌跡はＡ
−＋Ｐ２′→Ｐ３′→ＶＯとなる。
以上の説明から明らかなように、距離速度曲線と交わつ
た以後の磁気ヘツドは距離速度曲線１と距離速度曲線に
はさまれる空間をつたわつて減速され。
た以後の磁気ヘツドは距離速度曲線１と距離速度曲線に
はさまれる空間をつたわつて減速され。
に到る。従来の距離速度曲線を使用した制御方式では、
磁気ヘツドはＡ点からのシークに対してＡ−＋Ｐ１→Ｐ
５を通りＰ６で距離速度Ｈと交わり以後この曲線上を移
動してＶ。に達する。第３図から解るように距離速度曲
線且の減速度は、距離速度曲線、距離速度曲線等のそれ
より必ず小さくなる。本発明の制御方式の方が従来の制
御方式よりシークタイムを短かくできるのは明らかであ
る。本発明の制御方式のプロツク図を第４図に示す。
磁気ヘツドはＡ点からのシークに対してＡ−＋Ｐ１→Ｐ
５を通りＰ６で距離速度Ｈと交わり以後この曲線上を移
動してＶ。に達する。第３図から解るように距離速度曲
線且の減速度は、距離速度曲線、距離速度曲線等のそれ
より必ず小さくなる。本発明の制御方式の方が従来の制
御方式よりシークタイムを短かくできるのは明らかであ
る。本発明の制御方式のプロツク図を第４図に示す。
第４図において、ＣＰＵｌは本磁気デイスク装置２の上
位制御装置であり、このデイスク装置２はＣＰＵｌより
毎シークについて目標シリンダ位置、目標シリンダ位置
との初期デフアレンス及びシーク方向の信号が与えられ
る。シーク条件保持回路３は与えられたシーク条件を保
持する回路である。最適距離速度曲線設定回路４はシー
ク条件保持回路からの信号を受け、第３図に示す距離速
度曲線あるいはのごとく、距離速度曲線１を（Ｖｘ−Ｖ
Ｏ）ＴＡ（ＴＡはシーク条件により決まる動作時間遅れ
である）だけ左に移動させた距離速度曲線を設定し、デ
フアレンスカウンタ５の内容に応じて設定した距離速度
曲線に従い速度信号を発生する回路である。Ｄ／Ａコン
バータ６は最適距離速度曲線設定回路４のデイジタル信
号をアナログ信号に変換し、モータ駆動回路及びモータ
７に供給する。このモータ駆動回路及びモータにより磁
気ヘツド８が動かされる。この磁気ヘツドの動きは速度
検出器９により検出され、スイードバツク信号としてモ
ータ駆動回路及びモータに帰還される。また磁気ヘツド
の動作は通過シリンダ検出器１０により検出され、デフ
アレンスカウンタ５に供給される。デフアレンスカウン
タ５は目標シリンダ位置と磁気へツドの現在のシリンダ
の位置との差を計数し、磁気ヘツドが目標シリンダ位置
に到達するまで減算する回路である。本発明は以上説明
したように、シーク条件保持回路、最適距離速度曲線設
定回路をもつ構成により、毎シークにつき距離速度曲線
を設定しあらゆるシークに対して最短のシークタイムを
与える効果がある。
位制御装置であり、このデイスク装置２はＣＰＵｌより
毎シークについて目標シリンダ位置、目標シリンダ位置
との初期デフアレンス及びシーク方向の信号が与えられ
る。シーク条件保持回路３は与えられたシーク条件を保
持する回路である。最適距離速度曲線設定回路４はシー
ク条件保持回路からの信号を受け、第３図に示す距離速
度曲線あるいはのごとく、距離速度曲線１を（Ｖｘ−Ｖ
Ｏ）ＴＡ（ＴＡはシーク条件により決まる動作時間遅れ
である）だけ左に移動させた距離速度曲線を設定し、デ
フアレンスカウンタ５の内容に応じて設定した距離速度
曲線に従い速度信号を発生する回路である。Ｄ／Ａコン
バータ６は最適距離速度曲線設定回路４のデイジタル信
号をアナログ信号に変換し、モータ駆動回路及びモータ
７に供給する。このモータ駆動回路及びモータにより磁
気ヘツド８が動かされる。この磁気ヘツドの動きは速度
検出器９により検出され、スイードバツク信号としてモ
ータ駆動回路及びモータに帰還される。また磁気ヘツド
の動作は通過シリンダ検出器１０により検出され、デフ
アレンスカウンタ５に供給される。デフアレンスカウン
タ５は目標シリンダ位置と磁気へツドの現在のシリンダ
の位置との差を計数し、磁気ヘツドが目標シリンダ位置
に到達するまで減算する回路である。本発明は以上説明
したように、シーク条件保持回路、最適距離速度曲線設
定回路をもつ構成により、毎シークにつき距離速度曲線
を設定しあらゆるシークに対して最短のシークタイムを
与える効果がある。
第１図は従来用いられていたボイスコイルモータ制御系
のプロツク図、第２図は最短シークタイムを与える距離
速度曲線と従来用いられていた距離速度曲線の関係を説
明するための図、第３図は第２図の距離速度曲線と各シ
ークについての最適距離速度曲線の関係について説明す
るための図、第４図は本発明の実施例のプロツク図であ
る。 １・・・・・・ＣＰＵ、２・・・・・・磁気デイスク装
置、３・・・・・・シーク条件保持回路、４・・・・・
・最適距離速度曲線設定回路、５・・・・・・デフアレ
ンスカウンタ、６・・・・・・Ｄ／Ａコンバータ、７・
・・・・・モータ駆動回路およびモータ、８・・・・・
・磁気へツド、９・・・・・・速度検出器、１０・・・
・・・通過シリンダ検出器。
のプロツク図、第２図は最短シークタイムを与える距離
速度曲線と従来用いられていた距離速度曲線の関係を説
明するための図、第３図は第２図の距離速度曲線と各シ
ークについての最適距離速度曲線の関係について説明す
るための図、第４図は本発明の実施例のプロツク図であ
る。 １・・・・・・ＣＰＵ、２・・・・・・磁気デイスク装
置、３・・・・・・シーク条件保持回路、４・・・・・
・最適距離速度曲線設定回路、５・・・・・・デフアレ
ンスカウンタ、６・・・・・・Ｄ／Ａコンバータ、７・
・・・・・モータ駆動回路およびモータ、８・・・・・
・磁気へツド、９・・・・・・速度検出器、１０・・・
・・・通過シリンダ検出器。
Claims (1)
- １ ボイスコイルモータによつて駆動される磁気ヘッド
を有する磁気ディスク装置において、上位装置からシー
ク方向指示信号、目標シリンダ位置指示信号と初期シリ
ンダデフアレンス指示信号とを含むシーク条件決定信号
を受けて距離速度曲線選択信号を送出するシーク条件保
持回路と、前記初期シリンダファレンズ指示信号と前記
磁気ヘッドが通過するシリンダを検出する通過シリンダ
検出器の出力とからそれらの差を計数して出力するデイ
フアレンスカウンタと、前記距離速度曲線選択信号から
対応する前記ボイスコイルモータを含む駆動系の動作遅
れ時間を設定し、前記駆動系の動作遅れ時間を含まない
理論上の距離速度曲線Ｉを前記動作遅れ時間分だけ低下
させた距離速度曲線を前記動作遅れ時間の変化に対応さ
せて複数個保有し、かつ前記距離速度選択信号と前記デ
イフアレンスカウンタの出力とを受けて前記複数個の距
離速度曲線のうち１つの距離速度曲線に従つた速度信号
を送出する最適距離速度曲線設定回路と、を具備するこ
とを特徴とするボイス・コイル・モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11033776A JPS5942886B2 (ja) | 1976-09-14 | 1976-09-14 | ボイスコイルモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11033776A JPS5942886B2 (ja) | 1976-09-14 | 1976-09-14 | ボイスコイルモ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5335879A JPS5335879A (en) | 1978-04-03 |
| JPS5942886B2 true JPS5942886B2 (ja) | 1984-10-18 |
Family
ID=14533185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11033776A Expired JPS5942886B2 (ja) | 1976-09-14 | 1976-09-14 | ボイスコイルモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942886B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153276A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-12 | Hitachi Ltd | アクセス制御回路 |
| JPS59121409A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Ube Ind Ltd | 位置決め制御方法および装置 |
| JPS59217272A (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-07 | Toshiba Corp | 磁気ヘツド制御装置 |
| KR100341040B1 (ko) * | 1994-08-18 | 2002-11-23 | 칫소가부시키가이샤 | 고강성프로필렌-에틸렌블록공중합체조성물및이의제조방법 |
| JP3355864B2 (ja) * | 1995-04-24 | 2002-12-09 | チッソ株式会社 | 高剛性プロピレン・エチレンブロック共重合体の連続製造法 |
-
1976
- 1976-09-14 JP JP11033776A patent/JPS5942886B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5335879A (en) | 1978-04-03 |
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