JP2002132349A - 加減速制御方法 - Google Patents
加減速制御方法Info
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置決めに伴う加減速の所要時間短縮による
位置決めの高速化。 【解決手段】 速度と加速度の関係が低速部分と高速部
分で対称的でなくてもよい加減速制御を行い、実加速度
曲線ができるだけ制限加速度曲線に沿うように加減速を
行う。時間−速度推移に対応してプロットされる実加速
度−速度の関係を表わす曲線が、制限加速度曲線に沿う
ように接近し、かなりの部分では実質的に一致するよう
に時間−速度推移が計画される。プログラムに基づく移
動指令に対して、加減速処理した後の移動指令をサーボ
制御部へ供給するに際して、加減速処理後の移動指令の
速度−加速度曲線が、予め設定されている速度−加速度
曲線に沿うように加減速処理の加速度が定められる。速
度−加速度曲線は、各軸毎および加速並びに減速毎にパ
ラメータで設定される。この設定は各軸毎、移動方向
毎、加速／減速毎にパラメータを使って設定し得るよう
にする。
位置決めの高速化。 【解決手段】 速度と加速度の関係が低速部分と高速部
分で対称的でなくてもよい加減速制御を行い、実加速度
曲線ができるだけ制限加速度曲線に沿うように加減速を
行う。時間−速度推移に対応してプロットされる実加速
度−速度の関係を表わす曲線が、制限加速度曲線に沿う
ように接近し、かなりの部分では実質的に一致するよう
に時間−速度推移が計画される。プログラムに基づく移
動指令に対して、加減速処理した後の移動指令をサーボ
制御部へ供給するに際して、加減速処理後の移動指令の
速度−加速度曲線が、予め設定されている速度−加速度
曲線に沿うように加減速処理の加速度が定められる。速
度−加速度曲線は、各軸毎および加速並びに減速毎にパ
ラメータで設定される。この設定は各軸毎、移動方向
毎、加速／減速毎にパラメータを使って設定し得るよう
にする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、自動機械、例え
ば各種加工機をサーボ制御する制御装置（数値制御装
置）によって行なわれる加減速制御方法に関し、更に詳
しく言えば、高速で位置決めを行うような自動機械、例
えば加工機に好適に適用される加減速制御方法に関す
る。
ば各種加工機をサーボ制御する制御装置（数値制御装
置）によって行なわれる加減速制御方法に関し、更に詳
しく言えば、高速で位置決めを行うような自動機械、例
えば加工機に好適に適用される加減速制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】良く知られているように、加工機などの
自動機械を数値制御装置によってサーボ制御する場合、
位置決めに伴って加減速制御が行なわれる。位置決めの
加減速制御には時間−速度推移のグラフ形状に応じた呼
称が付けられ、従来より、直線形、ベル形などが知られ
ている。図２には、ベル形の加減速制御について、左側
に時間−速度推移、右側に加速度（実加速度）−速度の
関係をグラフ描示した。右側のグラフには、制限加速度
曲線を併記した。
自動機械を数値制御装置によってサーボ制御する場合、
位置決めに伴って加減速制御が行なわれる。位置決めの
加減速制御には時間−速度推移のグラフ形状に応じた呼
称が付けられ、従来より、直線形、ベル形などが知られ
ている。図２には、ベル形の加減速制御について、左側
に時間−速度推移、右側に加速度（実加速度）−速度の
関係をグラフ描示した。右側のグラフには、制限加速度
曲線を併記した。
【０００３】制限加速度曲線は、機械の摩擦、重力、モ
ータの出力トルク性能等で決まる出力可能な加速度を速
度の関数で表わしたものであり、加減速制御がこの制限
内で行なわれることに対応して、図示したように、加減
速制御時の実加速度（実際に出力される加速度のこと；
以下同じ）は制限加速度曲線の内側の領域内で変化す
る。
ータの出力トルク性能等で決まる出力可能な加速度を速
度の関数で表わしたものであり、加減速制御がこの制限
内で行なわれることに対応して、図示したように、加減
速制御時の実加速度（実際に出力される加速度のこと；
以下同じ）は制限加速度曲線の内側の領域内で変化す
る。
【０００４】このようなベル形に代表される従来の加減
速の１つの特徴は、速度と加速度の関係が低速部分と高
速部分で対称的となっていることである。つまり、速度
と実際に出力される加速度の関係を表わす曲線は台形形
状である。一方、加減速制御される軸を持つ加工機等の
機械においては、機械各部に作用する摩擦や重力、ある
いは軸を駆動するモータのトルク特性などにより、出力
可能な加減速性能が、低速部分と高速部分で対称的でな
い場合が殆どである。
速の１つの特徴は、速度と加速度の関係が低速部分と高
速部分で対称的となっていることである。つまり、速度
と実際に出力される加速度の関係を表わす曲線は台形形
状である。一方、加減速制御される軸を持つ加工機等の
機械においては、機械各部に作用する摩擦や重力、ある
いは軸を駆動するモータのトルク特性などにより、出力
可能な加減速性能が、低速部分と高速部分で対称的でな
い場合が殆どである。
【０００５】従って、速度の関数で出力可能な加減速性
能を表わす制限加速度曲線は、速度に対して一般に非対
称的となる。図５には、典型的な制限加速度曲線（図２
の加速度−速度曲線に付記したものと同じ）を横軸に速
度、縦軸に加速度をとって示したものである。
能を表わす制限加速度曲線は、速度に対して一般に非対
称的となる。図５には、典型的な制限加速度曲線（図２
の加速度−速度曲線に付記したものと同じ）を横軸に速
度、縦軸に加速度をとって示したものである。
【０００６】図５のカーブ形状から判るように、特に高
速部分で出力可能な加減速性能に制限がある。そのた
め、従来技術では、実加速度曲線は低速部分と高速部分
で対称的であっても、加速度曲線の一部が制限加速度曲
線に接するような実加速度曲線を生成し、制限加速度曲
線の範囲内でできるだけ大きな加減速を行う方式を提案
していた。（例えば特許第２７２２２８６号参照）。
速部分で出力可能な加減速性能に制限がある。そのた
め、従来技術では、実加速度曲線は低速部分と高速部分
で対称的であっても、加速度曲線の一部が制限加速度曲
線に接するような実加速度曲線を生成し、制限加速度曲
線の範囲内でできるだけ大きな加減速を行う方式を提案
していた。（例えば特許第２７２２２８６号参照）。
【０００７】しかし、その方式においても、制限加速度
曲線の高速部分での加減速性能に制限されてしまうこと
に伴って、低速部分では性能に見合った十分な加速を行
うことができなかった。換言すれば、低速部分では加速
性能のかなり大きな部分が生かされず、その分、位置決
め乃至その前後の加減速によけいな時間がかかっていた
ということである。
曲線の高速部分での加減速性能に制限されてしまうこと
に伴って、低速部分では性能に見合った十分な加速を行
うことができなかった。換言すれば、低速部分では加速
性能のかなり大きな部分が生かされず、その分、位置決
め乃至その前後の加減速によけいな時間がかかっていた
ということである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本願発明の目
的は、上記従来技術の問題点を克服し、加工機等の自動
機械の制御を行なう制御装置が行なう位置決めに伴う加
減速について、それに要する時間を短縮し、高速の位置
決めが可能で、加工等の作業を効率化する上で有利な加
減速制御方法を提供することにある。
的は、上記従来技術の問題点を克服し、加工機等の自動
機械の制御を行なう制御装置が行なう位置決めに伴う加
減速について、それに要する時間を短縮し、高速の位置
決めが可能で、加工等の作業を効率化する上で有利な加
減速制御方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、速度と加速度
の関係が低速部分と高速部分で対称的であるという条件
を取り払い、実加速度曲線が可能な限り制限加速度曲線
に沿うような加減速を行うことで上記課題を解決する。
の関係が低速部分と高速部分で対称的であるという条件
を取り払い、実加速度曲線が可能な限り制限加速度曲線
に沿うような加減速を行うことで上記課題を解決する。
【００１０】即ち、本発明に従えば、移動指令に対し
て、加減速処理した後の移動指令をサーボ制御部へ供給
する加減速制御方法において、前記加減速処理後の移動
指令の速度−加速度曲線が予め設定されている速度−加
速度曲線に沿うように前記加減速処理の加速度が定めら
れ、前記速度−加速度曲線は、各軸毎および加速並びに
減速毎に設定される。ここで、速度−加速度曲線は、制
限加速度曲線に一致または近似するように設定される。
但し、速度は制限加速度を越えないように注意すること
は当然である。
て、加減速処理した後の移動指令をサーボ制御部へ供給
する加減速制御方法において、前記加減速処理後の移動
指令の速度−加速度曲線が予め設定されている速度−加
速度曲線に沿うように前記加減速処理の加速度が定めら
れ、前記速度−加速度曲線は、各軸毎および加速並びに
減速毎に設定される。ここで、速度−加速度曲線は、制
限加速度曲線に一致または近似するように設定される。
但し、速度は制限加速度を越えないように注意すること
は当然である。
【００１１】前記速度−加速度曲線は、移動方向毎に設
定されて良い。また、加速においては前記速度−加速度
曲線に沿うように前記加減速処理の加速度を求め、減速
においては一定の加速度で減速するようにしても良い。
定されて良い。また、加速においては前記速度−加速度
曲線に沿うように前記加減速処理の加速度を求め、減速
においては一定の加速度で減速するようにしても良い。
【００１２】更に、加速においては前記速度−加速度曲
線に沿うように前記加減速処理の加速度を求め、減速に
おいては一定の加速度に対して一定時間のフィルタを通
して減速するようにしても良い。
線に沿うように前記加減速処理の加速度を求め、減速に
おいては一定の加速度に対して一定時間のフィルタを通
して減速するようにしても良い。
【００１３】加速度特性は、各軸毎、移動方向毎、加速
／減速毎などに応じて相違する場合があるので、制限加
速度曲線は各軸毎、移動方向毎、加速／減速毎に与えら
れるようにすることが好ましい。
／減速毎などに応じて相違する場合があるので、制限加
速度曲線は各軸毎、移動方向毎、加速／減速毎に与えら
れるようにすることが好ましい。
【００１４】なお、制限加速度曲線に対応する速度と加
速度の関係は、パラメータなどであらかじめ設定するこ
とが出来る。 たとえば、いくつかの速度に対応する制
限加速度をそれらの速度毎にパラメータに設定し、制限
加速度曲線はそれらの関係する点を結んだ折れ線する。
ここで、各軸毎に、移動方向毎に、加速と減速毎に特性
が相違する場合には、制限加速度曲線をそれらのケース
毎に設定すれば良い（例については後述）。
速度の関係は、パラメータなどであらかじめ設定するこ
とが出来る。 たとえば、いくつかの速度に対応する制
限加速度をそれらの速度毎にパラメータに設定し、制限
加速度曲線はそれらの関係する点を結んだ折れ線する。
ここで、各軸毎に、移動方向毎に、加速と減速毎に特性
が相違する場合には、制限加速度曲線をそれらのケース
毎に設定すれば良い（例については後述）。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明では、図３に一例を示した
ように、速度と加速度の関係が低速部分と高速部分で対
称的でなくてもよい加減速制御を行い、実加速度曲線が
できるだけ制限加速度曲線に沿うように加減速を行う。
ように、速度と加速度の関係が低速部分と高速部分で対
称的でなくてもよい加減速制御を行い、実加速度曲線が
できるだけ制限加速度曲線に沿うように加減速を行う。
【００１６】図３の描示形式は、前出の図２と同様であ
り、１つの実施形態で採用される加減速制御について、
時間−速度推移（左側グラフ）と、実加速度−速度の関
係（左側グラフ）を示した。右側のグラフには、制限加
速度曲線を併記した。
り、１つの実施形態で採用される加減速制御について、
時間−速度推移（左側グラフ）と、実加速度−速度の関
係（左側グラフ）を示した。右側のグラフには、制限加
速度曲線を併記した。
【００１７】なお、前述したように、各軸毎、移動方向
毎、加速／減速毎に加速度特性は相違する場合があるの
で、制限加速度曲線は各軸毎、移動方向毎、加速／減速
毎にパラメータを使って設定し得るようにする。条件毎
の制限加速度曲線の例については後述する。
毎、加速／減速毎に加速度特性は相違する場合があるの
で、制限加速度曲線は各軸毎、移動方向毎、加速／減速
毎にパラメータを使って設定し得るようにする。条件毎
の制限加速度曲線の例については後述する。
【００１８】図１は、実施形態で使用する数値制御装置
の要部を表わすブロック図である。数値制御装置には、
先ず、パートプログラムを格納するプログラム記憶領域
１と、様々な動作条件を決定するパラメータ記憶領域２
を有している。パラメータ記憶領域２に記憶されるパラ
メータには、上述したように、各軸毎、移動方向毎、あ
るいは加速と減速毎に特性が相違する場合に応じて制限
加速度曲線を定めるためのパラメータが含まれる。
の要部を表わすブロック図である。数値制御装置には、
先ず、パートプログラムを格納するプログラム記憶領域
１と、様々な動作条件を決定するパラメータ記憶領域２
を有している。パラメータ記憶領域２に記憶されるパラ
メータには、上述したように、各軸毎、移動方向毎、あ
るいは加速と減速毎に特性が相違する場合に応じて制限
加速度曲線を定めるためのパラメータが含まれる。
【００１９】数値制御装置は、更に、指令解析部３、補
間前加減速処理部４、補間処理部５を有し、補間処理部
５の出力で、位置決めに伴う加減速制御を含む、各軸の
制御が行なわれる。本例では、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が制御
される。
間前加減速処理部４、補間処理部５を有し、補間処理部
５の出力で、位置決めに伴う加減速制御を含む、各軸の
制御が行なわれる。本例では、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が制御
される。
【００２０】自動運転の実行時にはプログラム記憶領域
１から図３に示した如き速度推移に対応したパートプロ
グラムデータを読み出し、指令解析部３入力する。指令
解析部３は、指令ブロック毎の移動量や送り速度の指令
から補間用のデータを生成する前処理部である。前処理
されたデータは補間前加減速処理部４で加減速処理が施
された後、補間処理部５入力され、各軸（ここではＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の各々のサーボモータへの移動指令に
分割され、サーボ制御部に出力される。
１から図３に示した如き速度推移に対応したパートプロ
グラムデータを読み出し、指令解析部３入力する。指令
解析部３は、指令ブロック毎の移動量や送り速度の指令
から補間用のデータを生成する前処理部である。前処理
されたデータは補間前加減速処理部４で加減速処理が施
された後、補間処理部５入力され、各軸（ここではＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の各々のサーボモータへの移動指令に
分割され、サーボ制御部に出力される。
【００２１】ここで、制限加速度曲線（速度−加速度曲
線）の設定例について、図６〜図１０を参照して簡単に
説明しておく。先ず、数値テーブル形式で描示された図
６は、１０ｍ／ｍｉｎ刻みで制限加速度を、「＋方向加
速時」、「−方向加速時」、「＋方向減速時」、「−方
向減速時」の４条件に分けて設定する例を表わしてい
る。
線）の設定例について、図６〜図１０を参照して簡単に
説明しておく。先ず、数値テーブル形式で描示された図
６は、１０ｍ／ｍｉｎ刻みで制限加速度を、「＋方向加
速時」、「−方向加速時」、「＋方向減速時」、「−方
向減速時」の４条件に分けて設定する例を表わしてい
る。
【００２２】数値制御装置（図１参照）は、図６に示し
た数値データが例えば操作パネル（図示省略）のマニュ
アル操作で入力されると、これら４つの条件のそれぞれ
に対応して、滑らかな曲線（制限加速度曲線）を４個出
力する。あるいは、自動運転開始後のしかるべき指令に
応じて出力すべく備えても良い。
た数値データが例えば操作パネル（図示省略）のマニュ
アル操作で入力されると、これら４つの条件のそれぞれ
に対応して、滑らかな曲線（制限加速度曲線）を４個出
力する。あるいは、自動運転開始後のしかるべき指令に
応じて出力すべく備えても良い。
【００２３】このようにして図６に示した設定例に対応
して作成される、「＋方向加速時」、「−方向加速
時」、「＋方向減速時」、「−方向減速時」に適用され
る制限加速度曲線は、図７〜図１０のようになる。な
お、ここでは、４本の制限加速度曲線が設定、作成され
る例を示したが、一般には、条件分けの数が増加すれ
ば、それに応じて設定、作成される制限加速度曲線の本
数も増える。
して作成される、「＋方向加速時」、「−方向加速
時」、「＋方向減速時」、「−方向減速時」に適用され
る制限加速度曲線は、図７〜図１０のようになる。な
お、ここでは、４本の制限加速度曲線が設定、作成され
る例を示したが、一般には、条件分けの数が増加すれ
ば、それに応じて設定、作成される制限加速度曲線の本
数も増える。
【００２４】次に、プログラムに位置決め指令があり、
プログラム解析部において位置決め指令のブロックと解
析された場合の具体的な処理の例について、図１１に示
したフローチャートに従って説明する。説明の都合上、
ここでは１つの軸について指令が出されたものとする。
複数の軸について指令が出された場合には、各軸につい
て同様の処理が併行して同期的に実行される。同期は、
例えば、処理の１サイクルの最終ステップ（フローチャ
ートにおけるＳ７、Ｓ１４またはＳ１５）におけるサー
ボ制御への出力を同時的に実行することでとることが出
来る。
プログラム解析部において位置決め指令のブロックと解
析された場合の具体的な処理の例について、図１１に示
したフローチャートに従って説明する。説明の都合上、
ここでは１つの軸について指令が出されたものとする。
複数の軸について指令が出された場合には、各軸につい
て同様の処理が併行して同期的に実行される。同期は、
例えば、処理の１サイクルの最終ステップ（フローチャ
ートにおけるＳ７、Ｓ１４またはＳ１５）におけるサー
ボ制御への出力を同時的に実行することでとることが出
来る。
【００２５】加速度、速度、出力データは、図４に示し
たようなものである。但し、図示の都合上、時間−速度
推移曲線を近似する階段関数は実際より粗く描かれてい
る。処理の手順の概略は下記のようになる。
たようなものである。但し、図示の都合上、時間−速度
推移曲線を近似する階段関数は実際より粗く描かれてい
る。処理の手順の概略は下記のようになる。
【００２６】（１）そのブロックの移動量Isを求める
（Ｓ１）。そして、以下のように、補間前加減速処理、
補間処理を一定周期（以下、Δt）毎に処理する。
（Ｓ１）。そして、以下のように、補間前加減速処理、
補間処理を一定周期（以下、Δt）毎に処理する。
【００２７】（２）加速を開始する。前回の速度をU0と
し、初期値0をセットする。また、処理進行の指標nを初
期値1にセットする（Ｓ２）。
し、初期値0をセットする。また、処理進行の指標nを初
期値1にセットする（Ｓ２）。
【００２８】（３）加速開始後、n回目の処理において
は、制限加速度曲線から前回処理で求まっている速度Un
-1に相当する加速度An-1を求め、その加速度An-1にΔt
をかけて前回速度Un-1に加算し、Unを求める（Ｓ３）。
は、制限加速度曲線から前回処理で求まっている速度Un
-1に相当する加速度An-1を求め、その加速度An-1にΔt
をかけて前回速度Un-1に加算し、Unを求める（Ｓ３）。
【００２９】（４）Unが指令速度Ｓc以上であれば、ス
テップＳ８に移行する。そうでない場合は、その速度Un
にΔtをかけてn回目の出力データPnを求める（Ｓ４）。
そして、ここで、速度Unから設定された制限加速曲線に
もとづく加速度で速度０まで減速する場合に必要な距離
Dを計算する。更に、そのブロックの移動量IsからPnを
減算してIpを求める（Ｓ５）。
テップＳ８に移行する。そうでない場合は、その速度Un
にΔtをかけてn回目の出力データPnを求める（Ｓ４）。
そして、ここで、速度Unから設定された制限加速曲線に
もとづく加速度で速度０まで減速する場合に必要な距離
Dを計算する。更に、そのブロックの移動量IsからPnを
減算してIpを求める（Ｓ５）。
【００３０】ここで、もしIpがD以下となっている場合
には、ステップＳ１１の処理へ移行する。そうでない場
合には、Ipをそのブロックの移動量Isとする。また、Pn
をサーボ制御へ出力する。n=n+1としてステップＳ３へ
戻り、処理を続行する（Ｓ６、Ｓ７）。
には、ステップＳ１１の処理へ移行する。そうでない場
合には、Ipをそのブロックの移動量Isとする。また、Pn
をサーボ制御へ出力する。n=n+1としてステップＳ３へ
戻り、処理を続行する（Ｓ６、Ｓ７）。
【００３１】（５）指令速度ScにΔt をかけてその回の
出力データPcを求める。更に、速度Scから設定された制
限加速曲線にもとづく加速度で速度０まで減速する場合
に必要な距離Dを計算する。そのブロックの移動量Isか
らPcを減算してIpを求める（Ｓ８）。
出力データPcを求める。更に、速度Scから設定された制
限加速曲線にもとづく加速度で速度０まで減速する場合
に必要な距離Dを計算する。そのブロックの移動量Isか
らPcを減算してIpを求める（Ｓ８）。
【００３２】ここで、IpがD以下となっている場合、ス
テップＳ１１の処理へ移行する。そうでない場合には、
Ipをそのブロックの移動量Isとする。また、Pcをサーボ
制御へ出力する。n=n+1としてステップＳ３へ戻り、処
理を続行する（Ｓ９、Ｓ１０）。
テップＳ１１の処理へ移行する。そうでない場合には、
Ipをそのブロックの移動量Isとする。また、Pcをサーボ
制御へ出力する。n=n+1としてステップＳ３へ戻り、処
理を続行する（Ｓ９、Ｓ１０）。
【００３３】（６）減速を開始する。前回の速度をV0と
する。また、処理進行の指標mを初期値１にセットする
（Ｓ１１）。
する。また、処理進行の指標mを初期値１にセットする
（Ｓ１１）。
【００３４】（７）減速開始後m回目の処理において
は、制限加速度曲線から前回処理で求まっている速度Vm
-1に相当する加速度Am-1を求め、その加速度Am-1にΔt
をかけて前回速度Vm-1に減算し、Vmを求める。更に、そ
の速度VmにΔtをかけてm回目の出力データQmを求める。
IsからQmを減算してIpとする（ｓ１２）。
は、制限加速度曲線から前回処理で求まっている速度Vm
-1に相当する加速度Am-1を求め、その加速度Am-1にΔt
をかけて前回速度Vm-1に減算し、Vmを求める。更に、そ
の速度VmにΔtをかけてm回目の出力データQmを求める。
IsからQmを減算してIpとする（ｓ１２）。
【００３５】Ipが０または負になる場合は、ステップＳ
１５へ移行する。負にならない場合は、IpをIsとする。
また、Qmをサーボ制御へ出力する。m=m+1としてステッ
プＳ１２へ戻り、処理を続行する（Ｓ１３、Ｓ１４）。
１５へ移行する。負にならない場合は、IpをIsとする。
また、Qmをサーボ制御へ出力する。m=m+1としてステッ
プＳ１２へ戻り、処理を続行する（Ｓ１３、Ｓ１４）。
【００３６】（８）IsをQmにセットし、Isを０とする。
そして、Qmをサーボ制御へ出力する。これにより、１ブ
ロックの加減速の処理が完了する。
そして、Qmをサーボ制御へ出力する。これにより、１ブ
ロックの加減速の処理が完了する。
【００３７】
【発明の効果】本願発明によれば、機械の摩擦や重力に
よる機械の特性や、モータのトルク特性などに適応した
加減速を行うことにより、機械やモータの性能を十分に
生かすことが可能となり、高速の位置決めを行うことが
できる。その結果、作業が効率化される。
よる機械の特性や、モータのトルク特性などに適応した
加減速を行うことにより、機械やモータの性能を十分に
生かすことが可能となり、高速の位置決めを行うことが
できる。その結果、作業が効率化される。
【図１】本願発明が適用される数値制御装置の要部構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】従来技術における位置決めのための加減速の例
について説明するダイヤグラムである。
について説明するダイヤグラムである。
【図３】本発明の実施形態における位置決めのための加
減速について説明するダイヤグラムである。
減速について説明するダイヤグラムである。
【図４】本発明の実施形態における加速度、速度、出力
データを表わしたダイヤグラムである。
データを表わしたダイヤグラムである。
【図５】速度−加速度制限曲線の典型例を表わすダイヤ
グラムである。
グラムである。
【図６】制限加速度曲線の設定例について説明する数値
テーブルである。
テーブルである。
【図７】図６に示した設定例に対応して、「＋方向加速
時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤグ
ラムである。
時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤグ
ラムである。
【図８】図６に示した設定例に対応して、「−方向加速
時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤグ
ラムである。
時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤグ
ラムである。
【図９】図６に示した設定例に対応して、「＋方向減速
時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤグ
ラムである。
時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤグ
ラムである。
【図１０】図６に示した設定例に対応して、「−方向減
速時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤ
グラムである。
速時」に適用される制限加速度曲線の例を表わすダイヤ
グラムである。
【図１１】本発明の実施形態における処理の概要を記し
たフローチャートである。
たフローチャートである。
１ プログラム記憶領域 ２ パラメータ記憶領域 ３ 指令解析部 ４ 補間前加減速処理部 ５ 補間処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 園部 和彦 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 Ｆターム(参考） 5H269 AB01 BB05 EE01 5H303 AA01 BB03 BB08 DD01 KK14
Claims (4)
- 【請求項１】 移動指令に対して、加減速処理した後の
移動指令をサーボ制御部へ供給する加減速制御方法であ
って、 前記加減速処理後の移動指令の速度−加速度曲線が、予
め設定されている速度−加速度曲線に沿うように前記加
減速処理の加速度を定めるようになっており、前記速度
−加速度曲線は、各軸毎および加速並びに減速毎に設定
することを特徴とする加減速制御方法。 - 【請求項２】 前記速度−加速度曲線は、移動方向毎に
設定されることを特徴とする請求項１に記載の加減速制
御方法。 - 【請求項３】 加速においては前記速度−加速度曲線に
沿うように前記加減速処理の加速度を求め、減速におい
ては一定の加速度で減速する請求項１または請求項２に
記載の加減速制御方法。 - 【請求項４】 加速においては前記速度−加速度曲線に
沿うように前記加減速処理の加速度を求め、減速におい
ては一定の加速度に対して一定時間のフィルタを通して
減速する請求項１、請求項２または請求項３に記載の加
減速制御方法。
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