JP2001092518A - 早送り速度の加減速制御方法 - Google Patents
早送り速度の加減速制御方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】機械駆動系の振動発生要因となる送り軸モータ
の減速途中における急激な加速度変動を抑制し、高速で
早送りしても安定した減速加速度で駆動制御することが
できる早送り速度の加減速制御方法を提供する。 【解決手段】 減速移動距離Ｌｄが残移動距離Ｌｅを超
えると判定される時、現在の速度Ｆｃを所定減速用加速
度ｄＴｂで除算し、該除算結果Ｎに基づいて、前記減速
用加速度ｄＴｂを変更して減速演算制御を実行する第１
の制御方法あるいは、減速演算制御を実行する際、前記
減速移動距離Ｌｄと残移動距離Ｌｅとの差分である減速
端数距離Ｌ及び所定の減速加速度ｄＴｂに基づいて減速
加速度ｄＴｃを算出し該減速加速度ｄＴｃによって最初
の減速演算制御を実行し、以降の減速演算制御は前記の
減速用加速度ｄＴｂにより実行する第２の制御方法によ
って解決される。
の減速途中における急激な加速度変動を抑制し、高速で
早送りしても安定した減速加速度で駆動制御することが
できる早送り速度の加減速制御方法を提供する。 【解決手段】 減速移動距離Ｌｄが残移動距離Ｌｅを超
えると判定される時、現在の速度Ｆｃを所定減速用加速
度ｄＴｂで除算し、該除算結果Ｎに基づいて、前記減速
用加速度ｄＴｂを変更して減速演算制御を実行する第１
の制御方法あるいは、減速演算制御を実行する際、前記
減速移動距離Ｌｄと残移動距離Ｌｅとの差分である減速
端数距離Ｌ及び所定の減速加速度ｄＴｂに基づいて減速
加速度ｄＴｃを算出し該減速加速度ｄＴｃによって最初
の減速演算制御を実行し、以降の減速演算制御は前記の
減速用加速度ｄＴｂにより実行する第２の制御方法によ
って解決される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】数値制御工作機械の位置決め
補間制御に用いられる早送り速度の加減速制御方法に関
する。
補間制御に用いられる早送り速度の加減速制御方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、数値制御工作機械における早送り
速度の加減速制御方法においては、図６の従来技術にお
ける加減速制御の速度線図に示すように、所定の加速度
ｄＴａに基づき目標速度Ｆｍａｘに加速制御する加速演
算制御部と、現在の速度Ｆｃと所定の減速用加速度ｄＴ
ｂとから停止までに必要な減速移動距離Ｌｄを演算する
減速移動距離演算制御部と、現在の位置から目標位置ま
での残移動距離Ｌｅを演算する残移動距離演算部と、上
記減速移動距離Ｌｄが残移動距離Ｌｅを超えると判定さ
れる時、減速用加速度ｄＴｂを用いて現在速度の減速演
算制御を実行する減速演算制御部とを備え、早送り補間
制御の際に、補間速度を目標速度Ｆｍａｘに対して加減
速制御し、算出された補間速度を用いて目標位置までの
補間制御を行なう方法が用いられていた。
速度の加減速制御方法においては、図６の従来技術にお
ける加減速制御の速度線図に示すように、所定の加速度
ｄＴａに基づき目標速度Ｆｍａｘに加速制御する加速演
算制御部と、現在の速度Ｆｃと所定の減速用加速度ｄＴ
ｂとから停止までに必要な減速移動距離Ｌｄを演算する
減速移動距離演算制御部と、現在の位置から目標位置ま
での残移動距離Ｌｅを演算する残移動距離演算部と、上
記減速移動距離Ｌｄが残移動距離Ｌｅを超えると判定さ
れる時、減速用加速度ｄＴｂを用いて現在速度の減速演
算制御を実行する減速演算制御部とを備え、早送り補間
制御の際に、補間速度を目標速度Ｆｍａｘに対して加減
速制御し、算出された補間速度を用いて目標位置までの
補間制御を行なう方法が用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】昨今、稼働時間短縮に
向け非切削時間である早送り移動時間についても短縮化
が望まれており、そのために加減速制御の高加減速化を
図り加減速時間の一層の短縮を進めている。しかし、上
述した従来の加減速制御方法によれば、現在の位置から
目標位置までの残移動距離Ｌｅが停止までに必要な減速
移動距離Ｌｄが一致する場合は少なく、図６中の速度線
Ｌａ’の区間Ｔｓに示すように、減速演算制御の途中に
おいて一時的に減速演算を中断する場合が存在し、減速
途中に一時的に減速加速度がゼロとなる時が発生してい
た。その結果、数値制御工作機械の送り軸モータを制御
する減速トルクが減速途中で著しく変動してしまうこと
になり、機械駆動系の振動発生要因となり高加減速化の
阻害要因となっていた。
向け非切削時間である早送り移動時間についても短縮化
が望まれており、そのために加減速制御の高加減速化を
図り加減速時間の一層の短縮を進めている。しかし、上
述した従来の加減速制御方法によれば、現在の位置から
目標位置までの残移動距離Ｌｅが停止までに必要な減速
移動距離Ｌｄが一致する場合は少なく、図６中の速度線
Ｌａ’の区間Ｔｓに示すように、減速演算制御の途中に
おいて一時的に減速演算を中断する場合が存在し、減速
途中に一時的に減速加速度がゼロとなる時が発生してい
た。その結果、数値制御工作機械の送り軸モータを制御
する減速トルクが減速途中で著しく変動してしまうこと
になり、機械駆動系の振動発生要因となり高加減速化の
阻害要因となっていた。
【０００４】本発明は上述した事情により成されたもの
であり、本発明の目的は、機械駆動系の振動発生要因と
なる送り軸モータの減速途中における急激な加速度変動
を抑制し、高速で早送りしても安定した減速加速度で駆
動制御することができる早送り速度の加減速制御方法を
提供することにある。
であり、本発明の目的は、機械駆動系の振動発生要因と
なる送り軸モータの減速途中における急激な加速度変動
を抑制し、高速で早送りしても安定した減速加速度で駆
動制御することができる早送り速度の加減速制御方法を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、送り軸の現在
の速度Ｆｃと所定の減速用加速度ｄＴｂとから停止まで
に必要な減速移動距離Ｌｄを演算する減速移動距離演算
制御部と、現在の位置から目標位置までの残移動距離Ｌ
ｅを演算する残移動距離演算部と、前記現在の速度Ｆｃ
で移動演算すると前記減速移動距離Ｌｄが前記残移動距
離Ｌｅを超えると判定される時、減速演算制御を実行す
る減速演算制御部とを備えた数値制御工作機械の早送り
速度の加減速制御方法に関するものであり、本発明の上
記目的は、第１の方法として前記減速移動距離Ｌｄが残
移動距離Ｌｅを超えると判定される時、前記現在の速度
Ｆｃを前記減速用加速度ｄＴｂで除算し、該除算結果Ｎ
に余りがあると判定された時、前記減速用加速度ｄＴｂ
を下記数１により算出した減速用変更加速度ｄＴｂ’に
変更して減速演算制御を実行することにより達成され
る。
の速度Ｆｃと所定の減速用加速度ｄＴｂとから停止まで
に必要な減速移動距離Ｌｄを演算する減速移動距離演算
制御部と、現在の位置から目標位置までの残移動距離Ｌ
ｅを演算する残移動距離演算部と、前記現在の速度Ｆｃ
で移動演算すると前記減速移動距離Ｌｄが前記残移動距
離Ｌｅを超えると判定される時、減速演算制御を実行す
る減速演算制御部とを備えた数値制御工作機械の早送り
速度の加減速制御方法に関するものであり、本発明の上
記目的は、第１の方法として前記減速移動距離Ｌｄが残
移動距離Ｌｅを超えると判定される時、前記現在の速度
Ｆｃを前記減速用加速度ｄＴｂで除算し、該除算結果Ｎ
に余りがあると判定された時、前記減速用加速度ｄＴｂ
を下記数１により算出した減速用変更加速度ｄＴｂ’に
変更して減速演算制御を実行することにより達成され
る。
【０００６】
【数１】ｄＴｂ’＝Ｆｃ／（Ｎ＋１） あるいは第２の方法として、前記減速演算制御を実行す
る際、前記減速移動距離Ｌｄと前記残移動距離Ｌｅとの
差分である減速端数距離Ｌ及び前記減速加速度ｄＴｂに
基づいて減速加速度ｄＴｃを算出し該減速加速度ｄＴｃ
によって最初の減速演算制御を実行し、以降の減速演算
制御は前記減速用加速度ｄＴｂにより実行することによ
り達成される。
る際、前記減速移動距離Ｌｄと前記残移動距離Ｌｅとの
差分である減速端数距離Ｌ及び前記減速加速度ｄＴｂに
基づいて減速加速度ｄＴｃを算出し該減速加速度ｄＴｃ
によって最初の減速演算制御を実行し、以降の減速演算
制御は前記減速用加速度ｄＴｂにより実行することによ
り達成される。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の好適な実施の形態を図面
を使用して説明する。
を使用して説明する。
【０００８】図１は、本発明を適用した数値制御装置の
一例を示すブロック図であり、加工プログラムによって
指令される送り軸の早送り指令は、プログラム解析部１
で解析され、補間制御部２と速度単位量演算部５によっ
て送出される。速度単位量演算部５では、早送り指令に
従い、目標位置への補間速度を加減速制御するために移
動速度単位量の加減速演算をする。
一例を示すブロック図であり、加工プログラムによって
指令される送り軸の早送り指令は、プログラム解析部１
で解析され、補間制御部２と速度単位量演算部５によっ
て送出される。速度単位量演算部５では、早送り指令に
従い、目標位置への補間速度を加減速制御するために移
動速度単位量の加減速演算をする。
【０００９】減速移動距離演算部６は、速度単位量演算
部５にて演算された現在の移動速度単位量と図示しない
パラメータ等によって設定された減速単位量（減速用加
速度の単位量）ｄＴｂとから、減速に必要な減速移動距
離Ｌｄを演算する。残移動距離演算部７は、プログラム
解析部１で指令された目標位置と補間制御部２によって
演算された補間位置との差である残移動距離Ｌｃを算出
する。比較演算部８は、前記算出された減速移動距離Ｌ
ｄと残移動距離Ｌｃとを比較し、減速タイミングを検出
し、減速が必要と判定されると減速単位量演算部９で後
述する方法により減速単位量（減速用変更加速度）ｄＴ
ｂ’を演算し、減速制御のための減速単位量として速度
単位量演算部５に送出する。補間制御部２では、速度単
位量演算部５にて演算された速度単位量の加減速演算結
果に基づき、指令された目標位置に向かって早送り速度
を補間制御し、軸駆動制御部３を介して駆動軸モータ４
を駆動することによって送り軸を位置制御する。
部５にて演算された現在の移動速度単位量と図示しない
パラメータ等によって設定された減速単位量（減速用加
速度の単位量）ｄＴｂとから、減速に必要な減速移動距
離Ｌｄを演算する。残移動距離演算部７は、プログラム
解析部１で指令された目標位置と補間制御部２によって
演算された補間位置との差である残移動距離Ｌｃを算出
する。比較演算部８は、前記算出された減速移動距離Ｌ
ｄと残移動距離Ｌｃとを比較し、減速タイミングを検出
し、減速が必要と判定されると減速単位量演算部９で後
述する方法により減速単位量（減速用変更加速度）ｄＴ
ｂ’を演算し、減速制御のための減速単位量として速度
単位量演算部５に送出する。補間制御部２では、速度単
位量演算部５にて演算された速度単位量の加減速演算結
果に基づき、指令された目標位置に向かって早送り速度
を補間制御し、軸駆動制御部３を介して駆動軸モータ４
を駆動することによって送り軸を位置制御する。
【００１０】上述した数値制御工作機械における早送り
速度の減速制御について、その詳細の制御方法を図２、
図３のフローチャートを用いて説明する。図２のフロー
チャートは、本発明の第１の制御方法であり図３のフロ
ーチャートは、第２の制御方法を示している。
速度の減速制御について、その詳細の制御方法を図２、
図３のフローチャートを用いて説明する。図２のフロー
チャートは、本発明の第１の制御方法であり図３のフロ
ーチャートは、第２の制御方法を示している。
【００１１】先ず、第１の制御方法を図２のフローチャ
ートを用いて説明する。
ートを用いて説明する。
【００１２】補間制御部２では、初期設定処理として、
プログラム解析部１で解析された目標値Ｐｃと現在の位
置決め速度指令Ｆｃをそれぞれセットする（ステップＳ
１，Ｓ２）。続いて目標値Ｐｃまでの残移動距離Ｌｃ
を、下記数２により算出し（ステップＳ３）、減速移動
距離Ｌｄを下記数３により算出する（ステップＳ４）。
プログラム解析部１で解析された目標値Ｐｃと現在の位
置決め速度指令Ｆｃをそれぞれセットする（ステップＳ
１，Ｓ２）。続いて目標値Ｐｃまでの残移動距離Ｌｃ
を、下記数２により算出し（ステップＳ３）、減速移動
距離Ｌｄを下記数３により算出する（ステップＳ４）。
【００１３】
【数２】残移動距離Ｌｃ＝Ｐｃ−Ｐａ−Ｆｃ 但し、Ｐａ＝現在値（補間位置）
【数３】減速移動距離Ｌｄ＝Ｆｃ×Ｆｃ／ｄＴｂ 次に、残移動距離Ｌｃと減速移動距離Ｌｄとを比較し
（ステップＳ５）、残移動距離Ｌｃが大きい時は、まだ
減速の必要がないと判定してステップＳ１１に進む。残
移動距離Ｌｃが減速単位量Ｌｄよりも小さくなると減速
が必要と判定し、現在の速度Ｆｃを前記減速用加速度ｄ
Ｔｂで除算し、該除算結果Ｎに余りがないと判定された
時には、該除算結果Ｎを減速演算回数Ｎと決定し、該除
算結果Ｎに余りがあると判定された時には、除算結果Ｎ
に＋１して、減速演算回数Ｎを決定する（ステップＳ６
〜Ｓ８）。続いて、前記数１に示したように、現在の速
度指令Ｆｃを上記減速演算回数Ｎで除算し、単位演算毎
の減速単位量ｄＴｂ’を減速用加速度として算出し（ス
テップＳ９）、現在の速度Ｆｃから減速単位量ｄＴｂ’
を減算する（ステップＳ１０）。そして、補間位置Ｐａ
に上記演算された現在の速度Ｆｃを加算し（ステップＳ
１１）、補間位置Ｐａが目標値Ｐｃと一致するまで（ス
テップＳ１２）、上記ステップＳ３〜Ｓ１１の動作を繰
り返し、目標値Ｐｃに向かって、速度制御あるいは補間
制御を行なう。
（ステップＳ５）、残移動距離Ｌｃが大きい時は、まだ
減速の必要がないと判定してステップＳ１１に進む。残
移動距離Ｌｃが減速単位量Ｌｄよりも小さくなると減速
が必要と判定し、現在の速度Ｆｃを前記減速用加速度ｄ
Ｔｂで除算し、該除算結果Ｎに余りがないと判定された
時には、該除算結果Ｎを減速演算回数Ｎと決定し、該除
算結果Ｎに余りがあると判定された時には、除算結果Ｎ
に＋１して、減速演算回数Ｎを決定する（ステップＳ６
〜Ｓ８）。続いて、前記数１に示したように、現在の速
度指令Ｆｃを上記減速演算回数Ｎで除算し、単位演算毎
の減速単位量ｄＴｂ’を減速用加速度として算出し（ス
テップＳ９）、現在の速度Ｆｃから減速単位量ｄＴｂ’
を減算する（ステップＳ１０）。そして、補間位置Ｐａ
に上記演算された現在の速度Ｆｃを加算し（ステップＳ
１１）、補間位置Ｐａが目標値Ｐｃと一致するまで（ス
テップＳ１２）、上記ステップＳ３〜Ｓ１１の動作を繰
り返し、目標値Ｐｃに向かって、速度制御あるいは補間
制御を行なう。
【００１４】図４は、上述した第１の制御方法を適用し
た場合の早送り補間時の速度状態を図６の従来例に対応
させて示している。図４中の速度線Ｌａに示されるよう
に、上記第１の制御方法を適用すれば、一定の減速加速
度ｄＴｂ’で軸送りモータを速度制御することで、従来
のような一時的な減速演算の中断に伴う急激な加速度変
動を無くし、機械駆動系の振動発生を抑制することが可
能となる。
た場合の早送り補間時の速度状態を図６の従来例に対応
させて示している。図４中の速度線Ｌａに示されるよう
に、上記第１の制御方法を適用すれば、一定の減速加速
度ｄＴｂ’で軸送りモータを速度制御することで、従来
のような一時的な減速演算の中断に伴う急激な加速度変
動を無くし、機械駆動系の振動発生を抑制することが可
能となる。
【００１５】次に、第２の制御方法を図３のフローチャ
ートを用いて説明する。
ートを用いて説明する。
【００１６】補間制御部２では、初期設定処理として、
プログラム解析部１で解析された目標値Ｐｃと現在の位
置決め速度指令Ｆｃをそれぞれセットする（ステップＳ
２１，Ｓ２２）。続いて目標値Ｐｃまでの残移動距離Ｌ
ｃを、前記数２により算出し（ステップＳ２３）、減速
移動距離Ｌｄを前記数３により算出する（ステップＳ２
４）。
プログラム解析部１で解析された目標値Ｐｃと現在の位
置決め速度指令Ｆｃをそれぞれセットする（ステップＳ
２１，Ｓ２２）。続いて目標値Ｐｃまでの残移動距離Ｌ
ｃを、前記数２により算出し（ステップＳ２３）、減速
移動距離Ｌｄを前記数３により算出する（ステップＳ２
４）。
【００１７】次に、残移動距離Ｌｃと減速移動距離Ｌｄ
とを比較し（ステップＳ２５）、残移動距離Ｌｃが大き
い時は、まだ減速の必要がないと判定してステップＳ３
１に進む。残移動動距離Ｌｃが減速移動距離Ｌｄよりも
小さくなると減速が必要と判定し、後のステップＳ２７
でセットされる減速開始フラッグを判定し（ステップＳ
２６）、減速開始フラッグがＯＮしていない時は、減速
開始のタイミングであるからステップＳ２７へすすむ。
減速開始フラッグがＯＮしていなければ、既に減速を開
始しているのでステップＳ３０進む。上記ステップＳ２
６において減速の開始と判定されると、減速開始フラッ
グをＯＮし（ステップＳ２７）、最初の減速加速度ｄＴ
ｃを下記数４により算出する（ステップＳ２８）。
とを比較し（ステップＳ２５）、残移動距離Ｌｃが大き
い時は、まだ減速の必要がないと判定してステップＳ３
１に進む。残移動動距離Ｌｃが減速移動距離Ｌｄよりも
小さくなると減速が必要と判定し、後のステップＳ２７
でセットされる減速開始フラッグを判定し（ステップＳ
２６）、減速開始フラッグがＯＮしていない時は、減速
開始のタイミングであるからステップＳ２７へすすむ。
減速開始フラッグがＯＮしていなければ、既に減速を開
始しているのでステップＳ３０進む。上記ステップＳ２
６において減速の開始と判定されると、減速開始フラッ
グをＯＮし（ステップＳ２７）、最初の減速加速度ｄＴ
ｃを下記数４により算出する（ステップＳ２８）。
【００１８】
【数４】最初の減速加速度ｄＴｃ＝（減速加速度ｄＴ
ｂ）−（減速端数距離Ｌ）／（減速制御回数Ｔ） 但し、 減速端数距離Ｌ＝残移動距離Ｌｃ＋現在の速度Ｆｃ−減
速移動距離Ｌｄ 減速制御回数Ｔ＝現在の速度Ｆｃ／減速用加速度ｄＴｂ そして、上記ステップＳ２８で求めた最初の減速加速度
ｄＴｃを用いて、現在の速度Ｆｃから減速加速度ｄＴｃ
を減算して、減速開始時の最初の減速演算を実行する
（ステップ２９）。
ｂ）−（減速端数距離Ｌ）／（減速制御回数Ｔ） 但し、 減速端数距離Ｌ＝残移動距離Ｌｃ＋現在の速度Ｆｃ−減
速移動距離Ｌｄ 減速制御回数Ｔ＝現在の速度Ｆｃ／減速用加速度ｄＴｂ そして、上記ステップＳ２８で求めた最初の減速加速度
ｄＴｃを用いて、現在の速度Ｆｃから減速加速度ｄＴｃ
を減算して、減速開始時の最初の減速演算を実行する
（ステップ２９）。
【００１９】既に減速を開始している場合は、減速用加
速度ｄＴｂを用いて、現在の速度から減速加速度ｄＴｂ
を減算して、減速演算を実行する（ステップ３０）。
速度ｄＴｂを用いて、現在の速度から減速加速度ｄＴｂ
を減算して、減速演算を実行する（ステップ３０）。
【００２０】そして、補間位置Ｐａに上記減速演算され
た現在の速度Ｆｃを加算し（ステップＳ３１)、補間位
置Ｐａが目標値Ｐｃと一致するまで（ステップＳ３
２)、上記ステップＳ２３〜Ｓ３１の動作を繰り返し、
目標値Ｐｃに向かって、速度制御あるいは補間制御を行
なう。
た現在の速度Ｆｃを加算し（ステップＳ３１)、補間位
置Ｐａが目標値Ｐｃと一致するまで（ステップＳ３
２)、上記ステップＳ２３〜Ｓ３１の動作を繰り返し、
目標値Ｐｃに向かって、速度制御あるいは補間制御を行
なう。
【００２１】図５は、上述した第２の制御方法を適用し
た場合の早送り補間時の速度状態を図６の従来例に対応
させて示している。図５中の速度線Ｌａに示されるよう
に、上記第２の制御方法を適用すれば、最初は減速加速
度ｄＴｃで減速制御し、以降は一定の減速加速度ｄＴｂ
で減速制御することで、従来のような一時的な減速演算
の中断に伴う急激な加速度変動を無くし、機械駆動系の
振動発生を抑制することが可能となる。
た場合の早送り補間時の速度状態を図６の従来例に対応
させて示している。図５中の速度線Ｌａに示されるよう
に、上記第２の制御方法を適用すれば、最初は減速加速
度ｄＴｃで減速制御し、以降は一定の減速加速度ｄＴｂ
で減速制御することで、従来のような一時的な減速演算
の中断に伴う急激な加速度変動を無くし、機械駆動系の
振動発生を抑制することが可能となる。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、減速時に
減速用加速度ｄＴｂを上回らず、停止まで一定の減速加
速度で減速制御するようにしたから、減速途中での減速
トルクの変動を抑制し、機械駆動系の振動発生要因を除
去することができる。そのため、高加減速化を行なって
も安定した加減速制御が行なえるため非切削時間である
早送り移動時間の短縮が実現され、しいては機械稼働時
間短縮に効果がある。
減速用加速度ｄＴｂを上回らず、停止まで一定の減速加
速度で減速制御するようにしたから、減速途中での減速
トルクの変動を抑制し、機械駆動系の振動発生要因を除
去することができる。そのため、高加減速化を行なって
も安定した加減速制御が行なえるため非切削時間である
早送り移動時間の短縮が実現され、しいては機械稼働時
間短縮に効果がある。
【図１】本発明を適用した数値制御装置の一例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の第１の制御方法を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】本発明の第２の制御方法を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】本発明における第１の制御方法を用いた加減速
制御の速度線図である。
制御の速度線図である。
【図５】本発明における第２の制御方法を用いた加減速
制御の速度線図である。
制御の速度線図である。
【図６】従来技術における加減速制御の速度線図であ
る。
る。
１ プログラム解析部 ２ 補間制御部 ３ 軸駆動制御部 ５ 速度単位量演算部 ６ 減速移動距離演算部 ７ 残移動距離演算部 ８ 比較演算部 ９ 減速単位量演算部
Claims (2)
- 【請求項１】送り軸の現在の速度Ｆｃと所定の減速用加
速度ｄＴｂとから停止までに必要な減速移動距離Ｌｄを
演算する減速移動距離演算制御部と、現在の位置から目
標位置までの残移動距離Ｌｅを演算する残移動距離演算
部と、前記現在の速度Ｆｃで移動演算すると前記減速移
動距離Ｌｄが前記残移動距離Ｌｅを超えると判定される
時、減速演算制御を実行する減速演算制御部とを備えた
数値制御工作機械の早送り速度の加減速制御方法におい
て、 前記減速移動距離Ｌｄが前記残移動距離Ｌｅを超えると
判定される時、前記現在の速度Ｆｃを前記減速用加速度
ｄＴｂで除算し、該除算結果Ｎに余りがあると判定され
た時、前記減速用加速度ｄＴｂを下記式により算出した
減速用変更加速度ｄＴｂ’に変更して減速演算制御を実
行するようにしたことを特徴とする早送り速度の加減速
制御方法。 ｄＴｂ’＝Ｆｃ／（Ｎ＋１） - 【請求項２】送り軸の現在の速度Ｆｃと所定の減速用加
速度ｄＴｂとから停止までに必要な減速移動距離Ｌｄを
演算する減速移動距離演算制御部と、現在の位置から目
標位置までの残移動距離Ｌｅを演算する残移動距離演算
部と、前記現在の速度Ｆｃで移動演算すると前記減速移
動距離Ｌｄが前記残移動距離Ｌｅを超えると判定される
時、減速演算制御を実行する減速演算制御部とを備えた
数値制御工作機械の早送り速度の加減速制御方法におい
て、 前記減速演算制御を実行する際、前記減速移動距離Ｌｄ
と前記残移動距離Ｌｅとの差分である減速端数距離Ｌ及
び前記減速加速度ｄＴｂに基づいて最初の減速加速度ｄ
Ｔｃを算出し該減速加速度ｄＴｃによって最初の減速演
算制御を実行し、以降の減速演算制御は前記減速用加速
度ｄＴｂにより実行するようにしたことを特徴とする早
送り速度の加減速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26413999A JP2001092518A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 早送り速度の加減速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26413999A JP2001092518A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 早送り速度の加減速制御方法 |
Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110977610A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-10 | 西京学院 | 一种高速加工过程中急速变向加速度补偿***和方法 |
| WO2023058153A1 (ja) * | 2021-10-06 | 2023-04-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
-
1999
- 1999-09-17 JP JP26413999A patent/JP2001092518A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110977610A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-10 | 西京学院 | 一种高速加工过程中急速变向加速度补偿***和方法 |
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| DE112021008037T5 (de) | 2021-10-06 | 2024-05-16 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung |
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