JPH06293236A - 走行環境監視装置 - Google Patents
走行環境監視装置Info
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- JPH06293236A JPH06293236A JP5300528A JP30052893A JPH06293236A JP H06293236 A JPH06293236 A JP H06293236A JP 5300528 A JP5300528 A JP 5300528A JP 30052893 A JP30052893 A JP 30052893A JP H06293236 A JPH06293236 A JP H06293236A
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/255—Detecting or recognising potential candidate objects based on visual cues, e.g. shapes
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
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- G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両から障害物に対する相対的な距離や方位
を精度よく検出する場合においても、高速に検出するこ
とができる走行環境監視装置を得ることを目的とする。 【構成】 障害物検出手段１５により検出された方位に
基づいて障害物が存在する領域を特定し、その特定した
領域に対応する２次元画像を画像検出手段１６から取得
するとともに、その２次元画像から障害物を抽出して、
その障害物の大きさの指標を演算するようにしたもので
ある。
を精度よく検出する場合においても、高速に検出するこ
とができる走行環境監視装置を得ることを目的とする。 【構成】 障害物検出手段１５により検出された方位に
基づいて障害物が存在する領域を特定し、その特定した
領域に対応する２次元画像を画像検出手段１６から取得
するとともに、その２次元画像から障害物を抽出して、
その障害物の大きさの指標を演算するようにしたもので
ある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は走行中の車両の前方等
に存在する障害物を検出し、障害物がある旨を運転者に
分かりやすく伝達する走行環境監視装置に関するもので
ある。
に存在する障害物を検出し、障害物がある旨を運転者に
分かりやすく伝達する走行環境監視装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の技術としては、マイクロ
波、赤外レーザ光を送信し、障害物等からの反射信号を
とらえて、車間距離、障害物の存在、相対距離、相対速
度等を検出するアクティブタイプのもの（例えば特公昭
６０−４０１１号公報等）と、イメージセンサを用いて
車両前方を画像情報としてとらえ、画像処理によって障
害物（他の車両を含む）を検出し、２組の光学系による
三角測量の原理により、障害物までの距離を検出するパ
ッシブタイプのもの（例えば、特公昭６３−３８０８５
号公報、特公昭６３−４６３６３号公報、特開昭６３−
５２３００号公報等）が知られている。これら従来のも
のは、方式に違いはあっても、いずれも走行中の自車の
前方周辺に存在する障害物の有／無と、その障害物との
相対距離、相対速度を検出し、その距離情報あるいは速
度情報を出力して、自車のドライバーに与えるものであ
った。
波、赤外レーザ光を送信し、障害物等からの反射信号を
とらえて、車間距離、障害物の存在、相対距離、相対速
度等を検出するアクティブタイプのもの（例えば特公昭
６０−４０１１号公報等）と、イメージセンサを用いて
車両前方を画像情報としてとらえ、画像処理によって障
害物（他の車両を含む）を検出し、２組の光学系による
三角測量の原理により、障害物までの距離を検出するパ
ッシブタイプのもの（例えば、特公昭６３−３８０８５
号公報、特公昭６３−４６３６３号公報、特開昭６３−
５２３００号公報等）が知られている。これら従来のも
のは、方式に違いはあっても、いずれも走行中の自車の
前方周辺に存在する障害物の有／無と、その障害物との
相対距離、相対速度を検出し、その距離情報あるいは速
度情報を出力して、自車のドライバーに与えるものであ
った。
【０００３】図３２は例えば特公昭６１−６３４９号公
報に示された従来の走行環境監視装置を示す平面図であ
り、図において、１はレーザ・レーダ４を搭載した車
両、２は車両１の進行方向左側に存在する障害物（例え
ば路側に停車している車両）、３は車両１の進行方向右
側に存在する障害物（例えば郵便ポスト）である。ま
た、４は光ビーム６の光源が車両１の中心軸Ｑの最前方
に設置され、この中心軸Ｑを中心として−１０゜＜θ＜
＋１０゜の範囲で走査するレーザ・レーダであり、この
レーザ・レーダ４は走査する間隔（隣接する光ビーム６
の間隔）Δθが０．１゜になるように設定されている。
報に示された従来の走行環境監視装置を示す平面図であ
り、図において、１はレーザ・レーダ４を搭載した車
両、２は車両１の進行方向左側に存在する障害物（例え
ば路側に停車している車両）、３は車両１の進行方向右
側に存在する障害物（例えば郵便ポスト）である。ま
た、４は光ビーム６の光源が車両１の中心軸Ｑの最前方
に設置され、この中心軸Ｑを中心として−１０゜＜θ＜
＋１０゜の範囲で走査するレーザ・レーダであり、この
レーザ・レーダ４は走査する間隔（隣接する光ビーム６
の間隔）Δθが０．１゜になるように設定されている。
【０００４】次に動作について説明する。まず、レーザ
・レーダ４が最左端Ｎ＝０から順次右の方へ光ビーム６
を発光すると、障害物２の存在によって、Ｎ＝ｇ 〜
Ｎ＝ｉまでの光ビーム６が反射光として車両１に戻って
くるので、この反射光をレーザ・レーダ４が受信する。
因に、Ｎ＝ｉ＋１の光ビーム６は障害物２の側面で反射
するため受信できない。
・レーダ４が最左端Ｎ＝０から順次右の方へ光ビーム６
を発光すると、障害物２の存在によって、Ｎ＝ｇ 〜
Ｎ＝ｉまでの光ビーム６が反射光として車両１に戻って
くるので、この反射光をレーザ・レーダ４が受信する。
因に、Ｎ＝ｉ＋１の光ビーム６は障害物２の側面で反射
するため受信できない。
【０００５】ここで、障害物２の反射光が受信できる最
右端Ｎ＝ｉの光ビーム６の反射点をＰ1 とすると、ＱＰ
1 の距離は反射時間からＱＰ1 ＝Ｒ1 として検出され、
Ｐ1から車両中心線（Ｚ軸）までの距離Ｐ1 Ｐ3 （＝ｙ1
）は、Ｎ＝ｉの光ビーム６の偏向角θi （偏向角θi
はレーザ・レーダ４において既知である）とＲ1 から下
記に示すように求められる。 Ｐ1 Ｐ3 ＝ｙ1 ≒Ｒ1 ・θi ・・・（１） また、障害物２の反射光が受信できる最左端Ｎ＝ｇの光
ビーム６の反射点をＰ2 とすると、同様にして、ＱＰ2
の距離は反射時間からＱＰ2 ＝Ｒ2 として検出され、Ｐ
2 から車両中心線（Ｚ軸）までの距離Ｐ2 Ｐ4 （＝ｙ
2 ）は、Ｎ＝ｇの光ビーム６の偏向角θg （偏向角θg
はレーザ・レーダ４において既知である）とＲ2 から下
記に示すように求められる。 Ｐ2 Ｐ4 ＝ｙ2 ≒Ｒ2 ・θg ・・・（２）
右端Ｎ＝ｉの光ビーム６の反射点をＰ1 とすると、ＱＰ
1 の距離は反射時間からＱＰ1 ＝Ｒ1 として検出され、
Ｐ1から車両中心線（Ｚ軸）までの距離Ｐ1 Ｐ3 （＝ｙ1
）は、Ｎ＝ｉの光ビーム６の偏向角θi （偏向角θi
はレーザ・レーダ４において既知である）とＲ1 から下
記に示すように求められる。 Ｐ1 Ｐ3 ＝ｙ1 ≒Ｒ1 ・θi ・・・（１） また、障害物２の反射光が受信できる最左端Ｎ＝ｇの光
ビーム６の反射点をＰ2 とすると、同様にして、ＱＰ2
の距離は反射時間からＱＰ2 ＝Ｒ2 として検出され、Ｐ
2 から車両中心線（Ｚ軸）までの距離Ｐ2 Ｐ4 （＝ｙ
2 ）は、Ｎ＝ｇの光ビーム６の偏向角θg （偏向角θg
はレーザ・レーダ４において既知である）とＲ2 から下
記に示すように求められる。 Ｐ2 Ｐ4 ＝ｙ2 ≒Ｒ2 ・θg ・・・（２）
【０００６】従って、Ｐ1 及びＰ2 の位置を認識できる
ので、車両１から障害物２に対する相対的な距離や方位
を認識することができる。障害物３の検出は、障害物２
に対する検出と同様であるため説明を省略する。なお、
障害物２，３の高さ方向の検出も、原理的には上記水平
方向の検出と同様であるため説明を省略する。因に、図
３３はレーザ・レーダ４の光ビーム６が高さ方向に広が
りをもって発光されている様子を示している。
ので、車両１から障害物２に対する相対的な距離や方位
を認識することができる。障害物３の検出は、障害物２
に対する検出と同様であるため説明を省略する。なお、
障害物２，３の高さ方向の検出も、原理的には上記水平
方向の検出と同様であるため説明を省略する。因に、図
３３はレーザ・レーダ４の光ビーム６が高さ方向に広が
りをもって発光されている様子を示している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の走行環境監視装
置は以上のように構成されているので、車両１から障害
物２，３に対する相対的な距離や方位を精度よく検出す
るためには、レーザ・レーダ４が発光するビーム６の間
隔Δθを細かくする必要があるが、ビーム６の間隔Δθ
を細かくすればするほど障害物２，３を検出するの時間
がかかるため、障害物２，３の検出情報にリアルタイム
性を欠くことになり、車両が走行している状態では実用
的でなくなるなどの問題点があった。
置は以上のように構成されているので、車両１から障害
物２，３に対する相対的な距離や方位を精度よく検出す
るためには、レーザ・レーダ４が発光するビーム６の間
隔Δθを細かくする必要があるが、ビーム６の間隔Δθ
を細かくすればするほど障害物２，３を検出するの時間
がかかるため、障害物２，３の検出情報にリアルタイム
性を欠くことになり、車両が走行している状態では実用
的でなくなるなどの問題点があった。
【０００８】請求項１及び請求項２の発明は上記のよう
な問題点を解消するためになされたもので、車両から障
害物に対する相対的な距離や方位を精度よく検出する場
合においても、高速に検出することができる走行環境監
視装置を得ることを目的とする。
な問題点を解消するためになされたもので、車両から障
害物に対する相対的な距離や方位を精度よく検出する場
合においても、高速に検出することができる走行環境監
視装置を得ることを目的とする。
【０００９】請求項３及び請求項５の発明は、上記目的
に加え、障害物の移動量を予測して明示することによ
り、運転者が衝突の可能性をより的確に判断できる走行
環境監視装置を得ることを目的とする。
に加え、障害物の移動量を予測して明示することによ
り、運転者が衝突の可能性をより的確に判断できる走行
環境監視装置を得ることを目的とする。
【００１０】請求項４、請求項６から請求項８の発明
は、運転者が容易、かつ、直観的に障害物の大きさ等を
認識できる走行環境監視装置を得ることを目的とする。
は、運転者が容易、かつ、直観的に障害物の大きさ等を
認識できる走行環境監視装置を得ることを目的とする。
【００１１】請求項９の発明は、小さくても危険性が高
いと考えられる障害物を明確に表示できる走行環境監視
装置を得ることを目的とする。
いと考えられる障害物を明確に表示できる走行環境監視
装置を得ることを目的とする。
【００１２】請求項１０から請求項１２の発明は、万一
画像処理過程で一時的にミスが生じても運転者に障害物
の存在を知らせることができる走行環境監視装置を得る
ことを目的とする。
画像処理過程で一時的にミスが生じても運転者に障害物
の存在を知らせることができる走行環境監視装置を得る
ことを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る走
行環境監視装置は、障害物検出手段により検出された方
位に基づいて障害物が存在する領域を特定し、その特定
した領域に対応する２次元画像を画像検出手段から取得
するとともに、その２次元画像から障害物を抽出して、
その障害物の大きさの指標を演算するようにしたもので
ある。
行環境監視装置は、障害物検出手段により検出された方
位に基づいて障害物が存在する領域を特定し、その特定
した領域に対応する２次元画像を画像検出手段から取得
するとともに、その２次元画像から障害物を抽出して、
その障害物の大きさの指標を演算するようにしたもので
ある。
【００１４】請求項２の発明に係る走行環境監視装置
は、画像処理領域限定手段により特定された領域を障害
物検出手段により検出された距離に応じて限定し、その
限定した領域に対応する２次元画像をその画像処理領域
限定手段から取得するようにしたものである。
は、画像処理領域限定手段により特定された領域を障害
物検出手段により検出された距離に応じて限定し、その
限定した領域に対応する２次元画像をその画像処理領域
限定手段から取得するようにしたものである。
【００１５】請求項３の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量を予測するとともに、障害物検出手段により
今回検出された距離及び方位から障害物が存在する位置
を車両の走行路面に対する実空間座標上で特定し、その
特定した位置にその障害物の大きさの指標及び移動量を
明示する図形を表示するようにしたものである。
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量を予測するとともに、障害物検出手段により
今回検出された距離及び方位から障害物が存在する位置
を車両の走行路面に対する実空間座標上で特定し、その
特定した位置にその障害物の大きさの指標及び移動量を
明示する図形を表示するようにしたものである。
【００１６】請求項４の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、その移動量を示す円をその障害物の大
きさの指標を示す円の外周に位置する同心円で明示する
ようにしたものである。
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、その移動量を示す円をその障害物の大
きさの指標を示す円の外周に位置する同心円で明示する
ようにしたものである。
【００１７】請求項５の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量及び移動方向を予測するとともに、その障害
物検出手段により今回検出された距離及び方位から障害
物が存在する位置並びにその移動量及び移動方向から障
害物が移動後に存在する位置を車両の走行路面に対する
実空間座標上で特定し、その障害物が存在する位置にそ
の障害物の大きさの指標及びその障害物が移動後に存在
する位置に移動量を明示する図形を表示するようにした
ものである。
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量及び移動方向を予測するとともに、その障害
物検出手段により今回検出された距離及び方位から障害
物が存在する位置並びにその移動量及び移動方向から障
害物が移動後に存在する位置を車両の走行路面に対する
実空間座標上で特定し、その障害物が存在する位置にそ
の障害物の大きさの指標及びその障害物が移動後に存在
する位置に移動量を明示する図形を表示するようにした
ものである。
【００１８】請求項６の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、各円の共通の接線となりうる線を明示
するようにしたものである。
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、各円の共通の接線となりうる線を明示
するようにしたものである。
【００１９】請求項７の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標を、その指標に応じた大きさ
を有する立体図形で明示するようにしたものである。
は、障害物の大きさの指標を、その指標に応じた大きさ
を有する立体図形で明示するようにしたものである。
【００２０】請求項８の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標及び移動量を、その指標及び
移動量に応じた大きさを有する立体図形で明示するよう
にしたものである。
は、障害物の大きさの指標及び移動量を、その指標及び
移動量に応じた大きさを有する立体図形で明示するよう
にしたものである。
【００２１】請求項９の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物の高さがその障害物の幅に比べて大きい場
合、演算で求めた障害物の大きさの指標を拡大するよう
にしたものである。
は、障害物の高さがその障害物の幅に比べて大きい場
合、演算で求めた障害物の大きさの指標を拡大するよう
にしたものである。
【００２２】請求項１０の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距離
及び方位が検出された場合において、障害物抽出手段よ
りその障害物の大きさの指標が出力されていない場合、
予め障害物との相対的な距離に応じて設定されたその障
害物の大きさの指標を参照し、その障害物検出手段によ
り検出された距離に対応する障害物の大きさの指標を走
行環境出力手段に出力するようにしたものである。
は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距離
及び方位が検出された場合において、障害物抽出手段よ
りその障害物の大きさの指標が出力されていない場合、
予め障害物との相対的な距離に応じて設定されたその障
害物の大きさの指標を参照し、その障害物検出手段によ
り検出された距離に対応する障害物の大きさの指標を走
行環境出力手段に出力するようにしたものである。
【００２３】請求項１１の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距離
及び方位が検出された場合において、その距離及び方位
が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出手
段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない場
合、障害物抽出補助手段が出力する障害物の大きさの指
標の代わりに、その指標よりも大きい値の代替指標を走
行環境出力手段に出力するようにしたものである。
は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距離
及び方位が検出された場合において、その距離及び方位
が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出手
段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない場
合、障害物抽出補助手段が出力する障害物の大きさの指
標の代わりに、その指標よりも大きい値の代替指標を走
行環境出力手段に出力するようにしたものである。
【００２４】請求項１２の発明に係る走行環境監視装置
は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距離
及び方位が検出された場合において、その距離及び方位
が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出手
段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない場
合、故障が発生したものと判定し、故障した旨を明示す
るようにしたものである。
は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距離
及び方位が検出された場合において、その距離及び方位
が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出手
段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない場
合、故障が発生したものと判定し、故障した旨を明示す
るようにしたものである。
【００２５】
【作用】請求項１の発明における走行環境監視装置は、
障害物検出手段により検出された方位に基づいて障害物
が存在する領域を特定し、その特定した領域に対応する
２次元画像を画像検出手段から取得する画像処理領域限
定手段を設けたことにより、後段の障害物抽出手段では
その特定の領域に対応する２次元画像についてのみ障害
物を抽出する処理をすればよくなり、処理時間の短縮化
が図られる。また、その２次元画像から障害物を抽出し
て、その障害物の大きさの指標を演算する障害物抽出手
段を設けたことにより、障害物検出手段の検出精度は障
害物の存在を検出できる程度の精度があればよく（障害
物の位置を正確に認識できる程度の精度は不要）、従来
のものに比べて検出時間が大幅に短縮される。
障害物検出手段により検出された方位に基づいて障害物
が存在する領域を特定し、その特定した領域に対応する
２次元画像を画像検出手段から取得する画像処理領域限
定手段を設けたことにより、後段の障害物抽出手段では
その特定の領域に対応する２次元画像についてのみ障害
物を抽出する処理をすればよくなり、処理時間の短縮化
が図られる。また、その２次元画像から障害物を抽出し
て、その障害物の大きさの指標を演算する障害物抽出手
段を設けたことにより、障害物検出手段の検出精度は障
害物の存在を検出できる程度の精度があればよく（障害
物の位置を正確に認識できる程度の精度は不要）、従来
のものに比べて検出時間が大幅に短縮される。
【００２６】請求項２の発明における走行環境監視装置
は、画像処理領域限定手段により特定された領域を障害
物検出手段により検出された距離に応じて限定し、その
限定した領域に対応する２次元画像をその画像処理領域
限定手段から取得する補正手段を設けたことにより、請
求項１の発明より更に、後段の障害物抽出手段における
処理時間が短縮される。
は、画像処理領域限定手段により特定された領域を障害
物検出手段により検出された距離に応じて限定し、その
限定した領域に対応する２次元画像をその画像処理領域
限定手段から取得する補正手段を設けたことにより、請
求項１の発明より更に、後段の障害物抽出手段における
処理時間が短縮される。
【００２７】請求項３の発明における走行環境監視装置
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量を予測する予測手段を設けるとともに、障害
物検出手段により今回検出された距離及び方位から障害
物が存在する位置を車両の走行路面に対する実空間座標
上で特定し、その特定した位置にその障害物の大きさの
指標及び移動量を明示する図形を表示する走行環境出力
手段を設けたことにより、運転者は障害物がどの程度移
動するのかを認識できるようになる。
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量を予測する予測手段を設けるとともに、障害
物検出手段により今回検出された距離及び方位から障害
物が存在する位置を車両の走行路面に対する実空間座標
上で特定し、その特定した位置にその障害物の大きさの
指標及び移動量を明示する図形を表示する走行環境出力
手段を設けたことにより、運転者は障害物がどの程度移
動するのかを認識できるようになる。
【００２８】請求項４の発明における走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、その移動量を示す円をその障害物の大
きさの指標を示す円の外周に位置する同心円で明示する
走行環境出力手段を設けたことにより、運転者は容易、
かつ、直観的に障害物の大きさ等を認識できるようにな
る。
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、その移動量を示す円をその障害物の大
きさの指標を示す円の外周に位置する同心円で明示する
走行環境出力手段を設けたことにより、運転者は容易、
かつ、直観的に障害物の大きさ等を認識できるようにな
る。
【００２９】請求項５の発明における走行環境監視装置
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量及び移動方向を予測する予測手段を設けると
ともに、その障害物検出手段により今回検出された距離
及び方位から障害物が存在する位置並びにその移動量及
び移動方向から障害物が移動後に存在する位置を車両の
走行路面に対する実空間座標上で特定し、その障害物が
存在する位置にその障害物の大きさの指標及びその障害
物が移動後に存在する位置に移動量を明示する図形を表
示する走行環境出力手段を設けたことにより、運転者は
障害物がどちらの方向へどの程度移動するのかを認識で
きるようになる。
は、障害物検出手段により今回検出された距離及び方位
と前回検出された距離及び方位に基づいて障害物が移動
する移動量及び移動方向を予測する予測手段を設けると
ともに、その障害物検出手段により今回検出された距離
及び方位から障害物が存在する位置並びにその移動量及
び移動方向から障害物が移動後に存在する位置を車両の
走行路面に対する実空間座標上で特定し、その障害物が
存在する位置にその障害物の大きさの指標及びその障害
物が移動後に存在する位置に移動量を明示する図形を表
示する走行環境出力手段を設けたことにより、運転者は
障害物がどちらの方向へどの程度移動するのかを認識で
きるようになる。
【００３０】請求項６の発明における走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、各円の共通の接線となりうる線を明示
する走行環境出力手段を設けたことにより、運転者は容
易、かつ、直観的に障害物の大きさや移動方向等を認識
できるようになる。
は、障害物の大きさの指標及び移動量を円の大きさで明
示するとともに、各円の共通の接線となりうる線を明示
する走行環境出力手段を設けたことにより、運転者は容
易、かつ、直観的に障害物の大きさや移動方向等を認識
できるようになる。
【００３１】請求項７の発明における走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標を、その指標に応じた大きさ
を有する立体図形で明示する走行環境出力手段を設けた
ことにより、運転者は容易、かつ、直観的に障害物の大
きさを認識できるようになる。
は、障害物の大きさの指標を、その指標に応じた大きさ
を有する立体図形で明示する走行環境出力手段を設けた
ことにより、運転者は容易、かつ、直観的に障害物の大
きさを認識できるようになる。
【００３２】請求項８の発明における走行環境監視装置
は、障害物の大きさの指標及び移動量を、その指標及び
移動量に応じた大きさを有する立体図形で明示する走行
環境出力手段を設けたことにより、運転者は容易、か
つ、直観的に障害物の大きさ等を認識できるようにな
る。
は、障害物の大きさの指標及び移動量を、その指標及び
移動量に応じた大きさを有する立体図形で明示する走行
環境出力手段を設けたことにより、運転者は容易、か
つ、直観的に障害物の大きさ等を認識できるようにな
る。
【００３３】請求項９の発明における走行環境監視装置
は、障害物の高さがその障害物の幅に比べて大きい場
合、演算で求めた障害物の大きさの指標を拡大する障害
物抽出手段を設けたことにより、小さくても危険性が高
いと考えられる障害物が大きく明示されるようになる。
は、障害物の高さがその障害物の幅に比べて大きい場
合、演算で求めた障害物の大きさの指標を拡大する障害
物抽出手段を設けたことにより、小さくても危険性が高
いと考えられる障害物が大きく明示されるようになる。
【００３４】請求項１０の発明における走行環境監視装
置は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距
離及び方位が検出された場合において、障害物抽出手段
よりその障害物の大きさの指標が出力されていない場
合、予め障害物との相対的な距離に応じて設定されたそ
の障害物の大きさの指標を参照し、その障害物検出手段
により検出された距離に対応する障害物の大きさの指標
を走行環境出力手段に出力する障害物抽出補助手段を設
けたことにより、万一画像処理過程で一時的にミスが生
じても運転者に障害物の存在を知らせることができるよ
うになる。
置は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距
離及び方位が検出された場合において、障害物抽出手段
よりその障害物の大きさの指標が出力されていない場
合、予め障害物との相対的な距離に応じて設定されたそ
の障害物の大きさの指標を参照し、その障害物検出手段
により検出された距離に対応する障害物の大きさの指標
を走行環境出力手段に出力する障害物抽出補助手段を設
けたことにより、万一画像処理過程で一時的にミスが生
じても運転者に障害物の存在を知らせることができるよ
うになる。
【００３５】請求項１１の発明における走行環境監視装
置は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距
離及び方位が検出された場合において、その距離及び方
位が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出
手段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない
場合、障害物抽出補助手段が出力する障害物の大きさの
指標の代わりに、その指標よりも大きい値の代替指標を
走行環境出力手段に出力するデータ代替手段を設けたこ
とにより、万一画像処理過程で一時的にミスが生じても
運転者に障害物の存在を知らせることができるととも
に、危険度が大きい可能性があることを知らせることが
できるようになる。
置は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距
離及び方位が検出された場合において、その距離及び方
位が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出
手段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない
場合、障害物抽出補助手段が出力する障害物の大きさの
指標の代わりに、その指標よりも大きい値の代替指標を
走行環境出力手段に出力するデータ代替手段を設けたこ
とにより、万一画像処理過程で一時的にミスが生じても
運転者に障害物の存在を知らせることができるととも
に、危険度が大きい可能性があることを知らせることが
できるようになる。
【００３６】請求項１２の発明における走行環境監視装
置は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距
離及び方位が検出された場合において、その距離及び方
位が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出
手段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない
場合、故障が発生したものと判定し、故障した旨を明示
する故障明示手段を設けたことにより、画像処理過程で
ミスが生じたことを運転者に知らせることができるよう
になる。
置は、障害物検出手段により障害物に対する相対的な距
離及び方位が検出された場合において、その距離及び方
位が検出されてから所定時間以上経過しても障害物抽出
手段よりその障害物の大きさの指標が出力されていない
場合、故障が発生したものと判定し、故障した旨を明示
する故障明示手段を設けたことにより、画像処理過程で
ミスが生じたことを運転者に知らせることができるよう
になる。
【００３７】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１による走行環境監視装
置を示す構成図、図２はこの発明の実施例１による走行
環境監視装置を示す平面図であり、図において、従来の
ものと同一符号は同一または相当部分を示すので説明を
省略する。
する。図１はこの発明の実施例１による走行環境監視装
置を示す構成図、図２はこの発明の実施例１による走行
環境監視装置を示す平面図であり、図において、従来の
ものと同一符号は同一または相当部分を示すので説明を
省略する。
【００３８】１１〜１４は４つの領域（Ｉ〜IV）に分割
された車両１の進行方向の周辺領域Ｉ〜IVの何れかを走
査し、その走査した領域に障害物２，２０があれば車両
１からその障害物２，２０に対する相対的な距離及び方
位を検出するレーザ・レーダであり、レーザ・レーダ１
１〜１４は車両１の前部のＰ1 〜Ｐ4 にそれぞれ設置さ
れている。因に、レーザ・レーダ１１〜１４は領域Ｉ，
II，III ，IVにそれぞれ対応しており、レーザ・レーダ
１１〜１４によって障害物検出手段１５が構成されてい
る。
された車両１の進行方向の周辺領域Ｉ〜IVの何れかを走
査し、その走査した領域に障害物２，２０があれば車両
１からその障害物２，２０に対する相対的な距離及び方
位を検出するレーザ・レーダであり、レーザ・レーダ１
１〜１４は車両１の前部のＰ1 〜Ｐ4 にそれぞれ設置さ
れている。因に、レーザ・レーダ１１〜１４は領域Ｉ，
II，III ，IVにそれぞれ対応しており、レーザ・レーダ
１１〜１４によって障害物検出手段１５が構成されてい
る。
【００３９】１６は車両１の運転席のすぐ前の位置Ｐ5
に設置され、周辺領域Ｉ〜IVの２次元画像を検出するＣ
ＣＤカメラ等のイメージ・センサ（画像検出手段）、１
７はレーザ・レーダ１１〜１４により検出された方位θ
1 〜θ4 に基づいて障害物２，２０が存在する領域を特
定し、その特定した領域に対応する２次元画像をイメー
ジ・センサ１６から取得する画像処理領域限定手段、１
８は画像処理領域限定手段１７により取得された２次元
画像から障害物２，２０を抽出し、その障害物２，２０
の大きさの指標Ｓを演算する障害物抽出手段、１９はレ
ーザ・レーダ１１〜１４により検出された距離及び方位
から障害物２，２０が存在する位置を車両１の走行路面
に対する実空間座標上で特定し、その特定した位置に障
害物２，２０の大きさの指標Ｓを明示する図形を表示す
る走行環境出力手段である。
に設置され、周辺領域Ｉ〜IVの２次元画像を検出するＣ
ＣＤカメラ等のイメージ・センサ（画像検出手段）、１
７はレーザ・レーダ１１〜１４により検出された方位θ
1 〜θ4 に基づいて障害物２，２０が存在する領域を特
定し、その特定した領域に対応する２次元画像をイメー
ジ・センサ１６から取得する画像処理領域限定手段、１
８は画像処理領域限定手段１７により取得された２次元
画像から障害物２，２０を抽出し、その障害物２，２０
の大きさの指標Ｓを演算する障害物抽出手段、１９はレ
ーザ・レーダ１１〜１４により検出された距離及び方位
から障害物２，２０が存在する位置を車両１の走行路面
に対する実空間座標上で特定し、その特定した位置に障
害物２，２０の大きさの指標Ｓを明示する図形を表示す
る走行環境出力手段である。
【００４０】次に動作について説明する。まず、レーザ
・レーダ１１〜１４は、所定の時間間隔でパルス状のレ
ーザ光を前方に発光し、前方に障害物２，２０があれ
ば、その障害物２，２０によって反射されたレーザ光を
反射光として受光し、その反射時間を計測することによ
って障害物２，２０までの距離を検出する。図２の場
合、障害物２が領域Ｉ，IIに存在し、障害物２０が領域
III に存在するので、レーザ・レーダ１１，１２，１３
が反射光を受信し、レーザ・レーダ１４は反射光を受信
しない。また、レーザ・レーダ１１〜１４は各領域別に
設置されているので、例えば、レーザ・レーダ１１が障
害物を検出した場合には、領域Ｉを代表する方位θ1 を
方位信号として出力する。従って、図２の場合、レーザ
・レーダ１１，１２，１３が障害物を検出しているの
で、レーザ・レーダ１１，１２，１３がそれぞれ方位信
号θ1 ，θ2 ，θ3 を出力することになる。
・レーダ１１〜１４は、所定の時間間隔でパルス状のレ
ーザ光を前方に発光し、前方に障害物２，２０があれ
ば、その障害物２，２０によって反射されたレーザ光を
反射光として受光し、その反射時間を計測することによ
って障害物２，２０までの距離を検出する。図２の場
合、障害物２が領域Ｉ，IIに存在し、障害物２０が領域
III に存在するので、レーザ・レーダ１１，１２，１３
が反射光を受信し、レーザ・レーダ１４は反射光を受信
しない。また、レーザ・レーダ１１〜１４は各領域別に
設置されているので、例えば、レーザ・レーダ１１が障
害物を検出した場合には、領域Ｉを代表する方位θ1 を
方位信号として出力する。従って、図２の場合、レーザ
・レーダ１１，１２，１３が障害物を検出しているの
で、レーザ・レーダ１１，１２，１３がそれぞれ方位信
号θ1 ，θ2 ，θ3 を出力することになる。
【００４１】上記説明をより具体的にするため、車両１
の前方が図３のような状態となっている場合を例にとっ
て説明する。図３において、２１〜２３は障害物に相当
する他の車両である。
の前方が図３のような状態となっている場合を例にとっ
て説明する。図３において、２１〜２３は障害物に相当
する他の車両である。
【００４２】図３の場合、障害物２１〜２３は領域Ｉと
領域IIに存在するので、レーザ・レーダ１１，１２が反
射光を受信することになる（レーザ・レーダ１３，１４
は領域III ，IVに障害物２１〜２３が存在しないので反
射光を受信しない）。従って、レーザ・レーダ１１，１
２がその反射時間を計測して障害物２１〜２３までの距
離を求め、その障害物２１〜２３までの距離ｒ1 ，ｒ
2 ，ｒ3 と方位θ1 ，θ2 を示す信号を出力することに
なる。
領域IIに存在するので、レーザ・レーダ１１，１２が反
射光を受信することになる（レーザ・レーダ１３，１４
は領域III ，IVに障害物２１〜２３が存在しないので反
射光を受信しない）。従って、レーザ・レーダ１１，１
２がその反射時間を計測して障害物２１〜２３までの距
離を求め、その障害物２１〜２３までの距離ｒ1 ，ｒ
2 ，ｒ3 と方位θ1 ，θ2 を示す信号を出力することに
なる。
【００４３】そして、画像処理領域限定手段１７は、レ
ーザ・レーダ１１，１２より方位θ1 ，θ2 を示す信号
を受け、領域Ｉに障害物２１が存在し、領域IIに障害物
２２，２３が存在していることを認識する。そこで、画
像処理領域限定手段１７は、イメージ・センサ１６によ
って領域Ｉ〜IVの２次元画像を撮像されているが、領域
III と領域IVには障害物が存在しないので、領域Ｉと領
域IIに対応する２次元画像のみイメージ・センサ１６か
ら取得して（図４参照）、後段の障害物抽出手段１８に
出力する。障害物抽出手段１８は障害物の抽出を目的と
する処理をするので、障害物が存在しないことがわかっ
ている部分で障害物の抽出処理をしても意味がないから
である。
ーザ・レーダ１１，１２より方位θ1 ，θ2 を示す信号
を受け、領域Ｉに障害物２１が存在し、領域IIに障害物
２２，２３が存在していることを認識する。そこで、画
像処理領域限定手段１７は、イメージ・センサ１６によ
って領域Ｉ〜IVの２次元画像を撮像されているが、領域
III と領域IVには障害物が存在しないので、領域Ｉと領
域IIに対応する２次元画像のみイメージ・センサ１６か
ら取得して（図４参照）、後段の障害物抽出手段１８に
出力する。障害物抽出手段１８は障害物の抽出を目的と
する処理をするので、障害物が存在しないことがわかっ
ている部分で障害物の抽出処理をしても意味がないから
である。
【００４４】次に、障害物抽出手段１８が領域Ｉと領域
IIに対応する２次元画像の中から障害物２１〜２３を抽
出し、その障害物２１〜２３の大きさの指標Ｓを演算す
る。ここで、障害物２１〜２３の抽出は、周知の画像処
理（エッジ抽出、線結合等の基本的な画像処理）によっ
て抽出するので、詳細な説明は省略するが、簡単に説明
すると下記の通りである。即ち、２次元画像を水平、垂
直方向に微分処理を行うことにより物体のエッジ処理を
行った後、抽出されたエッジについて、近傍の各点との
連結処理（線結合）を行って物体の外形線を求め、その
外形線を障害物とみなすものである。なお、その障害物
の種類を判断する必要がある場合には、レーザ・レーダ
１１〜１４から得られる距離情報に基づいて、車両等の
障害物が存在すると思われる位置に、例えば車両等の外
形寸法に対応する抽出枠を設け、その抽出枠と上記物体
の外形線が適合すれば、その物体の外形線は車両等の障
害物とみなし、適合しなければ、背景物体または道路物
体の障害物とみなすようにしている。
IIに対応する２次元画像の中から障害物２１〜２３を抽
出し、その障害物２１〜２３の大きさの指標Ｓを演算す
る。ここで、障害物２１〜２３の抽出は、周知の画像処
理（エッジ抽出、線結合等の基本的な画像処理）によっ
て抽出するので、詳細な説明は省略するが、簡単に説明
すると下記の通りである。即ち、２次元画像を水平、垂
直方向に微分処理を行うことにより物体のエッジ処理を
行った後、抽出されたエッジについて、近傍の各点との
連結処理（線結合）を行って物体の外形線を求め、その
外形線を障害物とみなすものである。なお、その障害物
の種類を判断する必要がある場合には、レーザ・レーダ
１１〜１４から得られる距離情報に基づいて、車両等の
障害物が存在すると思われる位置に、例えば車両等の外
形寸法に対応する抽出枠を設け、その抽出枠と上記物体
の外形線が適合すれば、その物体の外形線は車両等の障
害物とみなし、適合しなければ、背景物体または道路物
体の障害物とみなすようにしている。
【００４５】一方、障害物の大きさの指標Ｓは、上記画
像処理によって、障害物２１〜２３の外形線を図５に示
すように得られるので、障害物２１〜２３の幅ｘと高さ
ｙから下記のように演算する。 ・障害物２１の大きさの指標Ｓ1 Ｓ1 ＝√（ｘ1 2＋ｙ1 2） ・・・（３） ・障害物２２の大きさの指標Ｓ2 Ｓ2 ＝√（ｘ2 2＋ｙ2 2） ・・・（４） ・障害物２３の大きさの指標Ｓ3 Ｓ3 ＝√（ｘ3 2＋ｙ3 2） ・・・（５）
像処理によって、障害物２１〜２３の外形線を図５に示
すように得られるので、障害物２１〜２３の幅ｘと高さ
ｙから下記のように演算する。 ・障害物２１の大きさの指標Ｓ1 Ｓ1 ＝√（ｘ1 2＋ｙ1 2） ・・・（３） ・障害物２２の大きさの指標Ｓ2 Ｓ2 ＝√（ｘ2 2＋ｙ2 2） ・・・（４） ・障害物２３の大きさの指標Ｓ3 Ｓ3 ＝√（ｘ3 2＋ｙ3 2） ・・・（５）
【００４６】そして、このように障害物抽出手段１８に
より演算された障害物２１〜２３の大きさの指標Ｓ1 ，
Ｓ2 ，Ｓ3 が走行環境出力手段１９に出力されるので、
走行環境出力手段１９は、まずレーザ・レーダ１１，１
２により検出された距離ｒ1，ｒ2 ，ｒ3 及び方位θ
1 ，θ2 から障害物２１〜２３が存在する位置を車両１
の走行路面に対する実空間座標上で特定する（図６参
照）。
より演算された障害物２１〜２３の大きさの指標Ｓ1 ，
Ｓ2 ，Ｓ3 が走行環境出力手段１９に出力されるので、
走行環境出力手段１９は、まずレーザ・レーダ１１，１
２により検出された距離ｒ1，ｒ2 ，ｒ3 及び方位θ
1 ，θ2 から障害物２１〜２３が存在する位置を車両１
の走行路面に対する実空間座標上で特定する（図６参
照）。
【００４７】ここで、領域Ｉには障害物が一つしかない
ので、障害物２１の位置は距離ｒ1と方位θ1 により特
定される位置とする。一方、領域IIには障害物が二つあ
るので、障害物２２と障害物２３の左右の位置関係をイ
メージ・センサ１６が出力する２次元画像で判断し、そ
の判断結果と障害物２２，２３までの距離ｒ2 ，ｒ3に
基づいて、障害物２２，２３の位置を特定する。
ので、障害物２１の位置は距離ｒ1と方位θ1 により特
定される位置とする。一方、領域IIには障害物が二つあ
るので、障害物２２と障害物２３の左右の位置関係をイ
メージ・センサ１６が出力する２次元画像で判断し、そ
の判断結果と障害物２２，２３までの距離ｒ2 ，ｒ3に
基づいて、障害物２２，２３の位置を特定する。
【００４８】そして、走行環境出力手段１９は、その特
定した位置に、障害物抽出手段１８により抽出された障
害物２１〜２３の大きさの指標Ｓ1 〜Ｓ3 に比例した半
径の円を、図６のように明示する。これにより、運転者
は障害物２１〜２３が存在する位置と大きさを認識する
ことができるようになる。
定した位置に、障害物抽出手段１８により抽出された障
害物２１〜２３の大きさの指標Ｓ1 〜Ｓ3 に比例した半
径の円を、図６のように明示する。これにより、運転者
は障害物２１〜２３が存在する位置と大きさを認識する
ことができるようになる。
【００４９】なお、上記実施例１では、画像処理領域を
限定しているので、画像処理を高速に行え、リアルタイ
ムな処理が可能であるが、もし、画像処理時間が長いこ
とによってリアルタイム性に問題が発生する場合には、
周辺領域の分割数を４個から６個あるいは８個に増大す
ることにより、画像処理する２次元画像の画像量が減少
するので、画像処理をさらに高速にすることができ、リ
アルタイム性を損なうことはない。
限定しているので、画像処理を高速に行え、リアルタイ
ムな処理が可能であるが、もし、画像処理時間が長いこ
とによってリアルタイム性に問題が発生する場合には、
周辺領域の分割数を４個から６個あるいは８個に増大す
ることにより、画像処理する２次元画像の画像量が減少
するので、画像処理をさらに高速にすることができ、リ
アルタイム性を損なうことはない。
【００５０】実施例２．上記実施例１では、障害物検出
手段１５として、所定位置に４個のレーザ・レーダ１１
〜１４を設置したものについて示したが、レーザ・レー
ダ１１〜１４より走査できる範囲の広い１個のレーザ・
レーダを設置するようにしてもよい。なお、その場合で
も、従来例のように細かく精度の高い角度でスキャンす
る必要はなく、上記実施例１の場合のように４つ、ある
いは８つぐらいの領域に分かれる程度でよい。因に、横
方向への移動（スキャニング）周期は全領域が約１００
ms以下でカバーできる位の速度でスキャンするようにす
ればリアルタイム性に問題を生じない。
手段１５として、所定位置に４個のレーザ・レーダ１１
〜１４を設置したものについて示したが、レーザ・レー
ダ１１〜１４より走査できる範囲の広い１個のレーザ・
レーダを設置するようにしてもよい。なお、その場合で
も、従来例のように細かく精度の高い角度でスキャンす
る必要はなく、上記実施例１の場合のように４つ、ある
いは８つぐらいの領域に分かれる程度でよい。因に、横
方向への移動（スキャニング）周期は全領域が約１００
ms以下でカバーできる位の速度でスキャンするようにす
ればリアルタイム性に問題を生じない。
【００５１】実施例３．図７はこの発明の実施例３によ
る走行環境監視装置を示す構成図であり、図において、
２４は画像処理領域限定手段１７により特定された領域
をレーザ・レーダ１１〜１４（障害物検出手段１５）に
より検出された距離に応じて限定し、その限定した領域
に対応する２次元画像を画像処理領域限定手段１７から
取得する補正手段である。
る走行環境監視装置を示す構成図であり、図において、
２４は画像処理領域限定手段１７により特定された領域
をレーザ・レーダ１１〜１４（障害物検出手段１５）に
より検出された距離に応じて限定し、その限定した領域
に対応する２次元画像を画像処理領域限定手段１７から
取得する補正手段である。
【００５２】次に動作について説明する。例えば、図８
に示すように、レーザ・レーダ１２によって領域IIの距
離ｒn の位置に障害物の存在を検出され、レーザ・レー
ダ１３によって領域III の距離ｒf の位置に障害物の存
在を検出されたとする。これにより、画像処理領域限定
手段１７はイメージ・センサ１６から領域IIと領域III
の２次元画像を取得する。即ち、図９の斜線部分の２次
元画像を取得する。
に示すように、レーザ・レーダ１２によって領域IIの距
離ｒn の位置に障害物の存在を検出され、レーザ・レー
ダ１３によって領域III の距離ｒf の位置に障害物の存
在を検出されたとする。これにより、画像処理領域限定
手段１７はイメージ・センサ１６から領域IIと領域III
の２次元画像を取得する。即ち、図９の斜線部分の２次
元画像を取得する。
【００５３】そして、補正手段２４は、検出された距離
ｒn と距離ｒf に応じて、画像処理領域限定手段１７か
ら図１０の斜線部の２次元画像を取得する。即ち、障害
物が存在する概の位置は、検出された距離ｒn と距離ｒ
f から分かるので、２次元画像の領域を縮小するもので
あるが、その理由は、その距離ｒnと距離ｒf の周辺に
障害物が存在するので、その距離ｒn と距離ｒf の周辺
だけ画像処理すれば障害物を発見することができるから
である。これにより、後段の障害物抽出手段１８の画像
処理を更に高速に行うことができる。
ｒn と距離ｒf に応じて、画像処理領域限定手段１７か
ら図１０の斜線部の２次元画像を取得する。即ち、障害
物が存在する概の位置は、検出された距離ｒn と距離ｒ
f から分かるので、２次元画像の領域を縮小するもので
あるが、その理由は、その距離ｒnと距離ｒf の周辺に
障害物が存在するので、その距離ｒn と距離ｒf の周辺
だけ画像処理すれば障害物を発見することができるから
である。これにより、後段の障害物抽出手段１８の画像
処理を更に高速に行うことができる。
【００５４】実施例４．図１１はこの発明の実施例４に
よる走行環境監視装置を示す構成図であり、図におい
て、２５はレーザ・レーダ１１〜１４により今回検出さ
れた距離及び方位と前回検出された距離及び方位に基づ
いて障害物が移動する移動量ＳD を予測する予測手段、
２６は走行環境出力手段１９により特定された位置に、
障害物の移動量ＳD を明示する図形を表示する走行環境
出力手段である。
よる走行環境監視装置を示す構成図であり、図におい
て、２５はレーザ・レーダ１１〜１４により今回検出さ
れた距離及び方位と前回検出された距離及び方位に基づ
いて障害物が移動する移動量ＳD を予測する予測手段、
２６は走行環境出力手段１９により特定された位置に、
障害物の移動量ＳD を明示する図形を表示する走行環境
出力手段である。
【００５５】次に動作について説明する。予測手段２５
と走行環境出力手段２６以外は、実施例１と同様である
ので、予測手段２５と走行環境出力手段２６以外の動作
の説明は省略し、説明を簡単するため障害物としては障
害物２１だけが存在する場合について説明する。
と走行環境出力手段２６以外は、実施例１と同様である
ので、予測手段２５と走行環境出力手段２６以外の動作
の説明は省略し、説明を簡単するため障害物としては障
害物２１だけが存在する場合について説明する。
【００５６】まず、上述したように、障害物としては障
害物２１だけが存在するので、走行環境出力手段１９に
よって、図１２（ａ）に示すような図形が表示されたも
のとする。そして、予測手段２５は、走行環境出力手段
１９によって特定された障害物２１の位置を、時刻ｔ1
における障害物２１の位置ベクトルｒ（ｔ1 ）として記
憶する（図１３、ステップＳＴ１）。因に、位置ベクト
ルｒ（ｔ1 ）は車両前方中心を原点とする位置ベクトル
であって、時刻ｔ1 における障害物２１の距離ｒ（ｔ
1 ）と方位θ（ｔ）によって特定される。
害物２１だけが存在するので、走行環境出力手段１９に
よって、図１２（ａ）に示すような図形が表示されたも
のとする。そして、予測手段２５は、走行環境出力手段
１９によって特定された障害物２１の位置を、時刻ｔ1
における障害物２１の位置ベクトルｒ（ｔ1 ）として記
憶する（図１３、ステップＳＴ１）。因に、位置ベクト
ルｒ（ｔ1 ）は車両前方中心を原点とする位置ベクトル
であって、時刻ｔ1 における障害物２１の距離ｒ（ｔ
1 ）と方位θ（ｔ）によって特定される。
【００５７】次に、予測手段２５は、時刻ｔ2 における
障害物２１の位置を走行環境出力手段１９から入手し、
その位置を時刻ｔ2 における障害物２１の位置ベクトル
ｒ（ｔ2 ）とする（ステップＳＴ２）。因に、走行環境
出力手段１９は図１２（ｂ）に示すような図形を表示す
る。ただし、図１２（ｂ）において点線で示されている
図形は説明の便宜上示したもので、実際には表示されな
い。そして、予測手段２５は、下記に示すように、位置
ベクトルｒ（ｔ2 ）と位置ベクトルｒ（ｔ1 ）の差を求
めることにより、予測動きベクトルｄ（ｔ2 ）を求め
（ステップＳＴ３，４）、その動きベクトルｄ（ｔ2 ）
の絶対値をとることで移動量ＳD を求める（ステップＳ
Ｔ５）。ここで、ｋは定数である。 ｄ（ｔ2 ）＝ｋ（ｒ（ｔ2 ）−ｒ（ｔ1 ）） ＳD ＝｜ｋ｜・｜（ｒ（ｔ2 ）−ｒ（ｔ1 ））｜
障害物２１の位置を走行環境出力手段１９から入手し、
その位置を時刻ｔ2 における障害物２１の位置ベクトル
ｒ（ｔ2 ）とする（ステップＳＴ２）。因に、走行環境
出力手段１９は図１２（ｂ）に示すような図形を表示す
る。ただし、図１２（ｂ）において点線で示されている
図形は説明の便宜上示したもので、実際には表示されな
い。そして、予測手段２５は、下記に示すように、位置
ベクトルｒ（ｔ2 ）と位置ベクトルｒ（ｔ1 ）の差を求
めることにより、予測動きベクトルｄ（ｔ2 ）を求め
（ステップＳＴ３，４）、その動きベクトルｄ（ｔ2 ）
の絶対値をとることで移動量ＳD を求める（ステップＳ
Ｔ５）。ここで、ｋは定数である。 ｄ（ｔ2 ）＝ｋ（ｒ（ｔ2 ）−ｒ（ｔ1 ）） ＳD ＝｜ｋ｜・｜（ｒ（ｔ2 ）−ｒ（ｔ1 ））｜
【００５８】そして、求めた移動量ＳD は走行環境出力
手段２６に入力され、走行環境出力手段２６は、図１４
に示すように、その移動量ＳD に比例した長さａを、障
害物２１の大きさの指標Ｓ1 に比例した円の半径ｂに加
え、その移動量ＳD を指標Ｓ1 を示す円の外周に位置す
る同心円として表示する。 移動量ＳD を示す円の半径Ｓ＊＝ａ＋ｂ
手段２６に入力され、走行環境出力手段２６は、図１４
に示すように、その移動量ＳD に比例した長さａを、障
害物２１の大きさの指標Ｓ1 に比例した円の半径ｂに加
え、その移動量ＳD を指標Ｓ1 を示す円の外周に位置す
る同心円として表示する。 移動量ＳD を示す円の半径Ｓ＊＝ａ＋ｂ
【００５９】これにより、同じ大きさの障害物でも動き
の早い障害物ほど大きく表示され、危険性の大小がより
容易に判断できるようになる。なお、上記実施例４で
は、時刻ｔ1 ，ｔ2 の場合について説明したが、実際に
は、時間Δｔ毎に同様のことを繰り返し、各時刻で予測
動きベクトルｄ（ｔ）と移動量ＳD を求め、同心円を表
示する。
の早い障害物ほど大きく表示され、危険性の大小がより
容易に判断できるようになる。なお、上記実施例４で
は、時刻ｔ1 ，ｔ2 の場合について説明したが、実際に
は、時間Δｔ毎に同様のことを繰り返し、各時刻で予測
動きベクトルｄ（ｔ）と移動量ＳD を求め、同心円を表
示する。
【００６０】実施例５．上記実施例４では、移動量ＳD
を示す円を障害物の大きさの指標を示す円の外周に位置
する同心円として表示するものについて説明したが、図
１５に示すように、予測手段２５で求められる予測動き
ベクトルｄ（ｔ2 ）と移動量ＳD から障害物２１が時刻
ｔ3 のときに位置すると予測される位置を特定し、その
位置に移動量ＳD に比例した半径の円を表示するように
してもよい。因に、図中の点線は、移動方向が明瞭に分
かるようにすべく、各円の共通の接線となりうる線を表
示したものである。これにより、実施例５によれば、更
に、障害物の移動方向に対する危険性についても判断で
きるようになる。
を示す円を障害物の大きさの指標を示す円の外周に位置
する同心円として表示するものについて説明したが、図
１５に示すように、予測手段２５で求められる予測動き
ベクトルｄ（ｔ2 ）と移動量ＳD から障害物２１が時刻
ｔ3 のときに位置すると予測される位置を特定し、その
位置に移動量ＳD に比例した半径の円を表示するように
してもよい。因に、図中の点線は、移動方向が明瞭に分
かるようにすべく、各円の共通の接線となりうる線を表
示したものである。これにより、実施例５によれば、更
に、障害物の移動方向に対する危険性についても判断で
きるようになる。
【００６１】実施例６．上記実施例では、障害物の大き
さの指標を円の大きさで明示するものについて示した
が、図１６に示すように、障害物の大きさの指標Ｓ1 を
円柱の底面積の大きさで明示するようにしてもよい。こ
れにより、立体視が可能となり、上記実施例よりも走行
環境の全体像を把握し易くなる利点がある。但し、座標
軸（車両の前方向軸と横方向軸に対応する）は直交させ
ずに、斜めに交差させている。
さの指標を円の大きさで明示するものについて示した
が、図１６に示すように、障害物の大きさの指標Ｓ1 を
円柱の底面積の大きさで明示するようにしてもよい。こ
れにより、立体視が可能となり、上記実施例よりも走行
環境の全体像を把握し易くなる利点がある。但し、座標
軸（車両の前方向軸と横方向軸に対応する）は直交させ
ずに、斜めに交差させている。
【００６２】実施例７．上記実施例６では、障害物の大
きさの指標Ｓ1 を円柱の底面積の大きさで明示するもの
について示したが、図１７，図１８に示すように、障害
物の大きさの指標Ｓ1 を高さとする円錐形状、あるいは
釣鐘形状で明示するようにしてもよい。このように、障
害物の大きさの指標Ｓ1 を高さに対応づけたことによ
り、指標Ｓ1 の大きさの違いが視覚上、より明確にな
り、走行環境の全体像を把握し易くなる利点がある。ま
た、遠くの障害物も近くの障害物の影にならないで表示
できる可能性が高くなる。
きさの指標Ｓ1 を円柱の底面積の大きさで明示するもの
について示したが、図１７，図１８に示すように、障害
物の大きさの指標Ｓ1 を高さとする円錐形状、あるいは
釣鐘形状で明示するようにしてもよい。このように、障
害物の大きさの指標Ｓ1 を高さに対応づけたことによ
り、指標Ｓ1 の大きさの違いが視覚上、より明確にな
り、走行環境の全体像を把握し易くなる利点がある。ま
た、遠くの障害物も近くの障害物の影にならないで表示
できる可能性が高くなる。
【００６３】なお、実施例７では、円錐形状あるいは釣
鐘形状のものを示したが、立体的に障害物の大きさの指
標Ｓ1 を明示できるものであれば、どのような形状のも
のでもよい。
鐘形状のものを示したが、立体的に障害物の大きさの指
標Ｓ1 を明示できるものであれば、どのような形状のも
のでもよい。
【００６４】実施例８．上記実施例６，７では、障害物
の大きさの指標Ｓ1 に基づいて立体図形を表示するもの
について示したが、図１９〜図２２に示すように、障害
物の大きさの指標Ｓ1 と移動量ＳD に基づいて立体図形
を表示するようにしてもよい。なお、図１９は障害物の
大きさの指標Ｓ1 及び移動量ＳD を立体図形の底面積の
大きさで明示した例であり、図２０は各円錐の底面積と
高さの双方を指標Ｓ1及び移動量ＳD 対応させた例であ
り、図２１は指標Ｓ1 に対応する円上に頂点がある例で
あり、図２２は両円の重心位置に頂点がある立体図形の
例である。
の大きさの指標Ｓ1 に基づいて立体図形を表示するもの
について示したが、図１９〜図２２に示すように、障害
物の大きさの指標Ｓ1 と移動量ＳD に基づいて立体図形
を表示するようにしてもよい。なお、図１９は障害物の
大きさの指標Ｓ1 及び移動量ＳD を立体図形の底面積の
大きさで明示した例であり、図２０は各円錐の底面積と
高さの双方を指標Ｓ1及び移動量ＳD 対応させた例であ
り、図２１は指標Ｓ1 に対応する円上に頂点がある例で
あり、図２２は両円の重心位置に頂点がある立体図形の
例である。
【００６５】また、実施例８では、円錐形状等を示した
が、立体的に障害物の大きさの指標Ｓ1 等を明示できる
ものであれば、どのような形状のものでもよい。
が、立体的に障害物の大きさの指標Ｓ1 等を明示できる
ものであれば、どのような形状のものでもよい。
【００６６】実施例９．図２３はこの発明の実施例９に
よる走行環境監視装置を示す構成図であり、図おいて、
２７は画像処理領域限定手段１７により取得された２次
元画像から障害物を抽出してその大きさの指標Ｓを演算
するとともに、その障害物の高さｙがその障害物の幅ｘ
に比べて大きい場合、その指標Ｓを拡大する障害物抽出
手段である。
よる走行環境監視装置を示す構成図であり、図おいて、
２７は画像処理領域限定手段１７により取得された２次
元画像から障害物を抽出してその大きさの指標Ｓを演算
するとともに、その障害物の高さｙがその障害物の幅ｘ
に比べて大きい場合、その指標Ｓを拡大する障害物抽出
手段である。
【００６７】次に動作について説明する。例えば、障害
物が２つ存在する場合において、上記実施例１と同様に
して障害物抽出手段２７が障害物を抽出した結果、図２
４に示すような障害物の外形線が得られたとする。
物が２つ存在する場合において、上記実施例１と同様に
して障害物抽出手段２７が障害物を抽出した結果、図２
４に示すような障害物の外形線が得られたとする。
【００６８】これにより、障害物抽出手段２７は実施例
１と同様に、式（３）（４）を用いて障害物２１，２２
の大きさの指標Ｓ1 ，Ｓ2 を演算するが、その指標Ｓ
1 ，Ｓ2 を最終的な値とせず下記に示す処理を行う。即
ち、障害物２１，２２の高さと幅の比ε1 ，ε2 （ε1
＝ｙ1 ／ｘ1 、ε2＝ｙ2 ／ｘ2 ）を求め、この比ε
1 ，ε2 の値に応じた拡大係数を先に求めた指標Ｓ1 ，
Ｓ2 に乗算する処理を行う。 Ｓ1 ＝拡大係数×Ｓ1 ・・・（６） Ｓ2 ＝拡大係数×Ｓ2 ・・・（７）
１と同様に、式（３）（４）を用いて障害物２１，２２
の大きさの指標Ｓ1 ，Ｓ2 を演算するが、その指標Ｓ
1 ，Ｓ2 を最終的な値とせず下記に示す処理を行う。即
ち、障害物２１，２２の高さと幅の比ε1 ，ε2 （ε1
＝ｙ1 ／ｘ1 、ε2＝ｙ2 ／ｘ2 ）を求め、この比ε
1 ，ε2 の値に応じた拡大係数を先に求めた指標Ｓ1 ，
Ｓ2 に乗算する処理を行う。 Ｓ1 ＝拡大係数×Ｓ1 ・・・（６） Ｓ2 ＝拡大係数×Ｓ2 ・・・（７）
【００６９】ここで、比εの値に応じた拡大係数を下記
に示す。 Ａ． ε＜１のとき、拡大係数は１とする。この場合、
障害物の高さより幅の方が大きいので、式（３）（４）
で得られた指標Ｓを最終的な指標Ｓとして出力する。 Ｂ． １＜ε＜εa のとき、拡大係数はａとする（但
し、ａは１以上の値である）。この場合、高さと幅の比
が単車に相当する範囲になるような上限値εa （例え
ば、εa ＝２）が設定され、拡大係数ａは、例えば、ａ
＝２と設定されている。 Ｃ． εa ＜ε＜εb のとき、拡大係数はｂとする（但
し、ｂは１以上の値であり、かつ、ｂ＞ａである）。こ
の場合、高さと幅の比が人に相当する範囲になるような
下限値εa 及び上限値εb （例えば、εb ＝３）が設定
され、拡大係数ｂは、例えば、ｂ＝４と設定されてい
る。
に示す。 Ａ． ε＜１のとき、拡大係数は１とする。この場合、
障害物の高さより幅の方が大きいので、式（３）（４）
で得られた指標Ｓを最終的な指標Ｓとして出力する。 Ｂ． １＜ε＜εa のとき、拡大係数はａとする（但
し、ａは１以上の値である）。この場合、高さと幅の比
が単車に相当する範囲になるような上限値εa （例え
ば、εa ＝２）が設定され、拡大係数ａは、例えば、ａ
＝２と設定されている。 Ｃ． εa ＜ε＜εb のとき、拡大係数はｂとする（但
し、ｂは１以上の値であり、かつ、ｂ＞ａである）。こ
の場合、高さと幅の比が人に相当する範囲になるような
下限値εa 及び上限値εb （例えば、εb ＝３）が設定
され、拡大係数ｂは、例えば、ｂ＝４と設定されてい
る。
【００７０】従って、障害物２１の比ε1 の値が条件Ａ
に該当し、障害物２２の比ε2 の値が条件Ｂに該当した
とすれば、障害物２１及び障害物２２の大きさの指標Ｓ
1 ，Ｓ2 は下記の通りとなる。 Ｓ1 ＝１×Ｓ1 ・・・（８） Ｓ2 ＝ａ×Ｓ2 ・・・（９）
に該当し、障害物２２の比ε2 の値が条件Ｂに該当した
とすれば、障害物２１及び障害物２２の大きさの指標Ｓ
1 ，Ｓ2 は下記の通りとなる。 Ｓ1 ＝１×Ｓ1 ・・・（８） Ｓ2 ＝ａ×Ｓ2 ・・・（９）
【００７１】実施例９では、このように、障害物の高さ
と幅の比を考慮して拡大係数を乗算しているので、単車
や人などの、小さくても危険性が高い障害物も大きく表
示され、危険性がより明確になり、衝突の可能性を適切
に判断できるようになる。
と幅の比を考慮して拡大係数を乗算しているので、単車
や人などの、小さくても危険性が高い障害物も大きく表
示され、危険性がより明確になり、衝突の可能性を適切
に判断できるようになる。
【００７２】実施例１０．図２５はこの発明の実施例１
０による走行環境監視装置を示す構成図であり、図にお
いて、２８はレーザ・レーダ１１〜１４により障害物に
対する相対的な距離ｒ及び方位θが検出された場合にお
いて、障害物抽出手段１８よりその障害物の大きさの指
標Ｓが出力されていない場合、予め障害物との相対的な
距離ｒに応じて設定されたその障害物の大きさの指標Ｓ
0 （ｒ）を参照し、レーザ・レーダ１１〜１４により検
出された距離ｒに対応する障害物の大きさの指標Ｓ0
（ｒ）を走行環境出力手段１９に出力する障害物抽出補
助手段である。
０による走行環境監視装置を示す構成図であり、図にお
いて、２８はレーザ・レーダ１１〜１４により障害物に
対する相対的な距離ｒ及び方位θが検出された場合にお
いて、障害物抽出手段１８よりその障害物の大きさの指
標Ｓが出力されていない場合、予め障害物との相対的な
距離ｒに応じて設定されたその障害物の大きさの指標Ｓ
0 （ｒ）を参照し、レーザ・レーダ１１〜１４により検
出された距離ｒに対応する障害物の大きさの指標Ｓ0
（ｒ）を走行環境出力手段１９に出力する障害物抽出補
助手段である。
【００７３】次に動作について説明する。例えば、障害
物が１つだけ存在する場合において、レーザ・レーダ１
１により障害物２１が検出された場合について説明す
る。レーザ・レーダ１１により障害物２１を検出される
と、通常、障害物抽出手段１８により障害物２１の大き
さの指標Ｓ1 を演算されて出力されるが、画像処理上に
障害等が発生した場合や指標の演算がまだ終了していな
い場合には、レーザ・レーダ１１より障害物２１に対す
る相対的な距離ｒ1 及び方位θ1 が検出された場合で
も、障害物抽出手段１８より指標Ｓ1 を出力されない場
合がある。
物が１つだけ存在する場合において、レーザ・レーダ１
１により障害物２１が検出された場合について説明す
る。レーザ・レーダ１１により障害物２１を検出される
と、通常、障害物抽出手段１８により障害物２１の大き
さの指標Ｓ1 を演算されて出力されるが、画像処理上に
障害等が発生した場合や指標の演算がまだ終了していな
い場合には、レーザ・レーダ１１より障害物２１に対す
る相対的な距離ｒ1 及び方位θ1 が検出された場合で
も、障害物抽出手段１８より指標Ｓ1 を出力されない場
合がある。
【００７４】そこで、障害物抽出補助手段２８は、レー
ザ・レーダ１１により障害物２１の距離ｒ1 及びθ1 を
検出されると、予め障害物２１の距離ｒに応じて設定さ
れた判断基準データＳth（ｒ）の中から距離ｒ1 に係る
判断基準データＳth（ｒ1 ）を参照し（図２６参照）、
その判断基準データＳth（ｒ1 ）と、障害物抽出手段１
８が出力しているデータＳ（指標Ｓ1 を出力していなけ
れば、例えば、ゼロ値のデータを出力する）とを比較す
る。
ザ・レーダ１１により障害物２１の距離ｒ1 及びθ1 を
検出されると、予め障害物２１の距離ｒに応じて設定さ
れた判断基準データＳth（ｒ）の中から距離ｒ1 に係る
判断基準データＳth（ｒ1 ）を参照し（図２６参照）、
その判断基準データＳth（ｒ1 ）と、障害物抽出手段１
８が出力しているデータＳ（指標Ｓ1 を出力していなけ
れば、例えば、ゼロ値のデータを出力する）とを比較す
る。
【００７５】そして、データＳが判断基準データＳ
th（ｒ1 ）より大きければ、通常通り、障害物抽出手段
１８から指標Ｓ1 が出力されたものと判断して、その指
標Ｓ1 をそのまま走行環境出力手段１９に送るが、も
し、データＳが判断基準データＳth（ｒ1 ）より小さけ
れば、画像処理において障害等が発生したものと判断す
る。そして、そのデータＳの代わりに、予め障害物の距
離ｒに応じて設定された指標Ｓ0 （ｒ）の中から距離ｒ
1 に係る指標Ｓ0 （ｒ1 ）を参照し（図２６参照）、そ
の指標Ｓ0 （ｒ1 ）を走行環境出力手段１９に出力す
る。なお、図２７は走行環境出力手段１９の出力の例を
示すものである。
th（ｒ1 ）より大きければ、通常通り、障害物抽出手段
１８から指標Ｓ1 が出力されたものと判断して、その指
標Ｓ1 をそのまま走行環境出力手段１９に送るが、も
し、データＳが判断基準データＳth（ｒ1 ）より小さけ
れば、画像処理において障害等が発生したものと判断す
る。そして、そのデータＳの代わりに、予め障害物の距
離ｒに応じて設定された指標Ｓ0 （ｒ）の中から距離ｒ
1 に係る指標Ｓ0 （ｒ1 ）を参照し（図２６参照）、そ
の指標Ｓ0 （ｒ1 ）を走行環境出力手段１９に出力す
る。なお、図２７は走行環境出力手段１９の出力の例を
示すものである。
【００７６】実施例１０では、このように、障害物抽出
手段１８から指標Ｓ1 が出力されていない場合、指標Ｓ
0 （ｒ1 ）を障害物抽出補助手段２８から出力するよう
にしているので、画像処理において障害等が発生してい
ても運転者に障害物の存在を知らせることができる。
手段１８から指標Ｓ1 が出力されていない場合、指標Ｓ
0 （ｒ1 ）を障害物抽出補助手段２８から出力するよう
にしているので、画像処理において障害等が発生してい
ても運転者に障害物の存在を知らせることができる。
【００７７】実施例１１．図２８はこの発明の実施例１
１による走行環境監視装置を示す構成図であり、図にお
いて、２９はレーザ・レーダ１１〜１４により障害物に
対する相対的な距離ｒ及び方位θが検出された場合にお
いて、その距離ｒ及び方位θが検出されてから所定時間
Ｔ0 以上経過してもレーザ・レーダ１１〜１４よりその
障害物の大きさの指標Ｓが出力されていない場合、障害
物抽出補助手段２８が出力する障害物の大きさの指標Ｓ
0 （ｒ）の代わりに、その指標Ｓ0 （ｒ）よりも大きい
値の代替指標ＳX （ｒ）を走行環境出力手段１９に出力
するデータ代替手段である。
１による走行環境監視装置を示す構成図であり、図にお
いて、２９はレーザ・レーダ１１〜１４により障害物に
対する相対的な距離ｒ及び方位θが検出された場合にお
いて、その距離ｒ及び方位θが検出されてから所定時間
Ｔ0 以上経過してもレーザ・レーダ１１〜１４よりその
障害物の大きさの指標Ｓが出力されていない場合、障害
物抽出補助手段２８が出力する障害物の大きさの指標Ｓ
0 （ｒ）の代わりに、その指標Ｓ0 （ｒ）よりも大きい
値の代替指標ＳX （ｒ）を走行環境出力手段１９に出力
するデータ代替手段である。
【００７８】次に動作について説明する。まず、図２９
は障害物２１が領域Ｉから領域IIに移動していく様子、
即ち、障害物２１が時刻ｔ１から時刻ｔ３までは領域Ｉ
に存在し、時刻ｔ３に領域IIに移動していることを示し
ている。
は障害物２１が領域Ｉから領域IIに移動していく様子、
即ち、障害物２１が時刻ｔ１から時刻ｔ３までは領域Ｉ
に存在し、時刻ｔ３に領域IIに移動していることを示し
ている。
【００７９】この例では、時刻ｔ３の直前においては、
障害物抽出手段１８から障害物２１の大きさの指標Ｓ
（ｒ2 ）が正常に出力されているが、障害物２１が領域
IIに移動した直後（時刻ｔ３時点）では、まだ距離ｒ3
及び方位θ2 に基づいて障害物２１の大きさの指標Ｓ
（ｒ3 ）の演算が終了していない関係上、上記実施例１
０と同様に、ひとまず障害物抽出補助手段２８が距離ｒ
3 に係る指標Ｓ0 （ｒ3 ）を参照して出力している。
障害物抽出手段１８から障害物２１の大きさの指標Ｓ
（ｒ2 ）が正常に出力されているが、障害物２１が領域
IIに移動した直後（時刻ｔ３時点）では、まだ距離ｒ3
及び方位θ2 に基づいて障害物２１の大きさの指標Ｓ
（ｒ3 ）の演算が終了していない関係上、上記実施例１
０と同様に、ひとまず障害物抽出補助手段２８が距離ｒ
3 に係る指標Ｓ0 （ｒ3 ）を参照して出力している。
【００８０】しかしながら、この例では、障害物抽出補
助手段２８が指標Ｓ0 （ｒ3 ）を出力してから所定時間
Ｔ0 を経過していも、障害物抽出手段１８から指標Ｓ
（ｒ3）が出力しないので、データ代替手段２９が画像
処理において障害が発生したものと判断する。因に、所
定時間Ｔ0 は画像処理が正常であれば指標Ｓ（ｒ3 ）の
演算に要する時間ＴC に比べて十分長い時間に設定され
ている。
助手段２８が指標Ｓ0 （ｒ3 ）を出力してから所定時間
Ｔ0 を経過していも、障害物抽出手段１８から指標Ｓ
（ｒ3）が出力しないので、データ代替手段２９が画像
処理において障害が発生したものと判断する。因に、所
定時間Ｔ0 は画像処理が正常であれば指標Ｓ（ｒ3 ）の
演算に要する時間ＴC に比べて十分長い時間に設定され
ている。
【００８１】そこで、データ代替手段２９は、画像処理
において障害が発生したことを明確にして運転者に注意
を喚起すべく、障害物抽出補助手段２８が出力する指標
Ｓ0（ｒ3 ）より大きい値のＳX （ｒ3 ）をＳ0 （ｒ
3 ）の代わりに出力する（図２６参照）。因に、ＳX
（ｒ）はＳ0 （ｒ）と同様に、予め障害物の距離ｒに応
じて設定された指標である。
において障害が発生したことを明確にして運転者に注意
を喚起すべく、障害物抽出補助手段２８が出力する指標
Ｓ0（ｒ3 ）より大きい値のＳX （ｒ3 ）をＳ0 （ｒ
3 ）の代わりに出力する（図２６参照）。因に、ＳX
（ｒ）はＳ0 （ｒ）と同様に、予め障害物の距離ｒに応
じて設定された指標である。
【００８２】実施例１１では、このように、障害物抽出
補助手段２８が指標Ｓ0 （ｒ3 ）を出力してから所定時
間Ｔ0 以上経過しても、障害物抽出手段１８からＳ（ｒ
3 ）が出力されない場合、データ代替手段２９が指標Ｓ
0 （ｒ3 ）の代わりにＳX （ｒ3 ）を出力するようにし
たので、図形が大きくなり、運転者の注意をより強く喚
起することができる。
補助手段２８が指標Ｓ0 （ｒ3 ）を出力してから所定時
間Ｔ0 以上経過しても、障害物抽出手段１８からＳ（ｒ
3 ）が出力されない場合、データ代替手段２９が指標Ｓ
0 （ｒ3 ）の代わりにＳX （ｒ3 ）を出力するようにし
たので、図形が大きくなり、運転者の注意をより強く喚
起することができる。
【００８３】なお、上記実施例１１では、代表方位
θ1 、θ2 、θ3 、θ4 に対応した距離ｒと、指標Ｓの
入出力が並列処理されるものについて示したが、それぞ
れのデータを所定時間保持するレジスタを備えれば、時
刻ｔ1 からｔ2 までの時間の１／４以下の短い周期のク
ロックに同期して、データの入出力と伝送が単一伝送路
上で、直列処理されるようなものでもよい。
θ1 、θ2 、θ3 、θ4 に対応した距離ｒと、指標Ｓの
入出力が並列処理されるものについて示したが、それぞ
れのデータを所定時間保持するレジスタを備えれば、時
刻ｔ1 からｔ2 までの時間の１／４以下の短い周期のク
ロックに同期して、データの入出力と伝送が単一伝送路
上で、直列処理されるようなものでもよい。
【００８４】実施例１２．上記実施例１１では、データ
代替手段２９が指標Ｓ0 （ｒ3 ）の代わりにＳX（ｒ
3 ）を出力するものについて示したが、図３０及び図３
１に示すように、レーザ・レーダ１１〜１４により障害
物に対する相対的な距離ｒ及び方位θが検出されてから
所定時間ＴX 以上経過しても障害物抽出手段１８よりそ
の障害物の大きさの指標Ｓ（ｒ）が出力されていない場
合、故障判定手段３０（故障明示手段）が故障が発生し
たものと判定し、故障状態出力手段３１（故障明示手
段）が故障した旨を明示するようにしてもよい。
代替手段２９が指標Ｓ0 （ｒ3 ）の代わりにＳX（ｒ
3 ）を出力するものについて示したが、図３０及び図３
１に示すように、レーザ・レーダ１１〜１４により障害
物に対する相対的な距離ｒ及び方位θが検出されてから
所定時間ＴX 以上経過しても障害物抽出手段１８よりそ
の障害物の大きさの指標Ｓ（ｒ）が出力されていない場
合、故障判定手段３０（故障明示手段）が故障が発生し
たものと判定し、故障状態出力手段３１（故障明示手
段）が故障した旨を明示するようにしてもよい。
【００８５】なお、故障状態出力手段３１の出力例とし
ては、例えば図１７の障害物に対応する円錐図形を点滅
するものや、同一画面状に“Ｆａｉｌ”などの文字を表
示するものがある。また、公知の音声発生装置を用い
て”画像処理系がフェール中”である旨の音声や“ピー
ピー”等の警報音を出力するものがある。
ては、例えば図１７の障害物に対応する円錐図形を点滅
するものや、同一画面状に“Ｆａｉｌ”などの文字を表
示するものがある。また、公知の音声発生装置を用い
て”画像処理系がフェール中”である旨の音声や“ピー
ピー”等の警報音を出力するものがある。
【００８６】実施例１３．なお、上記各実施例では、車
両１の前方の周辺領域についての障害物を監視するもの
について示したが、車両１の側方や後方の周辺領域につ
いての障害物を監視するようにしてもよい。
両１の前方の周辺領域についての障害物を監視するもの
について示したが、車両１の側方や後方の周辺領域につ
いての障害物を監視するようにしてもよい。
【００８７】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、障害物検出手段により検出された方位に基づいて障
害物が存在する領域を特定し、その特定した領域に対応
する２次元画像を画像検出手段から取得するとともに、
その２次元画像から障害物を抽出して、その障害物の大
きさの指標を演算するように構成したので、後段の障害
物抽出手段ではその特定の領域に対応する２次元画像に
ついてのみ障害物を抽出する処理をすればよくなり、ま
た、障害物検出手段の検出精度は障害物の存在を検出で
きる程度の精度があればよくなり、その結果、従来のも
のに比べて、検出精度を落とすことなく障害物の検出時
間を大幅に短縮できるなどの効果がある。
ば、障害物検出手段により検出された方位に基づいて障
害物が存在する領域を特定し、その特定した領域に対応
する２次元画像を画像検出手段から取得するとともに、
その２次元画像から障害物を抽出して、その障害物の大
きさの指標を演算するように構成したので、後段の障害
物抽出手段ではその特定の領域に対応する２次元画像に
ついてのみ障害物を抽出する処理をすればよくなり、ま
た、障害物検出手段の検出精度は障害物の存在を検出で
きる程度の精度があればよくなり、その結果、従来のも
のに比べて、検出精度を落とすことなく障害物の検出時
間を大幅に短縮できるなどの効果がある。
【００８８】請求項２の発明によれば、画像処理領域限
定手段により特定された領域を障害物検出手段により検
出された距離に応じて限定し、その限定した領域に対応
する２次元画像をその画像処理領域限定手段から取得す
るように構成したので、請求項１の発明より更に、後段
の障害物抽出手段における処理時間が短縮されるなどの
効果がある。
定手段により特定された領域を障害物検出手段により検
出された距離に応じて限定し、その限定した領域に対応
する２次元画像をその画像処理領域限定手段から取得す
るように構成したので、請求項１の発明より更に、後段
の障害物抽出手段における処理時間が短縮されるなどの
効果がある。
【００８９】請求項３の発明によれば、障害物検出手段
により今回検出された距離及び方位と前回検出された距
離及び方位に基づいて障害物が移動する移動量を予測す
るとともに、障害物検出手段により今回検出された距離
及び方位から障害物が存在する位置を車両の走行路面に
対する実空間座標上で特定し、その特定した位置にその
障害物の大きさの指標及び移動量を明示する図形を表示
するように構成したので、運転者は障害物がどの程度移
動するのかを認識できるようになり、その結果、運転者
は衝突の可能性を的確に把握できるようになるなどの効
果がある。
により今回検出された距離及び方位と前回検出された距
離及び方位に基づいて障害物が移動する移動量を予測す
るとともに、障害物検出手段により今回検出された距離
及び方位から障害物が存在する位置を車両の走行路面に
対する実空間座標上で特定し、その特定した位置にその
障害物の大きさの指標及び移動量を明示する図形を表示
するように構成したので、運転者は障害物がどの程度移
動するのかを認識できるようになり、その結果、運転者
は衝突の可能性を的確に把握できるようになるなどの効
果がある。
【００９０】請求項４の発明によれば、障害物の大きさ
の指標及び移動量を円の大きさで明示するとともに、そ
の移動量を示す円をその障害物の大きさの指標を示す円
の外周に位置する同心円で明示するように構成したの
で、運転者は容易、かつ、直観的に障害物の大きさ等を
認識できるようになり、その結果、運転者は衝突の可能
性を的確に把握できるようになるなどの効果がある。
の指標及び移動量を円の大きさで明示するとともに、そ
の移動量を示す円をその障害物の大きさの指標を示す円
の外周に位置する同心円で明示するように構成したの
で、運転者は容易、かつ、直観的に障害物の大きさ等を
認識できるようになり、その結果、運転者は衝突の可能
性を的確に把握できるようになるなどの効果がある。
【００９１】請求項５の発明によれば、障害物検出手段
により今回検出された距離及び方位と前回検出された距
離及び方位に基づいて障害物が移動する移動量及び移動
方向を予測するとともに、その障害物検出手段により今
回検出された距離及び方位から障害物が存在する位置並
びにその移動量及び移動方向から障害物が移動後に存在
する位置を車両の走行路面に対する実空間座標上で特定
し、その障害物が存在する位置にその障害物の大きさの
指標及びその障害物が移動後に存在する位置に移動量を
明示する図形を表示するように構成したので、運転者は
障害物がどちらの方向へどの程度移動するのかを認識で
きるようになり、その結果、運転者は衝突の可能性を的
確に把握できるようになるなどの効果がある。
により今回検出された距離及び方位と前回検出された距
離及び方位に基づいて障害物が移動する移動量及び移動
方向を予測するとともに、その障害物検出手段により今
回検出された距離及び方位から障害物が存在する位置並
びにその移動量及び移動方向から障害物が移動後に存在
する位置を車両の走行路面に対する実空間座標上で特定
し、その障害物が存在する位置にその障害物の大きさの
指標及びその障害物が移動後に存在する位置に移動量を
明示する図形を表示するように構成したので、運転者は
障害物がどちらの方向へどの程度移動するのかを認識で
きるようになり、その結果、運転者は衝突の可能性を的
確に把握できるようになるなどの効果がある。
【００９２】請求項６の発明によれば、障害物の大きさ
の指標及び移動量を円の大きさで明示するとともに、各
円の共通の接線となりうる線を明示するように構成した
ので、運転者は容易、かつ、直観的に障害物の大きさや
移動方向等を認識できるようになり、その結果、運転者
は衝突の可能性を的確に把握できるようになるなどの効
果がある。
の指標及び移動量を円の大きさで明示するとともに、各
円の共通の接線となりうる線を明示するように構成した
ので、運転者は容易、かつ、直観的に障害物の大きさや
移動方向等を認識できるようになり、その結果、運転者
は衝突の可能性を的確に把握できるようになるなどの効
果がある。
【００９３】請求項７の発明によれば、障害物の大きさ
の指標を、その指標に応じた大きさを有する立体図形で
明示するように構成したので、運転者は容易、かつ、直
観的に障害物の大きさを認識できるようになり、その結
果、運転者は衝突の可能性を的確に把握できるようにな
るなどの効果がある。
の指標を、その指標に応じた大きさを有する立体図形で
明示するように構成したので、運転者は容易、かつ、直
観的に障害物の大きさを認識できるようになり、その結
果、運転者は衝突の可能性を的確に把握できるようにな
るなどの効果がある。
【００９４】請求項８の発明によれば、障害物の大きさ
の指標及び移動量を、その指標及び移動量に応じた大き
さを有する立体図形で明示するように構成したので、運
転者は容易、かつ、直観的に障害物の大きさ等を認識で
きるようになり、その結果、運転者は衝突の可能性を的
確に把握できるようになるなどの効果がある。
の指標及び移動量を、その指標及び移動量に応じた大き
さを有する立体図形で明示するように構成したので、運
転者は容易、かつ、直観的に障害物の大きさ等を認識で
きるようになり、その結果、運転者は衝突の可能性を的
確に把握できるようになるなどの効果がある。
【００９５】請求項９の発明によれば、障害物の高さが
その障害物の幅に比べて大きい場合、演算で求めた障害
物の大きさの指標を拡大するように構成したので、小さ
くても危険性が高いと考えられる障害物が大きく明示さ
れるようになるなどの効果がある。
その障害物の幅に比べて大きい場合、演算で求めた障害
物の大きさの指標を拡大するように構成したので、小さ
くても危険性が高いと考えられる障害物が大きく明示さ
れるようになるなどの効果がある。
【００９６】請求項１０の発明によれば、障害物検出手
段により障害物に対する相対的な距離及び方位が検出さ
れた場合において、障害物抽出手段よりその障害物の大
きさの指標が出力されていない場合、予め障害物との相
対的な距離に応じて設定されたその障害物の大きさの指
標を参照し、その障害物検出手段により検出された距離
に対応する障害物の大きさの指標を走行環境出力手段に
出力するように構成したので、画像処理において障害が
発生した場合や指標の演算がまだ終了していない場合で
も、運転者に障害物の存在を知らせることができるよう
になるなどの効果がある。
段により障害物に対する相対的な距離及び方位が検出さ
れた場合において、障害物抽出手段よりその障害物の大
きさの指標が出力されていない場合、予め障害物との相
対的な距離に応じて設定されたその障害物の大きさの指
標を参照し、その障害物検出手段により検出された距離
に対応する障害物の大きさの指標を走行環境出力手段に
出力するように構成したので、画像処理において障害が
発生した場合や指標の演算がまだ終了していない場合で
も、運転者に障害物の存在を知らせることができるよう
になるなどの効果がある。
【００９７】請求項１１の発明によれば、障害物検出手
段により障害物に対する相対的な距離及び方位が検出さ
れた場合において、その距離及び方位が検出されてから
所定時間以上経過しても障害物抽出手段よりその障害物
の大きさの指標が出力されていない場合、障害物抽出補
助手段が出力する障害物の大きさの指標の代わりに、そ
の指標よりも大きい値の代替指標を走行環境出力手段に
出力するように構成したので、画像処理において障害が
発生した可能性が高い場合でも運転者に障害物の存在を
知らせることができるとともに、危険度が大きいことを
運転者に認識させることができるなどの効果がある。
段により障害物に対する相対的な距離及び方位が検出さ
れた場合において、その距離及び方位が検出されてから
所定時間以上経過しても障害物抽出手段よりその障害物
の大きさの指標が出力されていない場合、障害物抽出補
助手段が出力する障害物の大きさの指標の代わりに、そ
の指標よりも大きい値の代替指標を走行環境出力手段に
出力するように構成したので、画像処理において障害が
発生した可能性が高い場合でも運転者に障害物の存在を
知らせることができるとともに、危険度が大きいことを
運転者に認識させることができるなどの効果がある。
【００９８】請求項１２の発明によれば、障害物検出手
段により障害物に対する相対的な距離及び方位が検出さ
れた場合において、その距離及び方位が検出されてから
所定時間以上経過しても障害物抽出手段よりその障害物
の大きさの指標が出力されていない場合、故障が発生し
たものと判定し、故障した旨を明示するように構成した
ので、画像処理において障害が発生したことを運転者に
認識させることができるようになるなどの効果がある。
段により障害物に対する相対的な距離及び方位が検出さ
れた場合において、その距離及び方位が検出されてから
所定時間以上経過しても障害物抽出手段よりその障害物
の大きさの指標が出力されていない場合、故障が発生し
たものと判定し、故障した旨を明示するように構成した
ので、画像処理において障害が発生したことを運転者に
認識させることができるようになるなどの効果がある。
【図１】この発明の実施例１による走行環境監視装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】この発明の実施例１による走行環境監視装置を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】障害物が存在を説明する説明図である。
【図４】障害物が存在を説明する説明図である。
【図５】障害物の外形線を示す外形図である。
【図６】障害物の存在を表示する画面図である。
【図７】この発明の実施例３による走行環境監視装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図８】障害物の存在位置を説明する平面図である。
【図９】２次元画像を取得する領域を示す説明図であ
る。
る。
【図１０】２次元画像を取得する領域を示す説明図であ
る。
る。
【図１１】この発明の実施例４による走行環境監視装置
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図１２】障害物の存在を表示する画面図である。
【図１３】この発明の実施例４による走行環境監視装置
の動作を示すフローチャート図である。
の動作を示すフローチャート図である。
【図１４】障害物の存在を表示する画面図である。
【図１５】障害物の存在を表示する画面図である。
【図１６】障害物の存在を表示する画面図である。
【図１７】障害物の存在を表示する画面図である。
【図１８】障害物の存在を表示する画面図である。
【図１９】障害物の存在を表示する画面図である。
【図２０】障害物の存在を表示する画面図である。
【図２１】障害物の存在を表示する画面図である。
【図２２】障害物の存在を表示する画面図である。
【図２３】この発明の実施例９による走行環境監視装置
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図２４】障害物の外形線を示す外形図である。
【図２５】この発明の実施例１０による走行環境監視装
置を示す構成図である。
置を示す構成図である。
【図２６】指標と距離の関係を示すグラフ図である。
【図２７】障害物の存在を表示する画面図である。
【図２８】この発明の実施例１１による走行環境監視装
置を示す構成図である。
置を示す構成図である。
【図２９】障害物の動作を示すタイムチャート図であ
る。
る。
【図３０】この発明の実施例１２による走行環境監視装
置を示す構成図である。
置を示す構成図である。
【図３１】障害物の動作を示すタイムチャート図であ
る。
る。
【図３２】従来の走行環境監視装置を示す平面図であ
る。
る。
【図３３】従来の走行環境監視装置を示す断面図であ
る。
る。
１ 車両 ２、２０〜２３ 障害物 １５ 障害物検出手段 １６ イメージ・センサ（画像検出手段） １７ 画像処理領域限定手段 １８、２７ 障害物抽出手段 １９、２６ 走行環境出力手段 ２４ 補正手段 ２５ 予測手段 ２８ 障害物抽出補助手段 ２９ データ代替手段 ３０ 故障判定手段（故障明示手段） ３１ 故障状態出力手段（故障明示手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (12)
- 【請求項１】 複数の領域に分割された車両の進行方向
の周辺領域を走査し、その周辺領域に障害物があれば当
該車両からその障害物に対する相対的な距離及び方位を
検出する障害物検出手段と、上記周辺領域の２次元画像
を検出する画像検出手段と、上記障害物検出手段により
検出された方位に基づいて障害物が存在する領域を特定
し、その特定した領域に対応する２次元画像を上記画像
検出手段から取得する画像処理領域限定手段と、上記画
像処理領域限定手段により取得された２次元画像から障
害物を抽出し、その障害物の大きさの指標を演算する障
害物抽出手段と、上記障害物検出手段により検出された
距離及び方位から上記障害物が存在する位置を当該車両
の走行路面に対する実空間座標上で特定し、その特定し
た位置に上記障害物の大きさの指標を明示する図形を表
示する走行環境出力手段とを備えた走行環境監視装置。 - 【請求項２】 複数の領域に分割された車両の進行方向
の周辺領域を走査し、その周辺領域に障害物があれば当
該車両からその障害物に対する相対的な距離及び方位を
検出する障害物検出手段と、上記周辺領域の２次元画像
を検出する画像検出手段と、上記障害物検出手段により
検出された方位に基づいて障害物が存在する領域を特定
し、その特定した領域に対応する２次元画像を上記画像
検出手段から取得する画像処理領域限定手段と、上記画
像処理領域限定手段により特定された領域を上記障害物
検出手段により検出された距離に応じて限定し、その限
定した領域に対応する２次元画像を上記画像処理領域限
定手段から取得する補正手段と、上記補正手段により限
定された２次元画像から障害物を抽出し、その障害物の
大きさの指標を演算する障害物抽出手段と、上記障害物
検出手段により検出された距離及び方位から上記障害物
が存在する位置を当該車両の走行路面に対する実空間座
標上で特定し、その特定した位置に上記障害物の大きさ
の指標を明示する図形を表示する走行環境出力手段とを
備えた走行環境監視装置。 - 【請求項３】 複数の領域に分割された車両の進行方向
の周辺領域を走査し、その周辺領域に障害物があれば当
該車両からその障害物に対する相対的な距離及び方位を
検出する障害物検出手段と、上記周辺領域の２次元画像
を検出する画像検出手段と、上記障害物検出手段により
検出された方位に基づいて障害物が存在する領域を特定
し、その特定した領域に対応する２次元画像を上記画像
検出手段から取得する画像処理領域限定手段と、上記画
像処理領域限定手段により取得された２次元画像から障
害物を抽出し、その障害物の大きさの指標を演算する障
害物抽出手段と、上記障害物検出手段により今回検出さ
れた距離及び方位と前回検出された距離及び方位に基づ
いて上記障害物が移動する移動量を予測する予測手段
と、上記障害物検出手段により今回検出された距離及び
方位から上記障害物が存在する位置を当該車両の走行路
面に対する実空間座標上で特定し、その特定した位置に
上記障害物の大きさの指標及び上記移動量を明示する図
形を表示する走行環境出力手段とを備えた走行環境監視
装置。 - 【請求項４】 上記走行環境出力手段は、上記障害物の
大きさの指標及び上記移動量を円の大きさで明示すると
ともに、上記移動量を示す円を上記障害物の大きさの指
標を示す円の外周に位置する同心円で明示することを特
徴とする請求項３記載の走行環境監視装置。 - 【請求項５】 複数の領域に分割された車両の進行方向
の周辺領域を走査し、その周辺領域に障害物があれば当
該車両からその障害物に対する相対的な距離及び方位を
検出する障害物検出手段と、上記周辺領域の２次元画像
を検出する画像検出手段と、上記障害物検出手段により
検出された方位に基づいて障害物が存在する領域を特定
し、その特定した領域に対応する２次元画像を上記画像
検出手段から取得する画像処理領域限定手段と、上記画
像処理領域限定手段により取得された２次元画像から障
害物を抽出し、その障害物の大きさの指標を演算する障
害物抽出手段と、上記障害物検出手段により今回検出さ
れた距離及び方位と前回検出された距離及び方位に基づ
いて上記障害物が移動する移動量及び移動方向を予測す
る予測手段と、上記障害物検出手段により今回検出され
た距離及び方位から上記障害物が存在する位置並びに上
記予測手段により予測された移動量及び移動方向から上
記障害物が移動後に存在する位置を当該車両の走行路面
に対する実空間座標上で特定し、その障害物が存在する
位置に上記障害物の大きさの指標及びその障害物が移動
後に存在する位置に上記移動量を明示する図形を表示す
る走行環境出力手段とを備えた走行環境監視装置。 - 【請求項６】 上記走行環境出力手段は、上記障害物の
大きさの指標及び上記移動量を円の大きさで明示すると
ともに、各円の共通の接線となるうる線を明示すること
を特徴とする請求項５記載の走行環境監視装置。 - 【請求項７】 上記走行環境出力手段は、上記障害物の
大きさの指標を、その指標に応じた大きさを有する立体
図形で明示することを特徴とする請求項１または請求項
２記載の走行環境監視装置。 - 【請求項８】 上記走行環境出力手段は、上記障害物の
大きさの指標及び上記移動量を、その指標及び移動量に
応じた大きさを有する立体図形で明示することを特徴と
する請求項３または請求項５記載の走行環境監視装置。 - 【請求項９】 上記障害物抽出手段は、上記障害物の高
さがその障害物の幅に比べて大きい場合、上記演算で求
めた障害物の大きさの指標を拡大することを特徴とする
請求項１、請求項２、請求項３または請求項５のうち何
れか１項記載の走行環境監視装置。 - 【請求項１０】 上記障害物検出手段により障害物に対
する相対的な距離及び方位が検出された場合において、
上記障害物抽出手段よりその障害物の大きさの指標が出
力されていない場合、予め障害物との相対的な距離に応
じて設定されたその障害物の大きさの指標を参照し、上
記障害物検出手段により検出された距離に対応する障害
物の大きさの指標を上記走行環境出力手段に出力する障
害物抽出補助手段を設けたことを特徴とする請求項１、
請求項２、請求項３または請求項５のうち何れか１項記
載の走行環境監視装置。 - 【請求項１１】 上記障害物検出手段により障害物に対
する相対的な距離及び方位が検出された場合において、
その距離及び方位が検出されてから所定時間以上経過し
ても上記障害物抽出手段よりその障害物の大きさの指標
が出力されていない場合、上記障害物抽出補助手段が出
力する障害物の大きさの指標の代わりに、その指標より
も大きい値の代替指標を上記走行環境出力手段に出力す
るデータ代替手段を設けたことを特徴とする請求項１０
記載の走行環境監視装置。 - 【請求項１２】 上記障害物検出手段により障害物に対
する相対的な距離及び方位が検出された場合において、
その距離及び方位が検出されてから所定時間以上経過し
ても上記障害物抽出手段よりその障害物の大きさの指標
が出力されていない場合、故障が発生したものと判定
し、故障した旨を明示する故障明示手段を設けたことを
特徴とする請求項１０記載の走行環境監視装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30052893A JP3263699B2 (ja) | 1992-12-22 | 1993-11-30 | 走行環境監視装置 |
| US08/167,665 US5475494A (en) | 1992-12-22 | 1993-12-15 | Driving environment surveillance apparatus |
| DE4344485A DE4344485C2 (de) | 1992-12-22 | 1993-12-21 | Fahrumgebungs-Überwachungsgerät |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4-342427 | 1992-12-22 | ||
| JP34242792 | 1992-12-22 | ||
| JP2521493 | 1993-02-15 | ||
| JP5-25214 | 1993-02-15 | ||
| JP30052893A JP3263699B2 (ja) | 1992-12-22 | 1993-11-30 | 走行環境監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06293236A true JPH06293236A (ja) | 1994-10-21 |
| JP3263699B2 JP3263699B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=27284937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30052893A Expired - Fee Related JP3263699B2 (ja) | 1992-12-22 | 1993-11-30 | 走行環境監視装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5475494A (ja) |
| JP (1) | JP3263699B2 (ja) |
| DE (1) | DE4344485C2 (ja) |
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