JP3280893B2 - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置Info
- Publication number
- JP3280893B2 JP3280893B2 JP26804997A JP26804997A JP3280893B2 JP 3280893 B2 JP3280893 B2 JP 3280893B2 JP 26804997 A JP26804997 A JP 26804997A JP 26804997 A JP26804997 A JP 26804997A JP 3280893 B2 JP3280893 B2 JP 3280893B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control means
- steering control
- torque
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両用操舵装置
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両用操舵装置として、本出願人は、例
えば特開平５−１９７４２３号および特開平９−２２１
０５４号公報などにおいて、車両が目標経路に沿って走
行するように操舵角度をアシストする技術を提案してい
る。
えば特開平５−１９７４２３号および特開平９−２２１
０５４号公報などにおいて、車両が目標経路に沿って走
行するように操舵角度をアシストする技術を提案してい
る。
【０００３】このように、車両の車線（レーン）逸脱を
防止しつつ微小操舵を補助することによって、運転者の
負担を大幅に軽減することができる。運転者の負担は、
特に高速道路などを長時間走行するとき顕著となる。
防止しつつ微小操舵を補助することによって、運転者の
負担を大幅に軽減することができる。運転者の負担は、
特に高速道路などを長時間走行するとき顕著となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような操舵アシス
ト制御においては、運転者の操舵との干渉を考慮する
と、舵角よりもトルク（操舵力）を介してアシストする
のが望ましい。
ト制御においては、運転者の操舵との干渉を考慮する
と、舵角よりもトルク（操舵力）を介してアシストする
のが望ましい。
【０００５】ところで、このような操舵トルクアシスト
制御装置と共に、いわゆるパワーステアリングによる操
舵トルクアシスト制御装置を備えるとき、両者の制御装
置の間の通信をどのように行うかが問題となる。かかる
操舵系の制御装置間の通信にあっては、信頼性を確保す
る必要がある。
制御装置と共に、いわゆるパワーステアリングによる操
舵トルクアシスト制御装置を備えるとき、両者の制御装
置の間の通信をどのように行うかが問題となる。かかる
操舵系の制御装置間の通信にあっては、信頼性を確保す
る必要がある。
【０００６】従って、この発明の目的は上記した不都合
を解消することにあり、２種の操舵トルクアシスト制御
を備えるとき、両者の制御装置の間の通信を適正に行っ
て信頼性を確保するようにした車両用操舵装置を提供す
ることにある。
を解消することにあり、２種の操舵トルクアシスト制御
を備えるとき、両者の制御装置の間の通信を適正に行っ
て信頼性を確保するようにした車両用操舵装置を提供す
ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１項にあっては、車両の操舵車輪を転舵
するアクチュエータを備える操向手段と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
と、車両進行方向道路の車線状態を検知する第１の手段
と、前記車両の運動状態を検知する第２の手段と、前記
第１および第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方
向道路の車線状態に対する車両の位置関係を維持するた
めに必要な操舵力を算出する操舵力算出手段と、人的に
加えられた操舵トルクを検知する検知手段と、および、
前記操舵力算出手段が算出した操舵力と前記検知手段が
検知した操舵トルクに基づき、前記操舵トルクを減少さ
せるように前記第１の操向制御手段に与えるトルク指令
値を求める第２の操向制御手段とを備える車両用操舵装
置であって、前記第２の操向制御手段が、前記第１の操
向制御手段にトルク指令値を与える際に前記トルク指令
値の算出状態およびトルク指令値を与えた順を示す指標
を与える如く構成した。これによって、２種の操舵トル
クアシスト制御を備えるとき、両者の制御装置の間の通
信を適正に行って信頼性を確保することができる。
ために、請求項１項にあっては、車両の操舵車輪を転舵
するアクチュエータを備える操向手段と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
と、車両進行方向道路の車線状態を検知する第１の手段
と、前記車両の運動状態を検知する第２の手段と、前記
第１および第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方
向道路の車線状態に対する車両の位置関係を維持するた
めに必要な操舵力を算出する操舵力算出手段と、人的に
加えられた操舵トルクを検知する検知手段と、および、
前記操舵力算出手段が算出した操舵力と前記検知手段が
検知した操舵トルクに基づき、前記操舵トルクを減少さ
せるように前記第１の操向制御手段に与えるトルク指令
値を求める第２の操向制御手段とを備える車両用操舵装
置であって、前記第２の操向制御手段が、前記第１の操
向制御手段にトルク指令値を与える際に前記トルク指令
値の算出状態およびトルク指令値を与えた順を示す指標
を与える如く構成した。これによって、２種の操舵トル
クアシスト制御を備えるとき、両者の制御装置の間の通
信を適正に行って信頼性を確保することができる。
【０００８】請求項２項にあっては、前記第２の操向制
御手段から前記第１の操向制御手段への通信系の状態を
示す指標を与える如く構成した。これによって、前記第
１の操向制御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の
状態を検知することができ、信頼性を一層向上すること
ができる。
御手段から前記第１の操向制御手段への通信系の状態を
示す指標を与える如く構成した。これによって、前記第
１の操向制御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の
状態を検知することができ、信頼性を一層向上すること
ができる。
【０００９】請求項３項にあっては、前記第２の操向制
御手段からの指令に対して前記第１の操向制御手段から
第２の操向制御手段へ実際の操舵トルクおよびトルク指
令値を受けた順を示す指標を与える如く構成した。これ
によって、前記第２の操向制御手段は前記第１の操向制
御手段の動作状態を検知することができ、信頼性を一層
向上することができる。
御手段からの指令に対して前記第１の操向制御手段から
第２の操向制御手段へ実際の操舵トルクおよびトルク指
令値を受けた順を示す指標を与える如く構成した。これ
によって、前記第２の操向制御手段は前記第１の操向制
御手段の動作状態を検知することができ、信頼性を一層
向上することができる。
【００１０】請求項４項にあっては、前記第１の操向制
御手段から第２の操向制御手段へ、さらに前記アクチュ
エータを含む操向手段と前記第１の操向制御装置の状態
を示す指標を与える如く構成した。これによって、前記
第２の操向制御手段は前記第１の操向制御手段の動作状
態およびトルク指令値を正常に受信したか否かを検知す
ることができ、信頼性を一層向上することができる。
御手段から第２の操向制御手段へ、さらに前記アクチュ
エータを含む操向手段と前記第１の操向制御装置の状態
を示す指標を与える如く構成した。これによって、前記
第２の操向制御手段は前記第１の操向制御手段の動作状
態およびトルク指令値を正常に受信したか否かを検知す
ることができ、信頼性を一層向上することができる。
【００１１】請求項５項にあっては、前記第１の操向制
御手段から前記第２の操向制御手段への通信系の状態を
示す指標を与える如く構成した。これによって、前記第
２の操向制御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の
状態を検知することができ、信頼性を一層向上すること
ができる。
御手段から前記第２の操向制御手段への通信系の状態を
示す指標を与える如く構成した。これによって、前記第
２の操向制御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の
状態を検知することができ、信頼性を一層向上すること
ができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。
の実施の形態を説明する。
【００１３】図１はこの出願に係る車両用操舵装置を全
体的に示す概略図であり、図２はその装置を操舵系に焦
点をおいて示す同様の説明図である。
体的に示す概略図であり、図２はその装置を操舵系に焦
点をおいて示す同様の説明図である。
【００１４】以下、図１および図２を併せて参照して説
明すると、車両１０において運転席１２に配置されたス
テアリングホイール１４は、ステアリングシャフト１６
に連結され、ステアリングシャフト１６はユニバーサル
ジョイント１８，２０を介してコネクティングシャフト
２２に連結される。
明すると、車両１０において運転席１２に配置されたス
テアリングホイール１４は、ステアリングシャフト１６
に連結され、ステアリングシャフト１６はユニバーサル
ジョイント１８，２０を介してコネクティングシャフト
２２に連結される。
【００１５】コネクティングシャフト２２は、ラック・
ピニオン型ステアリングギア２４のピニオン２６に連結
される。ピニオン２６はラック２８に噛み合っており、
よってステアリングホイール１４から入力された回転運
動はピニオン２６を介してラック２８の往復運動に変換
され、フロントアクスルの両端に配置されたタイロッド
（ステアリングロッド）３０およびキングピン（図示せ
ず）を介して２個の前輪（操舵輪）３２を所望の方向に
転舵させる。
ピニオン型ステアリングギア２４のピニオン２６に連結
される。ピニオン２６はラック２８に噛み合っており、
よってステアリングホイール１４から入力された回転運
動はピニオン２６を介してラック２８の往復運動に変換
され、フロントアクスルの両端に配置されたタイロッド
（ステアリングロッド）３０およびキングピン（図示せ
ず）を介して２個の前輪（操舵輪）３２を所望の方向に
転舵させる。
【００１６】ラック２８上には同軸に電動モータ３８お
よびボールねじ機構４０が配置され、モータ出力はボー
ルねじ機構４０を介してラック２８の往復運動に変換さ
れ、ステアリングホイール１４を介して入力された操舵
力（操舵トルク）を減少する方向にラック２８を駆動す
る。
よびボールねじ機構４０が配置され、モータ出力はボー
ルねじ機構４０を介してラック２８の往復運動に変換さ
れ、ステアリングホイール１４を介して入力された操舵
力（操舵トルク）を減少する方向にラック２８を駆動す
る。
【００１７】ここで、ステアリングギア２４の付近には
トルクセンサ４２が設けられ、運転者が入力した操舵力
（操舵トルク）の方向と大きさに応じた信号を出力す
る。また、ステアリングシャフト１６の付近にはロータ
リエンコーダなどからなる舵角センサ４４が設けられ、
運転者が入力した操舵角度の方向と大きさに応じた信号
を出力する。
トルクセンサ４２が設けられ、運転者が入力した操舵力
（操舵トルク）の方向と大きさに応じた信号を出力す
る。また、ステアリングシャフト１６の付近にはロータ
リエンコーダなどからなる舵角センサ４４が設けられ、
運転者が入力した操舵角度の方向と大きさに応じた信号
を出力する。
【００１８】２個の前輪３２の付近にはそれぞれ電磁ピ
ックアップなどからなる車輪速センサ４６が配置されて
前輪１回転ごとに信号を出力すると共に、２個の後輪４
８の付近にも同種構造の車輪速センサ５０がそれぞれ配
置されて後輪１回転ごとに信号を出力する（図１で左側
の後輪のみ示す）。尚、車両１０においては内燃機関
（図示せず）は前輪側に配置されており、前輪３２を駆
動輪、後輪４８を従動輪とする。
ックアップなどからなる車輪速センサ４６が配置されて
前輪１回転ごとに信号を出力すると共に、２個の後輪４
８の付近にも同種構造の車輪速センサ５０がそれぞれ配
置されて後輪１回転ごとに信号を出力する（図１で左側
の後輪のみ示す）。尚、車両１０においては内燃機関
（図示せず）は前輪側に配置されており、前輪３２を駆
動輪、後輪４８を従動輪とする。
【００１９】また、２個の前輪３２および２個の後輪の
サスペンション機構（図示せず）の付近には車高センサ
５２，５４がそれぞれ設けられ、前後輪のサスペンショ
ンのストローク（変位）を通じてその部位の車両１０の
高さに応じた信号を出力する。
サスペンション機構（図示せず）の付近には車高センサ
５２，５４がそれぞれ設けられ、前後輪のサスペンショ
ンのストローク（変位）を通じてその部位の車両１０の
高さに応じた信号を出力する。
【００２０】図１に示す如く、運転席１２の上部には、
フロントウィンドウ６０の内面にルームミラー６２と組
み合わされてＣＣＤカメラ６４が１基、取りつけられ
る。また、車両１０のフロントバンパ付近の適宜位置に
は、複数基のミリ波レーダ６６が設けられ（図１で１基
のみ示す）、前方に変調波を発信する。
フロントウィンドウ６０の内面にルームミラー６２と組
み合わされてＣＣＤカメラ６４が１基、取りつけられ
る。また、車両１０のフロントバンパ付近の適宜位置に
は、複数基のミリ波レーダ６６が設けられ（図１で１基
のみ示す）、前方に変調波を発信する。
【００２１】ＣＣＤカメラ６４は車両進行方向道路を単
眼視し、撮像信号を出力する。ＣＣＤカメラ６４の出力
は、図２に示す如く、マイクロコンピュータからなる画
像処理ＥＣＵ６８に送られ、道路上の道路区分線（白
線）が抽出される。ミリ波レーダ６６の出力は同様にマ
イクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ７０
に送られ、アンテナ（図示せず）を介して受信された受
信波とミキシングされて車両進行方向に位置する立体物
（先行車）の有無が判別される。
眼視し、撮像信号を出力する。ＣＣＤカメラ６４の出力
は、図２に示す如く、マイクロコンピュータからなる画
像処理ＥＣＵ６８に送られ、道路上の道路区分線（白
線）が抽出される。ミリ波レーダ６６の出力は同様にマ
イクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ７０
に送られ、アンテナ（図示せず）を介して受信された受
信波とミキシングされて車両進行方向に位置する立体物
（先行車）の有無が判別される。
【００２２】この出願に係る車両用操舵装置は、同様に
マイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（「Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ」と示す）７４を備え、画像処理ＥＣＵ６
８、レーダ出力処理ＥＣＵ７０および前記したトルクセ
ンサ４２の出力などはＳＡＳＥＣＵ７４に入力される。
マイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（「Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ」と示す）７４を備え、画像処理ＥＣＵ６
８、レーダ出力処理ＥＣＵ７０および前記したトルクセ
ンサ４２の出力などはＳＡＳＥＣＵ７４に入力される。
【００２３】また、この装置は第２の電子制御ユニット
（「ＥＰＳ ＥＣＵ」と示す）７６を備える。ＥＰＳ
ＥＣＵ７６は、いわゆるパワーステアリングに基づく操
舵アシスト量を算出する。前記したトルクセンサ４２の
出力はＥＰＳ ＥＣＵ７６にも入力される。
（「ＥＰＳ ＥＣＵ」と示す）７６を備える。ＥＰＳ
ＥＣＵ７６は、いわゆるパワーステアリングに基づく操
舵アシスト量を算出する。前記したトルクセンサ４２の
出力はＥＰＳ ＥＣＵ７６にも入力される。
【００２４】ＳＡＳ ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６
は信号線７８を介して相互に通信可能に接続される。Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は後述の如く操舵トルクのアシスト量
を算出し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６に送出する。
は信号線７８を介して相互に通信可能に接続される。Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は後述の如く操舵トルクのアシスト量
を算出し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６に送出する。
【００２５】ＥＰＳ ＥＣＵ７６は受信した操舵トルク
のアシスト量から指令値（ＰＷＭによるデューティ比）
を算出し、モータ駆動回路８０に出力する。モータ駆動
回路８０は４個のパワーＦＥＴスイッチング素子からな
るブリッジ回路（図示せず）を備え、指令値に基づいて
電動モータ３８を駆動する。
のアシスト量から指令値（ＰＷＭによるデューティ比）
を算出し、モータ駆動回路８０に出力する。モータ駆動
回路８０は４個のパワーＦＥＴスイッチング素子からな
るブリッジ回路（図示せず）を備え、指令値に基づいて
電動モータ３８を駆動する。
【００２６】図１の説明に戻ると、車両１０の重心位置
付近にはヨーレートセンサ８２が配置され、車両重心の
鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に応じ
た信号を出力する。
付近にはヨーレートセンサ８２が配置され、車両重心の
鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に応じ
た信号を出力する。
【００２７】また、運転席１２のステアリングホイール
１４には感圧センサ８４が適宜個数配置され、圧力、即
ち、運転者のステアリングホイール操作の有無に応じた
信号を出力すると共に、シート下部には第２の感圧セン
サ８６が適宜個数配置され、圧力、即ち、運転者の着座
の有無に応じた信号を出力する。
１４には感圧センサ８４が適宜個数配置され、圧力、即
ち、運転者のステアリングホイール操作の有無に応じた
信号を出力すると共に、シート下部には第２の感圧セン
サ８６が適宜個数配置され、圧力、即ち、運転者の着座
の有無に応じた信号を出力する。
【００２８】また、ダッシュボード付近にはナビゲーシ
ョン装置８８が配置される。ナビゲーション装置８８
は、車両１０が走行する地域の走行路位置情報（地図情
報）を記憶した記憶装置を備える。
ョン装置８８が配置される。ナビゲーション装置８８
は、車両１０が走行する地域の走行路位置情報（地図情
報）を記憶した記憶装置を備える。
【００２９】さらに、運転席１２の床面のブレーキペダ
ル（図示せず）にはブレーキセンサ９０が設けられ、運
転者のブレーキペダルの踏み込みに応じた信号を出力す
ると共に、アクセルペダル（図示せず）にはアクセルセ
ンサ９２が設けられ、運転者のアクセルペダルの踏み込
みに応じた信号を出力する。
ル（図示せず）にはブレーキセンサ９０が設けられ、運
転者のブレーキペダルの踏み込みに応じた信号を出力す
ると共に、アクセルペダル（図示せず）にはアクセルセ
ンサ９２が設けられ、運転者のアクセルペダルの踏み込
みに応じた信号を出力する。
【００３０】ここで、前記したＳＡＳ ＥＣＵ７４およ
びＥＰＳ ＥＣＵ７６の制御について概説すると、ＳＡ
Ｓ ＥＣＵ７４にあっては、車両１０が車線（道路区分
線）に沿って走行するように操舵アシストトルクが算出
される。
びＥＰＳ ＥＣＵ７６の制御について概説すると、ＳＡ
Ｓ ＥＣＵ７４にあっては、車両１０が車線（道路区分
線）に沿って走行するように操舵アシストトルクが算出
される。
【００３１】これは図示しない別ルーチンにおいて行わ
れるが、図３を参照して簡単に説明すると、前記したＣ
ＣＤカメラ６４の出力を入力する画像処理ＥＣＵ６８で
画像処理から求めた道路区分線から目標点列が求められ
る。次いで、目標点列から目標ヨーレートが求められ、
その目標ヨーレートとなるように図４に示す如く車線中
央からの変位に応じてアシストトルク量が算出され、制
御される。図５はその制御を示すブロック図である。
れるが、図３を参照して簡単に説明すると、前記したＣ
ＣＤカメラ６４の出力を入力する画像処理ＥＣＵ６８で
画像処理から求めた道路区分線から目標点列が求められ
る。次いで、目標点列から目標ヨーレートが求められ、
その目標ヨーレートとなるように図４に示す如く車線中
央からの変位に応じてアシストトルク量が算出され、制
御される。図５はその制御を示すブロック図である。
【００３２】尚、その詳細は本出願と同日に本出願人が
提案する出願において詳細に述べられているので、これ
以上の説明は省略する。
提案する出願において詳細に述べられているので、これ
以上の説明は省略する。
【００３３】また、ＥＰＳ ＥＣＵ７６においては、パ
ワーステアリングによる公知の操舵アシストトルク量が
図４にカッコで示す如く操舵トルク（ステアトルク）に
応じて算出される。尚、この装置においてはＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４の車線を保持する操舵アシストを基本とし、運
転者が所定トルク以上の操舵を入力したとき、ＥＰＳＥ
ＣＵ７６による操舵アシスト制御に切り換えられる。
ワーステアリングによる公知の操舵アシストトルク量が
図４にカッコで示す如く操舵トルク（ステアトルク）に
応じて算出される。尚、この装置においてはＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４の車線を保持する操舵アシストを基本とし、運
転者が所定トルク以上の操舵を入力したとき、ＥＰＳＥ
ＣＵ７６による操舵アシスト制御に切り換えられる。
【００３４】この発明は、ＳＡＳ ＥＣＵ７４とＥＰＳ
ＥＣＵ７６間の通信に関するので以下それについて説
明する。
ＥＣＵ７６間の通信に関するので以下それについて説
明する。
【００３５】ユニットあるいは制御装置間の信号伝達
は、アナログ信号によるもの、パラレル信号によるも
の、シリアル通信によるものが使用されているが、アナ
ログ信号によるものは、ユニット間基準電圧（ＧＮＤ）
のオフセットにより正確にデータ（操作量）を通信する
ことが困難である。
は、アナログ信号によるもの、パラレル信号によるも
の、シリアル通信によるものが使用されているが、アナ
ログ信号によるものは、ユニット間基準電圧（ＧＮＤ）
のオフセットにより正確にデータ（操作量）を通信する
ことが困難である。
【００３６】従って、操舵制御などのステアリング操作
に関わる重要な信号においては、その信号とその出力特
性を反転させた信号をペアで送信すると共に、受信側に
おいて差動演算処理をすることでオフセットを除去する
処理を行っている。
に関わる重要な信号においては、その信号とその出力特
性を反転させた信号をペアで送信すると共に、受信側に
おいて差動演算処理をすることでオフセットを除去する
処理を行っている。
【００３７】また、パラレル信号によるものは、オフセ
ット処理は不要であり、正確なデータのやりとりも行う
ことができるが、信号ライン数が多く、ラインの１本で
も不良になると、データ異常となり、アナログ信号より
ラインに対する信頼性の確保が必要となる。
ット処理は不要であり、正確なデータのやりとりも行う
ことができるが、信号ライン数が多く、ラインの１本で
も不良になると、データ異常となり、アナログ信号より
ラインに対する信頼性の確保が必要となる。
【００３８】それに対し、シリアル通信によるものは、
オフセット処理も不要であると共に、信号ライン数も少
ないので、転送速度が装置の処理ループ時間に十分であ
り、かつ耐ノイズ性も解消すれば、利用価値が高い。
オフセット処理も不要であると共に、信号ライン数も少
ないので、転送速度が装置の処理ループ時間に十分であ
り、かつ耐ノイズ性も解消すれば、利用価値が高い。
【００３９】従って、この装置においては、比較的遅い
通信速度でもＳＡＳ ＥＣＵ７４およびＥＰＳ ＥＣＵ
７６の処理ループ時間に対して十分であり、耐ノイズ性
も解消可能であるため、シリアル通信を用いることとし
た。同時に、操舵系の制御装置間の通信であることか
ら、信頼性の確保を優先させるようにした。
通信速度でもＳＡＳ ＥＣＵ７４およびＥＰＳ ＥＣＵ
７６の処理ループ時間に対して十分であり、耐ノイズ性
も解消可能であるため、シリアル通信を用いることとし
た。同時に、操舵系の制御装置間の通信であることか
ら、信頼性の確保を優先させるようにした。
【００４０】より詳しくは、出力アシストトルクＴＡ
は、ＳＡＳ ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６の間を前
記した如く信号線７８で接続し、ＳＡＳ ＥＣＵ７４を
マスタ、ＥＰＳユニット７６をスレーブとしたシリアル
通信によって信号を送受するように構成した。
は、ＳＡＳ ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６の間を前
記した如く信号線７８で接続し、ＳＡＳ ＥＣＵ７４を
マスタ、ＥＰＳユニット７６をスレーブとしたシリアル
通信によって信号を送受するように構成した。
【００４１】以下、図６を参照してこの装置の動作を説
明する。
明する。
【００４２】このシリアル通信のフォーマットは以下の
通りである。
通りである。
【００４３】図６に示す如く、ＳＡＳ ＥＣＵ７４（マ
スタ）からＥＰＳ ＥＣＵ７６（スレーブ）へ１０ｍｓ
ｅｃ周期で指示トルク（ＳＡＳ ＥＣＵ７４で算出され
た操舵アシストトルク）が出力される。
スタ）からＥＰＳ ＥＣＵ７６（スレーブ）へ１０ｍｓ
ｅｃ周期で指示トルク（ＳＡＳ ＥＣＵ７４で算出され
た操舵アシストトルク）が出力される。
【００４４】他方、ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、そのときの
ステアトルク（トルクセンサ４２の検出値）を１ｍｓｅ
ｃ以内にＳＡＳ ＥＣＵ７４に返信する。
ステアトルク（トルクセンサ４２の検出値）を１ｍｓｅ
ｃ以内にＳＡＳ ＥＣＵ７４に返信する。
【００４５】図６で上方に示す如く、ＳＡＳ ＥＣＵ７
４からＥＰＳ ＥＣＵ７６への送信データは、Ｄ０，Ｄ
１，Ｄ２それぞれ８ビットのフレームから構成される。
図７はそのバッファ・フォーマットを示す説明図であ
る。
４からＥＰＳ ＥＣＵ７６への送信データは、Ｄ０，Ｄ
１，Ｄ２それぞれ８ビットのフレームから構成される。
図７はそのバッファ・フォーマットを示す説明図であ
る。
【００４６】図７を参照して説明すると、Ｄ０のデータ
・ビットにおいて、ＬＳＢから見て０から４ビット目ま
でに指示トルク（トルク指令値）Ｃ．ＴＲＱの上位５ビ
ットを格納する。トルク指令値は１０ビットなのでＤ０
およびＤ１に５ビットずつ格納する。
・ビットにおいて、ＬＳＢから見て０から４ビット目ま
でに指示トルク（トルク指令値）Ｃ．ＴＲＱの上位５ビ
ットを格納する。トルク指令値は１０ビットなのでＤ０
およびＤ１に５ビットずつ格納する。
【００４７】５ビット目には画像処理ＥＣＵ６８の状態
を示す信号（ＡＬＩＶＥ ＢＩＴ５）を格納する。６ビ
ット目にはトルク指令値を与えた順を示す信号（ＡＬＩ
ＶＥＢＩＴ６）を格納する。７ビット目にはこのデータ
・ビットがＤ０であることを示すフラグ０を格納する。
を示す信号（ＡＬＩＶＥ ＢＩＴ５）を格納する。６ビ
ット目にはトルク指令値を与えた順を示す信号（ＡＬＩ
ＶＥＢＩＴ６）を格納する。７ビット目にはこのデータ
・ビットがＤ０であることを示すフラグ０を格納する。
【００４８】このように、ＡＬＩＶＥ信号は、Ｄ０の５
ビット目と６ビット目から構成される。５ビット目のＡ
ＬＩＶＥ信号は、画像処理ＥＣＵ６８が正常に機能して
いるかどうか、具体的には、トルク指令値が正常な状態
で画像処理の結果から得られたものかを示し、正常に機
能していれば「０」（正常）を送信する。また、異常で
あれば、例えば画像処理が逆光などの不適当な状態で行
われてトルク指令値が算出されたときは、「１」（異
常）を送信する。
ビット目と６ビット目から構成される。５ビット目のＡ
ＬＩＶＥ信号は、画像処理ＥＣＵ６８が正常に機能して
いるかどうか、具体的には、トルク指令値が正常な状態
で画像処理の結果から得られたものかを示し、正常に機
能していれば「０」（正常）を送信する。また、異常で
あれば、例えば画像処理が逆光などの不適当な状態で行
われてトルク指令値が算出されたときは、「１」（異
常）を送信する。
【００４９】６ビット目（ＡＬＩＶＥ ＢＩＴ６）はユ
ニットの正常動作確認のために、ウォッチドグパルス
（ＷＤＰ）のように、送信ごとに反転して出力する。具
体的には、前回送信時にビット６に「０」を格納してＥ
ＰＳ ＥＣＵ７６に送信した場合、今回送信時にはそれ
を反転した値「１」を格納して送信する。
ニットの正常動作確認のために、ウォッチドグパルス
（ＷＤＰ）のように、送信ごとに反転して出力する。具
体的には、前回送信時にビット６に「０」を格納してＥ
ＰＳ ＥＣＵ７６に送信した場合、今回送信時にはそれ
を反転した値「１」を格納して送信する。
【００５０】これによって、ＥＰＳ ＥＣＵ７６におい
て前回データと比較し、反転されていない場合は、デー
タが正常に送信されてないと判断することができる。即
ち、ＥＰＳ ＥＣＵ７６では受信したＡＬＩＶＥ ＢＩ
Ｔ６の前回ビットが「０」のときは今回ビットは「１」
であると予想し、実際に「１」を受け取ったときは今回
受け取ったデータ・ビットが最新のもので、換言すれば
送出側であるＳＡＳＥＣＵ７４が正常であると判断する
ことができる。逆に「０」を受け取ったときは異常と判
断する。
て前回データと比較し、反転されていない場合は、デー
タが正常に送信されてないと判断することができる。即
ち、ＥＰＳ ＥＣＵ７６では受信したＡＬＩＶＥ ＢＩ
Ｔ６の前回ビットが「０」のときは今回ビットは「１」
であると予想し、実際に「１」を受け取ったときは今回
受け取ったデータ・ビットが最新のもので、換言すれば
送出側であるＳＡＳＥＣＵ７４が正常であると判断する
ことができる。逆に「０」を受け取ったときは異常と判
断する。
【００５１】同様に、Ｄ１のデータ・ビットにおいて、
０ビット目から４ビット目までにはトルク指令値Ｃ．Ｔ
ＲＱの下位５ビットを格納する。５ビット目には現在の
制御モードがＥＰＳモード（ＥＰＳ ＥＣＵ７６による
パワーステアリング制御）であるか、あるいはＳＡＳモ
ード（ＳＡＳ ＥＣＵ７４による車線保持制御モード）
であるかを示すモード信号（ＭＯＤＥ ＢＩＴ５）を格
納する。
０ビット目から４ビット目までにはトルク指令値Ｃ．Ｔ
ＲＱの下位５ビットを格納する。５ビット目には現在の
制御モードがＥＰＳモード（ＥＰＳ ＥＣＵ７６による
パワーステアリング制御）であるか、あるいはＳＡＳモ
ード（ＳＡＳ ＥＣＵ７４による車線保持制御モード）
であるかを示すモード信号（ＭＯＤＥ ＢＩＴ５）を格
納する。
【００５２】６ビット目には通信系の状態を示す信号
（ＭＯＤＥ ＢＩＴ６）を格納し、７ビット目にはフラ
グ（ビット状態１）を格納する。
（ＭＯＤＥ ＢＩＴ６）を格納し、７ビット目にはフラ
グ（ビット状態１）を格納する。
【００５３】モード信号はＤ１データ・ビットの５ビッ
ト目と６ビット目からなり、５ビット目は、ＳＡＳモー
ドとＥＰＳモードの切り換え（０：ＥＰＳ，１：ＳＡ
Ｓ）を示す。６ビット目は通信状態を検知したとき、通
信系が正常であるときは０にリセットし、異常や通信エ
ラー（アドレスアンマッチやサムチェックエラーなど）
が生じたと判断されるときは１にセットし、送信する。
ト目と６ビット目からなり、５ビット目は、ＳＡＳモー
ドとＥＰＳモードの切り換え（０：ＥＰＳ，１：ＳＡ
Ｓ）を示す。６ビット目は通信状態を検知したとき、通
信系が正常であるときは０にリセットし、異常や通信エ
ラー（アドレスアンマッチやサムチェックエラーなど）
が生じたと判断されるときは１にセットし、送信する。
【００５４】Ｄ２のデータ・ビットでは、０ビット目か
ら６ビット目までにサムチェックを示すＳｕｍを格納
し、７ビット目にフラグ（ビット状態１）を格納する。
サムチェックデータは、データが完全に送信されたか否
かなどのチェック結果を示し、誤りが検出されたとき
は、サムチェックエラーと判断し、モード信号の６ビッ
ト目に「１」をセットし、送信する。
ら６ビット目までにサムチェックを示すＳｕｍを格納
し、７ビット目にフラグ（ビット状態１）を格納する。
サムチェックデータは、データが完全に送信されたか否
かなどのチェック結果を示し、誤りが検出されたとき
は、サムチェックエラーと判断し、モード信号の６ビッ
ト目に「１」をセットし、送信する。
【００５５】上記の如く構成されたＤ０，Ｄ１，Ｄ２の
データ・ビットは、前述の如く１０ｍｓｅｃ周期でＥＰ
Ｓ ＥＣＵ７６へ送出され、ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、受
信時点で実際に検出したトルクセンサ４２の出力トルク
τｈのデータを格納したデータ・ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ
２を１ｍｓｅｃ以内にＳＡＳ ＥＣＵ７４へ返信する。
データ・ビットは、前述の如く１０ｍｓｅｃ周期でＥＰ
Ｓ ＥＣＵ７６へ送出され、ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、受
信時点で実際に検出したトルクセンサ４２の出力トルク
τｈのデータを格納したデータ・ビットＤ０，Ｄ１，Ｄ
２を１ｍｓｅｃ以内にＳＡＳ ＥＣＵ７４へ返信する。
【００５６】図８にそのバッファ・フォーマットを示
す。尚、ＳＡＳ ＥＣＵ７４からの送信データ・ビット
がパリティエラー、フレーミングエラー（データ構成過
程上のエラー）、オーバーランエラー（前データの読み
取りが終了していない時点で次のデータが導入されてき
て処理不能になる状態のエラー）などの通信エラーを生
じているときは、返信しない（ノーレスポンスとす
る）。
す。尚、ＳＡＳ ＥＣＵ７４からの送信データ・ビット
がパリティエラー、フレーミングエラー（データ構成過
程上のエラー）、オーバーランエラー（前データの読み
取りが終了していない時点で次のデータが導入されてき
て処理不能になる状態のエラー）などの通信エラーを生
じているときは、返信しない（ノーレスポンスとす
る）。
【００５７】以下説明すると、ＥＰＳ ＥＣＵ７６が返
信するデータ・ビットのうち、Ｄ０は０ビット目から４
ビット目までには前記の如く検出トルク値Ｍ．ＴＲＱの
上位５ビットを格納する。
信するデータ・ビットのうち、Ｄ０は０ビット目から４
ビット目までには前記の如く検出トルク値Ｍ．ＴＲＱの
上位５ビットを格納する。
【００５８】５ビット目にはＥＰＳ ＥＣＵ７６のフェ
ール状態を示す信号（ＡＬＩＶＥＢＩＴ５）を格納す
る。６ビット目には検出トルク値を送信した順を示す信
号（ＡＬＩＶＥ ＢＩＴ６）を格納する。７ビット目に
はフラグ（ビット状態０）を格納する。
ール状態を示す信号（ＡＬＩＶＥＢＩＴ５）を格納す
る。６ビット目には検出トルク値を送信した順を示す信
号（ＡＬＩＶＥ ＢＩＴ６）を格納する。７ビット目に
はフラグ（ビット状態０）を格納する。
【００５９】このように、ＥＰＳ ＥＣＵ７６からＳＡ
Ｓ ＥＣＵ７４に返信されるデータ・ビットにおいて
は、ＳＡＳ ＥＣＵ７４から送信されるデータ・ビット
と同様、ＡＬＩＶＥ信号はＤ０の５ビット目と６ビット
目からなる。
Ｓ ＥＣＵ７４に返信されるデータ・ビットにおいて
は、ＳＡＳ ＥＣＵ７４から送信されるデータ・ビット
と同様、ＡＬＩＶＥ信号はＤ０の５ビット目と６ビット
目からなる。
【００６０】より詳しくは、５ビット目のＡＬＩＶＥ信
号は、ＥＰＳ ＥＣＵ７６およびモータ駆動回路などが
正常に機能しているかどうかを示し、正常に機能してい
れば「０」を返信し、異常であれば、「１」を返信す
る。
号は、ＥＰＳ ＥＣＵ７６およびモータ駆動回路などが
正常に機能しているかどうかを示し、正常に機能してい
れば「０」を返信し、異常であれば、「１」を返信す
る。
【００６１】６ビット目も、ＳＡＳ ＥＣＵ７４から送
出されるデータ・ビットの６ビット目の信号（ＡＬＩＶ
Ｅ ＢＩＴ６）と同様に、送信ごとに反転して出力し、
受信側（ＳＡＳ ＥＣＵ７４）で前回受信したデータ・
ビットのＡＬＩＶＥ ＢＩＴ６のデータと比較し、反転
されていない場合には受信データ・ビットが最新ではな
いと判断し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６が正常に動作していな
いと判断する。
出されるデータ・ビットの６ビット目の信号（ＡＬＩＶ
Ｅ ＢＩＴ６）と同様に、送信ごとに反転して出力し、
受信側（ＳＡＳ ＥＣＵ７４）で前回受信したデータ・
ビットのＡＬＩＶＥ ＢＩＴ６のデータと比較し、反転
されていない場合には受信データ・ビットが最新ではな
いと判断し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６が正常に動作していな
いと判断する。
【００６２】また、Ｄ１においては検出トルク値Ｍ．Ｔ
ＲＱの残りの下位５ビットを０ビット目から４ビット目
に格納する。５ビット目には現在の制御モードがＥＰＳ
ＥＣＵ７６あるいはＳＡＳ ＥＣＵ７４のいずれの制
御モードにあるかを示すモード信号（ＭＯＤＥ ＢＩＴ
５）を格納する。６ビット目には通信系の状態信号（正
常／通信エラー）を、７ビット目にはフラグ（ビット状
態１）を格納する。
ＲＱの残りの下位５ビットを０ビット目から４ビット目
に格納する。５ビット目には現在の制御モードがＥＰＳ
ＥＣＵ７６あるいはＳＡＳ ＥＣＵ７４のいずれの制
御モードにあるかを示すモード信号（ＭＯＤＥ ＢＩＴ
５）を格納する。６ビット目には通信系の状態信号（正
常／通信エラー）を、７ビット目にはフラグ（ビット状
態１）を格納する。
【００６３】Ｄ２のデータ・ビットでは、０ビット目か
ら６ビット目までにサムチェックＳｕｍを格納し、７ビ
ット目にフラグ（ビット状態１）を格納する。
ら６ビット目までにサムチェックＳｕｍを格納し、７ビ
ット目にフラグ（ビット状態１）を格納する。
【００６４】このように、この装置にあってはＳＡＳ
ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６間の通信をシリアル通
信で行うと共に、ＳＡＳ ＥＣＵ７４から送出される通
信データ・ビットにＡＬＩＶＥ（ＢＩＴ５，６）信号を
追加した。
ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６間の通信をシリアル通
信で行うと共に、ＳＡＳ ＥＣＵ７４から送出される通
信データ・ビットにＡＬＩＶＥ（ＢＩＴ５，６）信号を
追加した。
【００６５】それによって、受信側であるＥＰＳ ＥＣ
Ｕ７６は、受信したデータ・ビットが画像処理ＥＣＵ６
８の出力画像が不適当な状態なときに生成され、リミッ
トチェックにもかからないものである場合、または受信
データ・ビットが最新ではないデータ・ビットである場
合などの不適正なデータ・ビットを検出することがで
き、２種の操舵トルクアシスト制御を備えるとき、両者
の制御装置の間の通信を適正に行って信頼性を確保する
ことができる。
Ｕ７６は、受信したデータ・ビットが画像処理ＥＣＵ６
８の出力画像が不適当な状態なときに生成され、リミッ
トチェックにもかからないものである場合、または受信
データ・ビットが最新ではないデータ・ビットである場
合などの不適正なデータ・ビットを検出することがで
き、２種の操舵トルクアシスト制御を備えるとき、両者
の制御装置の間の通信を適正に行って信頼性を確保する
ことができる。
【００６６】更に、モード（ＢＩＴ５，６）信号を追加
することで、ＥＰＳ ＥＣＵ７４は、ＳＡＳ制御を停止
した後のデータ・ビット（送信バッファに残されたもの
など）や通信系のエラー（アドレスアンマッチやサムチ
ェックエラー状態で送信されたデータ・ビット）を検知
することができる。
することで、ＥＰＳ ＥＣＵ７４は、ＳＡＳ制御を停止
した後のデータ・ビット（送信バッファに残されたもの
など）や通信系のエラー（アドレスアンマッチやサムチ
ェックエラー状態で送信されたデータ・ビット）を検知
することができる。
【００６７】更に、ＳＡＳ ＥＣＵ７４からの指令信号
に対し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、所定時間内に受信時の
検出トルク値にＡＬＩＶＥ信号を追加して返信するよう
に構成したので、ＳＡＳ ＥＣＵ７４は最新ではないデ
ータ・ビットを検知することができると共に、ＥＰＳ
ＥＣＵ７６のフェールを検知することができる。
に対し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、所定時間内に受信時の
検出トルク値にＡＬＩＶＥ信号を追加して返信するよう
に構成したので、ＳＡＳ ＥＣＵ７４は最新ではないデ
ータ・ビットを検知することができると共に、ＥＰＳ
ＥＣＵ７６のフェールを検知することができる。
【００６８】更に、通信系の状態を示す信号（ＭＯＤＥ
ＢＩＴ６）を追加して返信するよう構成したので、Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は、ＥＰＳ ＥＣＵ７６のフェールを
検知することができる。
ＢＩＴ６）を追加して返信するよう構成したので、Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は、ＥＰＳ ＥＣＵ７６のフェールを
検知することができる。
【００６９】この実施の形態においては、上記の如く、
車両の操舵車輪（前輪３２）を転舵するアクチュエータ
（電動モータ３８）を備える操向手段（ステアリングホ
イール１４、ステアリングギア２４）と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
（ＥＰＳ ＥＣＵ７６）と、車両進行方向道路の車線状
態を検知する第１の手段（ＣＣＤカメラ６４、画像処理
ＥＣＵ６８）と、前記車両の運動状態を検知する第２の
手段（ヨーレートセンサ８２など）と、前記第１および
第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方向道路の車
線状態に対する車両の位置関係を維持するために必要な
操舵力を算出する操舵力算出手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７
４）と、人的に加えられた操舵トルクを検知する検知手
段（トルクセンサ４２）と、および、前記操舵力算出手
段が算出した操舵力と前記検知手段が検知した操舵トル
クに基づき、前記操舵トルクを減少させるように前記第
１の操向制御手段に与えるトルク指令値を求める第２の
操向制御手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４）とを備える車両用
操舵装置であって、前記第２の操向制御手段が、前記第
１の操向制御手段にトルク指令値を与える際に前記トル
ク指令値の算出状態（図７のＡＬＩＶＥ ＢＩＴ５）お
よびトルク指令値を与えた順を示す指標（図７のＡＬＩ
ＶＥ ＢＩＴ６）を与える如く構成した。
車両の操舵車輪（前輪３２）を転舵するアクチュエータ
（電動モータ３８）を備える操向手段（ステアリングホ
イール１４、ステアリングギア２４）と、人的操作によ
って前記アクチュエータを駆動する第１の操向制御手段
（ＥＰＳ ＥＣＵ７６）と、車両進行方向道路の車線状
態を検知する第１の手段（ＣＣＤカメラ６４、画像処理
ＥＣＵ６８）と、前記車両の運動状態を検知する第２の
手段（ヨーレートセンサ８２など）と、前記第１および
第２の手段の出力に基づき、前記車両進行方向道路の車
線状態に対する車両の位置関係を維持するために必要な
操舵力を算出する操舵力算出手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７
４）と、人的に加えられた操舵トルクを検知する検知手
段（トルクセンサ４２）と、および、前記操舵力算出手
段が算出した操舵力と前記検知手段が検知した操舵トル
クに基づき、前記操舵トルクを減少させるように前記第
１の操向制御手段に与えるトルク指令値を求める第２の
操向制御手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４）とを備える車両用
操舵装置であって、前記第２の操向制御手段が、前記第
１の操向制御手段にトルク指令値を与える際に前記トル
ク指令値の算出状態（図７のＡＬＩＶＥ ＢＩＴ５）お
よびトルク指令値を与えた順を示す指標（図７のＡＬＩ
ＶＥ ＢＩＴ６）を与える如く構成した。
【００７０】また、前記第２の操向制御手段から前記第
１の操向制御手段への通信系の状態を示す指標（図７の
ＭＯＤＥ ＢＩＴ６）を与える如く構成した。
１の操向制御手段への通信系の状態を示す指標（図７の
ＭＯＤＥ ＢＩＴ６）を与える如く構成した。
【００７１】また、前記第２の操向制御手段からの指令
に対して前記第１の操向制御手段から第２の操向制御手
段へ実際の操舵トルクおよびトルク指令値を受けた順を
示す指標（図８のＡＬＩＶＥ ＢＩＴ６）を与える如く
構成した。
に対して前記第１の操向制御手段から第２の操向制御手
段へ実際の操舵トルクおよびトルク指令値を受けた順を
示す指標（図８のＡＬＩＶＥ ＢＩＴ６）を与える如く
構成した。
【００７２】また、前記第１の操向制御手段から第２の
操向制御手段へ、さらに前記アクチュエータを含む操向
手段と前記第１の操向制御装置の状態を示す指標（図８
のＡＬＩＶＥ ＢＩＴ５）を与える如く構成した。
操向制御手段へ、さらに前記アクチュエータを含む操向
手段と前記第１の操向制御装置の状態を示す指標（図８
のＡＬＩＶＥ ＢＩＴ５）を与える如く構成した。
【００７３】また、前記第１の操向制御手段から前記第
２の操向制御手段への通信系の状態を示す指標（図８の
ＭＯＤＥ ＢＩＴ６）を与える如く構成した。
２の操向制御手段への通信系の状態を示す指標（図８の
ＭＯＤＥ ＢＩＴ６）を与える如く構成した。
【００７４】また、上記した実施の形態において、操舵
アシスト機構は公知のパワーステアリング機構と兼用と
したが、独立に設けても良い。操舵アシスト機構は電動
型としたが、油圧型であっても良い。
アシスト機構は公知のパワーステアリング機構と兼用と
したが、独立に設けても良い。操舵アシスト機構は電動
型としたが、油圧型であっても良い。
【００７５】また、舵角センサ４４などは開示した構成
以外でも良く、また配置位置も必要とする検出値が得ら
れる限り、どこに配置しても良い。
以外でも良く、また配置位置も必要とする検出値が得ら
れる限り、どこに配置しても良い。
【００７６】
【発明の効果】請求項１項にあっては、２種の操舵トル
クアシスト制御を備えるとき、両者の制御装置の間の通
信を適正に行って信頼性を確保することができる。
クアシスト制御を備えるとき、両者の制御装置の間の通
信を適正に行って信頼性を確保することができる。
【００７７】請求項２項にあっては、前記第１の操向制
御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の状態を検知
することができ、信頼性を一層向上することができる。
御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の状態を検知
することができ、信頼性を一層向上することができる。
【００７８】請求項３項にあっては、前記第２の操向制
御手段は前記第１の操向制御手段の動作状態を検知する
ことができ、信頼性を一層向上することができる。
御手段は前記第１の操向制御手段の動作状態を検知する
ことができ、信頼性を一層向上することができる。
【００７９】請求項４項にあっては、前記第２の操向制
御手段は前記第１の操向制御手段の動作状態およびトル
ク指令値を正常に受信したか否かを検知することがで
き、信頼性を一層向上することができる。
御手段は前記第１の操向制御手段の動作状態およびトル
ク指令値を正常に受信したか否かを検知することがで
き、信頼性を一層向上することができる。
【００８０】請求項５項にあっては、前記第２の操向制
御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の状態を検知
することができ、信頼性を一層向上することができる。
御手段は前記第２の操向制御手段の通信系の状態を検知
することができ、信頼性を一層向上することができる。
【図１】図１はこの発明に係る車両用操舵装置の全体を
示す概略図である。
示す概略図である。
【図２】図１の装置を操舵系に焦点をおいて示す、図１
と同様の全体概略図である。
と同様の全体概略図である。
【図３】図１装置の中のＳＡＳ ＥＣＵの動作を説明す
る説明図である。
る説明図である。
【図４】図１装置の中のＳＡＳ ＥＣＵの操舵アシスト
トルク特性を示す説明グラフである。
トルク特性を示す説明グラフである。
【図５】図１装置の中のＳＡＳ ＥＣＵの動作を機能的
に示すブロック図である。
に示すブロック図である。
【図６】この発明に係る装置の動作を示す、ＳＡＳ Ｅ
ＣＵおよびＥＰＳ ＥＣＵ間でなされるシリアル通信を
説明する説明図である。
ＣＵおよびＥＰＳ ＥＣＵ間でなされるシリアル通信を
説明する説明図である。
【図７】図６に示すＳＡＳ ＥＣＵから送信されるデー
タ・ビットのバッファ・フォーマット図である。
タ・ビットのバッファ・フォーマット図である。
【図８】図６に示すＥＰＳ ＥＣＵから返信されるデー
タ・ビットの図７と同様のバッファ・フォーマット図で
ある。
タ・ビットの図７と同様のバッファ・フォーマット図で
ある。
１０ 車両 １４ ステアリングホイール（操向手段） ２４ ステアリングギア（操向手段） ２６ ピニオン ２８ ラック ３２ 前輪（操舵輪） ３８ 電動モータ（アクチュエータ） ４２ トルクセンサ ４４ 舵角センサ ４６，５０ 車輪速センサ ４８ 後輪 ６４ ＣＣＤカメラ（第１の手段） ６８ 画像処理ＥＣＵ（第１の手段） ７４ 電子制御ユニット（ＳＡＳ ＥＣＵ）（操舵力
算出手段、第２の操向制御手段） ７６ 第２の電子制御ユニット（ＥＰＳ ＥＣＵ）
（第１の操向制御手段）
算出手段、第２の操向制御手段） ７６ 第２の電子制御ユニット（ＥＰＳ ＥＣＵ）
（第１の操向制御手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 松野 薫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平９−221053（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−301200（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−305429（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−20261（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−131940（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−221054（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−197423（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の操舵車輪を転舵するアクチュエー
タを備える操向手段と、人的操作によって前記アクチュ
エータを駆動する第１の操向制御手段と、車両進行方向
道路の車線状態を検知する第１の手段と、前記車両の運
動状態を検知する第２の手段と、前記第１および第２の
手段の出力に基づき、前記車両進行方向道路の車線状態
に対する車両の位置関係を維持するために必要な操舵力
を算出する操舵力算出手段と、人的に加えられた操舵ト
ルクを検知する検知手段と、および、前記操舵力算出手
段が算出した操舵力と前記検知手段が検知した操舵トル
クに基づき、前記操舵トルクを減少させるように前記第
１の操向制御手段に与えるトルク指令値を求める第２の
操向制御手段とを備える車両用操舵装置であって、前記
第２の操向制御手段が、前記第１の操向制御手段にトル
ク指令値を与える際に前記トルク指令値の算出状態およ
びトルク指令値を与えた順を示す指標を与えるように構
成したことを特徴とする車両用操舵装置。 - 【請求項２】 前記第２の操向制御手段から前記第１の
操向制御手段への通信系の状態を示す指標を与えること
を特徴とする請求項１項記載の車両用操舵装置。 - 【請求項３】 前記第２の操向制御手段からの指令に対
して前記第１の操向制御手段から第２の操向制御手段へ
実際の操舵トルクおよびトルク指令値を受けた順を示す
指標を与えることを特徴とする請求項１項または２項記
載の車両用操舵装置。 - 【請求項４】 前記第１の操向制御手段から第２の操向
制御手段へ、さらに前記アクチュエータを含む操向手段
と前記第１の操向制御装置の状態を示す指標を与えるこ
とを特徴とする請求項３項記載の車両用操舵装置。 - 【請求項５】 前記第１の操向制御手段から前記第２の
操向制御手段への通信系の状態を示す指標を与えること
を特徴とする請求項３項または４項記載の車両用操舵装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26804997A JP3280893B2 (ja) | 1997-09-13 | 1997-09-13 | 車両用操舵制御装置 |
| US09/151,760 US6338015B1 (en) | 1997-09-13 | 1998-09-11 | Steering control system for vehicle |
| DE19841706A DE19841706B4 (de) | 1997-09-13 | 1998-09-11 | Lenksteuersystem für ein Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26804997A JP3280893B2 (ja) | 1997-09-13 | 1997-09-13 | 車両用操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1178950A JPH1178950A (ja) | 1999-03-23 |
| JP3280893B2 true JP3280893B2 (ja) | 2002-05-13 |
Family
ID=17453181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26804997A Expired - Lifetime JP3280893B2 (ja) | 1997-09-13 | 1997-09-13 | 車両用操舵制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6338015B1 (ja) |
| JP (1) | JP3280893B2 (ja) |
| DE (1) | DE19841706B4 (ja) |
Families Citing this family (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2802168B1 (fr) * | 1999-12-10 | 2002-03-01 | Renault Vehicules Ind | Procede et dispositif de commande de la direction d'un vehicule notamment utilitaire |
| DE10002685A1 (de) * | 2000-01-22 | 2001-07-26 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Verfahren zur Erkennung des fehlerhaften Einbaus von Sensiermiteln in einem Fahrzeug |
| DE10026132A1 (de) * | 2000-05-26 | 2002-02-21 | Trw Automotive Safety Sys Gmbh | Verfahren zum Steuern des Lenkwinkels eines Fahrzeugs sowie System zur Durchführung des Verfahrens |
| JP3637849B2 (ja) * | 2000-07-06 | 2005-04-13 | 日産自動車株式会社 | 車線追従走行制御装置 |
| JP3498910B2 (ja) * | 2000-09-05 | 2004-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車線追従制御装置 |
| DE60033673T2 (de) * | 2000-12-06 | 2007-11-15 | Ford Global Technologies, Inc., Dearborn | Fahrzeuglenkungssteuerung und Methode zu deren Benutzung |
| GB2372020A (en) * | 2001-02-07 | 2002-08-14 | Lucas Industries Ltd | Haptic controller for electrically-assisted power steering in road vehicles |
| DE10131478B4 (de) * | 2001-06-29 | 2017-02-16 | Robert Bosch Gmbh | Anzeigevorrichtung für fortbewegungsmittelbezogenes Assistenz-/Unterstützungssystem |
| EP1275938A3 (en) | 2001-07-10 | 2003-03-05 | Nidec Corporation | Non-contact type potentiometer |
| DE10137292A1 (de) * | 2001-08-01 | 2003-03-06 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb |
| US6564131B2 (en) * | 2001-08-01 | 2003-05-13 | Delphi Technologies, Inc. | Four-wheel steering algorithm with functional and diagnostic states and modes |
| JP2003104217A (ja) * | 2001-10-01 | 2003-04-09 | Denso Corp | パワーステアリング装置 |
| JP3812739B2 (ja) * | 2002-05-28 | 2006-08-23 | 三菱電機株式会社 | モータ異常検出装置及び電動パワーステアリング制御装置 |
| DE10235160B4 (de) * | 2002-08-01 | 2012-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements |
| US7510038B2 (en) * | 2003-06-11 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system with lane keeping integration |
| DE10331232B4 (de) * | 2003-07-10 | 2008-10-02 | Zf Lenksysteme Gmbh | Vorrichtung zur spurhaltungsgeregelten Lenkung |
| CN100445148C (zh) * | 2003-12-04 | 2008-12-24 | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 | 用于在稳定车辆时辅助车辆操作者的方法及装置 |
| US7401870B2 (en) * | 2004-03-18 | 2008-07-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus to enhance brake-steer of a vehicle using a controllable suspension component |
| US7950751B2 (en) * | 2004-03-18 | 2011-05-31 | Ford Global Technologies | Method and apparatus for maintaining a trailer in a straight position relative to the vehicle |
| US8380416B2 (en) * | 2004-03-18 | 2013-02-19 | Ford Global Technologies | Method and apparatus for controlling brake-steer in an automotive vehicle in reverse |
| US7690737B2 (en) * | 2004-03-18 | 2010-04-06 | Ford Global Technologies | Method of controlling an automotive vehicle having a trailer |
| US7070247B2 (en) * | 2004-03-18 | 2006-07-04 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling brake-steer in an automotive vehicle in a forward and reverse direction |
| US7165644B2 (en) | 2004-03-18 | 2007-01-23 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus of controlling an automotive vehicle using brake-steer as a function of steering wheel torque |
| US7401871B2 (en) * | 2004-03-18 | 2008-07-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method of controlling an automotive vehicle having a trailer using rear axle slip angle |
| US20050206226A1 (en) * | 2004-03-18 | 2005-09-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling an automotive vehicle in a u-turn |
| US6959970B2 (en) * | 2004-03-18 | 2005-11-01 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling a trailer and an automotive vehicle with a yaw stability control system |
| US7229139B2 (en) * | 2004-03-18 | 2007-06-12 | Ford Global Technologies, Llc | Control system for brake-steer assisted parking and method therefor |
| US20050206225A1 (en) * | 2004-03-18 | 2005-09-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for predicting the position of a trailer relative to a vehicle |
| US7017689B2 (en) * | 2004-05-06 | 2006-03-28 | Crown Equipment Corporation | Electrical steering assist for material handling vehicles |
| EP1831329B1 (en) * | 2004-10-26 | 2008-08-27 | The Gates Corporation | Fire resistant rubber composition and hose |
| US20070055431A1 (en) * | 2005-09-07 | 2007-03-08 | Weiwen Deng | Method and apparatus for preview-based vehicle lateral control |
| US8983765B2 (en) * | 2006-10-11 | 2015-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for lane centering control |
| JP4341665B2 (ja) * | 2006-10-13 | 2009-10-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両操舵制御装置 |
| US20080217100A1 (en) * | 2007-03-08 | 2008-09-11 | Norberto Mario Voltolini | Motor vehicle |
| GB2447672B (en) | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
| US8897966B2 (en) * | 2011-05-12 | 2014-11-25 | Carlos A. Saez | Methods and apparatus for variable reduced effort steering in electric steering systems |
| CN103010299B (zh) * | 2012-12-14 | 2015-09-23 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车电动助力转向*** |
| CN105189252B (zh) | 2013-03-14 | 2017-03-22 | 克朗设备公司 | 用于物料搬运车辆的电动转向辅助结构 |
| US9248819B1 (en) | 2014-10-28 | 2016-02-02 | Nissan North America, Inc. | Method of customizing vehicle control system |
| US9132839B1 (en) | 2014-10-28 | 2015-09-15 | Nissan North America, Inc. | Method and system of adjusting performance characteristic of vehicle control system |
| US9944307B2 (en) * | 2015-06-26 | 2018-04-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering assembly and method of monitoring a space within vehicle |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS628869A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| US5172317A (en) * | 1988-08-10 | 1992-12-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Automatic travelling apparatus |
| JPH05105100A (ja) * | 1991-09-27 | 1993-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| DE69217084T2 (de) * | 1991-10-10 | 1997-05-07 | Koyo Seiko Co | Elektrische Servolenkung |
| JP3286334B2 (ja) * | 1992-01-17 | 2002-05-27 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置 |
| JP3263699B2 (ja) * | 1992-12-22 | 2002-03-04 | 三菱電機株式会社 | 走行環境監視装置 |
| JP3229077B2 (ja) * | 1993-06-29 | 2001-11-12 | 本田技研工業株式会社 | 車輌用操舵装置 |
| JP3574235B2 (ja) * | 1995-08-31 | 2004-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵力補正装置 |
| JP3593194B2 (ja) * | 1995-12-01 | 2004-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵支援装置 |
| JP3566802B2 (ja) | 1996-02-16 | 2004-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
| DE19632929C1 (de) * | 1996-08-16 | 1997-11-27 | Daimler Benz Ag | Vorrichtung zur selbsttätigen Fahrzeugquerführung längs einer Fahrspur |
| US5996724A (en) * | 1996-08-28 | 1999-12-07 | Honda Giken Kabushiki Kaisha | Steering control system |
-
1997
- 1997-09-13 JP JP26804997A patent/JP3280893B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-09-11 DE DE19841706A patent/DE19841706B4/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-09-11 US US09/151,760 patent/US6338015B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1178950A (ja) | 1999-03-23 |
| DE19841706A1 (de) | 1999-03-25 |
| US6338015B1 (en) | 2002-01-08 |
| DE19841706B4 (de) | 2007-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3280893B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP3314866B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US6134491A (en) | Steering control system for vehicle | |
| US6308123B1 (en) | Vehicle steering control system | |
| JP3229077B2 (ja) | 車輌用操舵装置 | |
| US8364347B2 (en) | Left-right independent steering device for steering left and right wheels independently | |
| CN101704382B (zh) | 驱动转向轮的车辆用电动转向装置的控制装置 | |
| JP3777275B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPH1076967A (ja) | 車両操舵装置 | |
| US6622813B2 (en) | Hybrid steer-by-wire with mechanical link | |
| CN113232722B (zh) | 一种线控转向***的控制方法、控制***及机动车 | |
| CN115339507B (zh) | 转向控制*** | |
| CN111547128A (zh) | 一种电动转向***的中位自学习方法、装置及存储介质 | |
| EP0439207B1 (en) | Rear wheel steering apparatus having toe error compensation | |
| CN101734283B (zh) | 检测过低轮胎附着力和/或转向机构高内摩擦的安全警告*** | |
| CN111591341B (zh) | 电动助力转向装置 | |
| CN111422249B (zh) | 后轮转向控制方法、装置和计算机存储介质 | |
| JPH11245832A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH09315331A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JP2004189163A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3313625B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| CN113002616A (zh) | 一种应用于自动驾驶的多模式转向***及方法 | |
| CN209739155U (zh) | 一种线控四轮主动转向电动轮*** | |
| CN114987600B (zh) | 汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车 | |
| CN114104097A (zh) | 转向控制方法、装置、***及可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020115 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080222 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090222 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100222 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100222 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110222 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110222 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120222 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120222 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130222 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130222 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140222 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |