JP5132164B2 - 背景画像作成装置 - Google Patents

Description

本発明は車両等の移動体を検出する際に使用され、道路等における移動体検出領域の背景画像を作成する背景画像作成装置に関する。

カメラ等の撮像装置により、例えば道路上の車両を検出する技術として、背景差分法が使用されている。この方法は検出領域をカメラ等の撮像装置によって撮像し、背景画像を作成し、この背景画像とその後に同じ検出領域を撮影した画像との差分を比較することによって、自動車等の移動体を検出する方法であり、他の方法に比べて車両が停止している場合でも使用でき、また処理が簡単であり広く使用されている。

図１２は上記背景差分法を説明する図であり、検出領域３０をカメラ３１によって撮影した画像情報を背景画像生成部３２に送り、背景画像を生成して記録部３３に記録する。尚、この時検出領域３０には移動体３４が存在しない状態である。その後、同じ検出領域３０をカメラ３１で撮影した画像情報を移動体検出部３５に送信し、移動体検出部３５において、この送信画像と上記背景画像との差分処理を行い、移動体３４の抽出を行う。

図１３は上記処理を模式的に説明する図である。先ず、事前に自動車等の移動体３４が存在しない状態の検出領域３０を撮影し、背景画像を作成する。次に、同じ場所の画像情報を同じカメラ３１で撮影して入力画像とし、この入力画像と上記背景画像との差分処理を行って移動体３４を抽出する。

しかし、上記方法では、道路環境によって背景画像の取得が困難であり、移動体３４が背景画像に写りこむ場合がある。例えば、図１４はこの状態を説明する図であり、背景画像を作成する際、移動体３４ａが映り込み、差分抽出された画像には実在しない移動体３４ａが含まれ、正確な移動体の抽出処理を行うことができない。

そこで、過去の一定時間分の画像を記録し、輝度の平均値や中央値から背景画像を推定して背景画像を生成、更新する方法が提案されている。
尚、特許文献１の発明は、カメラではなくレーダを使用して車両を検出し、この検出結果に基づいて他の物体との区別を行う発明を開示している。また、特許文献２の発明は、カメラとレーダを使用し、通常はカメラで撮影を行い、例えば荒天等の気象条件によってカメラによる撮影が困難である時、レーダを使用して対象物の抽出処理を行う技術を開示している。
特開２００３−２０２３７３号公報 特開２００３−２９９０６６号公報

しかしながら、上記平均値や中央値を推定する従来の背景差分法を使用する場合、検出領域に移動体が存在する時間より、移動体が存在しない時間が充分長いことが前提であり、移動体の出現頻度が低く、移動体の停止時間が短いことが条件である。したがって、移動体の出現頻度が高く、停止時間が長い場合、充分な精度の背景画像を作成することができない。例えば、渋滞した道路での車両検出を精度よく行うことは困難である。

尚、特許文献１の発明は、上記のようにカメラ等の撮像装置を使用することなく、レーダのみを使用して移動体の検出を行う構成である。また、特許文献２の発明は、カメラと
レーダを併用するが、カメラで撮影できない状態の時レーダを使用して対象物の存在位置を特定する構成である。

そこで本発明は、車両で渋滞した道路や停止時間が長い車両が存在する場合でも、精度のよい背景画像を作成することができ、この背景画像を使用して正確な移動体の検出処理を行うことができる背景画像作成装置を提供するものである。

上記課題は本発明の背景画像作成装置によれば、予め定められた測定領域に存在する移動体の位置情報をレーダで検出する移動体検出手段と、該移動体検出手段によって検出された前記移動体の位置情報に基づいて、前記測定領域内の前記移動体が存在しない領域を特定する移動体非存在領域特定手段と、前記移動体検出手段による前記移動体の検出処理に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得手段と、該画像情報取得手段によって取得した画像情報と前記移動体非存在領域特定手段によって特定された情報から前記測定領域の背景画像を作成する背景画像作成手段とを有する背景画像作成装置を提供することによって達成できる。

また、上記背景画像作成装置は、例えば前記背景画像作成手段によって作成された背景画像と、前記撮像画像取得手段によって撮像された前記測定領域の新たな撮像画像との差分処理を行い、前記測定領域に存在する移動体の検出を行う移動体検出手段を有する構成である。

また、前記移動体非存在領域特定手段は、例えば予め設定された移動体の影響排除マージンの情報に基づいて移動体非存在領域の特定処理を行う構成である。
また、前記移動体非存在領域特定手段によって特定された領域に存在する例外的な移動体の存在を除去する例外画素排除手段を有する構成である。

さらに、前記背景画像の作成は、同じタイミングで前記移動体検出手段による移動体の検出処理及び画像情報取得手段による画像情報の取得処理を行い、この処理を時間を変えて複数回行った結果得られた複数の画像を合成して作成する構成である。

上記課題の解決手段によれば、移動体の出現頻度の高い検出領域においても移動体が混入しない高精度な背景画像を生成することができ、このような高精度な背景画像を使用して正確に移動体の検出処理を行うことができる。

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図１は本実施形態を説明する背景画像作成装置のシステム構成図である。本例の背景画像作成装置は高速道路や一般道路等の検出領域１に自動車やオートバイ等の移動体２が存在する場合でも、その位置をレーダで確認し、その時の状態をカメラで撮像して背景画像を作成するものである。このため、検出領域１の一側端であって、その上方にカメラ３、及びレーダ４を設置し、カメラ３により検出領域１の画像を取得し、レーダ４によって移動体２の有無を確認する。また、移動体２を検出する場合、移動体２の距離と方位を測定する。

本例の背景画像作成装置は移動体検出部５、非存在領域特定部６、背景画像生成部７、背景画像記録部８、差分処理部９で構成されている。また、差分処理部９による処理によって検出結果１０を得る。

カメラ３はＣＣＤ（charge coupled device）カメラ、レンズ付きカメラ等の各種カメラが使用可能であり、カメラ３によって取得した画像情報は背景画像生成部７に出力される。また、レーダ４は電波を発信し、発信した電波の反射波を受信し、移動体２の有無、及び移動体２までの距離や方位を測定する。レーダ４による測定情報は移動体検出部５に出力される。

移動体検出部５はレーダ４から送信された情報に基づいて、移動体２の有無を知り、移動体２が検出された場合において、移動体２の位置情報を上記距離と方位の情報によって検出する。移動体検出部５は上記情報を非存在領域特定部６に出力する。

非存在領域特定部６は移動体２が検出された場合、移動体２が存在する周囲の所定範囲を非存在領域として特定する。そして、非存在領域特定部６で作成した情報は背景画像生成部７に送信され、背景画像生成部７によって移動体２が存在しない状態の背景画像が生成される。また、この背景画像生成部７で生成した情報は背景画像記録部８に記憶される。

図２は上記構成の背景画像作成装置の具体的な構成を説明する図である。前述のように、レーダ４によって測定された移動体２の距離と方位の情報は移動体検出部５に送信される。ここで、レーダ４から供給される方位の情報は、レーダ４の中心位置に対して発信方向を左右に振る際、例えば右方向に振る場合の角度をプラス（＋）とし、左方向に振る場合の角度をマイナス（−）とし、方位情報とする。また、距離の情報は、例えばレーダ４の設置位置から検出された移動体２の先端位置までの直線距離の情報である。移動体検出部５は上記距離と方位の情報に基づいて検出領域１における移動体２の位置を知る。

非存在領域特定部６は非存在候補領域抽出部１２、領域補正部１３、非存在領域画像取得部１４で構成され、移動体検出部５によって検出された移動体２の位置情報が供給される。

非存在候補領域抽出部１２は、移動体検出部５から供給された移動体２の位置情報に基づいて移動体２が存在しない領域を抽出する。図３はこの処理を説明する図である。この処理は、同図に示すように、レーダ４の設置位置より検出領域１の方向であり、移動体２が検出された位置より手前までの領域を非存在候補領域１５ａとする。したがって、この場合検出領域１の中の実線で囲んだ領域が非存在候補領域１５ａとなる。

次に、領域補正部１３は上記非存在候補領域１５ａに対して影響を与える要因を加味した補正処理を行う。この領域補正は移動体２の位置に影響を与えることが考えられる、例えば影や路面反射等の影響を排除するための補正であり、予め設定された車両影響排除マージンに基づいて実行される。

図４はこの処理を説明する図である。本例の場合、移動体（例えば、自動車）２の長さを平均５ｍとし、幅を平均２ｍとし、マージンは移動体２の前方が４ｍであり、後方が３ｍであり、左右が１．５ｍと定義する。この場合、図４に示すように、移動体２の影響範囲は領域１６となり、前述の非存在候補領域１５ａと重なる領域１５ｂを非存在候補領域１５ａから削除する。したがって、この場合、得られる非存在領域は１５ｃとなる。

次に、非存在領域画像取得部１４によって非存在領域画像の取得処理を行う。図５はこの処理を説明する図である。この処理はレーダ・画像座標変換情報に基づいて実行され、非存在領域画像を画像座標系の画像情報として取得する。例えば、同図（ａ）はレーダ・画像座標変換情報の例であり、変換テーブルの形式で設定されている。同図に示す例の場合、レーダ座標系（Ｄ，θ）８０ｍ，１０°の位置情報は、画像座標系（（Ｘ）１００、
（Ｙ）５０）に変換される。尚、上記テーブルには他に多くの変換情報が記憶され、それぞれについてレーダ座標系から対応する画像座標系への変換処理が行われる。

同図（ｃ）は、同図（ａ）に示すレーダ座標系を画像座標系に変換した際の移動体２を含む非存在領域１５ｃを示す画像である。また、同図（ｄ）は、同図（ｃ）の画像から非存在領域１５ｃのみを抽出した画像を示す。この様にして作成された非存在領域画像は、背景画像生成部７に出力され、１枚の非存在領域画像として記録される。尚、上記変換処理は変換テーブルを使用して行ったが、例えば変換計算式を使用して行う構成としてもよい。

上記非存在領域画像の取得処理は時間を変えて多数回行われ、例えば図６に示す例は、ある時点での非存在領域の検出状態を示す図である。この場合、検出領域１には２台の移動体２ａ、２ｂが位置し、非存在領域は１５ｃ−１〜１５ｃ−３である。また、図７に示す例は、他の時点での非存在領域の検出状態を示す図であり、この場合検出領域１には３台の移動体２ｃ、２ｄ、２ｅが位置し、非存在領域は１５ｃ−４〜１５ｃ−６である。

また、図８（ａ）、（ｂ）は、上記図６及び図７に示す非存在領域画像をレーダ座標系から画像座標系に変換した例を示す。すなわち、図８（ａ）は図６に示す画像情報を画像座標系の画像に変換した例を示し、図８（ｂ）は図７に示す画像情報を画像座標系の画像に変換した例を示す。

したがって、背景画像生成部７には上記図５（ｄ）に示す非存在領域画像や、図８（ａ）、（ｂ）に示す非存在領域画像が記録され、過去一定時間分の非存在領域画像が記録される。

背景画像生成部７は例外画素排除部１８、及び非存在領域画像合成部１９で構成され、例外画素排除部１８はレーダ４による検知処理において誤って混入した、例えば軽自動車やオートバイ等の移動体２の存在を排除する処理を行う。また、非存在領域画像合成部１９は前述の非存在領域画像取得部１４によって作成された多数の非存在領域画像に基づいて合成処理し、背景画像を作成する。

先ず、例外画素排除部１８の処理について説明する。図９は例外画素排除部１８の処理を説明する図である。尚、同図（ａ）はレーダ４による検知漏れによって、移動体２ｆが非存在領域１５ｃに混入した場合であり、同図（ｂ）及び（ｃ）は移動体の混入のない非存在領域画像１５ｃを示す。尚、同図（ａ）に示す移動体２ｆを例外画素とする。

例外画素排除部１８は上記非存在領域画像の画像情報を読み出し、画素毎の平均値、又は中央値を計算して例外画素の削除処理を行い、移動体２ｆが削除された同図（ｄ）の画像を取得する。例えば、加重平均を計算し、又はメディアン処理を行い、例外部の排除処理を行う。具体的には、同図（ａ）〜（ｃ）に示す非存在領域画像において、対応する座標の画素の明るさのレベルを抽出し、それぞれの画素においてその平均値、又は中央値を計算して例外画素を排除する。

次に、非存在領域画像合成部１９は記録された多数枚の非存在領域画像の合成処理を行い、１枚の背景画像を作成する。図１０はこの処理を説明する図である。同図（ａ）、（ｂ）に示す非存在領域画像は移動体２の影響がない画像情報であり、これらの画像を合成することによって同図（ｃ）に示す背景画像を作成することができる。また、誤って写り込んだ移動体２ｆ等は、前述の例外画素排除部１８によって確実に排除されており、より正確な背景画像を作成することができる。

このようにして作成された背景画像は背景画像記憶部８に記録され、以後検出領域１を通過する移動体２の検出処理に使用される。したがって、上記のように処理することによって、移動体２が存在しない状態の背景画像を実質的に作成することができる。尚、上記例ではレーダ４による移動体検出において、移動体２が存在する場合について説明したが、移動体２が存在しない場合には上記非存在領域画像の作成処理を行うことなく、その時点でのカメラ３による画像情報を背景画像として使用することができる。

次に、背景画像記録部８に記録された背景画像の情報は差分処理部９に送られ、以後カメラ３によって取得した画像情報に含まれる移動体２の検出処理に使用される。具体的には、背景画像記憶部８に記録した背景画像とカメラ３によって取得した画像情報の差分処理を行い、移動体２の検出結果１０を得る。このように処理することによって、検出領域１を移動する移動体２の存在を背景画像に基づいて正確に検出することができる。尚、上記差分処理は、例えば両画像をオア加算することによって実現することができる。

以上のように、本例によれば自動車等の移動体２の出現頻度の高い検出領域においても移動体２が混入しない高精度な背景画像を生成することができる。また、このような高精度な背景画像を使用して正確に移動体２の検出処理を行うことができる。

尚、図５における説明において、レーダ４によるレーダ座標系の距離Ｄをレーダ４の配設位置から移動体２までの直線距離としたが、例えばレーダ４の道路からの配設高を知ることによってレーダ４が配設された道路面の位置から移動体２までの直線距離としてもよい。

また、上記実施形態の説明では、移動体２の検出にレーダ４を使用したが、レーダ４に限る訳ではなく、移動体２の位置を検出できる装置であれば適用することができる。
また、上記背景画像作成装置は、図１１に示すコンピュータを使用しても構成することができる。コンピュータ２１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２２、ＲＯＭ（read only memory）２３、ＲＡＭ（random access memory）２４等で構成され、例えばＲＯＭ２３には本例の各種処理を実行させるプログラムが記憶されている。また、コンピュータ２１には、例えば外部記憶装置２５も回線を介して接続され、データの授受を行うことができる。また、媒体駆動装置２６は、可搬記録媒体２７を駆動し、その記録内容にアクセスする。可搬記録媒体２７としては、例えばメモリカード、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（compact disk read only memory ）、光ディスク、光磁気ディスク等、任意のコンピュータ読み取り可能な記録媒体が用いられる。

上記可搬記録媒体２７、又は上記ＲＯＭ２３には、例えば前述の移動体検出処理や、該処理によって検出された移動体の位置情報に基づいて、前述の測定領域内の移動体が存在しない領域を特定する移動体非存在領域特定処理、上記移動体検出処理による移動体の検出に同期して上記測定領域の画像を取得する画像取得処理、該画像取得処理によって取得した画像情報と前記移動体非存在領域特定処理によって特定された画像情報から測定領域の背景画像を作成する背景画像作成処理を行うプログラムが記録されている。

したがって、上記プログラムを使用し、カメラ３やレーダ４から取得した情報に基づいて背景画像を作成し、この背景画像と新たに取得した入力画像を差分処理することによって、移動体２の抽出処理を行うことができる。

（付記１）予め定められた測定領域に存在する移動体の位置情報をレーダで検出する移動体検出手段と、
該移動体検出手段によって検出された前記移動体の位置情報に基づいて、前記測定領域内の前記移動体が存在しない領域を特定する移動体非存在領域特定手段と、
前記移動体検出手段による前記移動体の検出処理に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
該画像情報取得手段によって取得した画像情報と前記移動体非存在領域特定手段によって特定された情報から前記測定領域の背景画像を作成する背景画像作成手段と、
を有することを特徴とする背景画像作成装置。
（付記２）前記背景画像作成手段によって作成された背景画像と、前記画像情報取得手段によって取得された前記測定領域の新たな画像との差分処理を行い、前記測定領域に存在する移動体の抽出を行う移動体抽出手段を有することを特徴とする付記１記載の背景画像作成装置。
（付記３）前記移動体検出手段によって検出される移動体の位置情報は、レーダ座標系から画像座標系に変換された後、前記移動体が存在しない領域を特定する処理に使用されることを特徴とする付記２記載の背景画像作成装置。

（付記４）前記移動体非存在領域特定手段は、予め設定された移動体の影響排除マージンの情報に基づいて移動体非存在領域の特定処理を行うことを特徴とする付記１記載の背景画像作成装置。
（付記５）前記移動体非存在領域特定手段によって特定された領域に存在する例外的な移動体の存在を除去する例外画素排除手段を有することを特徴とする付記１記載の背景画像作成装置。
（付記６）前記背景画像の作成は、同じタイミングで前記移動体検出手段による移動体の検出処理及び画像情報取得手段による画像情報の取得処理を行い、この処理を時間を変えて複数回行った結果得られた複数の画像を合成して得ることを特徴とする付記１記載の背景画像作成装置。
（付記７）前記移動体検出手段は、前記背景画像と前記画像情報取得手段によって取得された新たな撮像画像とをオア加算処理を行うことによって移動体の検出処理を行うことを特徴とする付記２記載の背景画像作成装置。
（付記８）予め定められた測定領域に存在する移動体の位置情報をレーダで検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段による前記移動体の検出処理に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記移動体検出手段によって前記移動体が前記測定領域内で検出されない時、前記画像情報取得手段によって取得した画像情報を背景画像として設定する背景画像設定手段と、
前記背景画像と、前記画像情報取得手段によって取得された前記測定領域内の新たな画像との差分処理を行い、前記測定領域に存在する移動体の抽出を行う移動体抽出手段と、
を有することを特徴とする背景画像作成装置。
（付記９）予め定められた測定領域に存在する移動体の位置情報をレーダで検出する移動体検出処理と、
該移動体検出処理によって検出した前記移動体の位置情報に基づいて、前記測定領域内の前記移動体が存在しない領域を特定する移動体非存在領域特定処理と、
前記移動体検出処理による前記移動体の検出に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得処理と、
該画像情報取得処理によって取得した画像情報と前記移動体非存在領域特定処理によって特定された画像情報から前記測定領域の背景画像を作成する背景画像作成処理と、
を行うことを特徴とする背景画像作成方法。
（付記１０） 前記背景画像作成処理によって作成された背景画像と、前記画像情報取得処理によって取得された前記測定領域の新たな画像情報との差分処理を行い、前記測定領域に存在する移動体の抽出を行う移動体抽出処理を行うことを特徴とする付記９記載の背景画像作成方法。

（付記１１）レーダによって測定された情報に基づいて、予め定められた測定領域に存
在する移動体の位置情報を検出する移動体検出処理と、
該処理によって検出された前記移動体の位置情報に基づいて、前記測定領域内の前記移動体が存在しない領域を特定する前記移動体非存在領域特定処理と、
前記移動体検出処理による前記移動体の検出に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得処理と、
該画像情報取得処理によって取得した画像情報と前記移動体非存在領域特定処理によって特定された画像情報から前記測定領域の背景画像を作成する背景画像作成処理と、
を行うプログラムであって、コンピュータが実行可能なプログラム。
（付記１２）前記背景画像作成処理によって作成された背景画像と、前記画像情報取得処理によって取得された前記測定領域の新たな画像情報との差分処理を行い、前記測定領域に存在する移動体の抽出を行う移動体抽出処理を行うことを特徴とする付記１１記載のプログラム。

本実施形態の背景画像作成装置のシステム構成図である。 背景画像作成装置の具体的な構成を説明する図である。 非存在領域抽出部の処理を説明する図である。 領域補正部の処理を説明する図である。 （ａ）はレーザ・画像座標変換情報のテーブル例を示し、（ｂ）は非存在領域の画像を説明する図であり、（ｃ）は画像座標系変換後の移動体を含む非存在領域を示す画像例であり、（ｄ）は（ｃ）の画像から非存在領域のみを抽出した画像例を示す図である。 ある時点での非存在領域の画像を説明する図である。 他の時点での非存在領域の画像を説明する図である。 （ａ）は図６における非存在領域画像の座標変換を説明する図であり、（ｂ）は図７における非存在領域画像の座標変換を説明する図である。 （ａ）は、移動体が混入した非存在領域画像を示す図であり、（ｂ）及び（ｃ）は、移動体が混入しない非存在領域画像を示す図であり、（ｄ）は例外画素が排除された非存在領域画像を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、非存在領域画像を示す図であり、（ｃ）は、合成結果である背景画像を示す図である。 プログラムを使用し、本実施形態の処理を行うシステム構成図である。 従来の背景画像作成装置のシステム構成図である。 従来の背景画像の生成処理を説明する図である。 従来の背景画像の生成処理の問題を説明する図である。

符号の説明

１ 検出領域
２ 移動体
３ カメラ
４ レーダ
５ 移動体検出部
６ 非存在領域特定部
７ 背景画像生成部
８ 背景画像記憶部
９ 移動体検出部
１０ 検出結果
１２ 非存在領域抽出部
１３ 領域補正部
１４ 非存在領域画像取得部
１５ 非存在領域画像
１７ 背景画像生成部
１８ 例外画素排除部
１９ 非存在領域画像合成部
２１ 情報処理装置
２２ ＣＰＵ（中央処理装置）
２３ ＲＯＭ
２４ ＲＡＭ
２５ 外部記憶装置
２６ 媒体駆動装置
２７ 可搬記録媒体

Claims (6)

1. 予め定められた測定領域に存在する移動体の位置情報をレーダで検出する移動体検出手段と、
   該移動体検出手段によって検出された前記移動体の位置情報に基づいて、前記測定領域内の前記移動体が存在しない領域を特定する移動体非存在領域特定手段と、
   前記移動体検出手段による前記移動体の検出処理に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
   該画像情報取得手段によって取得された複数時刻の画像情報と前記移動体非存在領域特定手段によって前記画像情報取得手段によって取得された複数時刻の画像情報に対応する特定された情報から前記測定領域における移動物体の存在しない背景画像を作成する背景画像作成手段と、
   を有し、
   前記背景画像の作成は、同じタイミングで前記移動体検出手段による移動体の検出処理及び前記画像情報取得手段による画像情報の取得処理を行い、この処理を時間を変えて複数回行った結果得られた複数の画像を合成して得る
   ことを特徴とする背景画像作成装置。
2. 前記背景画像作成手段によって作成された背景画像と、前記画像情報取得手段によって取得された前記測定領域の新たな画像との差分処理を行い、前記測定領域に存在する移動体の抽出を行う移動体抽出手段を有することを特徴とする請求項１記載の背景画像作成装置。
3. 前記移動体非存在領域特定手段は、更に、前記移動体検出手段によって位置情報が検出された移動体が影響を及ぼす該移動体の周囲の範囲を表した情報であって該移動体について予め設定されている情報である、移動体の影響排除マージンの情報に基づいて移動体非存在領域の特定処理を行うことを特徴とする請求項１記載の背景画像作成装置。
4. 前記背景画像作成手段は、前記移動体検出手段によって前記移動体が前記測定領域内で検出されない時、前記画像情報取得手段によって取得した画像情報を背景画像とすることを特徴とする請求項１記載の背景画像作成装置。
5. 予め定められた測定領域に存在する移動体の位置情報をレーダで検出する移動体検出処理と、
   該移動体検出処理によって検出した前記移動体の位置情報に基づいて、前記測定領域内の前記移動体が存在しない領域を特定する移動体非存在領域特定処理と、
   前記移動体検出処理による前記移動体の検出に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得処理と、
   該画像情報取得処理によって取得された複数時刻の画像情報と前記移動体非存在領域特定処理によって前記画像情報取得処理によって取得された複数時刻の画像情報に対応する特定された画像情報から前記測定領域における移動物体の存在しない背景画像を作成する背景画像作成処理と、
   を行い、
   前記背景画像の作成は、同じタイミングで前記移動体検出処理による移動体の検出処理及び前記画像情報取得処理による画像情報の取得処理を行い、この処理を時間を変えて複数回行った結果得られた複数の画像を合成して得る
   ことを特徴とする背景画像作成方法。
6. レーダによって測定された情報に基づいて、予め定められた測定領域に存在する移動体の位置情報を検出する移動体検出処理と、
   該処理によって検出された前記移動体の位置情報に基づいて、前記測定領域内の前記移動体が存在しない領域を特定する前記移動体非存在領域特定処理と、
   前記移動体検出処理による前記移動体の検出に同期して前記測定領域の画像情報を取得する画像情報取得処理と、
   該画像情報取得処理によって取得された複数時刻の画像情報と前記移動体非存在領域特定処理によって前記画像情報取得処理によって取得された複数時刻の画像情報に対応する特定された画像情報から前記測定領域における移動物体の存在しない背景画像を作成する背景画像作成処理と、
   を行うプログラムであり、
   前記背景画像の作成は、同じタイミングで前記移動体検出処理による移動体の検出処理及び前記画像情報取得処理による画像情報の取得処理を行い、この処理を時間を変えて複数回行った結果得られた複数の画像を合成して得る
   ことを特徴とするコンピュータが実行可能なプログラム。