JPH05248406A - 建設機械の走行速度制御方法 - Google Patents
建設機械の走行速度制御方法Info
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- JPH05248406A JPH05248406A JP8276192A JP8276192A JPH05248406A JP H05248406 A JPH05248406 A JP H05248406A JP 8276192 A JP8276192 A JP 8276192A JP 8276192 A JP8276192 A JP 8276192A JP H05248406 A JPH05248406 A JP H05248406A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ 油圧ショベルが狭所，足場の悪い現場で走行
する場合に従来技術では、走行レバーの操作角度を微操
作域に保持するか、又はエンジン回転数を低回転に下げ
ていた。そして次に作業アタッチメントの作動速度を速
くしたいときには、再びエンジン回転数を上げていた。
上記の操作方法は、操作しづらい上にわずらわしかっ
た。本発明は、上記の問題点を解決することを目的とす
る。 ［構成］ 本発明の走行速度制御方法では、走行レバー
の変位検出信号と、走行速度設定操作部からの信号をコ
ントローラに入力するようにし、上記設定速度の遅速に
かかわらず走行レバーをほぼ同じ角度量で操作して所要
の設定速度で走行できるようにした。またポンプ吐出量
を、走行レバー操作と、走行速度設定操作部のいずれか
少量吐出操作側に制御するようにした。
する場合に従来技術では、走行レバーの操作角度を微操
作域に保持するか、又はエンジン回転数を低回転に下げ
ていた。そして次に作業アタッチメントの作動速度を速
くしたいときには、再びエンジン回転数を上げていた。
上記の操作方法は、操作しづらい上にわずらわしかっ
た。本発明は、上記の問題点を解決することを目的とす
る。 ［構成］ 本発明の走行速度制御方法では、走行レバー
の変位検出信号と、走行速度設定操作部からの信号をコ
ントローラに入力するようにし、上記設定速度の遅速に
かかわらず走行レバーをほぼ同じ角度量で操作して所要
の設定速度で走行できるようにした。またポンプ吐出量
を、走行レバー操作と、走行速度設定操作部のいずれか
少量吐出操作側に制御するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主としてクローラ式油
圧ショベルなど建設機械の走行速度制御方法に関する。
圧ショベルなど建設機械の走行速度制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、油圧ショベルの従来技術の走行
速度制御回路図である。図において、１Ｌ，１Ｒは左右
一対の走行レバー（ペダルの場合を含む）、２Ｆ，３Ｆ
は左右の前進用パイロット弁、２Ｒ，３Ｒは左右の後進
用パイロット弁、４Ｌ，４Ｒは１−２速切換のできる左
右の走行モータ、５は電磁切換弁、６は１−２速切換用
のスイッチ、７Ｌ，７Ｒは走行モータ４Ｌ，４Ｒ制御用
のパイロット切換弁、８，９，１０は作業用各種油圧ア
クチュエータ（図示しない）を制御するそれぞれパイロ
ット切換弁、１１は走行直進弁、１２，１３はそれぞれ
第１，第２ポンプ、１４，１５は第１ポンプ１２，第２
ポンプ１３のそれぞれレギュレータ、１６はパイロット
ポンプ、１７はエンジン、１８はエンジン１７のガバ
ナ、１９はコントローラ、２０は作業モード切換スイッ
チ、２１はガバナ１８を調整駆動する制御モータ、符号
イ−イ，ロ−ロ，ハ−ハ，ニ−ニはパイロット弁２Ｆ，
２Ｒ，３Ｆ，３Ｒと、パイロット切換弁７Ｌ，７Ｒとを
連通しているパイロット管路の接続を示す。図５は、走
行レバー４Ｌ，４Ｒの操作に応じて第１ポンプ１２，第
２ポンプ１３から吐出されるポンプ吐出量を示す図表で
ある。
速度制御回路図である。図において、１Ｌ，１Ｒは左右
一対の走行レバー（ペダルの場合を含む）、２Ｆ，３Ｆ
は左右の前進用パイロット弁、２Ｒ，３Ｒは左右の後進
用パイロット弁、４Ｌ，４Ｒは１−２速切換のできる左
右の走行モータ、５は電磁切換弁、６は１−２速切換用
のスイッチ、７Ｌ，７Ｒは走行モータ４Ｌ，４Ｒ制御用
のパイロット切換弁、８，９，１０は作業用各種油圧ア
クチュエータ（図示しない）を制御するそれぞれパイロ
ット切換弁、１１は走行直進弁、１２，１３はそれぞれ
第１，第２ポンプ、１４，１５は第１ポンプ１２，第２
ポンプ１３のそれぞれレギュレータ、１６はパイロット
ポンプ、１７はエンジン、１８はエンジン１７のガバ
ナ、１９はコントローラ、２０は作業モード切換スイッ
チ、２１はガバナ１８を調整駆動する制御モータ、符号
イ−イ，ロ−ロ，ハ−ハ，ニ−ニはパイロット弁２Ｆ，
２Ｒ，３Ｆ，３Ｒと、パイロット切換弁７Ｌ，７Ｒとを
連通しているパイロット管路の接続を示す。図５は、走
行レバー４Ｌ，４Ｒの操作に応じて第１ポンプ１２，第
２ポンプ１３から吐出されるポンプ吐出量を示す図表で
ある。
【０００３】従来技術の走行速度制御回路では図４及び
図５に示すように、エンジン１７及びエンジン１７によ
って駆動される可変容量型の第１ポンプ１２，第２ポン
プ１３（以下、第１ポンプ１２及び第２ポンプ１３を総
称して可変ポンプという）を装備し、その可変ポンプか
らの圧油流量を走行レバー１Ｌ，１Ｒ（以下、単に走行
レバーという）の変位量に応じて走行モータ４Ｌ，４Ｒ
に供給するようにしている。すなわち、一対の走行レバ
ーを操作することによりパイロット弁（２Ｆ，２Ｒ，３
Ｆ，３Ｒのうちいずれかのパイロット弁）から、走行レ
バーの操作変位量に応じたパイロット二次圧を導出せし
めてパイロット切換弁７Ｌ，７Ｒを切換作動せしめる。
走行モータ４Ｌ，４Ｒが回転するので、油圧ショベルは
前進又は後進を行う。上記走行の発進を行う前に、電磁
切換弁５のソレノイド２２に通じるスイッチ６を操作す
ることにより、走行モータ４Ｌ，４Ｒの回転速度を１速
又は２速に選択することができる。上記走行モータ４
Ｌ，４Ｒを１−２速に切換えることができるとともに、
作業モード切換スイッチ２０を切換えることによりエン
ジン回転を、Ｈ（重負荷時用高速回転），Ｓ（通常負荷
時用中速回転），ＦＣ（微操作作業時用低速回転）のそ
れぞれ作業モードに選択切換えを行うことができる。ま
たＤに操作したときには、エンジン回転を低速にして油
圧ショベルの作業アタッチメントと走行の同時操作にお
ける走行速度変化を解消することができる。
図５に示すように、エンジン１７及びエンジン１７によ
って駆動される可変容量型の第１ポンプ１２，第２ポン
プ１３（以下、第１ポンプ１２及び第２ポンプ１３を総
称して可変ポンプという）を装備し、その可変ポンプか
らの圧油流量を走行レバー１Ｌ，１Ｒ（以下、単に走行
レバーという）の変位量に応じて走行モータ４Ｌ，４Ｒ
に供給するようにしている。すなわち、一対の走行レバ
ーを操作することによりパイロット弁（２Ｆ，２Ｒ，３
Ｆ，３Ｒのうちいずれかのパイロット弁）から、走行レ
バーの操作変位量に応じたパイロット二次圧を導出せし
めてパイロット切換弁７Ｌ，７Ｒを切換作動せしめる。
走行モータ４Ｌ，４Ｒが回転するので、油圧ショベルは
前進又は後進を行う。上記走行の発進を行う前に、電磁
切換弁５のソレノイド２２に通じるスイッチ６を操作す
ることにより、走行モータ４Ｌ，４Ｒの回転速度を１速
又は２速に選択することができる。上記走行モータ４
Ｌ，４Ｒを１−２速に切換えることができるとともに、
作業モード切換スイッチ２０を切換えることによりエン
ジン回転を、Ｈ（重負荷時用高速回転），Ｓ（通常負荷
時用中速回転），ＦＣ（微操作作業時用低速回転）のそ
れぞれ作業モードに選択切換えを行うことができる。ま
たＤに操作したときには、エンジン回転を低速にして油
圧ショベルの作業アタッチメントと走行の同時操作にお
ける走行速度変化を解消することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】クローラ式油圧ショベ
ルが狭所，あるいは足場の悪い現場で走行するときに
は、安全を全うするために低速で走行を行う。この低速
度で走行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角
度を微操作域に保持するか、又はエンジン回転数を作業
モード切換スイッチなど走行速度設定手段にて低回転に
下げていた。このような操作方法，手順は操作しづらい
上にわずらわしかった。またエンジン回転数を低回転に
した場合に、次に作業アタッチメントの作動速度を速く
したいときには再びエンジン回転数を高くしなければな
らないので、その手間がまたわずらわしく、都合が悪か
った。本発明は、油圧ショベルが低速走行を行うとき走
行レバーを微操作域に保持することなく、またエンジン
回転数を低速に切換操作するわずらわしい手間を不要に
できる走行速度制御方法を提供することを目的とする。
ルが狭所，あるいは足場の悪い現場で走行するときに
は、安全を全うするために低速で走行を行う。この低速
度で走行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角
度を微操作域に保持するか、又はエンジン回転数を作業
モード切換スイッチなど走行速度設定手段にて低回転に
下げていた。このような操作方法，手順は操作しづらい
上にわずらわしかった。またエンジン回転数を低回転に
した場合に、次に作業アタッチメントの作動速度を速く
したいときには再びエンジン回転数を高くしなければな
らないので、その手間がまたわずらわしく、都合が悪か
った。本発明は、油圧ショベルが低速走行を行うとき走
行レバーを微操作域に保持することなく、またエンジン
回転数を低速に切換操作するわずらわしい手間を不要に
できる走行速度制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の走行速度制御方
法では、走行速度設定操作部を調整操作することにより
設定される各設定速度におけるそれぞれ設定最大ポンプ
吐出量と、走行レバーの操作に応じて導出されるパイロ
ット圧が所定の低圧より所定の高圧に上昇するにしたが
ってポンプ吐出量が増大してそれぞれ上記設定最大ポン
プ吐出量に達するようなポンプ特性をコントローラに記
憶せしめ、建設機械の走行を行う場合に所要の設定速度
を選択したとき、その設定速度の遅速にかかわらず走行
レバーをほぼ同じ角度量で操作して所要の設定速度で走
行できるようにした。また、走行レバーの操作に応じて
導出されるパイロット二次圧で定められるポンプ吐出量
と、走行速度設定操作部の速度設定で定まるポンプ吐出
量とを比較して小さい方のポンプ吐出量に抑えるように
した。
法では、走行速度設定操作部を調整操作することにより
設定される各設定速度におけるそれぞれ設定最大ポンプ
吐出量と、走行レバーの操作に応じて導出されるパイロ
ット圧が所定の低圧より所定の高圧に上昇するにしたが
ってポンプ吐出量が増大してそれぞれ上記設定最大ポン
プ吐出量に達するようなポンプ特性をコントローラに記
憶せしめ、建設機械の走行を行う場合に所要の設定速度
を選択したとき、その設定速度の遅速にかかわらず走行
レバーをほぼ同じ角度量で操作して所要の設定速度で走
行できるようにした。また、走行レバーの操作に応じて
導出されるパイロット二次圧で定められるポンプ吐出量
と、走行速度設定操作部の速度設定で定まるポンプ吐出
量とを比較して小さい方のポンプ吐出量に抑えるように
した。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明にかかる走行速度制御回路
図である。図において、従来技術と同一構成要素を使用
するものに対しては同符号を付す。１４’，１５’は第
１ポンプ１２’，第２ポンプ１３’（以下可変ポンプと
いう）のそれぞれレギュレータ、１９’はコントロー
ラ、２３はコントローラ１９’のメモリ（ＲＯＭ）、２
４は電油変換器としての電磁比例減圧弁、２５，２６は
走行レバー１Ｌ，１Ｒのそれぞれ変位量を検出するポテ
ンショメータ、２７は所要の走行速度を無段階的にある
いは段階的に調整設定できる走行速度設定操作部であ
る。なお上記ポテンショメータ２５，２６の代わりに圧
力センサ（図示しない）など走行レバーの操作変位量を
検出できる検出手段を設けてもよい。図２及び図３は、
パイロット弁から導出されるパイロット二次圧とポンプ
吐出量との関係を示すそれぞれ図表である。
に説明する。図１は、本発明にかかる走行速度制御回路
図である。図において、従来技術と同一構成要素を使用
するものに対しては同符号を付す。１４’，１５’は第
１ポンプ１２’，第２ポンプ１３’（以下可変ポンプと
いう）のそれぞれレギュレータ、１９’はコントロー
ラ、２３はコントローラ１９’のメモリ（ＲＯＭ）、２
４は電油変換器としての電磁比例減圧弁、２５，２６は
走行レバー１Ｌ，１Ｒのそれぞれ変位量を検出するポテ
ンショメータ、２７は所要の走行速度を無段階的にある
いは段階的に調整設定できる走行速度設定操作部であ
る。なお上記ポテンショメータ２５，２６の代わりに圧
力センサ（図示しない）など走行レバーの操作変位量を
検出できる検出手段を設けてもよい。図２及び図３は、
パイロット弁から導出されるパイロット二次圧とポンプ
吐出量との関係を示すそれぞれ図表である。
【０００７】次に、本発明の走行速度制御方法を図１〜
図３について述べる。本発明では、走行レバー１Ｌ，１
Ｒ（以下走行レバーという）の操作変位量を検出するポ
テンショメータ２５，２６を設け、そのポテンショメー
タ２５，２６からの変位検出信号をコントローラ１９’
に入力するようにし、また走行速度設定操作部２７を調
整操作することにより設定される各設定速度におけるそ
れぞれ設定最大ポンプ吐出量と、走行レバーの操作に応
じて導出されるパイロット二次圧が所定の低圧より所定
の高圧に上昇するにしたがってポンプ吐出量が増大して
それぞれ上記設定最大ポンプ吐出量に達するようなポン
プ特性（図２に示すポンプ特性で、図１では符号ホで示
している）をコントローラ１９’のメモリ（ＲＯＭ）２
３に記憶せしめた。それで油圧ショベルの走行を行う場
合に、作業状況に応じてまず作業モード切換スイッチ２
０、走行モータ（４Ｌ及び４Ｒ）１−２速切換用スイッ
チ６、及び走行速度設定操作部２７を操作する。上記作
業モード切換スイッチ２０からの信号がコントローラ１
９’に入力されることにより、エンジン１７の目標回転
数がきめられる。次に走行レバーの操作を始めると、ポ
テンショメータ２５，２６からの変位検出信号がコント
ローラ１９’に入力される。コントローラ１９’では、
上記変位検出信号と、走行速度設定操作部２７からの設
定速度信号と、メモリ２３に記憶している現状の設定速
度に対応するポンプ特性（図１，図２におけるポンプ特
性曲線ａ，ｂ，ｃ，ｄなどのうちいずれか設定速度に対
応しているポンプ特性）の記憶とに基づき判断し、電磁
比例減圧弁２４にポンプ傾転量指令信号を出力する。電
磁比例減圧弁２４から上記ポンプ傾転量指令信号に対応
したパイロット圧がレギュレータ１４’及び１５’に作
用するので、可変ポンプは設定されているポンプ特性に
おけるポンプ吐出量を吐出するように、ポンプ傾転量が
調整される。それにより所要の設定速度の遅速にかかわ
らず（高速，中速，低速，微速にかかわらず）走行レバ
ーをほぼ同じ角度で操作して、所要の設定速度で走行を
行うことができる。
図３について述べる。本発明では、走行レバー１Ｌ，１
Ｒ（以下走行レバーという）の操作変位量を検出するポ
テンショメータ２５，２６を設け、そのポテンショメー
タ２５，２６からの変位検出信号をコントローラ１９’
に入力するようにし、また走行速度設定操作部２７を調
整操作することにより設定される各設定速度におけるそ
れぞれ設定最大ポンプ吐出量と、走行レバーの操作に応
じて導出されるパイロット二次圧が所定の低圧より所定
の高圧に上昇するにしたがってポンプ吐出量が増大して
それぞれ上記設定最大ポンプ吐出量に達するようなポン
プ特性（図２に示すポンプ特性で、図１では符号ホで示
している）をコントローラ１９’のメモリ（ＲＯＭ）２
３に記憶せしめた。それで油圧ショベルの走行を行う場
合に、作業状況に応じてまず作業モード切換スイッチ２
０、走行モータ（４Ｌ及び４Ｒ）１−２速切換用スイッ
チ６、及び走行速度設定操作部２７を操作する。上記作
業モード切換スイッチ２０からの信号がコントローラ１
９’に入力されることにより、エンジン１７の目標回転
数がきめられる。次に走行レバーの操作を始めると、ポ
テンショメータ２５，２６からの変位検出信号がコント
ローラ１９’に入力される。コントローラ１９’では、
上記変位検出信号と、走行速度設定操作部２７からの設
定速度信号と、メモリ２３に記憶している現状の設定速
度に対応するポンプ特性（図１，図２におけるポンプ特
性曲線ａ，ｂ，ｃ，ｄなどのうちいずれか設定速度に対
応しているポンプ特性）の記憶とに基づき判断し、電磁
比例減圧弁２４にポンプ傾転量指令信号を出力する。電
磁比例減圧弁２４から上記ポンプ傾転量指令信号に対応
したパイロット圧がレギュレータ１４’及び１５’に作
用するので、可変ポンプは設定されているポンプ特性に
おけるポンプ吐出量を吐出するように、ポンプ傾転量が
調整される。それにより所要の設定速度の遅速にかかわ
らず（高速，中速，低速，微速にかかわらず）走行レバ
ーをほぼ同じ角度で操作して、所要の設定速度で走行を
行うことができる。
【０００８】また、走行レバーの操作に応じて導出され
るパイロット二次圧で定められるポンプ吐出量と、走行
速度設定操作部２７の速度設定で定まるポンプ吐出量と
を比較して小さい方のポンプ吐出量に抑えるようにし
た。それにより所要の走行速度υ1 （図３に示す）を走
行速度設定操作部２７に設定操作したときには、走行レ
バーを中立位置より傾転操作をしてゆくとき走行レバー
の変位量に応じて導出されるパイロット弁からのパイロ
ット二次圧が圧力Ｐ1 に達すると、ポンプ吐出量も増加
してＱ1 となる。ところが上記の時点よりさらに大きく
走行レバーを傾倒操作しても、ポンプ傾転量の調整は行
われない。すなわち走行レバーをさらに大きく傾倒させ
てパイロット弁から導出されるパイロット二次圧をＰ2
，Ｐ3 ──Ｐmax と高圧に上昇させてもポンプ吐出量
はＱ1 のままである。したがって走行速度設定操作部２
７をたとえばかなり低速に設定しているとき、走行レバ
ーを不注意に大きな角度に傾倒操作したときでも、油圧
ショベルが急速に発進しないから安全である。
るパイロット二次圧で定められるポンプ吐出量と、走行
速度設定操作部２７の速度設定で定まるポンプ吐出量と
を比較して小さい方のポンプ吐出量に抑えるようにし
た。それにより所要の走行速度υ1 （図３に示す）を走
行速度設定操作部２７に設定操作したときには、走行レ
バーを中立位置より傾転操作をしてゆくとき走行レバー
の変位量に応じて導出されるパイロット弁からのパイロ
ット二次圧が圧力Ｐ1 に達すると、ポンプ吐出量も増加
してＱ1 となる。ところが上記の時点よりさらに大きく
走行レバーを傾倒操作しても、ポンプ傾転量の調整は行
われない。すなわち走行レバーをさらに大きく傾倒させ
てパイロット弁から導出されるパイロット二次圧をＰ2
，Ｐ3 ──Ｐmax と高圧に上昇させてもポンプ吐出量
はＱ1 のままである。したがって走行速度設定操作部２
７をたとえばかなり低速に設定しているとき、走行レバ
ーを不注意に大きな角度に傾倒操作したときでも、油圧
ショベルが急速に発進しないから安全である。
【０００９】
【発明の効果】油圧ショベルが狭所，足場の悪い現場で
走行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角度を
微操作域に保持するか、又はエンジン回転数を低回転に
下げていた。そしてエンジン回転数を低回転にした場合
に、次に作業アタッチメントの作動速度を速くしたいと
きには再びエンジン回転数を高くしなければならなかっ
た。上記の操作方法は、操作しづらい上にわずらわしか
った。しかし本発明の走行速度制御方法では、走行速度
設定操作部を調整操作することにより設定される各設定
速度におけるそれぞれ設定最大ポンプ吐出量と、走行レ
バーの操作に応じて導出されるパイロット圧が所定の低
圧より所定の高圧に上昇するにしたがってポンプ吐出量
が増大してそれぞれ上記設定最大ポンプ吐出量に達する
ようなポンプ特性をコントローラに記憶せしめた。それ
により油圧ショベルの走行を行う場合に走行レバーの操
作を始めると、走行レバーのポテンショメータからの変
位検出信号と、走行速度設定操作部の設定速度信号と、
メモリに記憶しているポンプ特性の記憶とに基づき、コ
ントローラから電磁比例減圧弁に対してポンプ傾転量指
令信号が出力される。電磁比例減圧弁から上記ポンプ傾
転量指令信号に対応したパイロット圧がレギュレータに
作用するので、可変ポンプのポンプ傾転量は調整され
る。したがって油圧ショベルの走行を行う場合に所要の
設定速度を選択したとき、その設定速度の遅速にかかわ
らず走行レバーをほぼ同じ角度量で操作して所要の設定
速度で走行することができる。したがって、建設機械の
走行レバーの操作性と、作業性を向上させることができ
る。また、走行レバーの操作に応じて導出されるパイロ
ット二次圧で定められるポンプ吐出量と、走行速度設定
操作部の速度設定で定まるポンプ吐出量とを比較して小
さい方のポンプ吐出量に抑えるようにした。それによ
り、ポンプ吐出量は少量吐出操作側に制御されるので、
走行レバーを不注意に大きな角度に操作したときでも油
圧ショベルが急速に発進しないから安全性を全うするこ
とができる。
走行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角度を
微操作域に保持するか、又はエンジン回転数を低回転に
下げていた。そしてエンジン回転数を低回転にした場合
に、次に作業アタッチメントの作動速度を速くしたいと
きには再びエンジン回転数を高くしなければならなかっ
た。上記の操作方法は、操作しづらい上にわずらわしか
った。しかし本発明の走行速度制御方法では、走行速度
設定操作部を調整操作することにより設定される各設定
速度におけるそれぞれ設定最大ポンプ吐出量と、走行レ
バーの操作に応じて導出されるパイロット圧が所定の低
圧より所定の高圧に上昇するにしたがってポンプ吐出量
が増大してそれぞれ上記設定最大ポンプ吐出量に達する
ようなポンプ特性をコントローラに記憶せしめた。それ
により油圧ショベルの走行を行う場合に走行レバーの操
作を始めると、走行レバーのポテンショメータからの変
位検出信号と、走行速度設定操作部の設定速度信号と、
メモリに記憶しているポンプ特性の記憶とに基づき、コ
ントローラから電磁比例減圧弁に対してポンプ傾転量指
令信号が出力される。電磁比例減圧弁から上記ポンプ傾
転量指令信号に対応したパイロット圧がレギュレータに
作用するので、可変ポンプのポンプ傾転量は調整され
る。したがって油圧ショベルの走行を行う場合に所要の
設定速度を選択したとき、その設定速度の遅速にかかわ
らず走行レバーをほぼ同じ角度量で操作して所要の設定
速度で走行することができる。したがって、建設機械の
走行レバーの操作性と、作業性を向上させることができ
る。また、走行レバーの操作に応じて導出されるパイロ
ット二次圧で定められるポンプ吐出量と、走行速度設定
操作部の速度設定で定まるポンプ吐出量とを比較して小
さい方のポンプ吐出量に抑えるようにした。それによ
り、ポンプ吐出量は少量吐出操作側に制御されるので、
走行レバーを不注意に大きな角度に操作したときでも油
圧ショベルが急速に発進しないから安全性を全うするこ
とができる。
【図１】本発明に係わる油圧ショベルの走行速度制御回
路図である。
路図である。
【図２】走行レバー用パイロット弁からのパイロット二
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
【図３】走行レバー用パイロット弁からのパイロット二
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
【図４】従来技術の油圧ショベルの走行速度制御回路図
である。
である。
【図５】走行レバー用パイロット弁からのパイロット二
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
１Ｌ，１Ｒ 走行レバー ４Ｌ，４Ｒ 走行モータ ６ （１−２速切換用）スイッチ １２，１２’ 第１ポンプ １３，１３’ 第２ポンプ １４，１４’，１５，１５’ レギュレータ １７ エンジン １９，１９’ コントローラ ２０ 作業モード切換スイッチ ２４ 電磁比例減圧弁 ２５，２６ ポテンショメータ ２７ 走行速度設定操作部
Claims (3)
- 【請求項１】 エンジン及びそのエンジンによって駆動
される可変ポンプを装備し、その可変ポンプからの圧油
流量を走行レバーの変位量に応じて走行モータに供給す
るようにし、またエンジン回転数をコントローラを介し
て制御するようにした走行速度制御回路において、走行
レバーの変位量を検出する検出手段と、走行速度設定操
作部からの信号に基づき所定の走行速度を設定するよう
にしたことを特徴とする建設機械の走行速度制御方法。 - 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の走行速度制御方法において、走行速度設定操作部を調
整操作することにより設定される各設定速度におけるそ
れぞれ設定最大ポンプ吐出量と、走行レバーの操作に応
じて導出されるパイロット圧が所定の低圧より所定の高
圧に上昇するにしたがってポンプ吐出量が増大してそれ
ぞれ上記設定最大ポンプ吐出量に達するようなポンプ特
性をコントローラに記憶せしめ、建設機械の走行を行う
場合に所要の設定速度を選択したとき、その設定速度の
遅速にかかわらず走行レバーをほぼ同じ角度量で操作し
て所要の設定速度で走行できるようにしたことを特徴と
する建設機械の走行速度制御方法。 - 【請求項３】 特許請求の範囲請求項１又は請求項２記
載の建設機械の走行速度制御方法において、走行レバー
の操作に応じて導出されるパイロット二次圧で定められ
るポンプ吐出量と、走行速度設定操作部の速度設定で定
まるポンプ吐出量とを比較して小さい方のポンプ吐出量
に抑えるようにしたことを特徴とする建設機械の走行速
度制御方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4082761A JP2884899B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 建設機械の走行速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082761A JP2884899B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 建設機械の走行速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05248406A true JPH05248406A (ja) | 1993-09-24 |
| JP2884899B2 JP2884899B2 (ja) | 1999-04-19 |
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ID=13783432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4082761A Expired - Fee Related JP2884899B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 建設機械の走行速度制御方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884899B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1550803A1 (en) * | 2002-09-26 | 2005-07-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | Prime mover controller of construction machine |
| JP2006029070A (ja) * | 2004-07-13 | 2006-02-02 | Caterpillar Sarl | 作業機械の速度範囲を制御する方法および装置 |
| JP2009235893A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Volvo Construction Equipment Ab | 建設機械の走行システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0234440A (ja) * | 1988-07-25 | 1990-02-05 | Komatsu Ltd | 走行モータの制御装置 |
-
1992
- 1992-03-03 JP JP4082761A patent/JP2884899B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7886862B2 (en) | 2002-09-26 | 2011-02-15 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Prime mover control device of construction machine |
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| JP2009235893A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Volvo Construction Equipment Ab | 建設機械の走行システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2884899B2 (ja) | 1999-04-19 |
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