JP3634980B2

JP3634980B2 - 建設機械の制御装置

Info

Publication number: JP3634980B2
Application number: JP14224099A
Authority: JP
Inventors: 公正恩田
Original assignee: 新キャタピラー三菱株式会社
Priority date: 1999-05-21
Filing date: 1999-05-21
Publication date: 2005-03-30
Anticipated expiration: 2019-05-21
Also published as: JP2000329071A; WO2000071899A1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械に備えられる油圧ポンプからの作動油の流量を制御弁により制御して、ブームシリンダ，スティックシリンダ，バケットシリンダ，旋回モータ等の油圧アクチュエータの作動を制御する、建設機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、油圧ショベル等の建設機械は、図９に示すように、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。このため、上部旋回体１０２には旋回モータ（旋回用油圧アクチュエータ）が取り付けられている
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【０００３】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【０００４】
また、上述の各シリンダ１０５〜１０７や旋回モータには、エンジン（主に、ディーゼルエンジン）により駆動される油圧ポンプ、ブーム用制御弁，スティック用制御弁，バケット用制御弁，旋回用制御弁等の複数の制御弁を備える油圧回路（図示せず）が接続されており、油圧ポンプから各制御弁を介して所定の油圧の作動油が供給され、このようにして供給された作動油圧に応じて駆動されるようになっている。
【０００５】
このような構成により、ブーム１０３は図中矢印ａ方向及び矢印ｂ方向に、スティック１０４は図中矢印ｃ方向及び矢印ｄ方向に、バケット１０８は図中矢印ｅ方向及び矢印ｆ方向に回動可能に構成されている。
なお、ブーム１０３の図中矢印ａ方向への回動をブームアップといい、図中矢印ｂ方向への回動をブームダウンという。また、スティック１０４の図中矢印ｃ方向への回動をスティックアウトといい、図中矢印ｄ方向への回動をスティックインという。また、バケット１０８の図中矢印ｅ方向への回動をバケットオープンといい、図中矢印ｆ方向への回動をバケットインという。
【０００６】
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するための操作部材として、左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等がそなえられている。また、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、トラックローディングモード（ブーム優先モード），トレンチングモード（スウィング優先モード），レベリングモード，タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック１０４の作動を優先する回路構成となっている。
【０００７】
そして、例えばオペレータがこれらのレバーやペダル等の操作部材を操作することにより、油圧回路の各制御弁が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や旋回モータが駆動され、これにより、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させ、上部旋回体１０２を旋回させうるようになっている。
また、各制御弁を制御するために、パイロット油圧回路が設けられている。これにより、ブーム１０３やスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム操作部材やスティック操作部材を操作して、パイロット油圧をパイロット油路を通じてブーム用制御弁やスティック用制御弁に作用させて、ブーム用制御弁やスティック用制御弁を所要の位置に駆動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５やスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動されることになる。
【０００８】
また、上部旋回体１０２を作動させるには、運転操作室１０１内の旋回用操作部材を操作して、パイロット油圧をパイロット油路を通じて旋回用制御弁に作用させて、旋回用制御弁を所要の位置に移動させる。これにより、旋回モータへの作動油が給排調整され、この旋回モータが駆動されることになる。
上述のように、油圧ショベルでは、各シリンダ１０５〜１０７を伸縮駆動させ、ブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等の作業装置１１８を駆動させたり、旋回モータを駆動させ、上部旋回体１０２を旋回させることで、掘削作業等の各種作業を行なうようになっている。
【０００９】
ところで、このような各種作業における一動作としては例えばいわゆる側壁けずり作業（サイドウォールカッティング）があり、この作業時にはスティックイン操作と旋回操作とが同時に行われる。
次に、これらのスティックイン操作や旋回操作が行われた場合のスティック，上部旋回体のそれぞれの動作について説明する。
【００１０】
まず、スティックイン操作された場合について説明すると、スティックイン操作された場合、スティック１０４は以下のようにして駆動される。つまり、スティックイン操作が行なわれ、スティック１０４を下降させるには、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をスティック用制御弁に作用させる。これにより、スティック用制御弁のスプール位置がスティック下げ位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてスティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸長しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｄで示すように下側へ回動させる。
【００１１】
また、旋回操作された場合には、上部旋回体１０２は以下のようにして回転駆動される。つまり、旋回操作が行なわれ、上部旋回体１０２を回転駆動させるには、旋回モータを右回り又は左回りに回転駆動すればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を旋回用制御弁に作用させる。これにより、旋回用制御弁のスプール位置が右旋回位置（又は左旋回位置）となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じて旋回モータの一室へ供給される。この一方で、旋回モータの他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、旋回モータが右回り又は左回りに回転駆動させる。
【００１２】
このようないわゆる側壁けずり作業時には例えばスティックイン操作と旋回操作（スウィング操作）とが同時に行われる場合があるが、このような場合、操作者は旋回操作を優先させるべく、運転操作室内に設けられたワークモードスイッチを操作することにより、旋回優先モードを選択することが多い。
なお、旋回優先モードとは、旋回操作とスティック操作との同時操作が行なわれた場合、スティック１０４への作動油供給流量を制限して旋回モータへの作動油（圧油）の供給を優先させる油圧回路構成とすることをいう。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のようないわゆる側壁けずり作業時等において、スティックイン操作及び旋回操作を同時に行なうとともに、操作者が旋回操作を優先させるべく旋回優先モードスイッチを操作する場合、余計な流量の作動油が旋回側に供給されてしまう。つまり、側壁けずり作業時には実際に上部旋回体１０２が旋回するわけではないため、旋回モータへ供給される作動油の圧力は必要とされるが、作動油の流量はそれほど必要でない。それにもかかわらず、操作部材の操作量に応じた流量の作動油が供給されてしまうため、エンジン出力のロスや燃費の悪化を生じさせるという課題がある。
【００１４】
また、従来、旋回操作を優先させたい場合は、操作者は各操作部材を操作しているにもかかわらず、さらに旋回優先モードスイッチを操作しなければならなかったため、その操作性は必ずしも良いものとはいえなかった。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、いわゆる側壁けずり作業時等における旋回優先モードスイッチの操作をなくしてその操作性を改善するとともに、側壁けずり作業時等にエンジン出力のロスを低減させ、燃費の向上を図れるようにした、建設機械の制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の建設機械の制御装置（請求項１）は、旋回操作，スティック操作が行われる建設機械の制御装置において、オペレータにより操作される操作部材と、旋回側への作動油流量を制御する旋回用制御弁を介装される油路に備えられ、スティック側へ供給する作動油の流量を制御するスティック用制御弁と、エンジンにより駆動され、タンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、旋回側への作動油の供給を最優先させるか否かを判定する旋回優先判定手段と、油圧ポンプの傾転角を制御してポンプ吐出流量を調整するポンプ傾転角制御手段とを備え、旋回優先判定手段により旋回最優先させると判定された場合に、ポンプ傾転角制御手段が、ポンプ吐出流量が減少するように油圧ポンプの傾転角を制御し、旋回優先判定手段により旋回最優先させないと判定された場合に、旋回用操作部材の操作量が大きくなるにしたがってスティック側へ供給される作動油の流量が減少するようにスティック用制御弁の制御量を制御することを特徴としている。
【００１６】
また、本発明の建設機械の制御装置（請求項２）は、オペレータにより操作される操作部材と、旋回側への作動油流量を制御する旋回用制御弁を介装される油路に備えられ、スティック側へ供給する作動油の流量を制御するスティック用制御弁と、操作部材のうちの旋回用操作部材及びスティック用操作部材からの電気信号に基づいて、旋回操作とスティック操作とが同時に行なわれたか否かを判定する判定手段と、判定手段により旋回操作とスティック操作とが同時に行なわれたと判定された場合に、旋回用操作部材の操作量が大きくなるにしたがってスティック側へ供給される作動油の流量が減少するようにスティック用制御弁の移動量を制御することを特徴としている。
【００１７】
また、旋回優先判定手段が、該旋回用操作部材からの電気信号に基づいて、該旋回用操作部材がフル操作されている場合に旋回最優先させると判定し、該旋回用操作部材がフル操作されていない場合に旋回最優先させないと判定するように構成するのが好ましい（請求項３）。
また、旋回側に供給される作動油圧を検出する旋回圧力検出手段を備え、旋回優先判定手段が、旋回圧力検出手段により検出された圧力が所定圧力以上である場合に旋回最優先させると判定し、旋回圧力検出手段により検出された圧力が所定圧力以上でない場合に旋回最優先させないと判定するように構成するのが好ましい（請求項４）。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
まず、本実施形態にかかる建設機械について説明する。
本建設機械は、従来技術（図９参照）で既に説明したように、油圧ショベル等の建設機械（作業機械）であって、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
【００１９】
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【００２０】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【００２１】
そして、このような構成により、ブーム１０３は図中ａ方向及びｂ方向に、スティック１０４は図中ｃ方向及びｄ方向に、バケット１０８は図中ｅ方向及びｆ方向に回動可能に構成されている。
ここで、図２はこのような油圧ショベルの油圧回路の要部を模式的に示す図である。
【００２２】
図２に示すように、上述の左トラック１００Ｌ及び右トラック１００Ｒには、それぞれ独立した動力源としての走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒが設けられ、また、上部旋回体１０２には、下部走行体１００に対して上部旋回体１０２を旋回駆動させるための旋回モータ１１０が設けられている。
これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０は、油圧により作動する油圧モータとして構成されており、後述するようにエンジン（主に、ディーゼルエンジン）５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２からの作動油が油圧回路５３を介して所定圧力とされて供給され、このようにして供給される作動油圧に応じて各油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動されるようになっている。
【００２３】
ここで、油圧ポンプ５１，５２は、リザーバタンク７０内の作動油を所定油圧として吐出するもので、ここでは、斜板回転式ピストンポンプ（ピストン型可変容量ポンプ，可変吐出量形ピストンポンプ）として構成されている。これらの油圧ポンプ５１，５２は、油圧ポンプ内に設けられたピストン（図示略）のストローク量を変更することでポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００２４】
つまり、これらの油圧ポンプ５１，５２では、上記ピストンの一端が斜板（クリーププレート：図示略）に当接するように構成されており、この斜板の傾き（傾転角）を後述するコントローラ１からの作動信号に基づいて変更することでピストンのストローク量を変更してポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００２５】
このようにコントローラ１からの作動信号に基づいて斜板の傾きを変更しうるようになっており、油圧回路を構成する油路内の作動油の圧力のほかに、オペレータによる各操作部材５４の操作量をも加味することができるため、従来のように油路内の作動油の圧力を導いて斜板の傾きを変更するものに比べ、オペレータの運転フィーリングを向上させることができることになる。
【００２６】
また、エンジン５０は、オペレータがエンジン回転数設定ダイヤルを切り替えることでエンジン回転数を設定できるようになっており、ここでは、最大エンジン回転数（例えば約２０００ｒｐｍ）と最小エンジン回転数（例えば約１０００ｒｐｍ）との間で複数段階に切り換えられるようになっている。なお、エンジン回転数はこのように段階的に切り換えるものに限られず、滑らかに変更しうるものであっても良い。また、エンジン５０の全馬力はこれらの油圧ポンプ５１，５２及び後述するパイロットポンプ８３を駆動するために消費される。
【００２７】
また、各シリンダ１０５〜１０７についても、これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０と同様に、エンジン５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油の油圧により駆動されるようになっている。
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するために左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等の複数の操作部材５４が備えられている。これらの操作部材５４は電気式操作部材（例えば電気式操作レバー）として構成され、その操作量に応じた電気信号を後述するコントローラ（制御手段）１へ出力するようになっている。
【００２８】
さらに、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、ブーム優先モード，スウィング優先モード，レベリングモード，タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック優先モードとなっている。
【００２９】
そして、例えばオペレータがこれらの操作部材５４を操作することにより、油圧回路５３に介装される各制御弁５７〜６０，６２〜６５が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動される。これにより、上部旋回体１０２を旋回させたり、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させたり、油圧ショベルを走行させることができるのである。
【００３０】
なお、ブーム１０３を回動させる場合に操作するものをブーム用操作部材５４ａ、スティック１０４を回動させる場合に操作するものをスティック用操作部材５４ｂ、バケット１０８を回動させる場合に操作するものをバケット用操作部材５４ｃ、上部旋回体１０２を旋回させる場合に操作するものを旋回用操作部材５４ｄという。
【００３１】
次に、これらの各シリンダ等を制御するための油圧回路５３について説明する。
油圧回路５３は、図２に示すように、第１回路部５５と、第２回路部５６とを備える。
このうち、第１回路部５５は、第１油圧ポンプ５１に接続される油路６１と、油路６１に介装される右走行モータ用制御弁５７，バケット用制御弁５８，第１ブーム用制御弁５９，第２スティック用制御弁６０等の制御弁とを備えて構成される。
【００３２】
そして、第１油圧ポンプ５１からの作動油が、油路６１，右走行モータ用制御弁５７を介して右走行モータ１０９Ｒへ供給され、右走行モータ１０９Ｒを駆動するようになっている。また、第１油圧ポンプ５１からの作動油は、油路６１，バケット用制御弁５８を介してバケット駆動用油圧シリンダ１０７へ供給されるとともに、油路６１，第１ブーム用制御弁５９を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、さらに油路６１，第２スティック用制御弁６０を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６，１０７が駆動されるようになっている。
【００３３】
また、第１回路部５５の油路６１の下流側には絞り（リリーフ弁付き絞り）８１が備えられており、この絞り８１を通じて第１油圧ポンプ５１からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
第２回路部５６は、第２油圧ポンプ５２に接続される油路６６と、油路６６に介装される左走行モータ用制御弁６２，旋回モータ用制御弁６３，第１スティック用制御弁６４，第２ブーム用制御弁６５等の制御弁と、絞り８２とを備えて構成される。
【００３４】
そして、第２油圧ポンプ５２からの作動油が、油路６６，左走行モータ用制御弁６２を介して左走行モータ１０９Ｌへ供給され、これにより、左走行モータ１０９Ｌが駆動されるようになっている。また、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，旋回モータ用制御弁６３を介して旋回モータ１１０へ供給され、これにより、旋回モータ１１０が駆動されるようになっている。さらに、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，第１スティック用制御弁６４を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるとともに、油路６６，第２ブーム用制御弁６５を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６が駆動されるようになっている。
【００３５】
また、第２回路部５６の油路６６の下流側には絞り（リリーフ弁付き絞り）８２が備えられており、この絞り８２を通じて第２油圧ポンプ５２からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
なお、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図示しないコントロールユニット内に収納されている。
【００３６】
このように、本実施形態では、建設機械の作業において重要なスティック１０４に他の作業機１１８との同時操作時においても十分な作動油が供給されるように、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油に加え、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油もスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるようになっている。
【００３７】
このため、第２回路部５６の油路６６に第１スティック用制御弁６４が介装され、第１回路部５５の油路６１に第２スティック用制御弁６０が介装されている。そして、第１スティック用制御弁６４を比例制御弁６４ａ，６４ｂにより制御するとともに、第２スティック用制御弁６０を比例制御弁６０ａ，６０ｂにより制御することにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００３８】
同様に、他の作業機１１８との同時操作時においてもブーム１０３に十分な作動油が供給されるように、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油に加え、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油もブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるようになっている。
このため、第１回路部５５の油路６１に第１ブーム用制御弁５９が介装され、第２回路部５６の油路６６に第２ブーム用制御弁６５が介装されている。そして、第１ブーム用制御弁５９を比例制御弁５９ａ，５９ｂにより制御するとともに、第２ブーム用制御弁６５を比例制御弁６５ａ，６５ｂにより制御することにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００３９】
また、本実施形態では、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なう油路６７，６８にはスティック用再生弁７６が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
同様に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路７８，７９にもブーム用再生弁７７が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
【００４０】
ここで、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、スプール弁として構成され、いずれも複数（ここでは５つ）の絞りを備えて構成される。
つまり、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路（作動油供給通路，Ｐ−Ｃ通路）６１ａ，６６ａに介装されるＰ−Ｃ絞り８と、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路（作動油排出通路，Ｃ−Ｔ通路）６６ｂ，６９に介装されるＣ−Ｔ絞り９と、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路（バイパス通路）６１ｂ，６６ｃに介装されるバイパス通路絞り１０とを備えて構成される。
【００４１】
なお、図３ではスティック用制御弁６０，６４はスティック下げ位置になっているが、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のバイパス通路絞り１０をバイパス通路６１ｂ，６６ｃに介装させることで、スティック用制御弁６０，６４を中立位置とすることができ、また、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、最も上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のＰ−Ｃ絞り８をＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａに介装させるとともに、スティック用制御弁６０，６４のＣ−Ｔ絞り９をＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９に介装させることで、スティック用制御弁６０，６４をスティック上げ位置にすることができる。
【００４２】
ここで、本実施形態では、Ｃ−Ｔ絞り９は、その径が、最大エンジン回転数でポンプ流量が最大になる場合（操作部材５４のフル操作された場合）にＣ−Ｔ開口面積が過剰絞りとならないように十分に大きく形成される。これにより、Ｃ−Ｔ開口面積が、操作部材５４の操作量が最大で、かつエンジン回転数が最大の場合にＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａを介して供給される作動油と略同量の作動油がＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９から排出されるように設定されることになる。
【００４３】
なお、絞り８，９，１０の径の設定においては、ブーム１０３やスティック１０４等の作業装置１１８の連動性を確保すべく、各操作部材５４がフル操作されている場合に全ての作業装置１１８が動くように考慮される。
そして、Ｐ−Ｃ絞り８によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路６１ａ，６６ａの開口面積（作動油供給通路の開口面積，Ｐ−Ｃ開口面積）が調整される。
【００４４】
Ｃ−Ｔ絞り９によって、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路６６ｂ，６９の開口面積（作動油排出通路の開口面積，Ｃ−Ｔ開口面積）が調整される。
バイパス通路絞り１０によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路６１ｂ，６６ｃの開口面積（バイパス通路の開口面積）が調整される。
【００４５】
ところで、本実施形態では、図２に示すように、各制御弁５７〜６０，６２〜６５を制御するために、パイロットポンプ８３と、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂとを備えるパイロット油圧回路が設けられている。なお、図２では、パイロット油圧回路に備えられるパイロットポンプ８３及び比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂのみを図示し、パイロット油路を省略してパイロット油圧を符号Ｐで示している。
【００４６】
ここで、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂは、電磁弁であって、後述するコントローラ１からの作動信号により作動されるようになっている。これにより、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧をコントローラ１からの作動信号に基づいて所定圧として各制御弁５７〜６０，６２〜６５に作用させるようになっている。
【００４７】
このような構成により、例えば上部旋回体１０２を旋回させるには、運転操作室１０１内の旋回用操作部材５４ｄを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、旋回モータ用制御弁６３に作用させて、旋回モータ用制御弁６３を所要の位置に移動させる。これにより、旋回モータ１１０への作動油が給排調整され、これにより、旋回モータ１１０が作動される。
【００４８】
例えば、上部旋回体１０２を右旋回させるには、旋回モータ１１０を右回りに回動させれば良い。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を旋回モータ用制御弁６３に作用させる。これにより、旋回モータ用制御弁６３が右旋回位置となって、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ，９６を経て、旋回モータ１１０の右側油室へ供給される一方、旋回モータ１１０の左側油室内の作動油が、油路９７，６６ｂを経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、旋回モータ１１０が右回りに回動され、上部旋回体１０２が右旋回する。
【００４９】
逆に、上部旋回体１０２を左旋回させるには、旋回モータ１１０を左回りに回動させれば良い。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を旋回モータ用制御弁６３に作用させる。これにより、旋回モータ用制御弁６３が左旋回位置となって、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ，９７を経て、旋回モータ１１０の左側油室へ供給される一方、旋回モータ１１０の右側油室内の作動油が、油路９６，６６ｂを経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、旋回モータ１１０が左回りに回動され、上部旋回体１０２が左旋回する。
【００５０】
さらに、上部旋回体１０２の現状態を保持するには、パイロット油圧を旋回モータ用制御弁６３に適宜作用させて、旋回モータ用制御弁６３のスプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、旋回モータ１１０の各油室における作動油の給排が停止され、上部旋回体１０２が現位置に保持される。
【００５１】
また、例えばブーム１０３を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム用操作部材５４ａを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、ブーム用制御弁５９，６５に作用させて、ブーム用制御弁５９，６５を所要の位置に移動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、ブーム１０３が作動される。
【００５２】
例えば、ブーム１０３を下側へ回動させる（ブームダウン）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９のスプール位置がブーム下側回動位置（ブームダウン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７９を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路７８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が収縮しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ｂで示すように下側へ回動させる。
【００５３】
逆に、ブーム１０３を上側へ回動させる（ブームアップ）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９，第２ブーム用制御弁６５に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９，第２ブーム用制御弁６５のスプール位置がブーム上側回動位置（ブームアップ位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、さらに、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ，９０，７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室内の作動油が、油路７９，９１，６６ｂ又は、油路７９，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００５４】
さらに、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の現状態を保持するには、パイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９，第２ブーム用制御弁６５に適宜作用させて、第１ブーム用制御弁５９，第２ブーム用制御弁６５の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の各油室における作動油の給排が停止され、ブーム１０３が現位置に保持される。
【００５５】
また、例えばスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内の操作部材５４を操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、スティック用制御弁６０，６４に作用させて、スティック用制御弁６０，６４を所要の位置に駆動させるようにする。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、スティック１０４が作動される。
【００５６】
例えば、スティック１０４を内側へ回動させる（スティックイン）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック内側回動位置（スティックイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６７を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室内の作動油が、油路６８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸長しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｄで示すように内側へ回動させる。
【００５７】
逆に、スティック１０４を外側へ回動させる（スティックアウト）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック外側回動位置（スティックアウト位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６８を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室内の作動油が、油路６７，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が収縮しながら、スティック１０４を図９中、矢印ｃで示すように外側へ回動させる。
【００５８】
さらに、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の現状態を保持するには、パイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に適宜作用させて、第２スティック用制御弁６０の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の各油室における作動油の給排が停止され、スティック１０４が現位置に保持される。
【００５９】
また、例えばバケット１０８を作動させるには、運転操作室１０１内のバケット用操作部材５４ｃを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、バケット用制御弁５８に作用させて、バケット用制御弁５８を所要の位置に移動させる。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０７が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、バケット１０８が作動される。
【００６０】
例えば、バケット１０８を内側へ回動させる（バケットイン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット内側回動位置（バケットイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，９２を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室内の作動油が、油路９３，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が伸長しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｆで示すように内側へ回動させる。
【００６１】
逆に、バケット１０８を外側へ回動させる（バケットオープン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット外側回動位置（バケットオープン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９４，９３を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室内の作動油が、油路９２，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が収縮しながら、バケット１０８を図９中、矢印ｅで示すように外側へ回動させる。
【００６２】
さらに、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の現状態を保持するには、パイロット油圧をバケット用制御弁５８に適宜作用させて、バケット用制御弁５８のスプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の油室における作動油の給排が停止され、バケット１０８が現位置に保持される。
【００６３】
ところで、このように構成される建設機械には、種々のセンサが取り付けられており、各センサからの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
例えば、油圧ポンプ５１，５２を駆動するエンジン５０にはエンジン回転数センサ７１が取り付けられており、このエンジン回転数センサ７１からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。そして、コントローラ１は、実際のエンジン回転数がオペレータによりエンジン回転数設定ダイヤルで設定された目標エンジン回転数になるようにフィードバック制御するようになっている。
【００６４】
また、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１及び第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２の吐出側には、ポンプ吐出圧を検出すべくそれぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ１）７２，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ２）７３が備えられており、これらの圧力センサ７２，７３からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６５】
また、第１回路部５５の油路６１の各制御弁５７〜６０及び第２回路部５６の油路６６の各制御弁６２〜６５の下流側には、それぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ１）７４，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ２）７５が備えられており、これらの圧力センサ７４，７５からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６６】
また、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路、即ち、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５のロッド側圧力（負荷圧力）には、圧力センサ（Ｐ／Ｓ−ＢＭｄ）８０が設けられており、この圧力センサ８０からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
そして、本実施形態では、上述のように構成される建設機械を制御すべく、コントローラ１が備えられている。
【００６７】
コントローラ１は、上述の各センサ７１〜７５，８０からの検出信号や操作部材５４からの電気信号に基づいて、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２，各再生弁７６，７７，各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作動信号を出力することにより、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御，各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御，各再生弁７６，７７の位置制御等を行なうようになっている。
【００６８】
このうち、コントローラ１による第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御は、第１回路部５５のバイパス通路６１ｂの下流側及び第２回路部５６のバイパス通路６６ｃの下流側に設けられたそれぞれの圧力センサ７４，７５からの検出信号に基づいてネガティブフローコントロールにより行なわれるようになっている。なお、圧力センサ７４，７５により検出される圧力に基づいてネガティブフローコントロールが行なわれるため、圧力センサ７４，７５により検出される圧力をネガコン圧ともいう。
【００６９】
ここで、ネガティブフローコントロール（電子式ネガティブフローコントローシステム）とは、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側の圧力が上がったらポンプ吐出流量を減らすようなネガティブな特性のポンプ流量制御をいう。
ここで、ネガティブフローコントロールは、各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じてポンプ吐出流量が制御される流量制御と、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力に応じてポンプ吐出流量が制御される馬力制御とに分けられる。
【００７０】
このうち、流量制御は、許容馬力内でアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御しうるものである。つまり、ポンプ吐出流量を各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じて制御でき、これにより、アクチュエータのスピードを制御できるものである。
ところで、各操作部材５４がフル操作され、ポンプ吐出流量が最大となり、アクチュエータのスピードが最大となる場合、ポンプ吐出流量（即ち、アクチュエータのスピード）は、次式により決定される。
【００７１】
ポンプ吐出流量Ｑ＝許容馬力Ｗ／ポンプ吐出圧力Ｐ
この状態で、アクチュエータにかかる負荷圧力が変動するとポンプ吐出圧力Ｐも変動し、上式より、ポンプ吐出流量Ｑも変動することになるため、これにより、アクチュエータのスピードも変動することになる。
このように、ポンプ吐出流量Ｑが、各操作部材５４の操作量に応じて制御されるのではなく、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力Ｐに応じて制御され、ポンプ吐出流量Ｑの多少は第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力Ｗに依存するような状態における制御を馬力制御という。
【００７２】
このような馬力制御が行なわれる場合には、オペレータが各操作部材５４をフル操作し、アクチュエータの最大スピードを要求しても、実際のアクチュエータのスピードは負荷圧力の大きさによって決まることになる。この場合、エンジン５０の馬力は許容最大値となる。
また、例えば複数のアクチュエータを同時操作するような場合、各々の操作部材５４がフル操作されていない状態であっても、それぞれのアクチュエータへ作動油が供給されてネガコン圧が低下し、要求流量が許容馬力によって決定される許容流量を超えているときは馬力制御における許容流量になるようにポンプ傾転角制御が行なわれる。
【００７３】
ところで、操作部材５４が中立位置の場合、即ちオペレータが操作部材５４を操作していない場合は、作業装置１１８は何ら仕事せず、アクチュエータを駆動させる必要がないため、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量は望ましくはゼロにしたい。
このため、本実施形態では、各制御弁５７〜６０，６２〜６５はオープンセンタ（スプール中立位置でバイパス通路６１ｂ，６６ｃがオープンになるように配設すること）にして、操作部材５４が中立位置の場合は、油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油はバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７４】
これにより、操作部材５４が中立位置の場合は、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側に介装された絞り８１，８２の直上流側の圧力が大きくなり、ネガティブフローコントロールによって、可変容量油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が減少するように制御されるようになっている。
一方、操作部材５４が操作された場合には、その操作量に応じた量の作動油が各アクチュエータ（シリンダ等）へ供給され、残りの作動油がバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７５】
また、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側には、上述したように絞り（オリフィス）８１，８２が設けられている。そして、これらの絞り８１，８２の直上流側のバイパス通路６１ｂ，６６ｃに圧力センサ７４，７５が介装され、これらの圧力センサ７４，７５により検出される絞り８１，８２の直上流側の圧力に基づいて油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれるようになっている。
【００７６】
そして、オペレータが操作部材５４を操作すると、操作部材５４の操作量に応じて制御弁５７〜６０，６２〜６５が移動してバイパス通路６１ｂ，６６ｃが絞られ、バイパス通路６１ｂ，６６ｃを流れる作動油の流量が減少するが、絞り８１，８２の径は一定であるため、流量が減った分だけ絞り８１，８２の直上流側の圧力、即ち圧力センサ７４，７５により検出される圧力が低下し、この低下した圧力に応じてポンプ吐出流量が多くなるように可変容量油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれることになる。
【００７７】
これは、オペレータの要求、即ちオペレータによる操作部材５４の操作量に応じてポンプ吐出流量が多くなるように制御されることを意味し、これはオペレータが操作部材５４を操作することで油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量を制御してアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御できることを意味する。
【００７８】
ところで、本実施形態では、コントローラ１による各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御として、オペレータによる操作部材５４の操作に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御に加え、エンジン回転数に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御も行なわれるようになっている。
つまり、コントローラ１は、操作部材５４からの電気信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００７９】
さらに、コントローラ１は、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０に付設されたエンジン回転数センサ７１からの検出信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００８０】
そして、このような作動信号に基づいて比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂが作動され、これにより、パイロットポンプ８３から供給されるパイロット油圧の圧力が調整されて各制御弁５７〜６０，６２〜６５のスプールストローク量（スプール移動量）が調整されるようになっている。
【００８１】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、コントローラ１による各種の制御が行なわれ、本実施形態では、いわゆる側壁けずり作業時において旋回操作及びスティックイン操作が行われた場合には、上述の制御弁制御とは異なるスティック用制御弁の制御が行なわれるようになっており、さらに、旋回フル操作された場合には、通常のネガティブフローコントロールにおけるポンプ流量制御とは異なるポンプ流量制御が行なわれる。
【００８２】
次に、本実施形態にかかる建設機械の制御装置において特徴となるいわゆる側壁けずり作業時等において旋回操作とスティックイン操作とが同時に行われた場合のスティック用制御弁の制御、及び旋回フル操作が行なわれた場合の旋回用制御弁の制御及びポンプ流量制御について説明する。
ここで、図１は本実施形態にかかる建設機械の制御装置によるスティック用制御弁の制御、及び旋回用制御弁の制御及びポンプ流量制御を説明するための制御ブロック図である。
【００８３】
本実施形態では、図１に示すように、コントローラ１は、旋回優先判定手段２と、ポンプ傾転角制御手段３と、旋回用比例減圧弁制御手段４と、スティック用比例減圧弁制御手段５と、第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段（補正手段）６とを備えて構成される。
このうち、旋回優先判定手段２は、旋回用操作部材５４ｄ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいて旋回優先させるか否かを判定し、その判定の結果を第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６へ出力するものである。
【００８４】
この旋回優先判定手段２では、旋回用操作部材５４ｄ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいて、スティックイン操作が行なわれており、かつ、旋回用操作部材５４ｄが操作されている場合に、いわゆる側壁けずり作業時であり、旋回モータ（旋回側）１１０への作動油の供給を優先させる（旋回優先）と判定するようになっている。なお、この旋回優先は、側壁けずり作業時で旋回フル操作に至るまでの過渡的な作業状態と考えることもできる。
【００８５】
第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６は、旋回優先判定手段２により旋回優先させると判定された場合に、スティック用比例減圧弁制御手段５からの第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂの制御信号（制御量に相当する信号）を、旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて補正するようになっている。そして、この補正制御信号に基づいて第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂが制御され、これに応じて第２スティック用制御弁６４の移動量が制御されるようになっている。
【００８６】
ここで、スティック用比例減圧弁制御手段５は、スティック用操作部材５４ｂの操作量に応じた電気信号に基づいてスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂ，６４ａ，６４ｂの制御信号（制御量に相当する信号）を設定し、その制御信号を第１スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂへ出力するとともに、第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６を介して第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂへ出力するようになっている。なお、第１スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂは、このスティック用比例減圧弁制御手段５からの制御信号に基づいて制御され、これに応じて第１スティック用制御弁６０がスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて制御されるようになっている。
【００８７】
上述のように旋回優先させる場合に第２スティック用制御弁６４の移動量を制御するのは、以下の理由による。
つまり、本実施形態では、旋回モータ（旋回側）１１０への作動油の流量を制御する旋回用制御弁６３と、この旋回用制御弁６３の下流側に配設され、スティック駆動用油圧シリンダ（スティック側）１０６への作動油の流量を制御する第２スティック用制御弁６４とは、第２油圧回路部５６を構成する同一の油路に介装されている。このため、スティック１０４にかかる負荷（作業負荷）よりも旋回モータ１１０にかかる負荷が大きい場合には、たとえ側壁けずり作業時等のように旋回優先させたい作業時であっても、第２油圧ポンプ５２からの作動油はスティック駆動用油圧シリンダ１０６側（スティック側）へ供給されてしまうことになる。
【００８８】
そこで、旋回優先判定手段２により旋回優先させると判定された場合には、旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて第２スティック用制御弁６４の移動量を制御することで、スティック１０４にかかる負荷（作業負荷）よりも旋回モータ１１０にかかる負荷が大きい場合であっても、旋回モータ１１０側（旋回側）へ作動油が優先して供給されるようにしているのである。
【００８９】
具体的には、第２スティック用制御弁６４は、以下のようにしてその作動を制御される。
つまり、図１に示すように、スティック用操作部材５４ｂからの電気信号がスティック用比例減圧弁制御手段５へ入力され、このスティック用比例減圧弁制御手段５からの出力が第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６を経て第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂへ入力されるようになっている。
【００９０】
これにより、スティック用比例減圧弁制御手段５によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて設定される第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂの制御信号（制御量に相当する信号）が、第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６により旋回用操作部材５４ｄの操作量に応じて補正され、この補正制御信号（補正制御量に相当する信号）に基づいて第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂが制御され、これに応じてパイロット油圧が第２スティック用制御弁６４に作用し、これにより第２スティック用制御弁６４が作動されるようになっている。
【００９１】
ここでは、旋回用操作部材５４ｄの操作量が大きくなるにしたがって、第２スティック用制御弁６４が中立位置方向へ移動するように制御して、Ｐ−Ｃ開口面積（第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６との間を連通する通路面積）を減少させ、これにより、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を抑制して、第２スティック用制御弁６４の上流側に配設された旋回用制御弁６３を介して第２油圧ポンプ５２からの作動油が旋回モータ１１０へ優先して供給されるようにしている。
【００９２】
ここで、第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６の補正制御特性（制御信号補正用マップの特性）は、図７に示すように設定される。
例えば、補正制御特性（制御信号補正用マップの特性）は、図７に示すように、第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂへ出力される補正制御信号（補正制御量に相当する出力値）が旋回用操作部材５４ｄの操作量が大きくなるにしたがって減少するように設定されている。
【００９３】
これにより、旋回用操作部材５４ｄの操作量が大きくなると、第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂへの制御信号（ここでは補正制御信号）が減少し、第２スティック用制御弁６４は信号減少量に応じて中立位置方向へ移動することになる。これにより、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量が減少し、作動油が旋回モータ１１０へ優先して供給されることになる。
【００９４】
例えば、旋回用操作部材５４ｂの操作量が０の場合には、スティック用比例減圧弁制御手段５によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて設定される第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂの制御信号がそのまま第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６から補正制御信号として出力されるようにしている。なお、図７では、これを第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６からの出力値１００％として示している。
【００９５】
これは、スティック用比例減圧弁制御手段５によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて設定される第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂの制御信号に補正係数１を乗算すると考えることもできる。
これにより、旋回用操作部材５４ｂの操作量が０の場合には、第２スティック用制御弁６４はスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じてその移動量を制御されることになる。
【００９６】
また、旋回用操作部材５４ｂの操作量が最大（フル操作）の場合には、スティック用比例減圧弁制御手段５によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて設定される第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂの制御信号は第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６により０に補正されて補正制御信号として出力されるようにしている。なお、図７では、これを第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６からの出力値０％として示している。
【００９７】
これは、スティック用比例減圧弁制御手段５によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて設定される第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂの制御信号に補正係数０を乗算すると考えることもできる。
これにより、旋回用操作部材５４ｂの操作量が最大の場合には、スティック用操作部材５４ｂの操作量にかかわらず、第２スティック用制御弁６４はその移動量が０となる中立位置に制御されることになる。
【００９８】
なお、図７では、制御特性を直線特性としているが、これに限られるものではなく、種々の関数により設定される制御特性、例えば曲線状の制御特性とすることもできる。
ところで、本実施形態では、上述のように、旋回モータ（旋回側）１１０への作動油の供給を優先させる場合（旋回優先）に第２スティック用制御弁６４の移動量を制御しているが、さらに、旋回用操作部材５４ｄがフル操作され、旋回モータ（旋回側）１１０への作動油の供給を最優先させる場合（旋回最優先）に油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御を行なうようにしている。
【００９９】
ここで、旋回最優先させる場合とは、側壁けずり作業時に、旋回用操作部材５４ｄをフル操作して上部旋回体１０２を旋回させようとしても、上部旋回体１０２が旋回して作業装置１１８が壁側へ押し付けられており、これ以上上部旋回体１０２を旋回させることができない場合である。
このため、旋回優先判定手段２は、上述の旋回優先判定に加え、スティック用操作部材５４ｂ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて旋回モータ（旋回側）１１０への作動油の供給を最優先させる（旋回最優先）か否かも判定するようになっている。
【０１００】
つまり、旋回優先判定手段２は、スティック用操作部材５４ｂ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて、スティックイン操作が行なわれており、かつ、旋回用操作部材５４ｄがフル操作されている場合に、旋回モータ（旋回側）１１０への作動油の供給を最優先させると判定するようになっている。そして、この判定結果をポンプ傾転角制御手段３へ出力するようになっている。
【０１０１】
ポンプ傾転角制御手段３は、旋回優先判定手段２により旋回最優先させると判定された場合に、旋回優先判定手段２からの信号に基づいていわゆる側壁けずり作業時の旋回最優先時における最適ポンプ流量制御、即ちポンプ吐出流量が減少するように油圧ポンプの傾転角を制御するものである。
ここで、最適ポンプ流量制御とは、いわゆる側壁けずり作業時の旋回最優先時において、上部旋回体１０２を旋回させてバケット１０８等の作業装置１１８を壁側へ押し付けるのに十分なポンプ吐出流量が旋回モータ１１０へ供給されるように第２油圧ポンプ５２の傾転角制御を行ない、これにより、第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の出力ロスを低減させるものである。
【０１０２】
具体的には、ポンプ傾転角制御手段３によって第２油圧ポンプ５２からのポンプ吐出流量が所定割合（約３０〜４０％）又は所定量だけ低下するように第２油圧ポンプ５２の傾転角制御を行なうようにしている。これにより、第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジンの出力ロスを所定割合（約３０〜４０％）又は所定量低下させることができる。
【０１０３】
このようにポンプ吐出流量を低減することができるのは、いわゆる側壁けずり作業において旋回用操作部材５４ｄがフル操作され、旋回最優先させる場合であっても、この場合には上部旋回体１０２が実際に旋回するわけではないから、第２油圧ポンプ５２からのポンプ吐出流量はそれほど問題とならず、供給される作動油の圧力だけを確保すればよいからである。
【０１０４】
ここで、ポンプ傾転角制御手段３によるネガティブフローコントロールにおける基本的なポンプ傾転角制御について説明する。
つまり、ポンプ傾転角制御手段３は、圧力センサ７４，７５によって検出された作動油圧（ネガコン圧）Ｐ_Ｎ１，Ｐ_Ｎ２を読み込んで、ネガコン圧Ｐ_Ｎと要求流量Ｑ_Ｎとを関係づけた図４に示すようなマップから、読み込まれたネガコン圧Ｐ_Ｎ１，Ｐ_Ｎ２に対応する要求流量Ｑ_Ｎ１，Ｑ_Ｎ２（具体的には要求流量Ｑ_Ｎ１，Ｑ_Ｎ２に相当するポンプ傾転角Ｖ_Ｎ１，Ｖ_Ｎ２）を設定するようになっている。なお、要求流量とは、ネガティブフローコントロールにおいて要求される流量をいう。また、図４ではネガコン圧Ｐ_Ｎ１に対応する要求流量Ｑ_Ｎ１（具体的には要求流量Ｑ_Ｎ１，に相当するポンプ傾転角Ｖ_Ｎ１）のみ示している。
【０１０５】
一方、ポンプ傾転角制御手段３は、圧力センサ７２，７３によって検出されたポンプ吐出圧Ｐ_Ｐ１，Ｐ_Ｐ２を読み込んで、ポンプ吐出圧Ｐ_Ｐと許容流量Ｑ_Ｐとを関係づけた図５に示すようなマップから、読み込まれたポンプ吐出圧Ｐ_Ｐ１，Ｐ_Ｐ２に対応する許容流量Ｑ_Ｐ１，Ｑ_Ｐ２（具体的には許容流量Ｑ_Ｐ１，Ｑ_Ｐ２に相当するポンプ傾転角Ｖ_Ｐ１，Ｖ_Ｐ２）を設定するようになっている。なお、許容流量とは第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力に応じたポンプ吐出流量をいう。また、図５ではポンプ吐出圧Ｐ_Ｐ１に対応する許容流量Ｑ_Ｐ１（具体的には許容流量Ｑ_Ｐ１に相当するポンプ傾転角Ｖ_Ｐ１）のみ示している。
【０１０６】
そして、ポンプ傾転角制御手段３は、上述の要求流量Ｑ_Ｎ１，Ｑ_Ｎ２と許容流量Ｑ_Ｐ１，Ｑ_Ｐ２とを比較し、小さい方のポンプ流量（要求流量Ｑ_Ｎ１，Ｑ_Ｎ２又は許容流量Ｑ_Ｐ１，Ｑ_Ｐ２）になるようにポンプ傾転角（ポンプ傾転角Ｖ_Ｎ１，Ｖ_Ｎ２又はポンプ傾転角Ｖ_Ｐ１，Ｖ_Ｐ２）を設定し、これを傾転角制御信号として第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２へ出力するようになっている。
【０１０７】
次に、ポンプ傾転角制御手段３によるネガティブフローコントロールにおける基本的なポンプ傾転角制御の動作について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
つまり、まずステップＳ１０でネガコン圧Ｐ_N1，Ｐ_N2を読み込む。
【０１０８】
次に、ステップＳ２０でステップＳ１０で読み込まれたネガコン圧Ｐ_N1，Ｐ_N2に対応する要求流量Ｑ_N1，Ｑ_N2を図４のマップから算出する。
次いで、ステップＳ３０でポンプ吐出圧Ｐ _P1 ，Ｐ _P2 を読み込み、ステップ４０でステップＳ３０で読み込まれたポンプ吐出圧Ｐ_P1，Ｐ_P2に対応する許容流量Ｑ_P1，Ｑ_P2を図５のマップから算出する。
そして、ステップＳ５０で要求流量Ｑ_N1，Ｑ_N2が許容流量Ｑ_P1，Ｑ_P2よりも小さいか否かを判定し、この判定の結果、要求流量Ｑ_N1，Ｑ_N2が許容流量Ｑ_P1，Ｑ_P2よりも小さいと判定された場合は、ステップＳ６０に進み、要求流量Ｑ_N1，Ｑ_N2をポンプ流量として設定し、リターンする。これにより、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２の傾転角が要求流量Ｑ_N1，Ｑ_N2に応じた傾転角となるように設定される。
【０１０９】
一方、要求流量Ｑ_Ｎ１，Ｑ_Ｎ２が許容流量Ｑ_Ｐ１，Ｑ_Ｐ２以上であると判定された場合は、ステップＳ７０に進み、許容流量Ｑ_Ｐ１，Ｑ_Ｐ２をポンプ流量として設定し、リターンする。これにより、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２の傾転角が許容流量Ｑ_Ｐ１，Ｑ_Ｐ２に応じた傾転角となるように設定される。
ところで、上述のように、スティックイン操作が行なわれ、かつ旋回用操作部材５４ｄがフル操作されている場合に、いわゆる側壁けずり作業（サイドウォールカッティング）であって、旋回最優先させる場合であるとして、最適ポンプ流量制御を行なっているが、この場合、旋回用操作部材５４ｄはフル操作されている。
【０１１０】
このため、図１に示すように、旋回用操作部材５４ｄからの電気信号が旋回用比例減圧弁制御手段４へ入力され、この旋回用比例減圧弁制御手段４により旋回用操作部材５４ｄのフル操作に応じて旋回用比例減圧弁６３ａ，６３ｂの制御量が最大値に設定されるようになっている。そして、この最大制御量に応じて旋回用比例減圧弁６３ａ，６３ｂが制御され、これに応じてパイロット油圧が旋回用制御弁６３に作用し、これにより、旋回用制御弁６３が最大移動量まで移動するようになっている。
【０１１１】
これにより、旋回用制御弁６３が介装されている第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油は旋回モータ１１０へ供給され、これに応じて上部旋回体１０２が旋回して、バケット１０８等の作業装置１１８が壁側へ押し付けられる。
一方、スティック駆動用油圧シリンダ１０６には、スティック用操作部材５４ｂの操作量に応じた流量の作動油が第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１から第１スティック用制御弁６０を介して供給され、これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸縮駆動されてスティック１０４が作動するようになっている。
【０１１２】
このため、図１に示すように、スティック用操作部材５４ｂからの電気信号がスティック用比例減圧弁制御手段５へ入力され、このスティック用比例減圧弁制御手段５によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じて第１スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂの制御量が設定されるようになっている。そして、この制御量に応じて第１スティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂが制御され、これに応じてパイロット油圧が第１スティック用制御弁６０に作用し、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が駆動されるようになっている。
【０１１３】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、いわゆる側壁けずり作業時の最適ポンプ流量制御を行なうべく、図８のフローチャートに示すように動作する。
つまり、ステップＡ１０では各操作部材５４ｂ，５４ｄからの電気信号を読み込み、ステップＡ２０に進む。
【０１１４】
ステップＡ２０では、旋回優先判定手段２がスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいてスティックイン操作が行なわれたか否かを判定する。
その判定の結果、スティックイン操作が行なわれたと判定した場合は、ステップＡ３０に進み、旋回優先判定手段２によって旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて旋回用操作部材５４ｄがフル操作されたか否かを判定する。
【０１１５】
その判定の結果、旋回用操作部材５４ｄがフル操作されていない場合（この場合、側壁けずり作業時であってフル操作までの過渡的な状態にある）は旋回優先させる場合であるため、ステップＡ６０へ進み、旋回用操作部材５４ｄからの操作量に応じた電気信号に応じて第２スティック用制御弁６４の移動量が制御される。
【０１１６】
つまり、スティック用比例減圧弁制御手段５によりスティック用操作部材５４ｂの操作量に応じた電気信号に基づいて設定されたスティック用比例減圧弁６０ａ，６０ｂ，６４ａ，６４ｂの制御信号（制御量）を、第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段６により旋回用操作部材５４ｄの操作量に応じた電気信号に応じて補正して補正制御信号を求め、この補正制御信号に応じて第２スティック用比例減圧弁６４ａ，６４ｂを制御し、これに応じて第２スティック用制御弁６４の移動量が制御される。
【０１１７】
これにより、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量が制御され、作動油が旋回モータ１１０へ優先して供給されることになる。
一方、旋回用操作部材５４ｄがフル操作されたと判定した場合は旋回最優先させる場合であるため、ステップＡ４０に進み、旋回用操作部材５４ｄからの操作量に応じた電気信号に基づいて旋回用制御弁６３の制御が行なわれる。つまり、旋回用比例減圧弁制御手段４により旋回用操作部材５４ｄのフル操作に応じて旋回用比例減圧弁６３ａ，６３ｂの制御信号（制御量）を最大値に設定し、この最大制御信号に応じて旋回用比例減圧弁６３ａ，６３ｂを制御し、これに応じてパイロット油圧が旋回用制御弁６３に作用して作動油が油路６６ａを介して旋回用モータ１１０へ供給され、旋回用制御弁６３を構成するスプールが最大移動量まで移動する。
【０１１８】
次いで、ステップＡ５０では、ステップＡ２０及びステップＡ３０でスティックイン操作及び旋回フル操作が同時に行なわれたと判定した場合はいわゆる側壁けずり作業であって、旋回最優先させる場合であると考えられるため、旋回用制御弁６３を構成するスプールが最大移動量まで移動された状態で、ポンプ傾転角制御手段５によって側壁けずり作業時の最適ポンプ流量になるようにポンプ傾転角制御を行ない、リターンする。
【０１１９】
ここでは、いわゆる側壁けずり作業時の旋回最優先時において上部旋回体１０２を旋回させてバケット１０８等の作業機を壁側へ押し付けるのに十分なポンプ吐出流量が旋回モータ１１０へ供給されるように第２油圧ポンプ５２の傾転角制御を行なう。具体的には、ポンプ傾転角制御手段３によって第２油圧ポンプ５２からのポンプ吐出流量が約３０〜４０％低減するように第２油圧ポンプ５２の傾転角制御を行なう。これにより、第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジンの出力ロスを約３０〜４０％低減させることができる。
【０１２０】
一方、ステップＡ２０で旋回優先判定手段２によってスティックイン操作が行なわれていないと判定された場合、ステップＡ３０で旋回優先判定手段２によって旋回フル操作が行なわれていないと判定された場合は、いずれの場合もいわゆる側壁けずり作業は行なわれていないと判断して、側壁けずり作業時の最適ポンプ流量制御を行なわないで、リターンする。
【０１２１】
したがって、本実施形態にかかる建設機械の制御装置によれば、いわゆる側壁けずり作業時等においてスティックイン操作と旋回フル操作とが同時に行われて旋回最優先させると判定された場合に最適ポンプ流量制御が行なわれるため、エンジン出力のロスを低減させ、ひいては燃費の向上を図ることができるという利点がある。
【０１２２】
また、旋回優先判定手段２によって旋回優先すべきか否かや旋回最優先させるか否かを旋回用操作部材５４ｄ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号により判定しているため、従来のようにいわゆる側壁けずり作業時等に旋回優先モードスイッチを操作する必要がなく、側壁けずり作業時等における操作性を改善することができるという利点もある。
【０１２３】
なお、上述の実施形態では、旋回優先判定手段２によってスティックイン操作された場合に旋回優先すべきと判定しているが、これに限られるものではなく、スティックアウト操作された場合に旋回優先すべきと判定しても良い。
また、上述の実施形態では、旋回優先判定手段２が、旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて旋回用操作部材５４ｄがフル操作されている場合に旋回最優先させるか否かを判定するようになっているが、別に旋回モータ（旋回側）１１０へ供給される作動油の圧力（作動油圧）を検出する旋回圧力検出手段（例えば圧力センサ等）を設け、旋回優先判定手段２を旋回圧力検出手段からの検出信号に基づいて旋回最優先させるか否かを判定するように構成してもよい。
【０１２４】
例えば、旋回優先判定手段２は、旋回圧力検出手段により検出される作動油の圧力が所定圧力（設定値）以上である場合に旋回最優先させると判定するように構成すれば良い。
ここで、所定圧力は、旋回モータ１１０へ供給される作動油圧のリリーフ圧又はそれに近い圧力に設定すれば良い。これは、側壁けずり作業時に上部旋回体１０２が旋回して壁側へ押し付けられ、これ以上旋回することができない状態になっている場合は、旋回モータ１１０へ接続される油路内の作動油圧が所定圧力になると、図示しないリリーフ弁により旋回モータ１１０へ接続される油路内の作動油がリザーバタンクへ戻されて、旋回モータ１１０へ供給される作動油圧はリリーフ圧となるからである。
【０１２５】
そして、ポンプ傾転角制御手段３が、上述の実施形態と同様に、旋回優先判定手段２から判定結果に基づいてポンプ流量を減少させるように油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角制御を行なえば良い。
これにより、旋回最優先させるか否かを旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて判定するよりも、旋回用操作部材５４ｄをフル操作して上部旋回体１０２をさらに旋回させようとしても、側壁けずり作業時に上部旋回体１０２が旋回して壁側へ押し付けられており、これ以上旋回することができない状態になっているを確実に検知することができるという利点がある。
【０１２６】
また、上述の実施形態のように旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づく旋回最優先判定と、上述の旋回圧力検出手段により検出される作動油の圧力に基づく旋回最優先判定とを組み合わせても良い。つまり、旋回最優先判定として、上述の旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づく判定と、上述の旋回圧力検出手段により検出される作動油の圧力に基づく判定との双方を行なって、旋回最優先させるか否かを判定するようにしても良い。これにより、側壁けずり作業時に上部旋回体１０２が旋回して壁側へ押し付けられ、これ以上旋回することができない状態になっているを確実に検知することができるようになる。
【０１２７】
また、上述の実施形態では、本発明をネガティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用する場合について説明しているが、本発明をポジティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用しても良い。
【０１２８】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１，３記載の本発明の建設機械の制御装置によれば、いわゆる側壁けずり作業時等において旋回最優先させると判定された場合にポンプ吐出流量が減少するように油圧ポンプの傾転角が制御されるため、エンジン出力のロスを低減させ、ひいては燃費の向上を図ることができるという利点がある。
【０１２９】
また、請求項２記載の本発明の建設機械の制御装置によれば、旋回優先すべきか否かを複数の操作部材からの電気信号により判定しているため、従来のようにいわゆる側壁けずり作業時等に旋回優先モードスイッチを操作する必要がなく、側壁けずり作業時等における操作性を改善することができるという利点もある。
また、請求項４記載の本発明の建設機械の制御装置によれば、いわゆる側壁けずり作業時等において旋回圧力検出手段により検出された圧力が所定圧力以上である場合に旋回最優先させると判定するようになっているため、側壁けずり作業時に旋回最優先させる必要があるか否かを確実に検知することができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置における旋回用制御弁の制御及び最適ポンプ流量制御を説明するための制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の全体構成図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の制御弁を説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールの要求流量とネガコン圧との関係を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールの許容流量とポンプ吐出圧との関係を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールを説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段の補正制御特性を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置における旋回用制御弁の制御及び最適ポンプ流量制御を説明するためのフローチャートである。
【図９】従来の建設機械を示す模式的斜視図である。
【符号の説明】
１コントローラ（制御手段）
２旋回優先判定手段
３ポンプ傾転角制御手段
４旋回用比例減圧弁制御手段
５スティック用比例減圧弁制御手段
６第２スティック用比例減圧弁制御信号補正手段（補正手段）
７スティック用比例減圧弁制御手段
５１第１油圧ポンプ
５２第２油圧ポンプ
５４操作部材
５４ｂスティック用操作部材
５４ｄ旋回用操作部材
６０第１スティック用制御弁
６０ａ，６０ｂ第１スティック用比例減圧弁
６３旋回用制御弁
６３ａ，６３ｂ旋回用比例減圧弁
６４第２スティック用制御弁
６４ａ，６４ｂ第２スティック用比例減圧弁
１０２上部旋回体
１０４スティック

Claims

旋回操作，スティック操作が行われる建設機械の制御装置において、
オペレータにより操作される操作部材と、
旋回側への作動油流量を制御する旋回用制御弁を介装される油路に備えられ、スティック側へ供給する作動油の流量を制御するスティック用制御弁と、
エンジンにより駆動され、タンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、
旋回側への作動油の供給を最優先させるか否かを判定する旋回優先判定手段と、
該油圧ポンプの傾転角を制御してポンプ吐出流量を調整するポンプ傾転角制御手段とを備え、
該旋回優先判定手段により旋回最優先させると判定された場合に、該ポンプ傾転角制御手段が、ポンプ吐出流量が減少するように該油圧ポンプの傾転角を制御し、該旋回優先判定手段により旋回最優先させないと判定された場合に、該旋回用操作部材の操作量が大きくなるにしたがってスティック側へ供給される作動油の流量が減少するように該スティック用制御弁の制御量を制御することを特徴とする、建設機械の制御装置。
オペレータにより操作される操作部材と、
旋回側への作動油流量を制御する旋回用制御弁を介装される油路に備えられ、スティック側へ供給する作動油の流量を制御するスティック用制御弁と、
該操作部材のうちの旋回用操作部材及びスティック用操作部材からの電気信号に基づいて、旋回操作とスティック操作とが同時に行なわれたか否かを判定する判定手段と、
該判定手段により旋回操作とスティック操作とが同時に行なわれたと判定された場合に、該旋回用操作部材の操作量が大きくなるにしたがってスティック側へ供給される作動油の流量が減少するように該スティック用制御弁の移動量を制御することを特徴とする、建設機械の制御装置。
該旋回優先判定手段が、該旋回用操作部材からの電気信号に基づいて、該旋回用操作部材がフル操作されている場合に旋回最優先させると判定し、該旋回用操作部材がフル操作されていない場合に旋回最優先させないと判定することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
旋回側に供給される作動油圧を検出する旋回圧力検出手段を備え、
該旋回優先判定手段が、該旋回圧力検出手段により検出された圧力が所定圧力以上である場合に旋回最優先させると判定し、該旋回圧力検出手段により検出された圧力が所定圧力以上でない場合に旋回最優先させないと判定することを特徴とする、請求項１又は３記載の建設機械の制御装置。