JP2884899B2 - 建設機械の走行速度制御方法 - Google Patents
建設機械の走行速度制御方法Info
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- JP2884899B2 JP2884899B2 JP4082761A JP8276192A JP2884899B2 JP 2884899 B2 JP2884899 B2 JP 2884899B2 JP 4082761 A JP4082761 A JP 4082761A JP 8276192 A JP8276192 A JP 8276192A JP 2884899 B2 JP2884899 B2 JP 2884899B2
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- pump
- traveling
- speed
- pilot
- lever
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主としてクローラ式油
圧ショベルなど建設機械の走行速度制御方法に関する。
圧ショベルなど建設機械の走行速度制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、油圧ショベルの従来技術の走行
速度制御回路図である。図において、１Ｌ，１Ｒは左右
一対の走行レバー（ペダルの場合を含む）、２Ｆ，３Ｆ
は左右の前進用パイロット弁、２Ｒ，３Ｒは左右の後進
用パイロット弁、４Ｌ，４Ｒは１−２速切換のできる左
右の走行モータ、５は電磁切換弁、６は１−２速切換用
のスイッチ、７Ｌ，７Ｒは走行モータ４Ｌ，４Ｒ制御用
のパイロット切換弁、８，９，１０は作業用各種油圧ア
クチュエータ（図示しない）を制御するそれぞれパイロ
ット切換弁、１１は走行直進弁、１２，１３はそれぞれ
第１，第２ポンプ、１４，１５は第１ポンプ１２，第２
ポンプ１３のそれぞれレギュレータ、１６はパイロット
ポンプ、１７はエンジン、１８はエンジン１７のガバ
ナ、１９はコントローラ、２０は作業モード切換スイッ
チ、２１はガバナ１８を調整駆動する制御モータ、符号
イ−イ，ロ−ロ，ハ−ハ，ニ−ニはパイロット弁２Ｆ，
２Ｒ，３Ｆ，３Ｒと、パイロット切換弁７Ｌ，７Ｒとを
連通しているパイロット管路の接続を示す。図５は、走
行レバー４Ｌ，４Ｒの操作に応じて第１ポンプ１２，第
２ポンプ１３から吐出されるポンプ吐出量を示す図表で
ある。
速度制御回路図である。図において、１Ｌ，１Ｒは左右
一対の走行レバー（ペダルの場合を含む）、２Ｆ，３Ｆ
は左右の前進用パイロット弁、２Ｒ，３Ｒは左右の後進
用パイロット弁、４Ｌ，４Ｒは１−２速切換のできる左
右の走行モータ、５は電磁切換弁、６は１−２速切換用
のスイッチ、７Ｌ，７Ｒは走行モータ４Ｌ，４Ｒ制御用
のパイロット切換弁、８，９，１０は作業用各種油圧ア
クチュエータ（図示しない）を制御するそれぞれパイロ
ット切換弁、１１は走行直進弁、１２，１３はそれぞれ
第１，第２ポンプ、１４，１５は第１ポンプ１２，第２
ポンプ１３のそれぞれレギュレータ、１６はパイロット
ポンプ、１７はエンジン、１８はエンジン１７のガバ
ナ、１９はコントローラ、２０は作業モード切換スイッ
チ、２１はガバナ１８を調整駆動する制御モータ、符号
イ−イ，ロ−ロ，ハ−ハ，ニ−ニはパイロット弁２Ｆ，
２Ｒ，３Ｆ，３Ｒと、パイロット切換弁７Ｌ，７Ｒとを
連通しているパイロット管路の接続を示す。図５は、走
行レバー４Ｌ，４Ｒの操作に応じて第１ポンプ１２，第
２ポンプ１３から吐出されるポンプ吐出量を示す図表で
ある。
【０００３】従来技術の走行速度制御回路では図４及び
図５に示すように、エンジン１７及びエンジン１７によ
って駆動される可変容量型の第１ポンプ１２，第２ポン
プ１３（以下、第１ポンプ１２及び第２ポンプ１３を総
称して可変ポンプという）を装備し、その可変ポンプか
らの圧油流量を走行レバー１Ｌ，１Ｒ（以下、単に走行
レバーという）の変位量に応じて走行モータ４Ｌ，４Ｒ
に供給するようにしている。すなわち、一対の走行レバ
ーを操作することによりパイロット弁（２Ｆ，２Ｒ，３
Ｆ，３Ｒのうちいずれかのパイロット弁）から、走行レ
バーの操作変位量に応じたパイロット二次圧を導出せし
めてパイロット切換弁７Ｌ，７Ｒを切換作動せしめる。
走行モータ４Ｌ，４Ｒが回転するので、油圧ショベルは
前進又は後進を行う。上記走行の発進を行う前に、電磁
切換弁５のソレノイド２２に通じるスイッチ６を操作す
ることにより、走行モータ４Ｌ，４Ｒの回転速度を１速
又は２速に選択することができる。上記走行モータ４
Ｌ，４Ｒを１−２速に切換えることができるとともに、
作業モード切換スイッチ２０を切換えることによりエン
ジン回転を、Ｈ（重負荷時用高速回転），Ｓ（通常負荷
時用中速回転），ＦＣ（微操作作業時用低速回転）のそ
れぞれ作業モードに選択切換えを行うことができる。ま
たＤに操作したときには、エンジン回転を低速にして油
圧ショベルの作業アタッチメントと走行の同時操作にお
ける走行速度変化を解消することができる。
図５に示すように、エンジン１７及びエンジン１７によ
って駆動される可変容量型の第１ポンプ１２，第２ポン
プ１３（以下、第１ポンプ１２及び第２ポンプ１３を総
称して可変ポンプという）を装備し、その可変ポンプか
らの圧油流量を走行レバー１Ｌ，１Ｒ（以下、単に走行
レバーという）の変位量に応じて走行モータ４Ｌ，４Ｒ
に供給するようにしている。すなわち、一対の走行レバ
ーを操作することによりパイロット弁（２Ｆ，２Ｒ，３
Ｆ，３Ｒのうちいずれかのパイロット弁）から、走行レ
バーの操作変位量に応じたパイロット二次圧を導出せし
めてパイロット切換弁７Ｌ，７Ｒを切換作動せしめる。
走行モータ４Ｌ，４Ｒが回転するので、油圧ショベルは
前進又は後進を行う。上記走行の発進を行う前に、電磁
切換弁５のソレノイド２２に通じるスイッチ６を操作す
ることにより、走行モータ４Ｌ，４Ｒの回転速度を１速
又は２速に選択することができる。上記走行モータ４
Ｌ，４Ｒを１−２速に切換えることができるとともに、
作業モード切換スイッチ２０を切換えることによりエン
ジン回転を、Ｈ（重負荷時用高速回転），Ｓ（通常負荷
時用中速回転），ＦＣ（微操作作業時用低速回転）のそ
れぞれ作業モードに選択切換えを行うことができる。ま
たＤに操作したときには、エンジン回転を低速にして油
圧ショベルの作業アタッチメントと走行の同時操作にお
ける走行速度変化を解消することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】クローラ式油圧ショベ
ルが狭所，あるいは足場の悪い現場で走行するときに
は、安全を全うするために低速で走行を行う。この低速
度で走行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角
度を微操作域に保持するか、又はエンジン回転数を作業
モード切換スイッチなど走行速度設定手段にて低回転に
下げていた。このような操作方法，手順は操作しづらい
上にわずらわしかった。またエンジン回転数を低回転に
した場合に、次に作業アタッチメントの作動速度を速く
したいときには再びエンジン回転数を高くしなければな
らないので、その手間がまたわずらわしく、都合が悪か
った。本発明は、油圧ショベルが低速走行を行うとき走
行レバーを微操作域に保持することなく、またエンジン
回転数を低速に切換操作するわずらわしい手間を不要に
できる走行速度制御方法を提供することを目的とする。
ルが狭所，あるいは足場の悪い現場で走行するときに
は、安全を全うするために低速で走行を行う。この低速
度で走行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角
度を微操作域に保持するか、又はエンジン回転数を作業
モード切換スイッチなど走行速度設定手段にて低回転に
下げていた。このような操作方法，手順は操作しづらい
上にわずらわしかった。またエンジン回転数を低回転に
した場合に、次に作業アタッチメントの作動速度を速く
したいときには再びエンジン回転数を高くしなければな
らないので、その手間がまたわずらわしく、都合が悪か
った。本発明は、油圧ショベルが低速走行を行うとき走
行レバーを微操作域に保持することなく、またエンジン
回転数を低速に切換操作するわずらわしい手間を不要に
できる走行速度制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、エンジンおよ
びエンジンによって駆動される可変ポンプを装備し、そ
の可変ポンプからの圧油流量を走行レバーの変位量に応
じて走行モータに供給するようにした建設機械の走行速
度制御方法において、走行レバーの操作に応じて導出さ
れるパイロット圧が所定の低圧より所定の高圧に上昇す
るにしたがって上記可変ポンプのポンプ吐出量が増大し
て各走行速度における最大ポンプ吐出量に達するような
ポンプ特性をコントローラの記憶部に記憶させ、走行速
度設定操作部からの指令信号をコントローラに送ること
により、上記記憶部におけるいずれかの走行速度に対応
するポンプ特性を選択して走行モータを駆動させるよう
にしたものである。上記構成では、建設機械の走行を行
なう場合、走行速度設定操作部を操作することにより記
憶部の所定の走行速度を選択すれば、走行モータ駆動用
の可変ポンプはそれに対応するポンプ特性で運転される
ことになるために、設定された最大ポンプ吐出量を超え
ることがなく、したがって走行レバーを不注意に大きな
角度に操作しても急速な発進などのショックが発生する
のを確実に防止することができる。
びエンジンによって駆動される可変ポンプを装備し、そ
の可変ポンプからの圧油流量を走行レバーの変位量に応
じて走行モータに供給するようにした建設機械の走行速
度制御方法において、走行レバーの操作に応じて導出さ
れるパイロット圧が所定の低圧より所定の高圧に上昇す
るにしたがって上記可変ポンプのポンプ吐出量が増大し
て各走行速度における最大ポンプ吐出量に達するような
ポンプ特性をコントローラの記憶部に記憶させ、走行速
度設定操作部からの指令信号をコントローラに送ること
により、上記記憶部におけるいずれかの走行速度に対応
するポンプ特性を選択して走行モータを駆動させるよう
にしたものである。上記構成では、建設機械の走行を行
なう場合、走行速度設定操作部を操作することにより記
憶部の所定の走行速度を選択すれば、走行モータ駆動用
の可変ポンプはそれに対応するポンプ特性で運転される
ことになるために、設定された最大ポンプ吐出量を超え
ることがなく、したがって走行レバーを不注意に大きな
角度に操作しても急速な発進などのショックが発生する
のを確実に防止することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明にかかる走行速度制御回路
図である。図において、従来技術と同一構成要素を使用
するものに対しては同符号を付す。１４’，１５’は第
１ポンプ１２’，第２ポンプ１３’（以下可変ポンプと
いう）のそれぞれレギュレータ、１９’はコントロー
ラ、２３はコントローラ１９’のメモリ（ＲＯＭ）、２
４は電油変換器としての電磁比例減圧弁、２５，２６は
走行レバー１Ｌ，１Ｒのそれぞれ変位量を検出するポテ
ンショメータ、２７は所要の走行速度を無段階的にある
いは段階的に調整設定できる走行速度設定操作部であ
る。なお上記ポテンショメータ２５，２６の代わりに圧
力センサ（図示しない）など走行レバーの操作変位量を
検出できる検出手段を設けてもよい。図２及び図３は、
パイロット弁から導出されるパイロット二次圧とポンプ
吐出量との関係を示すそれぞれ図表である。
に説明する。図１は、本発明にかかる走行速度制御回路
図である。図において、従来技術と同一構成要素を使用
するものに対しては同符号を付す。１４’，１５’は第
１ポンプ１２’，第２ポンプ１３’（以下可変ポンプと
いう）のそれぞれレギュレータ、１９’はコントロー
ラ、２３はコントローラ１９’のメモリ（ＲＯＭ）、２
４は電油変換器としての電磁比例減圧弁、２５，２６は
走行レバー１Ｌ，１Ｒのそれぞれ変位量を検出するポテ
ンショメータ、２７は所要の走行速度を無段階的にある
いは段階的に調整設定できる走行速度設定操作部であ
る。なお上記ポテンショメータ２５，２６の代わりに圧
力センサ（図示しない）など走行レバーの操作変位量を
検出できる検出手段を設けてもよい。図２及び図３は、
パイロット弁から導出されるパイロット二次圧とポンプ
吐出量との関係を示すそれぞれ図表である。
【０００７】次に、本発明の走行速度制御方法を図１〜
図３について述べる。本発明では、走行レバー１Ｌ，１
Ｒ（以下走行レバーという）の操作変位量を検出するポ
テンショメータ２５，２６を設け、そのポテンショメー
タ２５，２６からの変位検出信号をコントローラ１９’
に入力するようにし、また走行速度設定操作部２７を調
整操作することにより各設定速度における最大ポンプ吐
出量が設定されるようにしている。すなわち、走行速度
設定操作部２７により図２のポンプ特性曲線ａ，ｂ，
ｃ，ｄのいずれかが設定され、走行レバーの操作による
パイロット二次圧Ｐｉの最大値Ｐｍａｘにおけるポンプ
特性曲線ａ，ｂ，ｃ，ｄの値が最大ポンプ吐出量として
設定される。この最大ポンプ吐出量と、走行レバーの操
作に応じて導出されるパイロット二次圧が所定の低圧よ
り所定の高圧に上昇するにしたがってポンプ吐出量が増
大してそれぞれ上記設定最大ポンプ吐出量に達するよう
なポンプ特性（図２に示すポンプ特性で、図１では符号
ホで示している）をコントローラ１９’のメモリ（ＲＯ
Ｍ）２３に記憶させている。この状態で、油圧ショベル
の走行を行う場合に、作業状況に応じてまず作業モード
切換えスイッチ２０，走行モータ（４Ｌ及び４Ｒ）１−
２速切換用スイッチ６、及び走行速度設定操作部２７を
操作する。上記作業モード切換スイッチ２０からの信号
がコントローラ１９’に入力されることにより、エンジ
ン１７の目標回転数が決められる。次に走行レバーの操
作を始めるとポテンショメータ２５，２６からの変位検
出信号がコントローラ１９’に入力される。コントロー
ラ１９’では、上記変位検出信号と、走行速度設定操作
部２７からの設定速度信号と、メモリ２３に記憶してい
る現状の設定速度に対応するポンプ特性（図１，図２に
おけるポンプ特性曲線ａ，ｂ，ｃ，ｄのうちいずれかの
設定速度に対応しているポンプ特性）の記憶とに基づい
て判断し、電磁比例減圧弁２４にポンプ傾転量指令信号
を出力する。電磁比例減圧弁２４から上記ポンプ傾転量
指令信号に対応したパイロット圧がレギュレータ１４’
及び１５’に作用するので、可変ポンプは設定されてい
るポンプ特性におけるポンプ吐出量を吐出するように、
ポンプ傾転量が調整される。それにより所要の設定速度
の遅速にかかわらず（高速、中速、低速、微速にかかわ
らず）走行レバーをほぼ同じ角度で操作して、所要の設
定速度で走行を行うことができる。このことを図３に基
づいて説明する。図２におけるポンプ特性曲線ａ，ｂ，
ｃ，ｄは最大ポンプ吐出量を示すことを主眼としてお
り、ポンプ特性曲線ｂ，ｃ，ｄについての最大ポンプ吐
出量に達するまでの径路は正確には図３に示すようにな
る。すなわち、走行速度制御範囲において、ポンプ特性
曲線ｂはポンプ特性曲線ａ（図３の右上がりに描かれた
傾斜直線）に沿ってパイロット二次圧Ｐｉの上昇ととも
にポンプ吐出量Ｑが増大し、パイロット二次圧がＰ1に
なるとポンプ吐出量はＱ1となって最大値となり、それ
以上にパイロット二次圧が上昇してもポンプ吐出量はＱ
1を保ったままとなるような折線、すなわちポンプ特性
曲線ｂは右上がりに直線的に上昇した後水平に延びる折
線となる。このためパイロット二次圧がＰ1に達する
と、それ以上に走行レバーを操作しても（それによって
パイロット二次圧を上昇させても）ポンプ吐出量は増大
せず、機械の走行速度は一定に保たれることになる。ま
たポンプ特性曲線ｃはポンプ特性曲線ａに沿ってパイロ
ット二次圧Ｐｉの上昇とともにポンプ吐出量Ｑが増大
し、パイロット二次圧がＰ2になるとポンプ吐出量はＱ2
となり、それ以上にパイロット二次圧が上昇してもポン
プ吐出量はＱ2を保ったままとなるような折線となる。
このためパイロット二次圧がＰ2に達すると、それ以上
に走行レバーを操作してもポンプ吐出量は増大せず、機
械の走行速度は一定に保たれることになる。さらにポン
プ特性曲線ｄはポンプ特性曲線ａに沿ってパイロット二
次圧Ｐｉの上昇とともにポンプ吐出量Ｑが増大し、パイ
ロット二次圧がＰ3になるとポンプ吐出量はＱ3となり、
それ以上にパイロット二次圧が上昇してもポンプ吐出量
はＱ3を保ったままとなるような折線となる。このため
パイロット二次圧がＰ3に達すると、それ以上に走行レ
バーを操作してもポンプ吐出量は増大せず、機械の走行
速度は一定に保たれることになる。なお、ポンプ特性曲
線ａの場合は、図３実線に示すように右上がりの直線に
なって走行速度制御範囲内で操作レバーの操作に応じて
パイロット二次圧はＰｍａｘまで上昇し、ポンプ吐出量
もＱｍａｘまで上昇する。
図３について述べる。本発明では、走行レバー１Ｌ，１
Ｒ（以下走行レバーという）の操作変位量を検出するポ
テンショメータ２５，２６を設け、そのポテンショメー
タ２５，２６からの変位検出信号をコントローラ１９’
に入力するようにし、また走行速度設定操作部２７を調
整操作することにより各設定速度における最大ポンプ吐
出量が設定されるようにしている。すなわち、走行速度
設定操作部２７により図２のポンプ特性曲線ａ，ｂ，
ｃ，ｄのいずれかが設定され、走行レバーの操作による
パイロット二次圧Ｐｉの最大値Ｐｍａｘにおけるポンプ
特性曲線ａ，ｂ，ｃ，ｄの値が最大ポンプ吐出量として
設定される。この最大ポンプ吐出量と、走行レバーの操
作に応じて導出されるパイロット二次圧が所定の低圧よ
り所定の高圧に上昇するにしたがってポンプ吐出量が増
大してそれぞれ上記設定最大ポンプ吐出量に達するよう
なポンプ特性（図２に示すポンプ特性で、図１では符号
ホで示している）をコントローラ１９’のメモリ（ＲＯ
Ｍ）２３に記憶させている。この状態で、油圧ショベル
の走行を行う場合に、作業状況に応じてまず作業モード
切換えスイッチ２０，走行モータ（４Ｌ及び４Ｒ）１−
２速切換用スイッチ６、及び走行速度設定操作部２７を
操作する。上記作業モード切換スイッチ２０からの信号
がコントローラ１９’に入力されることにより、エンジ
ン１７の目標回転数が決められる。次に走行レバーの操
作を始めるとポテンショメータ２５，２６からの変位検
出信号がコントローラ１９’に入力される。コントロー
ラ１９’では、上記変位検出信号と、走行速度設定操作
部２７からの設定速度信号と、メモリ２３に記憶してい
る現状の設定速度に対応するポンプ特性（図１，図２に
おけるポンプ特性曲線ａ，ｂ，ｃ，ｄのうちいずれかの
設定速度に対応しているポンプ特性）の記憶とに基づい
て判断し、電磁比例減圧弁２４にポンプ傾転量指令信号
を出力する。電磁比例減圧弁２４から上記ポンプ傾転量
指令信号に対応したパイロット圧がレギュレータ１４’
及び１５’に作用するので、可変ポンプは設定されてい
るポンプ特性におけるポンプ吐出量を吐出するように、
ポンプ傾転量が調整される。それにより所要の設定速度
の遅速にかかわらず（高速、中速、低速、微速にかかわ
らず）走行レバーをほぼ同じ角度で操作して、所要の設
定速度で走行を行うことができる。このことを図３に基
づいて説明する。図２におけるポンプ特性曲線ａ，ｂ，
ｃ，ｄは最大ポンプ吐出量を示すことを主眼としてお
り、ポンプ特性曲線ｂ，ｃ，ｄについての最大ポンプ吐
出量に達するまでの径路は正確には図３に示すようにな
る。すなわち、走行速度制御範囲において、ポンプ特性
曲線ｂはポンプ特性曲線ａ（図３の右上がりに描かれた
傾斜直線）に沿ってパイロット二次圧Ｐｉの上昇ととも
にポンプ吐出量Ｑが増大し、パイロット二次圧がＰ1に
なるとポンプ吐出量はＱ1となって最大値となり、それ
以上にパイロット二次圧が上昇してもポンプ吐出量はＱ
1を保ったままとなるような折線、すなわちポンプ特性
曲線ｂは右上がりに直線的に上昇した後水平に延びる折
線となる。このためパイロット二次圧がＰ1に達する
と、それ以上に走行レバーを操作しても（それによって
パイロット二次圧を上昇させても）ポンプ吐出量は増大
せず、機械の走行速度は一定に保たれることになる。ま
たポンプ特性曲線ｃはポンプ特性曲線ａに沿ってパイロ
ット二次圧Ｐｉの上昇とともにポンプ吐出量Ｑが増大
し、パイロット二次圧がＰ2になるとポンプ吐出量はＱ2
となり、それ以上にパイロット二次圧が上昇してもポン
プ吐出量はＱ2を保ったままとなるような折線となる。
このためパイロット二次圧がＰ2に達すると、それ以上
に走行レバーを操作してもポンプ吐出量は増大せず、機
械の走行速度は一定に保たれることになる。さらにポン
プ特性曲線ｄはポンプ特性曲線ａに沿ってパイロット二
次圧Ｐｉの上昇とともにポンプ吐出量Ｑが増大し、パイ
ロット二次圧がＰ3になるとポンプ吐出量はＱ3となり、
それ以上にパイロット二次圧が上昇してもポンプ吐出量
はＱ3を保ったままとなるような折線となる。このため
パイロット二次圧がＰ3に達すると、それ以上に走行レ
バーを操作してもポンプ吐出量は増大せず、機械の走行
速度は一定に保たれることになる。なお、ポンプ特性曲
線ａの場合は、図３実線に示すように右上がりの直線に
なって走行速度制御範囲内で操作レバーの操作に応じて
パイロット二次圧はＰｍａｘまで上昇し、ポンプ吐出量
もＱｍａｘまで上昇する。
【０００８】また、走行レバーの操作に応じて導出され
るパイロット二次圧で定められるポンプ吐出量と、走行
速度設定操作部２７の速度設定で定まるポンプ吐出量と
を比較して小さい方のポンプ吐出量に抑えるようにし
た。それにより所要の走行速度υ1 （図３に示す）を走
行速度設定操作部２７に設定操作したときには、走行レ
バーを中立位置より傾転操作をしてゆくとき走行レバー
の変位量に応じて導出されるパイロット弁からのパイロ
ット二次圧が圧力Ｐ1 に達すると、ポンプ吐出量も増加
してＱ1 となる。ところが上記の時点よりさらに大きく
走行レバーを傾倒操作しても、ポンプ傾転量の調整は行
われない。すなわち走行レバーをさらに大きく傾倒させ
てパイロット弁から導出されるパイロット二次圧をＰ2
，Ｐ3 ──Ｐmax と高圧に上昇させてもポンプ吐出量
はＱ1 のままである。したがって走行速度設定操作部２
７をたとえばかなり低速に設定しているとき、走行レバ
ーを不注意に大きな角度に傾倒操作したときでも、油圧
ショベルが急速に発進しないから安全である。
るパイロット二次圧で定められるポンプ吐出量と、走行
速度設定操作部２７の速度設定で定まるポンプ吐出量と
を比較して小さい方のポンプ吐出量に抑えるようにし
た。それにより所要の走行速度υ1 （図３に示す）を走
行速度設定操作部２７に設定操作したときには、走行レ
バーを中立位置より傾転操作をしてゆくとき走行レバー
の変位量に応じて導出されるパイロット弁からのパイロ
ット二次圧が圧力Ｐ1 に達すると、ポンプ吐出量も増加
してＱ1 となる。ところが上記の時点よりさらに大きく
走行レバーを傾倒操作しても、ポンプ傾転量の調整は行
われない。すなわち走行レバーをさらに大きく傾倒させ
てパイロット弁から導出されるパイロット二次圧をＰ2
，Ｐ3 ──Ｐmax と高圧に上昇させてもポンプ吐出量
はＱ1 のままである。したがって走行速度設定操作部２
７をたとえばかなり低速に設定しているとき、走行レバ
ーを不注意に大きな角度に傾倒操作したときでも、油圧
ショベルが急速に発進しないから安全である。
【０００９】
【発明の効果】本発明の構成では、建設機械の走行を行
なう場合、走行速度設定操作部を操作することによりコ
ントローラの記憶部の所定の走行速度を選択すれば、走
行モータ駆動用の可変ポンプはそれに対応するポンプ特
性で運転されることになるために、設定された最大ポン
プ吐出量を超えることがなく、したがって走行レバーを
不注意に大きな角度に操作しても急速な発進などのショ
ックが発生するのを確実に防止することができる。
なう場合、走行速度設定操作部を操作することによりコ
ントローラの記憶部の所定の走行速度を選択すれば、走
行モータ駆動用の可変ポンプはそれに対応するポンプ特
性で運転されることになるために、設定された最大ポン
プ吐出量を超えることがなく、したがって走行レバーを
不注意に大きな角度に操作しても急速な発進などのショ
ックが発生するのを確実に防止することができる。
【図１】本発明に係わる油圧ショベルの走行速度制御回
路図である。
路図である。
【図２】走行レバー用パイロット弁からのパイロット二
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
【図３】走行レバー用パイロット弁からのパイロット二
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
【図４】従来技術の油圧ショベルの走行速度制御回路図
である。
である。
【図５】走行レバー用パイロット弁からのパイロット二
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
次圧とポンプ吐出量との関係を示す図表である。
１Ｌ，１Ｒ 走行レバー ４Ｌ，４Ｒ 走行モータ ６ （１−２速切換用）スイッチ １２，１２’ 第１ポンプ １３，１３’ 第２ポンプ １４，１４’，１５，１５’ レギュレータ １７ エンジン １９，１９’ コントローラ ２０ 作業モード切換スイッチ ２４ 電磁比例減圧弁 ２５，２６ ポテンショメータ ２７ 走行速度設定操作部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F15B 11/00 - 11/04 E02F 9/22
Claims (1)
- 【請求項１】 エンジンおよびエンジンによって駆動さ
れる可変ポンプを装備し、その可変ポンプからの圧油流
量を走行レバーの変位量に応じて走行モータに供給する
ようにした建設機械の走行速度制御方法において、走行
レバーの操作に応じて導出されるパイロット圧が所定の
低圧より所定の高圧に上昇するにしたがって上記可変ポ
ンプのポンプ吐出量が増大して各走行速度における最大
ポンプ吐出量に達するようなポンプ特性をコントローラ
の記憶部に記憶させ、走行速度設定操作部からの指令信
号をコントローラに送ることにより、上記記憶部におけ
るいずれかの走行速度に対応するポンプ特性を選択して
走行モータを駆動させるようにしたことを特徴とする建
設機械の走行速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082761A JP2884899B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 建設機械の走行速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082761A JP2884899B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 建設機械の走行速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05248406A JPH05248406A (ja) | 1993-09-24 |
| JP2884899B2 true JP2884899B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=13783432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4082761A Expired - Fee Related JP2884899B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 建設機械の走行速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884899B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004029434A1 (ja) * | 2002-09-26 | 2004-04-08 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 建設機械の原動機制御装置 |
| US7287620B2 (en) * | 2004-07-13 | 2007-10-30 | Caterpillar S.A.R.L. | Method and apparatus for controlling the speed ranges of a machine |
| KR100974279B1 (ko) * | 2008-03-27 | 2010-08-06 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 중장비의 주행시스템 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0234440A (ja) * | 1988-07-25 | 1990-02-05 | Komatsu Ltd | 走行モータの制御装置 |
-
1992
- 1992-03-03 JP JP4082761A patent/JP2884899B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05248406A (ja) | 1993-09-24 |
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Legal Events
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