JP3308073B2 - 油圧建設機械の原動機回転数制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルなどの油
圧建設機械の原動機回転数制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、たとえば特開昭５７−１６３
７０１号公報には、燃料レバーなどにより予め設定され
たエンジン回転数を負荷圧力に応じて補正する原動機回
転数制御装置が開示されている。特開平４−２５８５０
５号公報には、原動機によって駆動される可変容量油圧
ポンプの吐出圧力を油圧アクチュエータの負荷圧力より
も一定の差圧だけ高く保持するロードセンシング制御が
可能な油圧建設機械の原動機回転数制御装置において、
吐出圧センサにより検出された油圧ポンプの吐出圧力が
所定値以上のとき、およびこの吐出圧力が所定値未満で
あっても差圧検出センサにより検出された差圧が所定値
以下のときに、目標回転数設定装置にて設定された目標
回転数よりも高い回転数にエンジン回転数を調整する装
置が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の原動機回転数制御装置にあっては、作業内容に
かかわらず、原動機回転数の補正が開始される負荷値
や、負荷に対する回転数補正値の大きさが固定されてい
るので、次のような問題がある。

【０００４】たとえば油圧ショベルには、掘削作業、吊
り荷作業、均し作業など多種多様の作業形態があり、作
業ごとに負荷に応じて補正したい特性が異なる。また、
オペレータの好みによっても、負荷に応じて補正したい
特性が異なるほか、作業量を重視するオペレータと燃費
を重視するオペレータがいる。ところが、従来の原動機
回転数装置では、負荷と回転数補正値とが一対一の対応
であり、このような多様な要求に応えることができなか
った。

【０００５】また、いったん増量した回転数補正値を所
定の遅延時間経過後にゼロまで戻すようにしているが、
この遅延時間は一定であり、作業形態やオペレータの好
みにマッチしないことがある。

【０００６】本発明の目的は、負荷による原動機回転数
の補正を、作業形態やオペレータの好みに応じて設定で
きるようにした油圧建設機械の原動機回転数制御装置を
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１〜図
４に対応付けて説明すると、請求項１の発明は、原動機
２７によって駆動される可変容量油圧ポンプ１と、この
油圧ポンプ１からの吐出油により駆動される油圧アクチ
ュエータ４と、操作手段５７ａの操作に応じて原動機２
７の目標回転数を設定する目標回転数設定手段８１と、
油圧アクチュエータの負荷を検出する検出手段５２と、
検出された油圧アクチュエータの負荷に基づいて、設定
された目標回転数に補正を加える回転数補正手段８２
と、補正された目標回転数となるように原動機２７を制
御する原動機制御手段２８，８８とを備えた油圧建設機
械の原動機回転数制御装置に適用される。そして、回転
数補正手段８２による回転数の補正特性を調整する調整
手段５８ａ〜５８ｄ，８２１ａ〜８２１ｄを具備するこ
とにより、上記目的を達成する。調整手段５８ａ〜５８
ｄ，８２１ａ〜８２１ｄは、回転数の補正開始負荷や、
負荷に対する回転数補正値の大きさを調整するものであ
る。回転数補正手段８２には、設定された遅延時間経過
後に回転数補正値がゼロになるように漸減する漸減手段
８２４を含むことができ、この場合、調整手段は、遅延
時間を調整するものである。

【０００８】

【作用】調整手段５８ａ〜５８ｄ，８２１ａ〜８２１ｄ
により、回転数補正特性を調整する。回転数補正手段８
２は、調整された補正特性にしたがって回転数を補正す
る。

【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【００１０】

【実施例】

−第１の実施例− 図１〜図６により本発明をホイール式油圧ショベルに適
用した場合の一実施例を説明する。図２は油圧ショベル
の駆動制御装置の全体構成を示す図、図３はそのパイロ
ット操作回路を示す図であり、１はエンジン（原動機）
２７により駆動される可変容量油圧ポンプである。エン
ジン２７の回転数は、ガバナ２７ａのガバナレバー２７
ｂをパルスモータ２８により回動することにより制御さ
れる。そして、そのエンジン回転数に応じた可変容量油
圧ポンプ１の吐出油が走行用制御弁２を介して油圧モー
タ４に導かれるとともに、作業用制御弁２０を介して作
業用油圧シリンダ２１に導かれる。

【００１１】今、例えば前後進切換弁８（図３）を前進
（Ｆ位置）に切換えパイロット弁６のペダル６ａを操作
すると、油圧ポンプ５からの吐出油がパイロット式制御
弁２のパイロットポート２ａに導かれ、この制御弁２が
パイロット油圧に応じたストローク量で切換わる。これ
により、可変容量油圧ポンプ１からの吐出油が管路９
１，圧力補償弁２３，制御弁２を経て油圧モータ４に供
給され車両が走行する。車両の速度は走行ペダル６ａの
踏込量に依存する。

【００１２】走行中にペダル６ａを離すとパイロット弁
６が圧油を遮断しその出口ポートがタンク１０と連通さ
れる。この結果、パイロットポート２ａに作用していた
圧油が前後進切換弁８、スローリターン弁７、パイロッ
ト弁６を介してタンク１０に戻る。このとき、スローリ
ターン弁７の絞りにより戻り油が絞られるからパイロッ
ト式制御弁２は徐々に中立位置に切換わりながら車両が
徐々に減速されていく。

【００１３】また作業レバー５８を操作すると、その操
作量に応じて減圧弁５９で減圧された圧力により油圧パ
イロット式の作業用制御弁２０が切換わり、油圧ポンプ
１からの吐出油が管路９２，圧力補償弁２４および制御
弁２０を介して作業用油圧シリンダ２１に導かれ、油圧
シリンダ２１の伸縮によりブームなどの作業用アタッチ
メントが昇降する。ここで、圧力補償弁２３，２４は、
油圧モータ４と油圧シリンダ２１の作動を独立に補償さ
せるために設けられ、それぞれの制御弁の出入口圧力の
差が所定値以上のときに油圧ポンプ１からの圧油を各ア
クチュエータに供給する。

【００１４】可変容量油圧ポンプ１の傾転角、すなわち
押除け容積は、傾転角制御装置４０により制御される。
傾転角制御装置４０は、エンジン２７により駆動される
油圧ポンプ４１と、一対の電磁弁４２，４３と、電磁弁
４２，４３の切換に応じて油圧ポンプ４１からの圧油に
よりピストン位置が制御されるサーボシリンダ４４とか
ら成り、サーボシリンダ４４のピストン位置に応じて油
圧ポンプ１の傾転角が制御される。ここで、一対の電磁
弁４２，４３はコントローラ５０により切換制御され
る。

【００１５】５１は、油圧ポンプ１の傾転角θｓを検出
する傾転角センサ、５２は油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｐ
を検出する圧力センサ、５３はエンジン２７の回転数Ｎ
ｒを検出する回転数センサ、５４は、油圧ポンプ１の吐
出圧力とアクチュエータの最大負荷圧力（油圧モータ４
の負荷圧力と油圧シリンダ２１の負荷圧力のうち大きい
方の値であり、シャトル弁２９にて選択されたものであ
る）との差圧、つまりＬＳ差圧ΔＰＬＳを検出する差圧
センサである。また、５５はガバナレバー２７ｂの回動
量Ｎθを検出するポテンショメ−タであり、これらの各
センサの検出結果はコントローラ５０に入力される。５
７は、燃料レバー５７ａの手動操作に応じた目標回転数
Ｘを指令する回転数設定装置であり、その指令信号もコ
ントローラ５０に入力される。

【００１６】コントローラ５０は、図４に示すような第
１の制御回路部６０と図５に示す第２の制御回路部８０
とを有している。制御回路部６０は、ロードセンシング
制御部（以下、ＬＳ制御部）６１と、トルク制御部６２
と、選択部６３と、サーボ制御部６４とから成る。ＬＳ
制御部６１は、目標差圧ΔＰＬＳＲと、差圧センサ５４
で検出されたＬＳ差圧ΔＰＬＳとの偏差Δ（ＰＬＳ）を
演算し、この偏差Δ（ＰＬＳ）から目標値の変化量Δθ
Ｌを演算し、これを積分してロードセンシング制御のた
めの目標ポンプ傾転角θＬを求めて出力する。

【００１７】トルク制御部６２は、回転数センサ５３で
検出されたエンジン回転数Ｎｒと、ポテンショメ−タ５
５で検出されたガバナレバー位置Ｎθとの偏差ΔＮを演
算し、この偏差ΔＮからエンジンストールを防止するた
めの目標トルクＴｐｏを演算し、この目標トルクＴｐｏ
に圧力センサ５２で検出されたポンプ吐出圧力Ｐｐの逆
数を乗じて傾転角演算を行い、その値θｐｓに一時遅れ
要素のフィルタをかけて入力トルク制限制御のための目
標ポンプ傾転角θＴを求める。

【００１８】選択部６３は、上記２つの目標傾転角θ
Ｌ，θＴのうち小さい方の値を選択してサーボ制御部６
４に出力する。サ−ボ制御部６４は、選択された傾転角
指令値θｒと、傾転角センサ５１により検出した傾転角
フィ−ドバック値θｓとを比較し、ポンプ傾転角θｓが
傾転角指令値θｒに一致するよう傾転角制御装置４０を
制御する。

【００１９】ここで、上記ロードセンシング制御によれ
ば、ＬＳ差圧が一定値になるように可変容量油圧ポンプ
１の押除け容積（以下、傾転角ともいう）が制御され、
上記ポンプ圧がロードセンシング圧よりも所定の目標値
だけ高く保持されるので、ポンプ吐出流量が制御弁２ま
たは２０の要求流量になるようにポンプ傾転角が制御さ
れ、余分な流量を吐出することがなく絞り損失による無
駄がなくなり燃費および操作性の向上が図れる。また入
力トルク制限制御によれば、油圧ポンプ１のトルクがエ
ンジン２７の出力トルクの範囲内に保持され、エンジン
２７に過負荷が作用するのが防止される。

【００２０】一方、図５に示す第２の制御回路部８０に
おいて、８１は目標回転数演算部であり、回転数設定装
置５７の燃料レバー５７ａの変位量に相当する信号Ｘに
応じた目標回転数Ｎｘを決定する。変位量Ｘと目標回転
数Ｎｘとは、変位量Ｘが増加するに従って目標回転数Ｎ
ｘがアイドル回転数Ｎｉから直線的に増加する関係に設
定されている。

【００２１】８２は回転数補正値演算部であり、圧力セ
ンサ５２の出力である油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｐに応
じて、回転数補正特性調整ダイアル５８ａ〜５８ｄの操
作量に比例した信号ｘ１〜ｘ４によって調整された補正
特性から回転数補正値ΔＮを求める。これらのダイアル
５８ａ〜５８ｄは運転席に設けてオペレータが自由に操
作できるようにしたり、サービスマンだけが操作できる
ように、いわゆる隠しスイッチの形態で設けてもよい。

【００２２】図１は回転数補正値演算部８２の詳細を示
すもので、８２０は負荷圧力に対する回転数補正値の基
本特性を形成するプログラマブル関数発生器、８２１ａ
〜８２１ｄは、回転数補正特性調整ダイアル５８ａ〜５
８ｄからの信号ｘ１〜ｘ４を入力としてそれぞれ後述す
る調整信号Ｓ１〜Ｓ４を出力する関数発生器である。関
数発生器８２０は、ポンプ圧力が回転数アップ圧力設定
値Ｐｕを越えて増加する場合は、図示の増量特性ＮＣup
にしたがいポンプ圧力に応じた回転数補正値ΔＮ１を出
力する。一方、ポンプ圧力が所定値以上減少する場合、
すなわち現在値から（Ｐｕ−Ｐｄ）以上減少する場合
は、図示の減量特性ＮＣdwにしたがいポンプ圧力に応じ
た回転数補正値ΔＮ１を出力する。

【００２３】ここで、回転数補正値ΔＮ１がゼロになる
ときの圧力Ｐｄを回転数ダウン設定値と呼び、この回転
数ダウン設定値は、回転数ダウン圧力設定ダイアル５８
ａから出力される信号ｘ１を入力とする関数発生器８２
１ａからの調整信号Ｓ２で設定される。また、回転数ア
ップ圧力設定値Ｐｕは、回転数アップ圧力設定ダイアル
５８ｂから出力される信号ｘ２を入力とする関数発生器
８２１ｂからの調整信号Ｓ２で設定される。ＰｕとＰｄ
との差がヒステリシスであり、いったん増量された回転
数はポンプ圧力がその差分以上低下しないと減量されな
いようになっており、これにより、ハンチングが防止さ
れる。

【００２４】回転アップ量設定ダイアル５８ｃから出力
される信号ｘ３を入力とする関数発生器８２１ｃからの
調整信号Ｓ３は、ポンプ圧力に対する回転数補正値ΔＮ
１の大きさを設定するもので、この調整信号Ｓ３は乗算
器８２２で関数発生器８２１の出力ΔＮ１と乗算され
て、出力ΔＮ２を得る。この出力ΔＮ２は所定のタイミ
ングでメモリ８２３に記憶され、このメモリ８２４の出
力は関数発生器８２４に入力される。関数発生器８２４
は、後述する調整信号Ｓ４で設定された遅延時間ｔ０が
経過したときに回転数補正値ΔＮ２がゼロとなるよう
に、入力回転数ΔＮ２を漸減するもので、回転数補正値
ΔＮ３を出力する。この出力ΔＮ３は切換スイッチ８２
５の一方の入力端子に接続される。調整信号Ｓ４は遅延
時間設定ダイアル５８ｄから出力される信号ｘ４を入力
とする関数発生器８２１ｄから出力され、関数発生器８
２４の遅延時間ｔ０を設定する。この関数発生器８２４
は、所定のタイミングで入力されるΔＮ２が遅延時間ｔ
０を経過した時にゼロとなるようにΔＮ２を漸減してΔ
Ｎ３として出力する。したがって、関数発生器８２４は
プログラマブルな関数発生器である。

【００２５】また、乗算器出力ΔＮ２は切換スイッチ８
２５の他方の入力端子と、偏差器８２６に入力され、偏
差器８２６は前回の回転数補正値ΔＮoldと乗算器出力
ΔＮ２との偏差ΔΔＮをとる。このΔΔＮはスイッチ８
２５の切換制御に供され、ΔΔＮが正のときに切換スイ
ッチ８２５をａ位置に切換え、ΔΔＮが負のときに切換
スイッチ８２５をｂ位置に切換える。切換スイッチ８２
５の選択出力は回転数補正値演算部８２からΔＮとして
図５のスイッチ８９に出力されるとともに、メモリ８２
７に記憶される。このメモリ８２７の出力ΔＮoldが回
転数補正値の前回値である。

【００２６】図５に示すように、この回転数補正値演算
部８２で求められた回転数補正値ΔＮは、選択スイッチ
８９を介して加算部８７の＋入力端子に入力され、ここ
で上記目標回転数Ｎｘに加算され、目標回転数指令値Ｎ
ｙとされる。この目標回転数指令値Ｎｙはサ−ボ制御部
８８でポテンショメ−タ５５により検出したガバナレバ
ー２７ｂの変位量Ｎθの信号と比較され、図６に示す手
順にしたがって両者が一致するようパルスモータ２８が
制御される。なお、選択スイッチ８９はオペレータの操
作により開閉したり、作業形態を表示する信号に応答し
て開閉させることができる。

【００２７】図６において、まずステップＳ２１で目標
回転数指令値Ｎｙとガバナレバー変位量Ｎθとをそれぞ
れ読み込み、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２で
は、Ｎθ−Ｎｙの結果を回転数差Ａとしてメモリに格納
し、ステップＳ２３において、予め定めた基準回転数差
Ｋを用いて、｜Ａ｜≧Ｋか否かを判定する。肯定される
とステップＳ２４に進み、回転数差Ａ＞０か否かを判定
し、Ａ＞０ならばガバナレバ−変位量Ｎθが目標回転数
指令値Ｎｙよりも大きい、つまり制御回転数が目標回転
数よりも高いから、エンジン回転数を下げるためステッ
プＳ２５でモータ逆転を指令する信号をパルスモータ２
８に出力する。これによりパルスモータ２８が逆転しエ
ンジン２７の回転数が低下する。

【００２８】一方、Ａ≦０ならばガバナレバ−変位量Ｎ
θが目標回転数指令値Ｎｙよりも小さい、つまり制御回
転数が目標回転数よりも低いから、エンジン回転数を上
げるためステップＳ２６でモータ正転を指令する信号を
出力する。これにより、パルスモータ２８が正転し、エ
ンジン２７の回転数が上昇する。ステップＳ２３が否定
されるとステップＳ２７に進んでモータ停止信号を出力
し、これによりエンジン２７の回転数が一定値に保持さ
れる。ステップＳ２５〜Ｓ２７を実行すると始めに戻
る。

【００２９】以上の構成において、圧力センサ５２で検
出された油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｐが所定値Ｐｕ（図
１）を越えると、その圧力Ｐｕに応じた回転数補正値Δ
Ｎ１が関数発生器８２０から出力される。この補正値Δ
Ｎ１は、乗算器８２２で回転アップ量調整信号Ｓ３と乗
算され、補正値ΔＮ２が出力される。この補正値ΔＮ２
が前回値ΔＮoldよりも大きければ、偏差器８２６の出
力ΔΔＮは正となり、切換スイッチ８２５は接点ａに切
換えられるから、乗算器８２２で出力されたΔＮ２が補
正値ΔＮとして回転数補正値演算部８２から出力され
る。

【００３０】この補正値ΔＮは、加算器８７において、
目標回転数演算部８１で設定された目標回転数Ｎｘに加
算される。したがって、目標回転数指令値Ｎｙが目標回
転数Ｎｘよりも高くなり、エンジン２７の実際の回転数
もそれに応じて上昇し、制御弁の通過流量がサチュレー
トしていない範囲では、油圧ポンプ１の吐出流量が増加
する。

【００３１】一方、いったんＰｕを越えたポンプ圧力Ｐ
ｐが（Ｐｕ−Ｐｄ）以上減少する時は、関数発生器８２
０から出力されるΔＮ１は減量特性ＮＣdwにしたがって
小さくなり、偏差器８２６から出力されるΔΔＮは負に
なり、切換スイッチ８２５は接点ｂに切換えられる。そ
れと同時にメモリ８２３にそのときの補正値ΔＮ２が記
憶され、関数発生器８２４は、その補正値ΔＮ２と調整
信号Ｓ４で設定されている遅延時間ｔ０に応じて、補正
値ΔＮ２が遅延時間ｔ０を経過した後にゼロになるよう
な信号を補正値ΔＮ３として出力し、これがスイッチ８
２５を経て出力される。

【００３２】遅延時間ｔ０の間、燃料レバー５７による
目標回転数Ｎｘが変動せず、かつポンプ圧力Ｐｐが減少
し続ける場合には、原動機回転数は関数発生器８２４の
出力ΔＮ３にしたがって徐々に低下する。一方、遅延時
間ｔ０の間、燃料レバー５７による目標回転数Ｎｘは変
動しないが、ポンプ圧力Ｐｐが増加してアップ設定圧力
Ｐｕを越える場合には、関数発生器８２０からの出力Δ
Ｎ２が前回値ΔＮoldよりも大きくなるから偏差器８２
６の出力ΔΔＮが正となり、切換スイッチ８２５が接点
ａに切換わる。その結果、関数発生器８２４からの出力
ΔＮ３は遮断され、ΔＮ２が回転数補正値として出力さ
れる。

【００３３】以上の実施例においては次のように回転数
補正値を調整できる。 関数発生器８２０はポンプ圧力Ｐｐが所定値Ｐｕを越
えると図１の増量特性ＮＣupにしたがって回転数補正値
ΔＮ１を出力し始めるが、所定値Ｐｕは回転アップ圧力
設定ダイアル５８ｂの操作により任意に調整できる。 関数発生器８２０は、所定値Ｐｕを越えたあとポンプ
圧力Ｐｐが下がる時、ポンプ圧力が現在値から（Ｐｕ−
Ｐｄ）分だけ低下するまでは出力補正値ΔＮ１は変動せ
ず、ポンプ圧力が現在値から（Ｐｕ−Ｐｄ）以上低下す
ると、図１の減量特性ＮＣdwにしたがって回転数補正値
ΔＮ１を出力し始めるが、所定値Ｐｄは回転ダウン圧力
設定ダイアル５８ａの操作により任意に調整できる。 関数発生器８２０から出力される回転数補正値ΔＮ１
の大きさは、回転アップ量設定ダイアル５８ｃの操作に
より任意に調整できる。 いったん増量された回転数補正値ΔＮをゼロまで低減
する遅延時間の長さは、遅延時間設定ダイアル５８ｄの
操作で調整できる。

【００３４】以上の〜のような回転数補正特性の調
整により、作業形態やオペレータの好みに応じて回転数
を補正できる。たとえば、重掘削作業では、より多くの
作業量を得るため、高圧時には回転数がより高回転領域
まで上昇するのが好ましいから、上記のように、回転
アップ量設定ダイアル５８ｃの操作により回転数補正値
を大きくし、軽掘削時には、操作フィーリングや燃費を
重視して回転数の変動が少ないほうがよく、回転アップ
量設定ダイアル５８ｃの操作により回転数補正値を小さ
くする。

【００３５】上述した可変容量油圧ポンプは予め定めた
圧力−流量曲線、すなわちＰ−Ｑ曲線にしたがってその
押除け容積が調整され、ポンプ圧力が高いほど流量が少
なくなる。このようなＰ−Ｑ曲線で押除け容積が制御さ
れる通常の掘削作業では、圧力が高くある程度流量が不
足する領域で回転数が増量されるほうがよい。一方、均
し作業では、操作フィーリングをよくするためには、通
常の掘削時よりも高い圧力で回転数が増量されるほうが
よい。そこで、回転アップ圧力設定ダイアル５８ｂの操
作により、掘削時には所定値Ｐｕを低めに、均し作業時
には所定値Ｐｕを高めに設定する。さらに吊り荷作業で
は、安全性の観点から、ポンプ圧力が高くなっても回転
数増量をしないほうがよく、この場合には、所定値Ｐｕ
を非常に大きな値とするか、選択スイッチ８９を開いて
おく。

【００３６】掘削作業時は、回転数増量後、ポンプ圧力
が低圧になるような場合、増量された回転数補正値を遅
延時間をもってある程度ゆっくり下げたほうが、回転ア
ップダウンが頻繁に発生せず好ましいが、回転数補正値
がゼロになるまでの遅延時間を一律に設定してしまう
と、オペレータによっては操作フィ−リングが悪いと感
じる場合がある。この場合、遅延時間設定ダイアル５８
ｄで遅延時間を好みに応じて調整する。

【００３７】調整ダイアル５８ａ〜５８ｃを図７に示す
ようにしてもよい。図７において、８０はモードダイア
ルであり、ダイアル８０を回転操作して第１モード〜第
５モードのいずれかを選択する。モードダイアル８０は
図１に示した４つの関数発生器８２１ａ〜８２１ｄに接
続され、選択されたモードにしたがった信号が各関数発
生器に入力される。

【００３８】第１モードは重作業１モードであり、比較
的低圧力から回転数増量が開始されるとともに、その増
量回転数補正値は大きい。第２モードは重作業２モード
であり、比較的高圧力から回転数増量が開始されるとと
もに、その増量回転数補正値は大きい。第３モードは通
常作業モードであり、平均的な圧力から回転数増量が開
始されるとともに、その増量回転数補正値も平均的な値
とされる。第４モードは軽作業モードであり、比較的低
圧力から回転数増量が開始されるが、その増量回転数補
正値は小さい。第５モードは均し作業や吊り荷作業モー
ドであり、回転数の増量補正をしない。

【００３９】各モード時の出力信号を表１に示す。

【表１】

【００４０】以上の実施例の構成において、油圧モータ
４および作業用油圧シリンダ２１が油圧アクチュエータ
を、燃料レバー５７ａが操作手段を、目標回転数演算部
８１が目標回転数設定手段を、回転数補正値演算部８２
が回転数補正手段を、パルスモータ２８およびサーボ制
御部８８が原動機制御手段を、圧力センサ５２が検出手
段を、調整ダイアル５８ａ〜５８ｃや関数発生器８２１
ａ〜８２１ｄが調整手段をそれぞれ構成する。

【００４１】なお以上では、ポンプ圧力で油圧アクチュ
エータの負荷を検出するようにしたが、油圧アクチュエ
ータの圧力や、エンジン実回転数と目標回転数の偏差な
どによってアクチュエータの負荷を検出することができ
る。また以上では、燃料レバーの操作量に応じてエンジ
ン目標回転数を設定する例を示したが、操作手段は燃料
レバーに限定されず、例えば走行ペダル操作量に応じて
エンジン目標回転数を設定するものにも本発明を適用で
きる。また、アップダウンスイッチでエンジン目標回転
数を設定するもの、あるいは、重負荷用スイッチ、軽負
荷用スイッチ、アイドル用スイッチを設け、各スイッチ
を操作すると予め定めた目標値にエンジン目標回転数を
設定するものでもよい。さらに、油圧ショベル以外の油
圧建設機械にも本発明を同様に適用できる。さらにま
た、ロードセンシング油圧駆動制御装置として説明した
が、この制御方式に本発明が限定されるものではない。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、負
荷に応じて原動機回転数を増量補正する際に、回転数補
正特性を作業形態やオペレータの好みに応じて調整でき
るようにしたので、操作性の高い油圧建設機械を提供で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例に係る回転数補正値演算部の詳細を示
すブロック図である。

【図２】油圧建設機械の駆動制御装置の全体構成を示す
図である。

【図３】図２のパイロット操作回路を示す図である。

【図４】ポンプ制御回路部のブロック図である。

【図５】回転数制御部のブロック図である。

【図６】エンジン回転数制御の手順を示すフローチャー
トである。

【図７】調整ダイアルの変形例を示す図である。

【符号の説明】

１ 可変容量油圧ポンプ ２ 走行用制御弁 ４ 走行用油圧モータ ６ パイロット弁 ６ａ 走行ペダル ８ 前後進切換弁 ２０ 作業用制御弁 ２１ 作業用シリンダ ２７ エンジン（原動機） ２８ パルスモータ ４０ 傾転制御装置 ５０ コントローラ ５１ 傾転角センサ ５２ 圧力センサ ５３ 回転数センサ ５４ 差圧センサ ５５ ポテンショメ−タ ５７ 回転数設定装置 ５７ａ 燃料レバー ５８ａ 回転ダウン圧力設定ダイアル ５８ｂ 回転アップ圧力設定ダイアル ５８ｃ 回転アップ量設定ダイアル ５８ｄ 遅延時間設定ダイアル ６０ 第１の制御回路部 ６１ ＬＳ制御部 ６２ トルク制御部 ６３ 選択部 ６４ サ−ボ制御部 ８０ 第２の制御回路部 ８１ 目標回転数演算部 ８２ 回転数補正値演算部 ８２０，８２４ 関数発生器 ８２２ 乗算器 ８２３，８２７ メモリ ８２６ 偏差器

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 原動機によって駆動される可変容量油圧
   ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動され
   る油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの負
   荷を検出する検出手段と、操作手段の操作に応じて前記
   原動機の目標回転数を設定する目標回転数設定手段と、
   検出された前記油圧アクチュエータの負荷に基づいて、
   前記設定された目標回転数に補正を加える回転数補正手
   段と、前記補正された目標回転数となるように前記原動
   機を制御する原動機制御手段とを備えた油圧建設機械の
   原動機回転数制御装置において、 前記回転数補正手段による回転数の補正特性を調整する
   調整手段を具備することを特徴とする油圧建設機械の原
   動機回転数制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１の制御装置において、前記調整
   手段は、回転数の補正開始負荷を調整することを特徴と
   する油圧建設機械の原動機回転数制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１の制御装置において、前記調整
   手段は、負荷に対する回転数補正値の大きさを調整する
   ことを特徴とする油圧建設機械の原動機回転数制御装
   置。
4. 【請求項４】 請求項１の制御装置において、前記回転
   数補正手段は、設定された遅延時間経過後に回転数補正
   値がゼロになるように漸減する漸減手段を含み、 前記調整手段は、前記遅延時間を調整することを特徴と
   する油圧建設機械の原動機回転数制御装置。