JP3100840B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- JP3100840B2 JP3100840B2 JP06190677A JP19067794A JP3100840B2 JP 3100840 B2 JP3100840 B2 JP 3100840B2 JP 06190677 A JP06190677 A JP 06190677A JP 19067794 A JP19067794 A JP 19067794A JP 3100840 B2 JP3100840 B2 JP 3100840B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、モータを動力源にす
るパワーステアリング制御装置のモータ駆動方向判別手
段の故障検出を行う電動パワーステアリング制御装置に
関するものである。
るパワーステアリング制御装置のモータ駆動方向判別手
段の故障検出を行う電動パワーステアリング制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような電動パワーステアリン
グ制御装置として、例えば特開平１ー２５７６７４号公
報に示されるものがある。この装置はトルク検出器の出
力信号に基づきコンピュータがモータの右方向駆動信号
と左方向駆動信号を出力してモータ駆動回路を駆動する
信号と共に、トルク検出器の出力信号に基づきモータ回
転駆動方向判別ブロックから出力される右方向駆動信号
および左方向駆動信号とコンピュータより出力された右
或いは左方向駆動信号とが一致するか否かををＡＮＤ回
路で判定し、一致した方向駆動信号の方向にモータの駆
動方向を決定する。この結果、コンピュータの故障や暴
走によってハンドルが自転するのを防止することができ
る。
グ制御装置として、例えば特開平１ー２５７６７４号公
報に示されるものがある。この装置はトルク検出器の出
力信号に基づきコンピュータがモータの右方向駆動信号
と左方向駆動信号を出力してモータ駆動回路を駆動する
信号と共に、トルク検出器の出力信号に基づきモータ回
転駆動方向判別ブロックから出力される右方向駆動信号
および左方向駆動信号とコンピュータより出力された右
或いは左方向駆動信号とが一致するか否かををＡＮＤ回
路で判定し、一致した方向駆動信号の方向にモータの駆
動方向を決定する。この結果、コンピュータの故障や暴
走によってハンドルが自転するのを防止することができ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリグ装置は、以上のようにコンピュータがトルク検出
器より入力して判定した回転方向駆動信号とモータ駆動
方向判別手段より出力された方向駆動信号とをＡＮＤ回
路で比較し、一致判定時にモータ駆動方向判別手段がモ
ータの駆動を許可するようにした場合、コンピュータが
操舵トルクに関係なくモータを駆動してしまうような故
障をしてもモータ駆動方向判別手段によってモータの駆
動方向が管理されるので、コンピュータの故障時でも安
全性を確保することができるが、モータ駆動方向判別手
段がモータの駆動を許可するように故障していてもコン
ピュータはモータ駆動方向判別手段の故障を検出するこ
とができないので安全性を確保できない、つまり、安全
性に対して二重系のシステムになっていないという問題
点があった。
アリグ装置は、以上のようにコンピュータがトルク検出
器より入力して判定した回転方向駆動信号とモータ駆動
方向判別手段より出力された方向駆動信号とをＡＮＤ回
路で比較し、一致判定時にモータ駆動方向判別手段がモ
ータの駆動を許可するようにした場合、コンピュータが
操舵トルクに関係なくモータを駆動してしまうような故
障をしてもモータ駆動方向判別手段によってモータの駆
動方向が管理されるので、コンピュータの故障時でも安
全性を確保することができるが、モータ駆動方向判別手
段がモータの駆動を許可するように故障していてもコン
ピュータはモータ駆動方向判別手段の故障を検出するこ
とができないので安全性を確保できない、つまり、安全
性に対して二重系のシステムになっていないという問題
点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る電
動パワーステアリング制御装置は、ステアリングに操舵
力を与えるモータと、前記ステアリングの操舵力を検出
する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク検出手段の
出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御或いは左方
向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵トルク検出
手段の出力が中立より右に設定された第１のしきい値よ
り右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号を、前記中
立より左に設定された第２のしきい値より左方向のトル
クを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制御手段にそ
れぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操舵トルク検
出手段の出力が前記第１のしきい値より左に設定された
第３のしきい値より右方向のトルクを示したとき前記モ
ータの右方向判別信号を出力する右方向判別手段と、操
舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値より右
に設定された第４のしきい値より左方向のトルクを示し
たとき前記モータの左方向判別信号を出力する左方向判
別手段と、右方向判別信号を検出するための右方向判別
信号検出手段と、左方向判別信号を検出するための左方
向判別信号検出手段と、前記操舵トルク検出手段の出力
が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に設定
された第５のしきい値より左の時、前記右方向判別信号
が出力されている状態が設定時間継続したとき右方向判
別手段の故障と判定する第１の故障判別手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が第４のしきい値から検出誤差
相当分だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の
時、前記右方向判別信号が出力されている状態が設定時
間継続したとき左方向判別手段の故障と判定する第２の
故障判別手段とを備えたものである。
動パワーステアリング制御装置は、ステアリングに操舵
力を与えるモータと、前記ステアリングの操舵力を検出
する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク検出手段の
出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御或いは左方
向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵トルク検出
手段の出力が中立より右に設定された第１のしきい値よ
り右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号を、前記中
立より左に設定された第２のしきい値より左方向のトル
クを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制御手段にそ
れぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操舵トルク検
出手段の出力が前記第１のしきい値より左に設定された
第３のしきい値より右方向のトルクを示したとき前記モ
ータの右方向判別信号を出力する右方向判別手段と、操
舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値より右
に設定された第４のしきい値より左方向のトルクを示し
たとき前記モータの左方向判別信号を出力する左方向判
別手段と、右方向判別信号を検出するための右方向判別
信号検出手段と、左方向判別信号を検出するための左方
向判別信号検出手段と、前記操舵トルク検出手段の出力
が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に設定
された第５のしきい値より左の時、前記右方向判別信号
が出力されている状態が設定時間継続したとき右方向判
別手段の故障と判定する第１の故障判別手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が第４のしきい値から検出誤差
相当分だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の
時、前記右方向判別信号が出力されている状態が設定時
間継続したとき左方向判別手段の故障と判定する第２の
故障判別手段とを備えたものである。
【０００５】請求項２の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、 右駆動許可信号を検出す
る右駆動許可信号検出手段と、左駆動許可信号を検出す
る左駆動許可信号検出手段と、前記操舵トルク検出手段
の出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向
に設定された第５のしきい値より左の時、右駆動信号が
出力し、前記第１のＡＮＤ回路から設定時間連続して右
駆動許可信号が出力されれば前記右方向判別手段或いは
前記第１のＡＮＤ回路の故障と判定する第１の故障判別
手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が第４のしきい
値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６のし
きい値より右の時、左駆動信号が出力し、前記第２のＡ
ＮＤ回路から設定時間連続して左駆動許可信号が出力さ
れれば前記左方向判別手段或いは前記第２のＡＮＤ回路
の故障と判定する第２の故障判別手段とを備えたもので
ある。
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、 右駆動許可信号を検出す
る右駆動許可信号検出手段と、左駆動許可信号を検出す
る左駆動許可信号検出手段と、前記操舵トルク検出手段
の出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向
に設定された第５のしきい値より左の時、右駆動信号が
出力し、前記第１のＡＮＤ回路から設定時間連続して右
駆動許可信号が出力されれば前記右方向判別手段或いは
前記第１のＡＮＤ回路の故障と判定する第１の故障判別
手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が第４のしきい
値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６のし
きい値より右の時、左駆動信号が出力し、前記第２のＡ
ＮＤ回路から設定時間連続して左駆動許可信号が出力さ
れれば前記左方向判別手段或いは前記第２のＡＮＤ回路
の故障と判定する第２の故障判別手段とを備えたもので
ある。
【０００６】請求項３の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、前記操舵トルク検出手段の
出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に
設定された第５のしきい値より左の時と前記第４のしき
い値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６の
しきい値より右の時に前記操舵トルクの中立点近辺を判
別する中立点判別手段と、モータの回転数を検出するた
めのモータ回転数検出手段と、モータの非駆動時にモー
タ端子に設定電圧を発生させるための電圧印加手段と、
モータの端子電圧を検出するためのモータ端子電圧検出
手段と、モータ回転数検出手段の出力が設定値以下で且
つ、中立点判別手段による前記操舵トルクの中立点近辺
の判別時に、前記駆動信号出力手段より右或いは左方向
駆動信号を前記第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力した
時に前記設定電圧以外の値を示す状態が設定時間継続し
たとき前記駆動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いは
このＡＮＤ回路に方向判別信号を出力した方向判別手段
の故障と判定する故障判別手段とを備えたものである。
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、前記操舵トルク検出手段の
出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に
設定された第５のしきい値より左の時と前記第４のしき
い値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６の
しきい値より右の時に前記操舵トルクの中立点近辺を判
別する中立点判別手段と、モータの回転数を検出するた
めのモータ回転数検出手段と、モータの非駆動時にモー
タ端子に設定電圧を発生させるための電圧印加手段と、
モータの端子電圧を検出するためのモータ端子電圧検出
手段と、モータ回転数検出手段の出力が設定値以下で且
つ、中立点判別手段による前記操舵トルクの中立点近辺
の判別時に、前記駆動信号出力手段より右或いは左方向
駆動信号を前記第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力した
時に前記設定電圧以外の値を示す状態が設定時間継続し
たとき前記駆動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いは
このＡＮＤ回路に方向判別信号を出力した方向判別手段
の故障と判定する故障判別手段とを備えたものである。
【０００７】請求項４の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、前記操舵トルク検出手段の
出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に
設定された第５のしきい値より左の時と前記第４のしき
い値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６の
しきい値より右の時に前記操舵トルクの中立点近辺を判
別する中立点判別手段と、モータの回転数を検出するた
めのモータ回転数検出手段と、前記モータに流れる電流
を検出するモータ電流検出手段と、モータ回転数検出手
段の出力が設定値以下で且つ、中立点判別手段による前
記操舵トルクの中立点近辺の判別時に、モータを左方向
及び右方向に交互に駆動させる駆動信号を駆動信号出力
手段から前記モータ制御手段に出力し、且つ、前記第１
或いは第２のＡＮＤへ出力した時に駆動許可信号が出力
され、前記モータ電流検出手段の出力が設定値を超える
状態が設定時間継続したとき前記駆動許可信号を出力し
たＡＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判別信号を
出力した方向判別手段の故障と判定する故障判別手段と
を備えたものである。
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、前記操舵トルク検出手段の
出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に
設定された第５のしきい値より左の時と前記第４のしき
い値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６の
しきい値より右の時に前記操舵トルクの中立点近辺を判
別する中立点判別手段と、モータの回転数を検出するた
めのモータ回転数検出手段と、前記モータに流れる電流
を検出するモータ電流検出手段と、モータ回転数検出手
段の出力が設定値以下で且つ、中立点判別手段による前
記操舵トルクの中立点近辺の判別時に、モータを左方向
及び右方向に交互に駆動させる駆動信号を駆動信号出力
手段から前記モータ制御手段に出力し、且つ、前記第１
或いは第２のＡＮＤへ出力した時に駆動許可信号が出力
され、前記モータ電流検出手段の出力が設定値を超える
状態が設定時間継続したとき前記駆動許可信号を出力し
たＡＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判別信号を
出力した方向判別手段の故障と判定する故障判別手段と
を備えたものである。
【０００８】請求項５の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、前記操舵トルク検出手段の
出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に
設定された第５のしきい値より左の時と前記第４のしき
い値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６の
しきい値より右の時に前記操舵トルクの中立点近辺を判
別する中立点判別手段と、前記モータの非駆動時にモー
タの端子に設定電圧を発生させるための電圧印加手段
と、前記モータの端子電圧を検出するためのモータ端子
電圧検出手段と、モータの回転方向を検出するためのモ
ータ回転方向検出手段と、前記中立点判別手段による前
記操舵トルクの中立点近辺の判別時に、前記モータ回転
方向検出手段の検出出力に従って前記駆動信号出力手段
より右或いは左方向駆動信号を前記第１或いは第２のＡ
ＮＤ回路に出力した時に前記設定電圧以外の値を示す状
態が前記モータが停止するまでの最大設定時間継続した
時、前記駆動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いはこ
のＡＮＤ回路に方向判別信号を出力した方向判別手段の
故障と判定する故障判別手段とを備えたものである。
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時のみ右駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１のＡＮ
Ｄ回路と、前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一
致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出
力する第２のＡＮＤ回路と、前記操舵トルク検出手段の
出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に
設定された第５のしきい値より左の時と前記第４のしき
い値から検出誤差相当分だけ右方向に設定された第６の
しきい値より右の時に前記操舵トルクの中立点近辺を判
別する中立点判別手段と、前記モータの非駆動時にモー
タの端子に設定電圧を発生させるための電圧印加手段
と、前記モータの端子電圧を検出するためのモータ端子
電圧検出手段と、モータの回転方向を検出するためのモ
ータ回転方向検出手段と、前記中立点判別手段による前
記操舵トルクの中立点近辺の判別時に、前記モータ回転
方向検出手段の検出出力に従って前記駆動信号出力手段
より右或いは左方向駆動信号を前記第１或いは第２のＡ
ＮＤ回路に出力した時に前記設定電圧以外の値を示す状
態が前記モータが停止するまでの最大設定時間継続した
時、前記駆動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いはこ
のＡＮＤ回路に方向判別信号を出力した方向判別手段の
故障と判定する故障判別手段とを備えたものである。
【０００９】請求項６の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、前記モータの第１の端子と電源の間に接続さ
れた第１のスイッチング素子、前記モータの第２の端子
と電源の間に接続された第２のスイッチング素子、前記
モータの第２の端子とグランドの間に接続された第３の
スイッチング素子、前記モータの第１の端子とグランド
の間に接続された第４のスイッチング素子から構成され
たモータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が
中立より右に設定された第１のしきい値より右方向のト
ルクを示すとき右方向駆動信号を前記第１のスイッチン
グ素子に、前記中立より左に設定された第２のしきい値
より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記第
２のスイッチング素子に出力する駆動信号出力手段と、
前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２
のしきい値より右に設定された第４のしきい値より左方
向のトルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を
出力する左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方
向駆動信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記第
３のスイッチング素子へ出力する第１のＡＮＤ回路と、
前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時の
み左駆動許可信号を前記第４のスイッチング素子へ出力
する第２のＡＮＤ回路と、前記モータに流れる電流を検
出するモータ電流検出手段と、操舵トルク検出手段の出
力が第１のしきい値より右を示しているとき、左方向駆
動信号を前記第２のＡＮＤ回路へ出力し、前記モータ電
流検出手段によるモータ電流異常検出状態が設定時間継
続したとき左方向判別手段か第２のＡＮＤ回路の故障と
判定し、操舵トルク検出手段の出力が第２のしきい値よ
り左を示しているとき、右方向駆動信号を前記第１のＡ
ＮＤ回路へ出力し、前記モータ電流異常検出状態が設定
時間継続したとき右方向判別手段か第１のＡＮＤ回路の
故障と判定する故障判定手段とを備えたものである。
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、前記モータの第１の端子と電源の間に接続さ
れた第１のスイッチング素子、前記モータの第２の端子
と電源の間に接続された第２のスイッチング素子、前記
モータの第２の端子とグランドの間に接続された第３の
スイッチング素子、前記モータの第１の端子とグランド
の間に接続された第４のスイッチング素子から構成され
たモータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が
中立より右に設定された第１のしきい値より右方向のト
ルクを示すとき右方向駆動信号を前記第１のスイッチン
グ素子に、前記中立より左に設定された第２のしきい値
より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記第
２のスイッチング素子に出力する駆動信号出力手段と、
前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２
のしきい値より右に設定された第４のしきい値より左方
向のトルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を
出力する左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方
向駆動信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記第
３のスイッチング素子へ出力する第１のＡＮＤ回路と、
前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時の
み左駆動許可信号を前記第４のスイッチング素子へ出力
する第２のＡＮＤ回路と、前記モータに流れる電流を検
出するモータ電流検出手段と、操舵トルク検出手段の出
力が第１のしきい値より右を示しているとき、左方向駆
動信号を前記第２のＡＮＤ回路へ出力し、前記モータ電
流検出手段によるモータ電流異常検出状態が設定時間継
続したとき左方向判別手段か第２のＡＮＤ回路の故障と
判定し、操舵トルク検出手段の出力が第２のしきい値よ
り左を示しているとき、右方向駆動信号を前記第１のＡ
ＮＤ回路へ出力し、前記モータ電流異常検出状態が設定
時間継続したとき右方向判別手段か第１のＡＮＤ回路の
故障と判定する故障判定手段とを備えたものである。
【００１０】請求項７の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、請求項６に記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、 第１のトランジスタと第４の
トランジスタが同時にオンしないように構成された第１
の貫通電流防止手段と、第２のトランジスタと第３のト
ランジスタが同時にオンしないように構成された第２の
貫通電流防止手段とを設け、故障検出時に貫通電流が流
れないようにしたものである。
ング制御装置は、請求項６に記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、 第１のトランジスタと第４の
トランジスタが同時にオンしないように構成された第１
の貫通電流防止手段と、第２のトランジスタと第３のト
ランジスタが同時にオンしないように構成された第２の
貫通電流防止手段とを設け、故障検出時に貫通電流が流
れないようにしたものである。
【００１１】請求項８の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別手段或いは左方向判別手段より出力される方向
判別信号を強制的に遮断制御する信号遮断手段と、前記
右方向判別手段より出力された右方向判別信号と右方向
駆動信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モー
タ制御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向
判別手段より出力された左方向判別信号と左方向駆動信
号とが一致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御
手段へ出力する第２のＡＮＤ回路と、モータの非駆動時
にモータ端子に設定電圧を発生させるための電圧印加手
段と、モータの端子電圧を検出するためのモータ端子電
圧検出手段と、前記方向判別信号の遮断時に前記駆動信
号出力手段より右或いは左方向駆動信号を前記第１或い
は第２のＡＮＤ回路に出力した時に前記設定電圧以外の
値を示す状態が設定時間継続したとき前記駆動許可信号
を出力したＡＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判
別信号を出力した方向判別手段の故障と判定する故障判
別手段とを備えたものである。
ング制御装置は、ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検
出手段と、この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前
記モータを右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモ
ータ制御手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が中立
より右に設定された第１のしきい値より右方向のトルク
を示すとき右方向駆動信号を、前記中立より左に設定さ
れた第２のしきい値より左方向のトルクを示すとき左方
向駆動信号を前記モータ制御手段にそれぞれ出力する駆
動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が前
記第１のしきい値より左に設定された第３のしきい値よ
り右方向のトルクを示したとき前記モータの右方向判別
信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク検出手段
の出力値が前記第２のしきい値より右に設定された第４
のしきい値より左方向のトルクを示したとき前記モータ
の左方向判別信号を出力する左方向判別手段と、前記右
方向判別手段或いは左方向判別手段より出力される方向
判別信号を強制的に遮断制御する信号遮断手段と、前記
右方向判別手段より出力された右方向判別信号と右方向
駆動信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モー
タ制御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向
判別手段より出力された左方向判別信号と左方向駆動信
号とが一致した時のみ左駆動許可信号を前記モータ制御
手段へ出力する第２のＡＮＤ回路と、モータの非駆動時
にモータ端子に設定電圧を発生させるための電圧印加手
段と、モータの端子電圧を検出するためのモータ端子電
圧検出手段と、前記方向判別信号の遮断時に前記駆動信
号出力手段より右或いは左方向駆動信号を前記第１或い
は第２のＡＮＤ回路に出力した時に前記設定電圧以外の
値を示す状態が設定時間継続したとき前記駆動許可信号
を出力したＡＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判
別信号を出力した方向判別手段の故障と判定する故障判
別手段とを備えたものである。
【００１２】請求項９の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、請求項２、３、４、５、６、或いは８
のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置に
おいて、車速を検出する車速検出手段と、この車速検出
手段の出力が設定値以下の時、車両が停車状態にあると
判定する停止状態判定手段とを設け、前記停止状態判定
手段が停止と判定したときに、請求項２、３、４、５、
６、或いは８に記載の故障判定を行うようにした。
ング制御装置は、請求項２、３、４、５、６、或いは８
のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置に
おいて、車速を検出する車速検出手段と、この車速検出
手段の出力が設定値以下の時、車両が停車状態にあると
判定する停止状態判定手段とを設け、前記停止状態判定
手段が停止と判定したときに、請求項２、３、４、５、
６、或いは８に記載の故障判定を行うようにした。
【００１３】請求項１０の発明に係る電動パワーステア
リング制御装置は、請求項２、３、４、５、或いは８の
いずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置にお
いて、モータとステアリング系を切り離し動力を遮断す
る動力遮断手段と、この動力遮断手段によってモータと
ステアリング系を遮断状態にあると判定した時に請求項
２、３、４、５、或いは８に記載の故障検出を行うよう
にしたものである。
リング制御装置は、請求項２、３、４、５、或いは８の
いずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置にお
いて、モータとステアリング系を切り離し動力を遮断す
る動力遮断手段と、この動力遮断手段によってモータと
ステアリング系を遮断状態にあると判定した時に請求項
２、３、４、５、或いは８に記載の故障検出を行うよう
にしたものである。
【００１４】請求項１１の発明に係る電動パワーステア
リング制御装置は、請求項２、３、４、５、６、或いは
８のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置
において、右方向判別手段および左方向判別手段の故障
検出手段の故障検出は車両起動後に１回行うようにした
ものである。
リング制御装置は、請求項２、３、４、５、６、或いは
８のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置
において、右方向判別手段および左方向判別手段の故障
検出手段の故障検出は車両起動後に１回行うようにした
ものである。
【００１５】
【作用】請求項１の発明における電動パワーステアリン
グ制御装置は、本来、右方向判別手段が右駆動を禁止し
ているはずの時に右方向判別信号を検出したならば右方
向判別手段の故障と判定し、本来、左方向判別手段が右
駆動を禁止しているはずの時に左方向判別信号を検出し
たならば左方向判別手段の故障と判定する。
グ制御装置は、本来、右方向判別手段が右駆動を禁止し
ているはずの時に右方向判別信号を検出したならば右方
向判別手段の故障と判定し、本来、左方向判別手段が右
駆動を禁止しているはずの時に左方向判別信号を検出し
たならば左方向判別手段の故障と判定する。
【００１６】請求項２の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、本来、右方向判別手段が右駆動を禁
止し、ＡＮＤ回路から右駆動許可信号が出力されないは
ずの時、右駆動信号を右方向判別手段に接続されたＡＮ
Ｄ回路に出力し、ＡＮＤ回路から右駆動許可信号が出力
されたとき、右方向判別手段あるいは右方向判別手段に
接続されたＡＮＤ回路の故障と判定し、本来、左方向判
別手段が左駆動を禁止し、ＡＮＤ回路から左駆動許可信
号が出力されないはずの時、左駆動信号を左方向判別手
段に接続されたＡＮＤ回路に出力し、ＡＮＤ回路から左
駆動許可信号が出力されたとき、左方向判別手段あるい
は左方向判別手段に接続されたＡＮＤ回路の故障と判定
する。
リング制御装置は、本来、右方向判別手段が右駆動を禁
止し、ＡＮＤ回路から右駆動許可信号が出力されないは
ずの時、右駆動信号を右方向判別手段に接続されたＡＮ
Ｄ回路に出力し、ＡＮＤ回路から右駆動許可信号が出力
されたとき、右方向判別手段あるいは右方向判別手段に
接続されたＡＮＤ回路の故障と判定し、本来、左方向判
別手段が左駆動を禁止し、ＡＮＤ回路から左駆動許可信
号が出力されないはずの時、左駆動信号を左方向判別手
段に接続されたＡＮＤ回路に出力し、ＡＮＤ回路から左
駆動許可信号が出力されたとき、左方向判別手段あるい
は左方向判別手段に接続されたＡＮＤ回路の故障と判定
する。
【００１７】請求項３の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、モータが停止しているときはモータ
の発電電圧は０であり、さらに操舵トルクが中立でモー
タを駆動していない時は、モータ端子電圧は電圧印加手
段によって印加された設定電圧となる。しかし、モータ
駆動方向判別手段が故障して駆動許可信号をモータ制御
手段へ出力するとモータ制御手段は動作し、モータ端子
電圧は設定電圧と異なる値になるのでモータ駆動方向判
別手段の故障を検出することができる。
リング制御装置は、モータが停止しているときはモータ
の発電電圧は０であり、さらに操舵トルクが中立でモー
タを駆動していない時は、モータ端子電圧は電圧印加手
段によって印加された設定電圧となる。しかし、モータ
駆動方向判別手段が故障して駆動許可信号をモータ制御
手段へ出力するとモータ制御手段は動作し、モータ端子
電圧は設定電圧と異なる値になるのでモータ駆動方向判
別手段の故障を検出することができる。
【００１８】請求項４の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、操舵トルクが中立の時にモータを左
回転方向及び右回転方向に交互に駆動させる左方向及び
右方向駆動信号を出力する。この時、方向判別手段が正
常であればＡＮＤ回路はモータ制御手段へ駆動許可信号
を出力しないためモータ電流は０となるが、方向判別手
段が故障している場合は、駆動許可信号の出力によりモ
ータ制御手段が動作してモータ電流が流れるためモータ
駆動方向判別手段の故障を検出することができる。さら
に右方向判別手段と左方向判別手段の両方が故障してい
た場合、モータを左右交互に駆動しているのでモータを
回転させずに故障を検出することができる。
リング制御装置は、操舵トルクが中立の時にモータを左
回転方向及び右回転方向に交互に駆動させる左方向及び
右方向駆動信号を出力する。この時、方向判別手段が正
常であればＡＮＤ回路はモータ制御手段へ駆動許可信号
を出力しないためモータ電流は０となるが、方向判別手
段が故障している場合は、駆動許可信号の出力によりモ
ータ制御手段が動作してモータ電流が流れるためモータ
駆動方向判別手段の故障を検出することができる。さら
に右方向判別手段と左方向判別手段の両方が故障してい
た場合、モータを左右交互に駆動しているのでモータを
回転させずに故障を検出することができる。
【００１９】請求項５の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、操舵トルクが中立に至った時にモー
タの回転方向と同方向の駆動信号を駆動信号出力手段か
ら出力する。方向判別手段が正常であればモータ制御手
段は動作しないのでモータが停止するのに必要な最大時
間が経過すればモータ端子電圧は設定電圧となる。しか
し方向判別手段が故障しモータ制御手段がオンすれば、
モータが停止するのに必要な最大時間が経過してもモー
タ端子電圧は設定電圧にならないので方向判別手段の故
障を検出するができる。
リング制御装置は、操舵トルクが中立に至った時にモー
タの回転方向と同方向の駆動信号を駆動信号出力手段か
ら出力する。方向判別手段が正常であればモータ制御手
段は動作しないのでモータが停止するのに必要な最大時
間が経過すればモータ端子電圧は設定電圧となる。しか
し方向判別手段が故障しモータ制御手段がオンすれば、
モータが停止するのに必要な最大時間が経過してもモー
タ端子電圧は設定電圧にならないので方向判別手段の故
障を検出するができる。
【００２０】請求項６の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、モータを駆動中に駆動方向と逆方向
の駆動信号を駆動信号出力手段から出力しても、方向判
別手段が正常である場合はＡＮＤ回路は駆動許可信号を
出力しないためモータを逆方向に駆動制御するトランジ
スタはオンしないが、方向判別手段が故障している場合
は駆動許可信号が流れるため、電源とグランドとの間に
直列接続された駆動信号でオンしたトランジスタと駆動
許可信号でオンしたトランジタに貫通電流が流れてモー
タ電流が異常となりモータ駆動方向判別手段の故障を検
出することができる。
リング制御装置は、モータを駆動中に駆動方向と逆方向
の駆動信号を駆動信号出力手段から出力しても、方向判
別手段が正常である場合はＡＮＤ回路は駆動許可信号を
出力しないためモータを逆方向に駆動制御するトランジ
スタはオンしないが、方向判別手段が故障している場合
は駆動許可信号が流れるため、電源とグランドとの間に
直列接続された駆動信号でオンしたトランジスタと駆動
許可信号でオンしたトランジタに貫通電流が流れてモー
タ電流が異常となりモータ駆動方向判別手段の故障を検
出することができる。
【００２１】請求項７の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、モータを駆動中に駆動方向と逆方向
の駆動信号を駆動信号出力手段から出力し、電源とグラ
ンド間に直列接続された２個のトランジスタを同時にオ
ンして貫通電流を流しモータ電流の異常検出によりモー
タ駆動方向判別手段の故障を検出するものにおいて、逆
方向の駆動信号の入力によりＡＮＤ回路から出力される
駆動許可信号で現在モータに駆動電流を流しているトラ
ンジスタをオフすることで貫通電流を防止すると共に、
トランジスタオフ時のモータ電流の異常検出により方向
判別手段の故障を検出することができる。この場合、貫
通電流が流れないのでトンラジスタの保護にもなる。
リング制御装置は、モータを駆動中に駆動方向と逆方向
の駆動信号を駆動信号出力手段から出力し、電源とグラ
ンド間に直列接続された２個のトランジスタを同時にオ
ンして貫通電流を流しモータ電流の異常検出によりモー
タ駆動方向判別手段の故障を検出するものにおいて、逆
方向の駆動信号の入力によりＡＮＤ回路から出力される
駆動許可信号で現在モータに駆動電流を流しているトラ
ンジスタをオフすることで貫通電流を防止すると共に、
トランジスタオフ時のモータ電流の異常検出により方向
判別手段の故障を検出することができる。この場合、貫
通電流が流れないのでトンラジスタの保護にもなる。
【００２２】請求項８の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、操舵トルクが中立の時にはモータが
停止しているためモータの発電電圧は０であり、モータ
端子電圧は電圧印加手段によって印加された設定電圧と
なる。そこで、モータ駆動方向判別手段の出力を信号遮
断手段により強制的にオフにしてモータ端子電圧を調べ
る。そして、モータ駆動方向判別手段が正常であり信号
が出力されていなければＡＮＤ回路からモータ制御手段
により駆動許可信号が出力されずモータ端子電圧は設定
電圧となるが、モータ駆動方向判別手段或いはＡＮＤ回
路が故障してＡＮＤ回路からモータ制御手段に駆動許可
信号が出力されればモータに異常電流が流れてモータ端
子電圧は設定電圧と異なる値になるので操舵トルクに関
係なくモータ駆動方向判別手段の故障検出が可能とな
る。
リング制御装置は、操舵トルクが中立の時にはモータが
停止しているためモータの発電電圧は０であり、モータ
端子電圧は電圧印加手段によって印加された設定電圧と
なる。そこで、モータ駆動方向判別手段の出力を信号遮
断手段により強制的にオフにしてモータ端子電圧を調べ
る。そして、モータ駆動方向判別手段が正常であり信号
が出力されていなければＡＮＤ回路からモータ制御手段
により駆動許可信号が出力されずモータ端子電圧は設定
電圧となるが、モータ駆動方向判別手段或いはＡＮＤ回
路が故障してＡＮＤ回路からモータ制御手段に駆動許可
信号が出力されればモータに異常電流が流れてモータ端
子電圧は設定電圧と異なる値になるので操舵トルクに関
係なくモータ駆動方向判別手段の故障検出が可能とな
る。
【００２３】請求項９の発明における電動パワーステア
リング制御装置は、モータ駆動方向判別手段の故障検出
を停車時に行うことで、例えモータ駆動方向判別手段が
故障している場合、故障検出動作によりモータが異常動
作しても安全性を損なわずに故障検出ができる。
リング制御装置は、モータ駆動方向判別手段の故障検出
を停車時に行うことで、例えモータ駆動方向判別手段が
故障している場合、故障検出動作によりモータが異常動
作しても安全性を損なわずに故障検出ができる。
【００２４】請求項１０の発明における電動パワーステ
アリング制御装置は、モータ駆動方向判別手段の故障検
出をモータとステアリング系を機械的に切り離した状態
で行うことで、例えモータ駆動方向判別手段が故障して
いる場合、故障検出動作によりモータが異常動作しても
安全性を損なわずに故障検出を行うことができる。
アリング制御装置は、モータ駆動方向判別手段の故障検
出をモータとステアリング系を機械的に切り離した状態
で行うことで、例えモータ駆動方向判別手段が故障して
いる場合、故障検出動作によりモータが異常動作しても
安全性を損なわずに故障検出を行うことができる。
【００２５】請求項１１の発明における電動パワーステ
アリング制御装置は、モータ駆動方向判別手段の故障検
出を起動後１回しか行わないので、故障検出後はパワー
ステアリング本来の制御に対する影響はなくなる。
アリング制御装置は、モータ駆動方向判別手段の故障検
出を起動後１回しか行わないので、故障検出後はパワー
ステアリング本来の制御に対する影響はなくなる。
【００２６】
実施例１．請求項１に対する好適な実施例を図について
説明する。図１は本実施例に係る電動パワーステアリン
グ制御装置の構成図である。図において、１は図示しな
いステアリングに操舵力を与えるモータ、２ａ〜２ｄは
モータ１を駆動するためにブリッジ構成された第１ない
し第４のトランジスタであり、第１のトランジスタ２ａ
は電源３のプラス端子とモータ１の第１の端子の間に接
続され、第２のトランジスタ２ｂは電源３のプラス端子
とモータ１の第２の端子の間に接続され、第３のトラン
ジスタ２ｃはモータ１の第２の端子とグランドの間に接
続され、第４のトランジスタ２ｄはモータ１の第１の端
子とグランドの間に接続されている。
説明する。図１は本実施例に係る電動パワーステアリン
グ制御装置の構成図である。図において、１は図示しな
いステアリングに操舵力を与えるモータ、２ａ〜２ｄは
モータ１を駆動するためにブリッジ構成された第１ない
し第４のトランジスタであり、第１のトランジスタ２ａ
は電源３のプラス端子とモータ１の第１の端子の間に接
続され、第２のトランジスタ２ｂは電源３のプラス端子
とモータ１の第２の端子の間に接続され、第３のトラン
ジスタ２ｃはモータ１の第２の端子とグランドの間に接
続され、第４のトランジスタ２ｄはモータ１の第１の端
子とグランドの間に接続されている。
【００２７】４ａ〜４ｄは第１ないし第４のトランジス
タ２ａ〜２ｄを各々駆動するためのトランジスタ駆動回
路であり、トランジスタ駆動回路４ａより出力されたＰ
ＷＭ信号は第１のトランジスタ２ａのゲートに入力さ
れ、トランジスタ駆動回路４ｂより出力されたＰＷＭ信
号は第２のトランジスタ２ｂのゲートに入力され、トラ
ンジスタ駆動回路４ｃより出力された信号は第３のトラ
ンジスタ２ｃのゲートに入力され、トランジスタ駆動回
路４ｄより出力された信号は第４のトランジスタ２ｄの
ゲートに入力される。
タ２ａ〜２ｄを各々駆動するためのトランジスタ駆動回
路であり、トランジスタ駆動回路４ａより出力されたＰ
ＷＭ信号は第１のトランジスタ２ａのゲートに入力さ
れ、トランジスタ駆動回路４ｂより出力されたＰＷＭ信
号は第２のトランジスタ２ｂのゲートに入力され、トラ
ンジスタ駆動回路４ｃより出力された信号は第３のトラ
ンジスタ２ｃのゲートに入力され、トランジスタ駆動回
路４ｄより出力された信号は第４のトランジスタ２ｄの
ゲートに入力される。
【００２８】５は第３と第４のトラジスタ２ｃと２ｄの
ドレインに一端が共通接続され他端が接地されたシャン
ト抵抗器であってモータ電流を検出する。６はシャント
抵抗器５間に現れた電圧をサンプル＆ホールドおよび増
幅しモータ電流に応じた電圧を出力するモータ電流検出
手段である。尚、ここで述べるサンプル＆ホールドと
は、実際モータ１の電機子に流れる電流とシャント抵抗
６に流れるモータ電流の波形とは異なるため、シャント
抵抗６に流れる電流をＰＷＭ信号のオン周期に同期して
サンプルし、オン時におけるピーク電流値をホールドす
る機能を有する。７はステアリングの操舵トルクを検出
するための操舵トルク検出手段で出力特性を図２に示
す。この出力特性図に示されるように操舵トルクが零の
場合は一定電圧の出力信号ＴＲＱが出力され、操舵トル
クが右方向に増加するに連れて増加し、また、操舵トル
クが左方向に増加するに連れて減少して行く。
ドレインに一端が共通接続され他端が接地されたシャン
ト抵抗器であってモータ電流を検出する。６はシャント
抵抗器５間に現れた電圧をサンプル＆ホールドおよび増
幅しモータ電流に応じた電圧を出力するモータ電流検出
手段である。尚、ここで述べるサンプル＆ホールドと
は、実際モータ１の電機子に流れる電流とシャント抵抗
６に流れるモータ電流の波形とは異なるため、シャント
抵抗６に流れる電流をＰＷＭ信号のオン周期に同期して
サンプルし、オン時におけるピーク電流値をホールドす
る機能を有する。７はステアリングの操舵トルクを検出
するための操舵トルク検出手段で出力特性を図２に示
す。この出力特性図に示されるように操舵トルクが零の
場合は一定電圧の出力信号ＴＲＱが出力され、操舵トル
クが右方向に増加するに連れて増加し、また、操舵トル
クが左方向に増加するに連れて減少して行く。
【００２９】８は操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲ
Ｑに応じてモータ電流を決定しＰＷＭによってモータ１
の電流制御を行うようにプログラムされたマイクロコン
ピュータで、Ｐ１からはモータ１を右駆動するためのＰ
ＷＭ信号をトランジスタ駆動回路４ａへ、Ｐ２からはモ
ータ１を左駆動するためのＰＷＭ信号をトランジスタ駆
動回路４ｂへ出力する。
Ｑに応じてモータ電流を決定しＰＷＭによってモータ１
の電流制御を行うようにプログラムされたマイクロコン
ピュータで、Ｐ１からはモータ１を右駆動するためのＰ
ＷＭ信号をトランジスタ駆動回路４ａへ、Ｐ２からはモ
ータ１を左駆動するためのＰＷＭ信号をトランジスタ駆
動回路４ｂへ出力する。
【００３０】Ｐ３からはモータ１を右駆動するための右
方向駆動信号、Ｐ４からはモータ１を左駆動するための
左方向駆動信号を出力する。９は操舵トルク検出手段７
の出力に応じて右方向判別信号を出力する右方向判別手
段、１０は操舵トルク検出手段７の出力に応じて左方向
判別信号を出力する左方向判別手段、１１は右方向判別
手段９と左方向判別手段１０で構成されたモータ駆動方
向判別手段である。
方向駆動信号、Ｐ４からはモータ１を左駆動するための
左方向駆動信号を出力する。９は操舵トルク検出手段７
の出力に応じて右方向判別信号を出力する右方向判別手
段、１０は操舵トルク検出手段７の出力に応じて左方向
判別信号を出力する左方向判別手段、１１は右方向判別
手段９と左方向判別手段１０で構成されたモータ駆動方
向判別手段である。
【００３１】１２はマイクロコンピュータ８のＰ３から
の右方向駆動信号と右方向判別手段９からの右方向判別
信号が一致したときに右駆動許可信号を出力する第１の
ＡＮＤ回路、１３はマイクロコンピュータ８のＰ４から
の左方向駆動信号と左方向判別手段１０からの左方向判
別信号が一致したときに左駆動許可信号を出力する第２
のＡＮＤ回路である。
の右方向駆動信号と右方向判別手段９からの右方向判別
信号が一致したときに右駆動許可信号を出力する第１の
ＡＮＤ回路、１３はマイクロコンピュータ８のＰ４から
の左方向駆動信号と左方向判別手段１０からの左方向判
別信号が一致したときに左駆動許可信号を出力する第２
のＡＮＤ回路である。
【００３２】１４は右方向判別手段９から出力された右
方向判別信号をマイクロコンピュータ８に入力するため
の右方向判別信号入力手段、１５は左方向判別手段１０
から出力された左方向判別信号をマイクロコンピュータ
８に入力するための左方向判別信号入力手段である。
方向判別信号をマイクロコンピュータ８に入力するため
の右方向判別信号入力手段、１５は左方向判別手段１０
から出力された左方向判別信号をマイクロコンピュータ
８に入力するための左方向判別信号入力手段である。
【００３３】マイクロコンピュータ８による駆動方向と
モータ駆動方向判別手段１１からの信号が一致しないと
モータ１は駆動できないように構成されている。また、
右方向判別手段９は図３（ａ）に示すようにマイナス入
力端子にしきい値電圧（以下、しきい値と記載する）Ｔ
3を示すプラス電圧が、プラス入力端子に操舵トルク検
出手段７の出力信号ＴＲＱが電圧レベルで入力されるコ
ンパレータで構成され、出力信号ＴＲＱが第３のしきい
値Ｔ3より大きくなった時に右方向判別信号をローから
ハイに反転する。左方向判別手段１０は図３（ｂ）に示
すようにマイナス入力端子に第４のしきい値Ｔ4を示す
プラス電圧が、プラス入力端子に操舵トルク検出手段７
の出力信号ＴＲＱが電圧レベルで入力されるコンパレー
タで構成され、出力信号ＴＲＱが第４のしきい値Ｔ4よ
り小さくなった時に左方向判別信号をローからハイに反
転する
モータ駆動方向判別手段１１からの信号が一致しないと
モータ１は駆動できないように構成されている。また、
右方向判別手段９は図３（ａ）に示すようにマイナス入
力端子にしきい値電圧（以下、しきい値と記載する）Ｔ
3を示すプラス電圧が、プラス入力端子に操舵トルク検
出手段７の出力信号ＴＲＱが電圧レベルで入力されるコ
ンパレータで構成され、出力信号ＴＲＱが第３のしきい
値Ｔ3より大きくなった時に右方向判別信号をローから
ハイに反転する。左方向判別手段１０は図３（ｂ）に示
すようにマイナス入力端子に第４のしきい値Ｔ4を示す
プラス電圧が、プラス入力端子に操舵トルク検出手段７
の出力信号ＴＲＱが電圧レベルで入力されるコンパレー
タで構成され、出力信号ＴＲＱが第４のしきい値Ｔ4よ
り小さくなった時に左方向判別信号をローからハイに反
転する
【００３４】以下、本実施例の動作に付いて図４を用い
て説明する。同図において（ａ）は操舵トルク検出手段
７の出力信号ＴＲＱに応じたモータ電流特性、（ｂ）は
操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱに応じたＰ３の
出力信号（右方向駆動信号）であって出力信号ＴＲＱが
第１のしきい値Ｔ1に至るとＰ３はハイとなる。（ｃ）
は操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱに応じたＰ４
の出力信号（左方向駆動信号）であって出力信号ＴＲＱ
が第２のしきい値Ｔ2に至るとＰ４はハイとなる。
（ｄ）は右方向判別手段９の出力信号（右方向判別信
号）であって操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱが
第３のしきい値Ｔ3に至るとハイとなる。（ｅ）は左方
向判別手段１０の出力信号（左方向判別信号）であって
操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱが第４のしきい
値Ｔ4に至るとハイとなる。
て説明する。同図において（ａ）は操舵トルク検出手段
７の出力信号ＴＲＱに応じたモータ電流特性、（ｂ）は
操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱに応じたＰ３の
出力信号（右方向駆動信号）であって出力信号ＴＲＱが
第１のしきい値Ｔ1に至るとＰ３はハイとなる。（ｃ）
は操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱに応じたＰ４
の出力信号（左方向駆動信号）であって出力信号ＴＲＱ
が第２のしきい値Ｔ2に至るとＰ４はハイとなる。
（ｄ）は右方向判別手段９の出力信号（右方向判別信
号）であって操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱが
第３のしきい値Ｔ3に至るとハイとなる。（ｅ）は左方
向判別手段１０の出力信号（左方向判別信号）であって
操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱが第４のしきい
値Ｔ4に至るとハイとなる。
【００３５】ここでＴ5は操舵トルクの第５のしきい値
であり、この第５のしきい値Ｔ5は第３のしきい値Ｔ3よ
り右方向判別手段９の検出誤差の和に相当するεだけ低
い値に設定されている。Ｔ6は操舵トルクの第６のしき
い値であり、この第６のしきい値Ｔ6は第４のしきい値
Ｔ4より左方向判別手段１０の検出誤差の和に相当する
εだけ高い値に設定されている。右方向判別手段９の第
３のしきい値Ｔ3と左方向判別手段１０の第４のしきい
値Ｔ4は、モータ１への通電が行われないと第１と第２
のしきい値Ｔ1とＴ2の間に設定されているので、例えば
右操舵して操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱが第
１のしきい値Ｔ1より高い場合、左方向駆動信号と左方
向判別信号とＰ２がロー、右方向駆動信号と右方向判別
信号がハイ、Ｐ１からＰＷＭ信号が出力されモータ１は
右方向に駆動制御される。逆に左操舵して操舵トルク検
出手段７の出力が第２のしきい値Ｔ2より低い場合、右
方向駆動信号と右方向判別信号とＰ１がロー、左方向駆
動信号と左方向判別信号がハイ、Ｐ２からＰＷＭ信号が
出力されモータ１は左方向に駆動制御される。
であり、この第５のしきい値Ｔ5は第３のしきい値Ｔ3よ
り右方向判別手段９の検出誤差の和に相当するεだけ低
い値に設定されている。Ｔ6は操舵トルクの第６のしき
い値であり、この第６のしきい値Ｔ6は第４のしきい値
Ｔ4より左方向判別手段１０の検出誤差の和に相当する
εだけ高い値に設定されている。右方向判別手段９の第
３のしきい値Ｔ3と左方向判別手段１０の第４のしきい
値Ｔ4は、モータ１への通電が行われないと第１と第２
のしきい値Ｔ1とＴ2の間に設定されているので、例えば
右操舵して操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱが第
１のしきい値Ｔ1より高い場合、左方向駆動信号と左方
向判別信号とＰ２がロー、右方向駆動信号と右方向判別
信号がハイ、Ｐ１からＰＷＭ信号が出力されモータ１は
右方向に駆動制御される。逆に左操舵して操舵トルク検
出手段７の出力が第２のしきい値Ｔ2より低い場合、右
方向駆動信号と右方向判別信号とＰ１がロー、左方向駆
動信号と左方向判別信号がハイ、Ｐ２からＰＷＭ信号が
出力されモータ１は左方向に駆動制御される。
【００３６】次にモータ駆動方向判別手段１１の故障検
出の手順に付いて図５のフローチャートを用いて説明す
る。右方向判別手段に付いては、操舵トルク検出手段７
の出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5以下のとき
に（ステップ１０１）、Ｐ５より入力した右方向判別手
段９の出力がハイとなる状態が（ステップ１０２）、設
定時間継続した場合（ステップ１０３）、右方向判別手
段９の故障と判定する（ステップ１０４）。
出の手順に付いて図５のフローチャートを用いて説明す
る。右方向判別手段に付いては、操舵トルク検出手段７
の出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5以下のとき
に（ステップ１０１）、Ｐ５より入力した右方向判別手
段９の出力がハイとなる状態が（ステップ１０２）、設
定時間継続した場合（ステップ１０３）、右方向判別手
段９の故障と判定する（ステップ１０４）。
【００３７】左方向判別手段１０に付いては、操舵トル
ク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が、第６のしきい値
Ｔ6以上のときに（ステップ１０５）、Ｐ６より入力し
た左方向判別手段１０の出力がハイとなる状態が（ステ
ップ１０６）、設定時間継続した場合（ステップ１０
７）、左方向判別手段の故障と判定する（ステップ１０
８）。ステップ１０４か１０８で故障と判定された場合
は、図２９に示すメインプログラム内のステップ４０５
でシステム停止までマイクロコンピュータ８の出力ポー
トであるＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしてモータ１
を停止する。
ク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が、第６のしきい値
Ｔ6以上のときに（ステップ１０５）、Ｐ６より入力し
た左方向判別手段１０の出力がハイとなる状態が（ステ
ップ１０６）、設定時間継続した場合（ステップ１０
７）、左方向判別手段の故障と判定する（ステップ１０
８）。ステップ１０４か１０８で故障と判定された場合
は、図２９に示すメインプログラム内のステップ４０５
でシステム停止までマイクロコンピュータ８の出力ポー
トであるＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしてモータ１
を停止する。
【００３８】本実施例によるモータ駆動方向判別手段１
１の故障検出では、電動パワーステアリング本来の制御
に影響を与えること無く、常時故障検出を行うことがで
きる。また、右方向判別手段９の第３のしきい値Ｔ3が
図４の（ｆ）のように中立より左で、左方向判別手段１
０の第４のしきい値Ｔ4が図４の（ｇ）のように中立よ
り右に設定された場合でも故障検出を行うことができ
る。また、右方向判別手段９の第３のしきい値Ｔ3と左
方向判別手段１０の第４のしきい値Ｔ4が等しい場合で
も良い。
１の故障検出では、電動パワーステアリング本来の制御
に影響を与えること無く、常時故障検出を行うことがで
きる。また、右方向判別手段９の第３のしきい値Ｔ3が
図４の（ｆ）のように中立より左で、左方向判別手段１
０の第４のしきい値Ｔ4が図４の（ｇ）のように中立よ
り右に設定された場合でも故障検出を行うことができ
る。また、右方向判別手段９の第３のしきい値Ｔ3と左
方向判別手段１０の第４のしきい値Ｔ4が等しい場合で
も良い。
【００３９】実施例２．上記、実施例ではモータ駆動方
向判別手段の故障のみを検出したが駆動許可信号を出力
する第１，第２のＡＮＤ回路１２，１３の故障も併用し
て検出しても良い。図６は本実施例に係る電動パワース
テアリグ制御装置の構成図である。尚、図中、図１と同
一符号は同一又は相当部分を示す。図において、１６は
右駆動許可信号をマイクロコンピュータ８の入力ポート
であるＰ５に入力するための右駆動許可信号入力手段、
１７は左駆動許可信号をマイクロコンピュータ８の入力
ポートであるＰ６に入力するための左駆動許可信号入力
手段である。
向判別手段の故障のみを検出したが駆動許可信号を出力
する第１，第２のＡＮＤ回路１２，１３の故障も併用し
て検出しても良い。図６は本実施例に係る電動パワース
テアリグ制御装置の構成図である。尚、図中、図１と同
一符号は同一又は相当部分を示す。図において、１６は
右駆動許可信号をマイクロコンピュータ８の入力ポート
であるＰ５に入力するための右駆動許可信号入力手段、
１７は左駆動許可信号をマイクロコンピュータ８の入力
ポートであるＰ６に入力するための左駆動許可信号入力
手段である。
【００４０】次に本実施例の動作に付いて図７のフロー
チャートおよび前述した図２、３、４を用いて説明す
る。先ず、右方向判別手段９に付いては、操舵トルク検
出手段７の出力信号ＴＲＱの値が、第５のしきい値Ｔ5
以下で（ステップ１２１）、且つ右方向判別手段９の故
障検出終了フラグｆ１が０のとき（ステップ１２４）、
カウンタｃｎｔ1をカウントアップし（ステップ１２
５）、カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまでは（ス
テップ１２６）、Ｐ３からハイを出力する（ステップ１
２７）。
チャートおよび前述した図２、３、４を用いて説明す
る。先ず、右方向判別手段９に付いては、操舵トルク検
出手段７の出力信号ＴＲＱの値が、第５のしきい値Ｔ5
以下で（ステップ１２１）、且つ右方向判別手段９の故
障検出終了フラグｆ１が０のとき（ステップ１２４）、
カウンタｃｎｔ1をカウントアップし（ステップ１２
５）、カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまでは（ス
テップ１２６）、Ｐ３からハイを出力する（ステップ１
２７）。
【００４１】右方向判別手段９が故障し右方向判別信号
がハイとなっている場合は第１のＡＮＤ回路１２からハ
イが出力されるのでＰ５を監視しハイならばカウンタｃ
ｎｔ２をカウントアップしＰ５がローならばカウンタｃ
ｎｔ2を０にする（ステップ１２８、１２９、１３
３）。カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に達したら右方向判
別手段９の故障と判定し（ステップ１３１）、Ｐ３をロ
ーにし、故障検出終了フラグｆ１を１にセットする（ス
テップ１３２）。
がハイとなっている場合は第１のＡＮＤ回路１２からハ
イが出力されるのでＰ５を監視しハイならばカウンタｃ
ｎｔ２をカウントアップしＰ５がローならばカウンタｃ
ｎｔ2を０にする（ステップ１２８、１２９、１３
３）。カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に達したら右方向判
別手段９の故障と判定し（ステップ１３１）、Ｐ３をロ
ーにし、故障検出終了フラグｆ１を１にセットする（ス
テップ１３２）。
【００４２】故障が確定するまでにステップ１２５、１
２６で設定された時間（カウント値ｎ1）が経過した場
合、右方向判別手段９は正常と判定し故障検出を終了す
る。以後はステップ１２４で故障検出終了フラグをチェ
ックしているので、操舵トルク検出手段７の出力信号Ｔ
ＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5を超えて、故障検出終了
フラグｆ１とカウンタｃｎｔ1、ｃｎｔ2がクリアされな
いと（ステップ１２２、１２３）、右方向判別手段９の
故障検出は行われない。
２６で設定された時間（カウント値ｎ1）が経過した場
合、右方向判別手段９は正常と判定し故障検出を終了す
る。以後はステップ１２４で故障検出終了フラグをチェ
ックしているので、操舵トルク検出手段７の出力信号Ｔ
ＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5を超えて、故障検出終了
フラグｆ１とカウンタｃｎｔ1、ｃｎｔ2がクリアされな
いと（ステップ１２２、１２３）、右方向判別手段９の
故障検出は行われない。
【００４３】次に左方向判別手段１０に付いては、操舵
トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が、第６のしき
い値Ｔ6以上で（ステップ１３４）、且つ左方向判別手
段１０の故障検出終了フラグｆ２が０のとき（ステップ
１３７）、カウンタｃｎｔ3をカウントアップし（ステ
ップ１３８）、カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達してい
なければ（ステップ１３９）、Ｐ４からハイを出力する
（ステップ１４０）。
トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が、第６のしき
い値Ｔ6以上で（ステップ１３４）、且つ左方向判別手
段１０の故障検出終了フラグｆ２が０のとき（ステップ
１３７）、カウンタｃｎｔ3をカウントアップし（ステ
ップ１３８）、カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達してい
なければ（ステップ１３９）、Ｐ４からハイを出力する
（ステップ１４０）。
【００４４】左方向判別手段１０が故障し左方向判別信
号がハイとなっている場合は第２のＡＮＤ回路１３から
ハイが出力されるのでＰ６を監視しハイならばカウンタ
ｃｎｔ4をカウントアップしＰ６がローならばカウンタ
ｃｎｔ4を０にする（ステップ１４１、１４２、１４
６）。カウンタｃｎｔ4が設定値ｎ2に達したら左方向判
別手段１０の故障と判定し（ステップ１４４）、Ｐ４を
ローにし、故障検出フラグｆ２を１にセットする（ステ
ップ１４５）。故障が確定するまでにステップ１３８、
１３９で設定された時間が経過した場合、左方向判別手
段１０は正常と判定し故障検出を終了する。
号がハイとなっている場合は第２のＡＮＤ回路１３から
ハイが出力されるのでＰ６を監視しハイならばカウンタ
ｃｎｔ4をカウントアップしＰ６がローならばカウンタ
ｃｎｔ4を０にする（ステップ１４１、１４２、１４
６）。カウンタｃｎｔ4が設定値ｎ2に達したら左方向判
別手段１０の故障と判定し（ステップ１４４）、Ｐ４を
ローにし、故障検出フラグｆ２を１にセットする（ステ
ップ１４５）。故障が確定するまでにステップ１３８、
１３９で設定された時間が経過した場合、左方向判別手
段１０は正常と判定し故障検出を終了する。
【００４５】以後はステップ１３７で故障検出終了フラ
グｆ２をチェックしているので、操舵トルク検出手段７
の出力信号ＴＲＱの値が第６のしきい値Ｔ6未満とな
り、故障検出終了フラグｆ２とカウンタｃｎｔ3、ｃｎ
ｔ4がクリアされないと（ステップ１３５、１３６）、
左方向判別手段１０の故障検出は行われない。ステップ
１３１か１４４で故障と判定された場合は図２９に示す
メインプログラム内のステップ４０５でＰ１、Ｐ２、Ｐ
３、Ｐ４をローにしモータ１を停止する。
グｆ２をチェックしているので、操舵トルク検出手段７
の出力信号ＴＲＱの値が第６のしきい値Ｔ6未満とな
り、故障検出終了フラグｆ２とカウンタｃｎｔ3、ｃｎ
ｔ4がクリアされないと（ステップ１３５、１３６）、
左方向判別手段１０の故障検出は行われない。ステップ
１３１か１４４で故障と判定された場合は図２９に示す
メインプログラム内のステップ４０５でＰ１、Ｐ２、Ｐ
３、Ｐ４をローにしモータ１を停止する。
【００４６】本実施例では、操舵トルク検出手段７の出
力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5以下か、第６の
しきい値Ｔ6以上になってからｎ１で設定された時間内
のみ故障検出を行うようにしているが、操舵トルク検出
手段７の出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5以下
のとき常に右方向判別手段９の故障検出を行い、操舵ト
ルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が第６のしきい値
Ｔ6以上のとき常に左方向判別手段１０の故障検出を行
うようにしても良い。
力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5以下か、第６の
しきい値Ｔ6以上になってからｎ１で設定された時間内
のみ故障検出を行うようにしているが、操舵トルク検出
手段７の出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5以下
のとき常に右方向判別手段９の故障検出を行い、操舵ト
ルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が第６のしきい値
Ｔ6以上のとき常に左方向判別手段１０の故障検出を行
うようにしても良い。
【００４７】本実施例によればモータ駆動方向判別手段
１１の故障検出と併用して第１およ第２のＡＮＤ回路１
２，１３を含めた故障検出を行うことができる。これ
は、即ち、マイクロコンピュータ８より第１或いは第２
のＡＮＤ１２，１３に右方向駆動信号或いは左方向駆動
信号が出力されていない時に、トランジスタ２ｃ或いは
２ｄがオンとなったならば第１或いは第２のＡＮＤ回路
１２，１３の故障を判定する。また、右方向判別手段９
の第３のしきい値Ｔ3が図４の（ｆ）のように中立より
左で、左方向判別手段１０の第４のしきい値Ｔ4が図４
の（ｇ）のように中立より右に設定された場合でも故障
検出を行うことができる。また、右方向判別手段９の第
３のしきい値Ｔ3と左方向判別手段１０の第４のしきい
値Ｔ4が等しい場合でも良い。
１１の故障検出と併用して第１およ第２のＡＮＤ回路１
２，１３を含めた故障検出を行うことができる。これ
は、即ち、マイクロコンピュータ８より第１或いは第２
のＡＮＤ１２，１３に右方向駆動信号或いは左方向駆動
信号が出力されていない時に、トランジスタ２ｃ或いは
２ｄがオンとなったならば第１或いは第２のＡＮＤ回路
１２，１３の故障を判定する。また、右方向判別手段９
の第３のしきい値Ｔ3が図４の（ｆ）のように中立より
左で、左方向判別手段１０の第４のしきい値Ｔ4が図４
の（ｇ）のように中立より右に設定された場合でも故障
検出を行うことができる。また、右方向判別手段９の第
３のしきい値Ｔ3と左方向判別手段１０の第４のしきい
値Ｔ4が等しい場合でも良い。
【００４８】実施例３．モータ１の端子電圧をパワース
テアリング制御に用いるように構成された電動パワース
テアリング制御装置の場合、モータ端子電圧の変化を検
出してモータ駆動方向判別手段１１及び第１，第２のＡ
ＮＤ回路１２，１３の故障を検出しても良い。図８は実
施例における電動パワーステアリング制御装置の構成図
である。尚、図中、図１と同一符号は同一又は相当部分
を示す。
テアリング制御に用いるように構成された電動パワース
テアリング制御装置の場合、モータ端子電圧の変化を検
出してモータ駆動方向判別手段１１及び第１，第２のＡ
ＮＤ回路１２，１３の故障を検出しても良い。図８は実
施例における電動パワーステアリング制御装置の構成図
である。尚、図中、図１と同一符号は同一又は相当部分
を示す。
【００４９】図において、Ｖｃｃはマイクロコンピュー
タ８を駆動するための電源、２１は電源Ｖｃｃの一端が
接続された抵抗器であってモータ１の抵抗値に対して十
分大きい値を有する。２２は抵抗器２１の他端にアノー
ドが接続されカソードがモータ１の第２の端子に接続さ
れたダイオードであり、第２のトランジスタ２ｂがオン
した時に電源３による電流がＶｃｃへの逆流するのを防
ぐ目的を有する。２３は一端がモータ１の第１の端子に
接続され、他端が接地された抵抗器であってモータ１の
抵抗値に対し十分大きい値を有する。抵抗器２１，２３
とダイオード２２でモータ１に電圧を印加する電圧印加
手段２４を構成する。
タ８を駆動するための電源、２１は電源Ｖｃｃの一端が
接続された抵抗器であってモータ１の抵抗値に対して十
分大きい値を有する。２２は抵抗器２１の他端にアノー
ドが接続されカソードがモータ１の第２の端子に接続さ
れたダイオードであり、第２のトランジスタ２ｂがオン
した時に電源３による電流がＶｃｃへの逆流するのを防
ぐ目的を有する。２３は一端がモータ１の第１の端子に
接続され、他端が接地された抵抗器であってモータ１の
抵抗値に対し十分大きい値を有する。抵抗器２１，２３
とダイオード２２でモータ１に電圧を印加する電圧印加
手段２４を構成する。
【００５０】２７は抵抗器２５とコンデンサ２６で構成
したフィルタ回路であってモータ１の第１の端子を接続
するＰ点のモータ端子電圧を平滑化して出力する。２８
は平滑化されたモータ端子電圧の上限をＶｃｃでクリッ
プするためのダイオード、２９は同じく平滑化されたモ
ータ端子電圧の下限をグランドレベルでクリップするた
めのダイオードであり、クリップされたモータ端子電圧
をマイクロコンピュータ８のＡ／Ｄ３端子から入力する
よう構成している。
したフィルタ回路であってモータ１の第１の端子を接続
するＰ点のモータ端子電圧を平滑化して出力する。２８
は平滑化されたモータ端子電圧の上限をＶｃｃでクリッ
プするためのダイオード、２９は同じく平滑化されたモ
ータ端子電圧の下限をグランドレベルでクリップするた
めのダイオードであり、クリップされたモータ端子電圧
をマイクロコンピュータ８のＡ／Ｄ３端子から入力する
よう構成している。
【００５１】３０はモータ１の回転数を検出するための
モータ回転数検出手段であり、マイクロコンピュータ８
は回転数検出手段３０より図９に示すような値を得るこ
とができる。ここでεNはモータ１が停止していると判
定できるレベルであり、検出値Ｎ０がＮ１からＮ２の間
にあるときはモータ１は停止していると判定している。
そして、右方向の回転数が増加するに連れて検出値Ｎの
レベルが上昇し、左方向の回転数が増加するに連れて検
出値Ｎのレベルが零方向に減少する。
モータ回転数検出手段であり、マイクロコンピュータ８
は回転数検出手段３０より図９に示すような値を得るこ
とができる。ここでεNはモータ１が停止していると判
定できるレベルであり、検出値Ｎ０がＮ１からＮ２の間
にあるときはモータ１は停止していると判定している。
そして、右方向の回転数が増加するに連れて検出値Ｎの
レベルが上昇し、左方向の回転数が増加するに連れて検
出値Ｎのレベルが零方向に減少する。
【００５２】次に本実施例の動作を図１０のフローチャ
ートおよび図２、３、４を用いて説明する。先ず、操舵
トルクが中立で且つモータ１が停止しているとき（ステ
ップ１５１、１５２）、右方向判別手段９の故障検出終
了フラグｆ１が０ならば（ステップ１５３）、カウンタ
ｃｎｔ1をカウントアップし（ステップ１５４）、カウ
ンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達しなければ（ステップ１５
５）、Ｐ３からハイを出力し（ステップ１５６）、その
時、Ｐ点に発生したモータ端子電圧ＶＭＴが設定値ＶＭ
Ｔ１からＶＭＴ２の間になければカウンタｃｎｔ2をカ
ウントアップし、そうでなければカウンタｃｎｔ2を０
にする（ステップ１５７、１５８、１６２）。カウンタ
ｃｎｔ2が設定値ｎ2に達したらＰ３をローにし、右方向
判別手段９の故障検出終了フラグｆ１を１にし（ステッ
プ１６０）、右方向判別手段９の故障と判定する（ステ
ップ１６１）。
ートおよび図２、３、４を用いて説明する。先ず、操舵
トルクが中立で且つモータ１が停止しているとき（ステ
ップ１５１、１５２）、右方向判別手段９の故障検出終
了フラグｆ１が０ならば（ステップ１５３）、カウンタ
ｃｎｔ1をカウントアップし（ステップ１５４）、カウ
ンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達しなければ（ステップ１５
５）、Ｐ３からハイを出力し（ステップ１５６）、その
時、Ｐ点に発生したモータ端子電圧ＶＭＴが設定値ＶＭ
Ｔ１からＶＭＴ２の間になければカウンタｃｎｔ2をカ
ウントアップし、そうでなければカウンタｃｎｔ2を０
にする（ステップ１５７、１５８、１６２）。カウンタ
ｃｎｔ2が設定値ｎ2に達したらＰ３をローにし、右方向
判別手段９の故障検出終了フラグｆ１を１にし（ステッ
プ１６０）、右方向判別手段９の故障と判定する（ステ
ップ１６１）。
【００５３】右方向判別手段９の故障と判定するまでに
カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合には右方向判
別手段９を正常と判定し、Ｐ３はロー、故障検出終了フ
ラグｆ１は１、カウンタｃｎｔ1、ｃｎｔ2は０にクリア
され（ステップ１６４、１６７）、右方向判別手段９の
故障検出は終了する。
カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合には右方向判
別手段９を正常と判定し、Ｐ３はロー、故障検出終了フ
ラグｆ１は１、カウンタｃｎｔ1、ｃｎｔ2は０にクリア
され（ステップ１６４、１６７）、右方向判別手段９の
故障検出は終了する。
【００５４】次に、左方向判別手段１０の故障検出終了
フラグｆ２が０ならば（ステップ１６８）、カウンタｃ
ｎｔ1をカウントアップし（ステップ１６９）、カウン
タｃｎｔ1が設定値ｎ1に達しなければ（ステップ１７
０）、Ｐ４からハイを出力し（ステップ１７１）、その
時のモータ端子電圧ＶＭＴが設定値ＶＭＴ１からＶＭＴ
２の間になければカウンタｃｎｔ2をカウントアップ
し、そうであればカウンタｃｎｔ2を０にする（ステッ
プ１７２、１７３、１７７）。カウンタｃｎｔ2が設定
値ｎ2に達したらＰ４をローにし、左方向判別手段１０
の故障検出終了フラグｆ２を１にし（ステップ１７
５）、左方向判別手段１０の故障と判定する（ステップ
１７６）。左方向判別手段１０の故障と判定するまでに
カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合には左方向判
別手段１０を正常と判定し、Ｐ４はロー、故障検出終了
フラグｆ２は１にセットする（ステップ１７８）。
フラグｆ２が０ならば（ステップ１６８）、カウンタｃ
ｎｔ1をカウントアップし（ステップ１６９）、カウン
タｃｎｔ1が設定値ｎ1に達しなければ（ステップ１７
０）、Ｐ４からハイを出力し（ステップ１７１）、その
時のモータ端子電圧ＶＭＴが設定値ＶＭＴ１からＶＭＴ
２の間になければカウンタｃｎｔ2をカウントアップ
し、そうであればカウンタｃｎｔ2を０にする（ステッ
プ１７２、１７３、１７７）。カウンタｃｎｔ2が設定
値ｎ2に達したらＰ４をローにし、左方向判別手段１０
の故障検出終了フラグｆ２を１にし（ステップ１７
５）、左方向判別手段１０の故障と判定する（ステップ
１７６）。左方向判別手段１０の故障と判定するまでに
カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合には左方向判
別手段１０を正常と判定し、Ｐ４はロー、故障検出終了
フラグｆ２は１にセットする（ステップ１７８）。
【００５５】故障検出が終了するとフラグｆ１、ｆ２が
１になるのでステップ１５３、１６８によて故障検出は
行われなくなる。しかし操舵トルク検出手段７の出力信
号ＴＲＱの値が第６のしきい値Ｔ6未満か第５のしきい
値Ｔ5を超えた場合（ステップ１５１）、又はモータ１
が回転していると判定された場合は（ステップ１５
２）、故障検出終了フラグｆ１、ｆ２は０、カウンタｃ
ｎｔ1、ｃｎｔ2は０にされるので（ステップ１８１、１
８２）、再度ステップ１５１、１５２の条件が成立する
と故障検出を行う。ステップ１６１か１７６で故障と判
定された場合は図２９に示すメインプログラム内のステ
ップ４０５でシステム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４
をローにしモータ１を停止する。
１になるのでステップ１５３、１６８によて故障検出は
行われなくなる。しかし操舵トルク検出手段７の出力信
号ＴＲＱの値が第６のしきい値Ｔ6未満か第５のしきい
値Ｔ5を超えた場合（ステップ１５１）、又はモータ１
が回転していると判定された場合は（ステップ１５
２）、故障検出終了フラグｆ１、ｆ２は０、カウンタｃ
ｎｔ1、ｃｎｔ2は０にされるので（ステップ１８１、１
８２）、再度ステップ１５１、１５２の条件が成立する
と故障検出を行う。ステップ１６１か１７６で故障と判
定された場合は図２９に示すメインプログラム内のステ
ップ４０５でシステム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４
をローにしモータ１を停止する。
【００５６】以上のように処理したときの動作波形を図
１１に示す。同図において（ａ）は操舵トルク検出手段
７の出力信号ＴＲＱであり操舵トルクが時間と共に中立
に移行し出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5と第
６のしきい値Ｔ6の間に収まる状態を示す。（ｂ）はモ
ータ回転数検出手段３０から得られたモータ回転数信号
Ｎであり出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5と第
６のしきい値Ｔ6の間に収まるに連れてモータ１の回転
数が零になる。
１１に示す。同図において（ａ）は操舵トルク検出手段
７の出力信号ＴＲＱであり操舵トルクが時間と共に中立
に移行し出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5と第
６のしきい値Ｔ6の間に収まる状態を示す。（ｂ）はモ
ータ回転数検出手段３０から得られたモータ回転数信号
Ｎであり出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ5と第
６のしきい値Ｔ6の間に収まるに連れてモータ１の回転
数が零になる。
【００５７】（ｃ）はＰ３より出力される右方向駆動信
号であって出力信号ＴＲＱの値が第１のしきい値Ｔ1よ
り右側にある時にはハイであり、第１のしきい値Ｔ1よ
り左側にある期間ローとなる。そして、出力信号ＴＲＱ
が中立点に至った時より右方向判別手段９の故障検出の
ために期間ｎ1に亘ってＰ３をハイとする。
号であって出力信号ＴＲＱの値が第１のしきい値Ｔ1よ
り右側にある時にはハイであり、第１のしきい値Ｔ1よ
り左側にある期間ローとなる。そして、出力信号ＴＲＱ
が中立点に至った時より右方向判別手段９の故障検出の
ために期間ｎ1に亘ってＰ３をハイとする。
【００５８】（ｄ）はＰ４より出力される左方向駆動信
号であって出力信号ＴＲＱの値が第２のしきい値Ｔ2よ
り右側にある時にはローであり、右方向判別手段９の故
障検出のために期間ｎ1に亘ってＰ３をハイとした後
に、左方向判別手段１０の故障検出のために期間ｎ1に
亘ってＰ４をハイとする。
号であって出力信号ＴＲＱの値が第２のしきい値Ｔ2よ
り右側にある時にはローであり、右方向判別手段９の故
障検出のために期間ｎ1に亘ってＰ３をハイとした後
に、左方向判別手段１０の故障検出のために期間ｎ1に
亘ってＰ４をハイとする。
【００５９】（ｅ）はモータ駆動方向判別手段１１が正
常時のＡ／Ｄ３の入力信号であって操舵トルクが中立点
に至ると当然、第３，第４のしきい値Ｔ3，Ｔ4の間に至
るため右方向判別手段９および左方向判別手段１０から
は右方向判別信号および左方向判別信号は第１及び第２
のＡＮＤ回路１２，１３に出力されない。そのためハイ
の右方向駆動信号および左方向駆動信号を第１及び第２
のＡＮＤ回路１２，１３へ出力しても、第１及び第２の
ＡＮＤ回路１２，１３より右及び左駆動許可信号が出力
されないため第３，第４のトランジスタ２ｃ，２ｄはオ
ン動作しないためモータ端子電圧は設定されたＶＭＴ０
となる。
常時のＡ／Ｄ３の入力信号であって操舵トルクが中立点
に至ると当然、第３，第４のしきい値Ｔ3，Ｔ4の間に至
るため右方向判別手段９および左方向判別手段１０から
は右方向判別信号および左方向判別信号は第１及び第２
のＡＮＤ回路１２，１３に出力されない。そのためハイ
の右方向駆動信号および左方向駆動信号を第１及び第２
のＡＮＤ回路１２，１３へ出力しても、第１及び第２の
ＡＮＤ回路１２，１３より右及び左駆動許可信号が出力
されないため第３，第４のトランジスタ２ｃ，２ｄはオ
ン動作しないためモータ端子電圧は設定されたＶＭＴ０
となる。
【００６０】（ｆ）は右方向判別手段９が故障している
ときのＡ／Ｄ３の入力信号であって、右方向判別手段９
が故障してハイの右方向判別信号が第１のＡＮＤ回路１
２に出力されている状態でＰ３より右駆動方向信号が第
１のＡＮＤ回路１２に入力されると第３のトランジスタ
２ｃがオンする。その結果、モータ端子電圧ＶＴＭはＶ
ＴＭ０より０レベルに低下する。
ときのＡ／Ｄ３の入力信号であって、右方向判別手段９
が故障してハイの右方向判別信号が第１のＡＮＤ回路１
２に出力されている状態でＰ３より右駆動方向信号が第
１のＡＮＤ回路１２に入力されると第３のトランジスタ
２ｃがオンする。その結果、モータ端子電圧ＶＴＭはＶ
ＴＭ０より０レベルに低下する。
【００６１】（ｇ）は左方向判別手段が故障していると
きのＡ／Ｄ３の入力信号であって、左向判別手段１０が
故障してハイの左方向判別信号が第２のＡＮＤ回路１３
に出力されている状態でＰ４より左駆動方向信号が第２
のＡＮＤ回路１３に入力されると第４のトランジスタ２
ｄがオンする。その結果、モータ端子電圧ＶＴＭはＶＴ
Ｍ０より０レベルに低下する。
きのＡ／Ｄ３の入力信号であって、左向判別手段１０が
故障してハイの左方向判別信号が第２のＡＮＤ回路１３
に出力されている状態でＰ４より左駆動方向信号が第２
のＡＮＤ回路１３に入力されると第４のトランジスタ２
ｄがオンする。その結果、モータ端子電圧ＶＴＭはＶＴ
Ｍ０より０レベルに低下する。
【００６２】実施例４．上記、実施例では右駆動方向信
号又は左駆動方向信号を第１又は第２のＡＮＤ回路１
２，１３に入力した時にモータ端子電圧ＶＴＭが０レベ
ルに低下したことを検出して右方向判別手段１９又は左
方向判別手段１０の故障を判定した。だが、装置を図１
２のように構成することで、モータ端子電圧ＶＴＭがＶ
ＴＭ２以上に増加した時に右方向判別手段１９又は左方
向判別手段１０の故障を判定することができる。
号又は左駆動方向信号を第１又は第２のＡＮＤ回路１
２，１３に入力した時にモータ端子電圧ＶＴＭが０レベ
ルに低下したことを検出して右方向判別手段１９又は左
方向判別手段１０の故障を判定した。だが、装置を図１
２のように構成することで、モータ端子電圧ＶＴＭがＶ
ＴＭ２以上に増加した時に右方向判別手段１９又は左方
向判別手段１０の故障を判定することができる。
【００６３】即ち、この装置における第１のＡＮＤ回路
１２は右方向判別手段９からの右方向判別信号とＰ１か
らの右方向駆動信号の一致時に第１のトランジスタ２ａ
をオンさせ、また第２のＡＮＤ回路１３は左方向判別手
段１０からの左方向判別信号とＰ２からの左方向駆動信
号の一致時に第２のトランジスタ２ｂをオンさせる構成
をとっている。
１２は右方向判別手段９からの右方向判別信号とＰ１か
らの右方向駆動信号の一致時に第１のトランジスタ２ａ
をオンさせ、また第２のＡＮＤ回路１３は左方向判別手
段１０からの左方向判別信号とＰ２からの左方向駆動信
号の一致時に第２のトランジスタ２ｂをオンさせる構成
をとっている。
【００６４】従って、Ｐ３，Ｐ４より右及び左方向駆動
信号が出力されず第３，４のトランジスタ２ｃ，２ｄが
オフの時に、右方向判別手段９が故障してハイの右方向
判別信号が第１のＡＮＤ回路１２に出力されている状態
でＰ１より右駆動方向信号が第１のＡＮＤ回路１２に入
力されると第１のトランジスタ２ａがオンする。その結
果、図１１の（ｈ）に示すようにＰ点のモータ端子電圧
ＶＴＭはＶＴＭ０に電源３の電圧が重畳されＶＴＭ２以
上に増加する。
信号が出力されず第３，４のトランジスタ２ｃ，２ｄが
オフの時に、右方向判別手段９が故障してハイの右方向
判別信号が第１のＡＮＤ回路１２に出力されている状態
でＰ１より右駆動方向信号が第１のＡＮＤ回路１２に入
力されると第１のトランジスタ２ａがオンする。その結
果、図１１の（ｈ）に示すようにＰ点のモータ端子電圧
ＶＴＭはＶＴＭ０に電源３の電圧が重畳されＶＴＭ２以
上に増加する。
【００６５】或いは、第３，４のトランジスタ２ｃ，２
ｄがオフの時に、左方向判別手段１０が故障してハイの
左方向判別信号が第２のＡＮＤ回路１３に出力されてい
る状態でＰ２より左駆動方向信号が第２のＡＮＤ回路１
３に入力されると第２のトランジスタ２ｂがオンする。
その結果、図１１の（ｉ）に示すようにＰ点のモータ端
子電圧ＶＴＭはＶＴＭ０に電源３の電圧が重畳されＶＴ
Ｍ２以上に増加する。
ｄがオフの時に、左方向判別手段１０が故障してハイの
左方向判別信号が第２のＡＮＤ回路１３に出力されてい
る状態でＰ２より左駆動方向信号が第２のＡＮＤ回路１
３に入力されると第２のトランジスタ２ｂがオンする。
その結果、図１１の（ｉ）に示すようにＰ点のモータ端
子電圧ＶＴＭはＶＴＭ０に電源３の電圧が重畳されＶＴ
Ｍ２以上に増加する。
【００６６】実施例５．本実施例は、モータ１を右方向
駆動、左方向駆動を行なわす駆動信号を交互に出力した
際に、モータ１に流れる異常電流よりモータ駆動方向判
定手段の故障を判定するものである。図１３は本実施例
による電動パワーステアリング制御装置の構成図であ
る。尚、図中、図１２と同一符号は同一又は相当部分を
示す。
駆動、左方向駆動を行なわす駆動信号を交互に出力した
際に、モータ１に流れる異常電流よりモータ駆動方向判
定手段の故障を判定するものである。図１３は本実施例
による電動パワーステアリング制御装置の構成図であ
る。尚、図中、図１２と同一符号は同一又は相当部分を
示す。
【００６７】以下、本実施例の動作を図１４のフローチ
ャート及び図２、３、４、９を用いて説明する。操舵ト
ルク検出手段７より得られた出力信号ＴＲＱが中立で
（ステップ２０１）、モータ回転数検出手段３０より得
られた信号Ｎからモータ１が停止していると判定され
（ステップ２０２）た状態が設定時間ｔ0継続してから
（ステップ２０３）、設定時間ｔ5が経過するまで（ス
テップ２０４）、以下の処理を実行する。
ャート及び図２、３、４、９を用いて説明する。操舵ト
ルク検出手段７より得られた出力信号ＴＲＱが中立で
（ステップ２０１）、モータ回転数検出手段３０より得
られた信号Ｎからモータ１が停止していると判定され
（ステップ２０２）た状態が設定時間ｔ0継続してから
（ステップ２０３）、設定時間ｔ5が経過するまで（ス
テップ２０４）、以下の処理を実行する。
【００６８】先ず、本処理を実行する度にカウンタｔを
カウントアップし（ステップ２０５）、カウンタｔが設
定値ｔ1に達するまでＰ１、Ｐ３、Ｐ４からハイ、Ｐ２
からローを出力する（ステップ２１２）。カウンタｔが
設定値ｔ1に達した時点のモータ電流をモータ電流検出
手段６から検出し検出値ＩＭＴが設定値Ｉ1以上であれ
ば、カウンタｃｎｔ1をカウントアップし、そうでなけ
ればカウンタを０にする（ステップ２０７、２０８、２
０９）。
カウントアップし（ステップ２０５）、カウンタｔが設
定値ｔ1に達するまでＰ１、Ｐ３、Ｐ４からハイ、Ｐ２
からローを出力する（ステップ２１２）。カウンタｔが
設定値ｔ1に達した時点のモータ電流をモータ電流検出
手段６から検出し検出値ＩＭＴが設定値Ｉ1以上であれ
ば、カウンタｃｎｔ1をカウントアップし、そうでなけ
ればカウンタを０にする（ステップ２０７、２０８、２
０９）。
【００６９】カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場
合、左方向判別手段の故障と判定する（ステップ２１
０、２１１）。これは、即ち、図１５に示されるよう
に、第１のトランジスタ２ａをオンした状態でＰ３，Ｐ
４をハイにした時、右方向判別手段９および左方向判別
手段１０が正常であれば、Ｐ３，Ｐ４のハイ状態に拘わ
りなく第１及び２のＡＮＤ回路１２，１３の出力はロー
となり第３，第４のトランジスタ２ｃ，２ｄがオフとな
りモータ電流は流れない（図１５の（ｅ）を参照）。
合、左方向判別手段の故障と判定する（ステップ２１
０、２１１）。これは、即ち、図１５に示されるよう
に、第１のトランジスタ２ａをオンした状態でＰ３，Ｐ
４をハイにした時、右方向判別手段９および左方向判別
手段１０が正常であれば、Ｐ３，Ｐ４のハイ状態に拘わ
りなく第１及び２のＡＮＤ回路１２，１３の出力はロー
となり第３，第４のトランジスタ２ｃ，２ｄがオフとな
りモータ電流は流れない（図１５の（ｅ）を参照）。
【００７０】しかし、操舵トルクが中立点にあるにも拘
わらず、左方向判別手段１０が故障してハイの左方向判
定信号が第２のＡＮＤ回路１３に出力されると第４のト
ランジスタ２ｄはオンとなり、第１および第４のトラン
ジスタ２ａ，２ｄを通して図１５の（ｇ）に示す設定電
流Ｉ1以上の短絡電流が流れる。
わらず、左方向判別手段１０が故障してハイの左方向判
定信号が第２のＡＮＤ回路１３に出力されると第４のト
ランジスタ２ｄはオンとなり、第１および第４のトラン
ジスタ２ａ，２ｄを通して図１５の（ｇ）に示す設定電
流Ｉ1以上の短絡電流が流れる。
【００７１】次にカウンタｔが設定値ｔ1からｔ2までは
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からローを出力し（ステップ２
１３、２１４）、カウンタｔが設定値ｔ2からｔ3までは
Ｐ１からロー、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からハイを出力する
（ステップ２１５、２２１）。カウンタｔが設定値ｔ3
に達した時点のモータ電流をモータ電流検出手段６から
検出し検出値ＩＭＴが設定値Ｉ1以上であれば、カウン
タｃｎｔ2をカウントアップし、そうでなければカウン
タｃｎｔ2を０にする（ステップ２１６、２１７、２１
８）。カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ1に達した場合、右方
向判別手段９の故障と判定する（ステップ２１９、２２
０）。
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からローを出力し（ステップ２
１３、２１４）、カウンタｔが設定値ｔ2からｔ3までは
Ｐ１からロー、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からハイを出力する
（ステップ２１５、２２１）。カウンタｔが設定値ｔ3
に達した時点のモータ電流をモータ電流検出手段６から
検出し検出値ＩＭＴが設定値Ｉ1以上であれば、カウン
タｃｎｔ2をカウントアップし、そうでなければカウン
タｃｎｔ2を０にする（ステップ２１６、２１７、２１
８）。カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ1に達した場合、右方
向判別手段９の故障と判定する（ステップ２１９、２２
０）。
【００７２】これは、即ち、図１５に示されるように、
第２のトランジスタ２ｂをオンした状態でＰ３，Ｐ４を
ハイにした時、右方向判別手段９および左方向判別手段
１０が正常であれば、Ｐ３，Ｐ４のハイ状態に拘わりな
く第１及び２のＡＮＤ回路１２，１３の出力はローとな
り第３，第４のトランジスタ２ｃ，２ｄとなりモータ電
流は流れない（図１５の（ｅ）を参照）。
第２のトランジスタ２ｂをオンした状態でＰ３，Ｐ４を
ハイにした時、右方向判別手段９および左方向判別手段
１０が正常であれば、Ｐ３，Ｐ４のハイ状態に拘わりな
く第１及び２のＡＮＤ回路１２，１３の出力はローとな
り第３，第４のトランジスタ２ｃ，２ｄとなりモータ電
流は流れない（図１５の（ｅ）を参照）。
【００７３】しかし、操舵トルクが中立点にあるにも拘
わらず、右方向判別手段９が故障してハイの左方向判定
信号が第１のＡＮＤ回路１２に出力されると第３のトラ
ンジスタ２ｃはオンとなり、第２および第３のトランジ
スタ２ｂ，２ｃを通して図１５の（ｆ）に示す設定電流
Ｉ1以上の短絡電流が流れる。
わらず、右方向判別手段９が故障してハイの左方向判定
信号が第１のＡＮＤ回路１２に出力されると第３のトラ
ンジスタ２ｃはオンとなり、第２および第３のトランジ
スタ２ｂ，２ｃを通して図１５の（ｆ）に示す設定電流
Ｉ1以上の短絡電流が流れる。
【００７４】カウンタｔが設定値ｔ3から設定値ｔ4まで
は（ステップ２２２）、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からロ
ーを出力し（ステップ２１４）、カウンタｔが設定値ｔ
4に達したらカウンタｔをクリアし（ステップ２２
３）、以後同じ処理を設定時間ｔ5が経過するまで行う
（ステップ２０４）。ステップ２１１かステップ２２０
で故障と判定された場合は図２９に示すメインプログラ
ム内のステップ４０５でシステム停止までＰ１、Ｐ２、
Ｐ３、Ｐ４をローにしモータ１を停止する。
は（ステップ２２２）、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からロ
ーを出力し（ステップ２１４）、カウンタｔが設定値ｔ
4に達したらカウンタｔをクリアし（ステップ２２
３）、以後同じ処理を設定時間ｔ5が経過するまで行う
（ステップ２０４）。ステップ２１１かステップ２２０
で故障と判定された場合は図２９に示すメインプログラ
ム内のステップ４０５でシステム停止までＰ１、Ｐ２、
Ｐ３、Ｐ４をローにしモータ１を停止する。
【００７５】以上のような処理を行ったときの動作波形
を図１５に示す。同図において（ａ）はＰ１の出力波
形、（ｂ）はＰ２の出力波形、（ｃ）はＰ３の出力波
形、（ｄ）はＰ４の出力波形、（ｅ）は右方向判別手段
９および左方向判別手段１１共に正常時のモータ電流検
出手段６の出力信号ＩＭＴ、（ｆ）は右方向判別手段９
の故障時のモータ電流検出手段６の出力信号ＩＭＴ、
（ｇ）は左方向判別手段１０の故障時のモータ電流検出
手段６の出力信号ＩＭＴ、マル１はステップ２０７のモ
ータ電流検出タイミング、マル２はステップ２１６のモ
ータ電流検出タイミング、ｔａは第１及び第２のトラン
ジスタ２ａ，２ｂのオン時間でｔ1またはｔ3−ｔ2と一
致し、ｔｂは第１及び第２のトランジスタ２ａ，２ｂの
時間でｔ2−ｔ1またはｔ4−ｔ3と一致する。
を図１５に示す。同図において（ａ）はＰ１の出力波
形、（ｂ）はＰ２の出力波形、（ｃ）はＰ３の出力波
形、（ｄ）はＰ４の出力波形、（ｅ）は右方向判別手段
９および左方向判別手段１１共に正常時のモータ電流検
出手段６の出力信号ＩＭＴ、（ｆ）は右方向判別手段９
の故障時のモータ電流検出手段６の出力信号ＩＭＴ、
（ｇ）は左方向判別手段１０の故障時のモータ電流検出
手段６の出力信号ＩＭＴ、マル１はステップ２０７のモ
ータ電流検出タイミング、マル２はステップ２１６のモ
ータ電流検出タイミング、ｔａは第１及び第２のトラン
ジスタ２ａ，２ｂのオン時間でｔ1またはｔ3−ｔ2と一
致し、ｔｂは第１及び第２のトランジスタ２ａ，２ｂの
時間でｔ2−ｔ1またはｔ4−ｔ3と一致する。
【００７６】上記のように処理することによって、第１
および第２のＡＮＤ回路１２，１３を含めたモータ駆動
方向判別手段１１の故障を検出することができる。また
モータ１のオン時間ｔａをモータの機械的時定数に対し
て十分小さく、モータ１のオフ時間を十分大きく設定す
ることによって、モータ駆動方向判別手段１１が故障し
ていた場合のモータ１からのハンドルへのショックを小
さくすることができる。さらに右方向判別手段９と左方
向判別手段１０が両方とも故障していた場合は、モータ
１を左右交互に駆動しているためモータ１は回転しない
のでハンドルの自転を避けることができる。さらにモー
タ回転数検出手段３０にオブザーバを用いることによっ
て、安価に実現することができる。
および第２のＡＮＤ回路１２，１３を含めたモータ駆動
方向判別手段１１の故障を検出することができる。また
モータ１のオン時間ｔａをモータの機械的時定数に対し
て十分小さく、モータ１のオフ時間を十分大きく設定す
ることによって、モータ駆動方向判別手段１１が故障し
ていた場合のモータ１からのハンドルへのショックを小
さくすることができる。さらに右方向判別手段９と左方
向判別手段１０が両方とも故障していた場合は、モータ
１を左右交互に駆動しているためモータ１は回転しない
のでハンドルの自転を避けることができる。さらにモー
タ回転数検出手段３０にオブザーバを用いることによっ
て、安価に実現することができる。
【００７７】実施例６．上記、実施例５では実際にモー
タ１を駆動し、その際に流れるモータ電流の値に基づい
てモータ駆動方向判別手段１１の故障を判定したが、モ
ータを駆動させた後に機械的に停止するまでのモータ端
子電圧の値よりモータ駆動方向判別手段１１の故障を判
定するようにしても良い。以下、本実施例の動作説明を
図８にその構成を示す電動パワーステアリング制御装置
を例に図１６のフローチャートに従って行う。
タ１を駆動し、その際に流れるモータ電流の値に基づい
てモータ駆動方向判別手段１１の故障を判定したが、モ
ータを駆動させた後に機械的に停止するまでのモータ端
子電圧の値よりモータ駆動方向判別手段１１の故障を判
定するようにしても良い。以下、本実施例の動作説明を
図８にその構成を示す電動パワーステアリング制御装置
を例に図１６のフローチャートに従って行う。
【００７８】操舵トルク検出手段７より得られた出力信
号ＴＲＱの値が中立を示すとき（ステップ２３１）、モ
ータ駆動方向判別手段１１の異常検出を行い、その他の
場合はフラグとカウンタをクリアする（ステップ２４
８）。ステップ２３１の条件が成立した場合、すでに故
障検出終了フラグｆ１、右方向判別手段９の故障検出フ
ラグｆＲ、左方向判別手段１０の故障検出フラグｆＬは
０になっているいるのでステップ２３５へ進み、モータ
回転数検出手段３０より得られた値Ｎが左回転を示す場
合フラグｆＬに１をセットしＰ４をハイにする（ステッ
プ２３６）。
号ＴＲＱの値が中立を示すとき（ステップ２３１）、モ
ータ駆動方向判別手段１１の異常検出を行い、その他の
場合はフラグとカウンタをクリアする（ステップ２４
８）。ステップ２３１の条件が成立した場合、すでに故
障検出終了フラグｆ１、右方向判別手段９の故障検出フ
ラグｆＲ、左方向判別手段１０の故障検出フラグｆＬは
０になっているいるのでステップ２３５へ進み、モータ
回転数検出手段３０より得られた値Ｎが左回転を示す場
合フラグｆＬに１をセットしＰ４をハイにする（ステッ
プ２３６）。
【００７９】モータ回転数検出手段３０より得られた値
Ｎがで右回転を示した場合フラグｆＲに１をセットしＰ
３をハイにする（ステップ２３７）。ここでフラグｆＲ
かｆＬの一方が１にセットされるので、以後はモータ回
転数Ｎに関係なくステップ２３３かステップ２３４でモ
ータ駆動方向判定手段１１の故障検出方向が決定され
る。
Ｎがで右回転を示した場合フラグｆＲに１をセットしＰ
３をハイにする（ステップ２３７）。ここでフラグｆＲ
かｆＬの一方が１にセットされるので、以後はモータ回
転数Ｎに関係なくステップ２３３かステップ２３４でモ
ータ駆動方向判定手段１１の故障検出方向が決定され
る。
【００８０】次にカウンタｃｎｔ1をカウントアップし
（ステップ２３８）、カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達
するまではモータ端子電圧ＶＭＴを検出し、検出値ＶＭ
Ｔがしきい値ＶＭＴ１からしきい値ＶＭＴ２の範囲内に
あるかチェックする（ステップ２４０）。ステップ２４
０の条件が成立した場合、カウンタｃｎｔ2をカウント
アップし（ステップ２４１）、カウンタｃｎｔ2が設定
値ｎ2に達した場合（ステップ２４３）、モータ駆動方
向判定手段１１は正常であると判定しフラグｆ１を１に
セットしＰ３、Ｐ４をローにする（ステップ２４７）。
（ステップ２３８）、カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達
するまではモータ端子電圧ＶＭＴを検出し、検出値ＶＭ
Ｔがしきい値ＶＭＴ１からしきい値ＶＭＴ２の範囲内に
あるかチェックする（ステップ２４０）。ステップ２４
０の条件が成立した場合、カウンタｃｎｔ2をカウント
アップし（ステップ２４１）、カウンタｃｎｔ2が設定
値ｎ2に達した場合（ステップ２４３）、モータ駆動方
向判定手段１１は正常であると判定しフラグｆ１を１に
セットしＰ３、Ｐ４をローにする（ステップ２４７）。
【００８１】モータ端子電圧ＶＭＴがステップ２４０の
条件を満たさなかった場合はカウンタｃｎｔ2を０にク
リアする（ステップ２４２）。カウンタｃｎｔ2が設定
値ｎ2に達するまでにカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達
した場合、例えばフラグｆＲが１の場合、右方向判別手
段１０の故障と判定し、フラグｆＲが０の場合、左方向
判別手段１０の故障と判定する（ステップ２４４、２４
５、２４６）。その後は正常判定時と同様、故障検出終
了フラグｆ１を１にセットしＰ３、Ｐ４をローにする
（ステップ２４７）。
条件を満たさなかった場合はカウンタｃｎｔ2を０にク
リアする（ステップ２４２）。カウンタｃｎｔ2が設定
値ｎ2に達するまでにカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達
した場合、例えばフラグｆＲが１の場合、右方向判別手
段１０の故障と判定し、フラグｆＲが０の場合、左方向
判別手段１０の故障と判定する（ステップ２４４、２４
５、２４６）。その後は正常判定時と同様、故障検出終
了フラグｆ１を１にセットしＰ３、Ｐ４をローにする
（ステップ２４７）。
【００８２】以後はステップ２３２で故障検出終了フラ
グｆ１をチェックしているので操舵トルクの出力信号Ｔ
ＲＱの値がＴ６未満かＴ５を超えてステップ２４８で各
フラグおよびカウンタがクリアされてから中立に戻らな
いと、モータ駆動方向判別手段１１の故障検出は行われ
ない。ステップ２４６か２４５で故障と判定された場合
は図２９に示すメインプログラム内のステップ４０５で
システム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにモー
タ１を停止する。
グｆ１をチェックしているので操舵トルクの出力信号Ｔ
ＲＱの値がＴ６未満かＴ５を超えてステップ２４８で各
フラグおよびカウンタがクリアされてから中立に戻らな
いと、モータ駆動方向判別手段１１の故障検出は行われ
ない。ステップ２４６か２４５で故障と判定された場合
は図２９に示すメインプログラム内のステップ４０５で
システム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにモー
タ１を停止する。
【００８３】上記方法によって左方向判別手段１０の故
障検出を行っているときの動作波形を図１７に示す。同
図において（ａ）は操舵トルク検出手段７より得られる
トルク信号であって操舵トルクがしきい値Ｔ1より左側
に移行して中立点に収まる状態を示している。
障検出を行っているときの動作波形を図１７に示す。同
図において（ａ）は操舵トルク検出手段７より得られる
トルク信号であって操舵トルクがしきい値Ｔ1より左側
に移行して中立点に収まる状態を示している。
【００８４】（ｂ）はモータ回転数検出手段３０より得
られるモータ回転数信号であって操舵トルクが中立点に
収まるに従ってモータ回転数が零に至る状態を示してい
る。（ｃ）はＰ３の出力信号であって操舵トルクが中立
点に至った時には右方向駆動信号はローとなる。（ｄ）
はＰ４の出力信号であって操舵トルクが中立点に至った
時に左方向判別手段１０の故障を判定するためにｎ1の
期間ハイとなる。
られるモータ回転数信号であって操舵トルクが中立点に
収まるに従ってモータ回転数が零に至る状態を示してい
る。（ｃ）はＰ３の出力信号であって操舵トルクが中立
点に至った時には右方向駆動信号はローとなる。（ｄ）
はＰ４の出力信号であって操舵トルクが中立点に至った
時に左方向判別手段１０の故障を判定するためにｎ1の
期間ハイとなる。
【００８５】（ｅ）はモータ駆動方向判別手段１１の正
常時のモータ端子電圧であって第１〜第４のトランジス
タ２ａ〜２ｃがオフになると、Ｐ点のモータ端子電圧Ｖ
ＴＭＯは電圧印加手段２４で設定した電圧が発生する。
常時のモータ端子電圧であって第１〜第４のトランジス
タ２ａ〜２ｃがオフになると、Ｐ点のモータ端子電圧Ｖ
ＴＭＯは電圧印加手段２４で設定した電圧が発生する。
【００８６】（ｆ）は左方向判別手段１０の故障時のモ
ータ端子電圧であって左方向判別手段１０が故障すると
図１７の（ｄ）に示すようにｎ1の期間ＬのＰ４より左
方向駆動信号を第２のＡＮＤ回路１３に入力するとＰ点
のモータ端子電圧は０Ｖに低下する。
ータ端子電圧であって左方向判別手段１０が故障すると
図１７の（ｄ）に示すようにｎ1の期間ＬのＰ４より左
方向駆動信号を第２のＡＮＤ回路１３に入力するとＰ点
のモータ端子電圧は０Ｖに低下する。
【００８７】これは即ち、第１〜第４のトランジスタ２
ａ〜ｄが全てオフで、モータ１が例えば惰性により左回
転している時、モータ１の起電圧は図８のＶａの向きに
発生し、モータの回転数が大きく起電圧が電源電圧ＶＢ
を超えている間は、電流がグランドから第４のトランジ
スタ２ｄに逆並列接続された転流用ダイオード、モータ
１、第２のトランジスタ２ｂに逆並列接続された転流用
ダイオードを通って電源ＶＢへ流れるため、モータ端子
電圧（Ｐ点）は、図１７の（ｅ）に示すようにほぼ０Ｖ
となる。
ａ〜ｄが全てオフで、モータ１が例えば惰性により左回
転している時、モータ１の起電圧は図８のＶａの向きに
発生し、モータの回転数が大きく起電圧が電源電圧ＶＢ
を超えている間は、電流がグランドから第４のトランジ
スタ２ｄに逆並列接続された転流用ダイオード、モータ
１、第２のトランジスタ２ｂに逆並列接続された転流用
ダイオードを通って電源ＶＢへ流れるため、モータ端子
電圧（Ｐ点）は、図１７の（ｅ）に示すようにほぼ０Ｖ
となる。
【００８８】だが、モータ１の回転数が低下し、起電圧
が小さくなり電源電圧ＶＢより小さくなると電流が流れ
なくなる。左方向判別手段１０が正常で第４のトランジ
スタ２ｄがオフしていればモータ端子電圧は抵抗器２
１、２３とダイオード２２で決まった電圧ＶＭＴ０へ近
づきモータ１が停止するとモータ端子電圧はＶＭＴ０に
なる。
が小さくなり電源電圧ＶＢより小さくなると電流が流れ
なくなる。左方向判別手段１０が正常で第４のトランジ
スタ２ｄがオフしていればモータ端子電圧は抵抗器２
１、２３とダイオード２２で決まった電圧ＶＭＴ０へ近
づきモータ１が停止するとモータ端子電圧はＶＭＴ０に
なる。
【００８９】しかし、左方向判別手段１０が故障して第
２のＡＮＤ回路１３から左駆動許可信号がトランジスタ
駆動回路４ｄへ出力され、第４のトランジスタ２ｄがオ
ンしている場合はモータ１が停止してもモータ端子電圧
は、ほぼ０Ｖのままであるから左方向判別手段１０の故
障として検出することができる。
２のＡＮＤ回路１３から左駆動許可信号がトランジスタ
駆動回路４ｄへ出力され、第４のトランジスタ２ｄがオ
ンしている場合はモータ１が停止してもモータ端子電圧
は、ほぼ０Ｖのままであるから左方向判別手段１０の故
障として検出することができる。
【００９０】右回転の場合はＶｂの方向に起電圧が発生
するので電流はグランドから第３のトランジスタ２ｃに
逆並列接続された転流用ダイオード、モータ１、第１の
トランジスタ２ａに逆並列接続された転流用ダイオード
を通って電源ＶＢ流れるのでＰ点の電圧は、ほぼＶＢと
なるがダイオード２８でクリップしているのでモータ端
子電圧の検出値はほぼＶｃｃとなる。右方向判別手段９
が正常で第３のトランジスタ２ｃがオフしていればモー
タ１の回転が停止するとモータ端子電圧はＶＭＴ０にな
る。しかし、右方向判別手段９が故障し第３のトランジ
スタ２ｃがオンしているとモータ端子電圧がほぼ０Ｖと
なり右方向判別手段９の故障と判定することができる。
するので電流はグランドから第３のトランジスタ２ｃに
逆並列接続された転流用ダイオード、モータ１、第１の
トランジスタ２ａに逆並列接続された転流用ダイオード
を通って電源ＶＢ流れるのでＰ点の電圧は、ほぼＶＢと
なるがダイオード２８でクリップしているのでモータ端
子電圧の検出値はほぼＶｃｃとなる。右方向判別手段９
が正常で第３のトランジスタ２ｃがオフしていればモー
タ１の回転が停止するとモータ端子電圧はＶＭＴ０にな
る。しかし、右方向判別手段９が故障し第３のトランジ
スタ２ｃがオンしているとモータ端子電圧がほぼ０Ｖと
なり右方向判別手段９の故障と判定することができる。
【００９１】本実施例によるモータ駆動方向判別手段１
１の故障検出では、設定値ｎ1は第１〜第４のトランジ
スタ２ａ〜２ｄが全てオフしてからモータ１が停止する
までの最大時間と設定値ｎ2の和より大きい値に設定し
ているのでモータ１の回転数を検出しなくても操舵トル
クが中立になったときのモータ１の回転方向が分かれば
故障検出が可能となる。
１の故障検出では、設定値ｎ1は第１〜第４のトランジ
スタ２ａ〜２ｄが全てオフしてからモータ１が停止する
までの最大時間と設定値ｎ2の和より大きい値に設定し
ているのでモータ１の回転数を検出しなくても操舵トル
クが中立になったときのモータ１の回転方向が分かれば
故障検出が可能となる。
【００９２】従って例えばモータ端子電圧などを用いた
オブザーバでモータ１の回転方向を検出する場合は安価
に実現することができる。また、モータ駆動方向判別手
段１１が故障し、故障検出中にトランジスタがオンして
いてもモータ電流には影響がないのでハンドルへショッ
クを与えることなく故障検出を行うことができる。さら
に、本実施例は図１２に示すような構成のシステムにも
有効である。
オブザーバでモータ１の回転方向を検出する場合は安価
に実現することができる。また、モータ駆動方向判別手
段１１が故障し、故障検出中にトランジスタがオンして
いてもモータ電流には影響がないのでハンドルへショッ
クを与えることなく故障検出を行うことができる。さら
に、本実施例は図１２に示すような構成のシステムにも
有効である。
【００９３】実施例７．上記、実施例では操舵トルクが
中立でモータ１の駆動が禁止される場合にモータ駆動方
向判別手段１１の故障を検出するようにしたが、モータ
１を駆動し操舵トルクを制御している場合において故障
検出を行うようにしても良い。図１８は本実施例の実施
に好適な電動パワーステアリング制御装置の構成図であ
る。
中立でモータ１の駆動が禁止される場合にモータ駆動方
向判別手段１１の故障を検出するようにしたが、モータ
１を駆動し操舵トルクを制御している場合において故障
検出を行うようにしても良い。図１８は本実施例の実施
に好適な電動パワーステアリング制御装置の構成図であ
る。
【００９４】以下に動作に付いて図１９のフローチャー
トおよび図２、３、４を用いて説明する。図１９におい
て、先ず操舵トルク検出手段７の出力信号の値ＴＲＱに
従ってモータ１を右方向に駆動する場合、左方向に駆動
する場合、或いは駆動しない場合に分ける（ステップ２
６１、２６２）。モータ１を駆動しない場合は故障検出
終了フラグｆ１を０にし、カウンタｃｎｔ1、ｃｎｔ2を
０にする（ステップ２６３）。
トおよび図２、３、４を用いて説明する。図１９におい
て、先ず操舵トルク検出手段７の出力信号の値ＴＲＱに
従ってモータ１を右方向に駆動する場合、左方向に駆動
する場合、或いは駆動しない場合に分ける（ステップ２
６１、２６２）。モータ１を駆動しない場合は故障検出
終了フラグｆ１を０にし、カウンタｃｎｔ1、ｃｎｔ2を
０にする（ステップ２６３）。
【００９５】モータ１を右方向に駆動する場合はステッ
プ２６１で分岐し、故障検出終了フラグｆ１が０の間
（ステップ２６４）、Ｐ４をハイにし（ステップ２６
５）、カウンタｃｎｔ1をカウントアップする（ステッ
プ２６６）。カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまで
（ステップ２６７）、モータ電流検出手段６を通してマ
イクロコンピュータ８に帰還される帰還電流に異常が発
生したかチェックし（ステップ２６８）、帰還電流異常
が発生した場合はカウンタｃｎｔ2をカウントアップし
（ステップ２６９）、そうでなければカウンタｃｎｔ2
を０にする（ステップ２７０）。
プ２６１で分岐し、故障検出終了フラグｆ１が０の間
（ステップ２６４）、Ｐ４をハイにし（ステップ２６
５）、カウンタｃｎｔ1をカウントアップする（ステッ
プ２６６）。カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまで
（ステップ２６７）、モータ電流検出手段６を通してマ
イクロコンピュータ８に帰還される帰還電流に異常が発
生したかチェックし（ステップ２６８）、帰還電流異常
が発生した場合はカウンタｃｎｔ2をカウントアップし
（ステップ２６９）、そうでなければカウンタｃｎｔ2
を０にする（ステップ２７０）。
【００９６】カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に達したら左
方向判別手段１０の故障と判定し（ステップ２７１、２
７２）、フラグｆ１を１にしＰ４をローにする（ステッ
プ２７３）。左方向判別手段１０の故障が確定する前に
ｃｎｔ１が設定値ｎ1に達した場合（ステップ２６
７）、左方向判別手段１０は正常であると判定され故障
検出を終了する。故障検出を終了するとステップ２７３
で故障検出終了フラグｆ１に１がセットされるので右方
向に駆動中はステップ２６４によって以後は故障検出の
処理は行われない。
方向判別手段１０の故障と判定し（ステップ２７１、２
７２）、フラグｆ１を１にしＰ４をローにする（ステッ
プ２７３）。左方向判別手段１０の故障が確定する前に
ｃｎｔ１が設定値ｎ1に達した場合（ステップ２６
７）、左方向判別手段１０は正常であると判定され故障
検出を終了する。故障検出を終了するとステップ２７３
で故障検出終了フラグｆ１に１がセットされるので右方
向に駆動中はステップ２６４によって以後は故障検出の
処理は行われない。
【００９７】モータ１を左方向に駆動する場合はステッ
プ２６２で分岐し、故障検出終了フラグｆ１が０の間
（ステップ２７４）、Ｐ３をハイにし（ステップ２７
５）、カウンタｃｎｔ1をカウントアップする（ステッ
プ２７６）。カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまで
（ステップ２７７）、帰還電流異常が発生したかチェッ
クし（ステップ２７８）、帰還電流異常が発生した場合
はカウンタｃｎｔ2をカウントアップし（ステップ２７
９）、そうでなければカウンタｃｎｔ2を０にする（ス
テップ２８０）。
プ２６２で分岐し、故障検出終了フラグｆ１が０の間
（ステップ２７４）、Ｐ３をハイにし（ステップ２７
５）、カウンタｃｎｔ1をカウントアップする（ステッ
プ２７６）。カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまで
（ステップ２７７）、帰還電流異常が発生したかチェッ
クし（ステップ２７８）、帰還電流異常が発生した場合
はカウンタｃｎｔ2をカウントアップし（ステップ２７
９）、そうでなければカウンタｃｎｔ2を０にする（ス
テップ２８０）。
【００９８】カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に達したら右
方向判別手段９の故障と判定し（ステップ２８１、２８
２）、フラグｆ１を１にしＰ３をローにする（ステップ
２８３）。右方向判別手段９の故障が確定する前にｃｎ
ｔ1が設定値ｎ1に達した場合（ステップ２７７）、右方
向判別手段９は正常であると判定され故障検出を終了す
る。故障検出を終了するとステップ２８３で故障検出終
了フラグｆ１に１がセットされるので左方向に駆動中は
ステップ２７４によって以後は故障検出の処理は行われ
ない。
方向判別手段９の故障と判定し（ステップ２８１、２８
２）、フラグｆ１を１にしＰ３をローにする（ステップ
２８３）。右方向判別手段９の故障が確定する前にｃｎ
ｔ1が設定値ｎ1に達した場合（ステップ２７７）、右方
向判別手段９は正常であると判定され故障検出を終了す
る。故障検出を終了するとステップ２８３で故障検出終
了フラグｆ１に１がセットされるので左方向に駆動中は
ステップ２７４によって以後は故障検出の処理は行われ
ない。
【００９９】帰還電流異常に付いては、例えば、電源電
圧および負荷が正常範囲にある場合のモータ電流とＰＷ
Ｍのデューティ比には図２０に示す関係が成り立つの
で、モータ電流に対するデューティ比が点線で示す範囲
以外になった場合、帰還電流異常と判定することができ
る。本実施例の場合、例えばモータ１を右方向駆動して
る場合に、モータ駆動方向判別手段１１の左方向判別手
段１０が故障して左方向判別信号がＡＮＤ回路１３に出
力されている状態でＰ４をハイにすると第４のトランジ
スタ２ｄがオンとなる。
圧および負荷が正常範囲にある場合のモータ電流とＰＷ
Ｍのデューティ比には図２０に示す関係が成り立つの
で、モータ電流に対するデューティ比が点線で示す範囲
以外になった場合、帰還電流異常と判定することができ
る。本実施例の場合、例えばモータ１を右方向駆動して
る場合に、モータ駆動方向判別手段１１の左方向判別手
段１０が故障して左方向判別信号がＡＮＤ回路１３に出
力されている状態でＰ４をハイにすると第４のトランジ
スタ２ｄがオンとなる。
【０１００】この時、第４のトランジスタ２ｄに直列に
接続されている第１のトランジスタ２ａはオンであるた
め、電源ＶＢからグランドにかけては第１のトランジス
タ２ａ，第４のトランジスタ２ｄを通して貫通電流が流
れるのでモータ電流に対するデューティ比が非常に小さ
くなり前記の帰還電流異常として検出できる。ステップ
２７２、２８２で故障と判定された場合は図２９に示す
メインプログラム内のステップ４０５でシステム停止ま
でＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモータ１を停止す
る。
接続されている第１のトランジスタ２ａはオンであるた
め、電源ＶＢからグランドにかけては第１のトランジス
タ２ａ，第４のトランジスタ２ｄを通して貫通電流が流
れるのでモータ電流に対するデューティ比が非常に小さ
くなり前記の帰還電流異常として検出できる。ステップ
２７２、２８２で故障と判定された場合は図２９に示す
メインプログラム内のステップ４０５でシステム停止ま
でＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモータ１を停止す
る。
【０１０１】また、本実施例では、操舵トルクの出力信
号の値ＴＲＱが第１のしきい値Ｔ1以上になったとき、
または、第２のしきい値Ｔ2以下になったときから設定
値ｎ1で決まる時間だけ故障検出を行っているが、操舵
トルクＴＲＱが第１のしきい値Ｔ1以上のとき常に左方
向判別手段１０の故障検出を行い、操舵トルクＴＲＱが
第２のしきい値Ｔ2以下のとき常に右方向判別手段９の
故障検出を行うようにしても良い。以上、この実施例に
よれば、モータ１の駆動が許可されるようにしきい値が
設定された場合でもモータ駆動方向判別手段１１の故障
検出が可能である。
号の値ＴＲＱが第１のしきい値Ｔ1以上になったとき、
または、第２のしきい値Ｔ2以下になったときから設定
値ｎ1で決まる時間だけ故障検出を行っているが、操舵
トルクＴＲＱが第１のしきい値Ｔ1以上のとき常に左方
向判別手段１０の故障検出を行い、操舵トルクＴＲＱが
第２のしきい値Ｔ2以下のとき常に右方向判別手段９の
故障検出を行うようにしても良い。以上、この実施例に
よれば、モータ１の駆動が許可されるようにしきい値が
設定された場合でもモータ駆動方向判別手段１１の故障
検出が可能である。
【０１０２】実施例８．上記、実施例では貫通電流を流
すことでモータ駆動方向判別手段１１の故障を検出した
が、貫通電流を流すことなく帰還電流の変化より故障判
定を行っても良い。図２１は本実施例の実施に好適な電
動パワーステアリング制御装置の構成図である。尚、図
中、図１８と同一符号は同一又は相当部分を示す。図に
おいて、３１は一方の入力端子を負論理入力としたＡＮ
Ｄ回路であって第２のＡＮＤ回路１３よりハイの左駆動
許可信号が負論理入力端子に入力されると、マイクロコ
ンピュータ８のＰ１より他方の入力端子に入力された右
方向駆動信号を無効として第１のトランジスタ２ａをオ
フする。３２は一方の入力端子を負論理入力としたＡＮ
Ｄ回路であって第１のＡＮＤ回路１２よりハイの右駆動
許可信号が負論理入力端子に入力されると、マイクロコ
ンピュータ８のＰ２より他方の入力端子に入力された左
方向駆動信号を無効として第２のトランジスタ２ｂをオ
フする。
すことでモータ駆動方向判別手段１１の故障を検出した
が、貫通電流を流すことなく帰還電流の変化より故障判
定を行っても良い。図２１は本実施例の実施に好適な電
動パワーステアリング制御装置の構成図である。尚、図
中、図１８と同一符号は同一又は相当部分を示す。図に
おいて、３１は一方の入力端子を負論理入力としたＡＮ
Ｄ回路であって第２のＡＮＤ回路１３よりハイの左駆動
許可信号が負論理入力端子に入力されると、マイクロコ
ンピュータ８のＰ１より他方の入力端子に入力された右
方向駆動信号を無効として第１のトランジスタ２ａをオ
フする。３２は一方の入力端子を負論理入力としたＡＮ
Ｄ回路であって第１のＡＮＤ回路１２よりハイの右駆動
許可信号が負論理入力端子に入力されると、マイクロコ
ンピュータ８のＰ２より他方の入力端子に入力された左
方向駆動信号を無効として第２のトランジスタ２ｂをオ
フする。
【０１０３】帰還電流異常に付いては、例えば、電源電
圧および負荷が正常範囲にある場合のモータ電流とＰＷ
Ｍのデューティ比には図２０に示す関係が成り立つの
で、モータ電流に対するデューティ比が点線で示す範囲
以外になった場合、帰還電流異常と判定することができ
る。本実施例の場合、例えばモータ１を右方向駆動して
る場合に、モータ駆動方向判別手段１１の左方向判別手
段１０が故障して左方向判別信号が第２のＡＮＤ回路１
３に出力されている状態でＰ４をハイにするとハイの左
駆動許可信号が出力されて第４のトランジスタ２ｄをオ
ンとなる。
圧および負荷が正常範囲にある場合のモータ電流とＰＷ
Ｍのデューティ比には図２０に示す関係が成り立つの
で、モータ電流に対するデューティ比が点線で示す範囲
以外になった場合、帰還電流異常と判定することができ
る。本実施例の場合、例えばモータ１を右方向駆動して
る場合に、モータ駆動方向判別手段１１の左方向判別手
段１０が故障して左方向判別信号が第２のＡＮＤ回路１
３に出力されている状態でＰ４をハイにするとハイの左
駆動許可信号が出力されて第４のトランジスタ２ｄをオ
ンとなる。
【０１０４】しかし、ハイの左駆動許可信号はＡＮＤ回
路３１の負論理入力端子へも出力されるため、ＡＮＤ回
路３１の正論理入力端子へＰ１より入力されている右方
向駆動信号を無効とする。従って、ＡＮＤ回路３１より
出力されていた駆動信号はローとなり第１のトランジス
タ２ａをオフとする。
路３１の負論理入力端子へも出力されるため、ＡＮＤ回
路３１の正論理入力端子へＰ１より入力されている右方
向駆動信号を無効とする。従って、ＡＮＤ回路３１より
出力されていた駆動信号はローとなり第１のトランジス
タ２ａをオフとする。
【０１０５】モータ駆動方向判別手段１１が故障してい
るときに故障検出動作を行っても第１のトランジスタ２
ａから第４のトランジスタ２ｄへ貫通電流が流れないの
でモータ電流に対するＰＷＭ出力のデューティ比が非常
に大きくなり帰還電流異常として検出することができ
る。そして、故障と判定した場合は図２９に示すメイン
プログラム内のステップ４０５でシステム停止までＰ
１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモータ１を停止する。
この結果、貫通電流を流すことなく故障検出ができるの
で第１のトランジスタ２ａ〜第４のトランジスタ２ｄの
負担を軽減して破壊を避けることができる。
るときに故障検出動作を行っても第１のトランジスタ２
ａから第４のトランジスタ２ｄへ貫通電流が流れないの
でモータ電流に対するＰＷＭ出力のデューティ比が非常
に大きくなり帰還電流異常として検出することができ
る。そして、故障と判定した場合は図２９に示すメイン
プログラム内のステップ４０５でシステム停止までＰ
１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモータ１を停止する。
この結果、貫通電流を流すことなく故障検出ができるの
で第１のトランジスタ２ａ〜第４のトランジスタ２ｄの
負担を軽減して破壊を避けることができる。
【０１０６】実施例９．上記、各実施例においてはモー
タ駆動方向判別手段１１から出力された方向判別信号の
有無は操舵トルク検出手段７の検出結果で一義的に決め
られてしまっていた。従って右方向判別信号及び左方向
判別信号を無にするにはステアリングを操作して操舵ト
ルクを中立にする必要があった。だが、操舵トルク検出
手段７の出力に関係なくモータ駆動方向判別手段１１の
故障検出を行なっても良い。
タ駆動方向判別手段１１から出力された方向判別信号の
有無は操舵トルク検出手段７の検出結果で一義的に決め
られてしまっていた。従って右方向判別信号及び左方向
判別信号を無にするにはステアリングを操作して操舵ト
ルクを中立にする必要があった。だが、操舵トルク検出
手段７の出力に関係なくモータ駆動方向判別手段１１の
故障検出を行なっても良い。
【０１０７】図２２は本実施例の実施に好適な電動パワ
ーステアリング制御装置の構成図である。尚、図中、図
８と同一符号は同一、又は相当部分を示す。図におい
て、３３はモータ駆動方向判定を行うマイクロコンピュ
ータであり、このコンピュータ３３は操舵トルク検出手
段７の検出結果に基づいてＰ７より右方向判別信号が、
Ｐ８より左方向判別信号が第１のＡＤＮ回路１２と第２
のＡＮＤ回路１３のそれぞれに出力すると共に、マイク
ロコンピュータ８のＰ９よりＰ１１に右駆動禁止信号が
入力されると操舵トルク検出手段７の検出結果に拘わり
なく右方向判別信号の出力を強制的に禁止する。また、
マイクロコンピュータ８のＰ１０よりＰ１２に左駆動禁
止信号が入力されると操舵トルク検出手段７の検出結果
に拘わりなく左方向判別信号の出力を強制的に禁止す
る。
ーステアリング制御装置の構成図である。尚、図中、図
８と同一符号は同一、又は相当部分を示す。図におい
て、３３はモータ駆動方向判定を行うマイクロコンピュ
ータであり、このコンピュータ３３は操舵トルク検出手
段７の検出結果に基づいてＰ７より右方向判別信号が、
Ｐ８より左方向判別信号が第１のＡＤＮ回路１２と第２
のＡＮＤ回路１３のそれぞれに出力すると共に、マイク
ロコンピュータ８のＰ９よりＰ１１に右駆動禁止信号が
入力されると操舵トルク検出手段７の検出結果に拘わり
なく右方向判別信号の出力を強制的に禁止する。また、
マイクロコンピュータ８のＰ１０よりＰ１２に左駆動禁
止信号が入力されると操舵トルク検出手段７の検出結果
に拘わりなく左方向判別信号の出力を強制的に禁止す
る。
【０１０８】図２３はマイクロコンピュータ３３の処理
機能をハードウエア的に表した図である。図において、
コンパレータ３３ａはマイナス入力端子に第３のしきい
値Ｔ3に相当する電圧レベルの電圧が印加され、プラス
入力端子にＡ／Ｄを通して操舵トルク検出手段７の出力
信号ＴＲＱが入力され、出力信号ＴＲＱが第３のしきい
値Ｔ3を越えるとＨレベルの比較信号を出力する。
機能をハードウエア的に表した図である。図において、
コンパレータ３３ａはマイナス入力端子に第３のしきい
値Ｔ3に相当する電圧レベルの電圧が印加され、プラス
入力端子にＡ／Ｄを通して操舵トルク検出手段７の出力
信号ＴＲＱが入力され、出力信号ＴＲＱが第３のしきい
値Ｔ3を越えるとＨレベルの比較信号を出力する。
【０１０９】コンパレータ３３ｂはプラス入力端子に第
４のしきい値Ｔ4に相当する電圧レベルの電圧が印加さ
れ、マイナス入力端子にＡ／Ｄを通して操舵トルク検出
手段７の出力信号ＴＲＱが入力され、出力信号ＴＲＱが
第４のしきい値Ｔ4を越えるとＨレベルの比較信号を出
力する。
４のしきい値Ｔ4に相当する電圧レベルの電圧が印加さ
れ、マイナス入力端子にＡ／Ｄを通して操舵トルク検出
手段７の出力信号ＴＲＱが入力され、出力信号ＴＲＱが
第４のしきい値Ｔ4を越えるとＨレベルの比較信号を出
力する。
【０１１０】ＡＮＤ回路３３ｃは一方の入力端子にコン
パレータ３３ａからの比較信号が入力されると共に、他
方の入力端子にはマイクロコンピュータ８よりＰ１１を
通してＬの右駆動禁止信号が入力される。従って、右駆
動禁止信号が入力されるとコンパレータ３３ａからの比
較信号のレベルに拘わりなく、Ｐ７より出力される右方
向判別信号は強制的にＬとなる。
パレータ３３ａからの比較信号が入力されると共に、他
方の入力端子にはマイクロコンピュータ８よりＰ１１を
通してＬの右駆動禁止信号が入力される。従って、右駆
動禁止信号が入力されるとコンパレータ３３ａからの比
較信号のレベルに拘わりなく、Ｐ７より出力される右方
向判別信号は強制的にＬとなる。
【０１１１】ＡＮＤ回路３３ｄは一方の入力端子にコン
パレータ３３ｂからの比較信号が入力されると共に、他
方の入力端子にはマイクロコンピュータ８よりＰ１２を
通してＬの左駆動禁止信号が入力される。従って、左駆
動禁止信号が入力されるとコンパレータ３３ｂからの比
較信号のレベルに拘わりなく、Ｐ８より出力される左方
向判別信号は強制的にＬとなる。
パレータ３３ｂからの比較信号が入力されると共に、他
方の入力端子にはマイクロコンピュータ８よりＰ１２を
通してＬの左駆動禁止信号が入力される。従って、左駆
動禁止信号が入力されるとコンパレータ３３ｂからの比
較信号のレベルに拘わりなく、Ｐ８より出力される左方
向判別信号は強制的にＬとなる。
【０１１２】次に、処理手順に付いて図２４のフローチ
ャートおよび図２、３、４を用いて説明する。同図にお
いて（ａ）はメインプログラムのフローチャート、
（ｂ）は右方向判別機能の故障検出のフローチャート、
（ｃ）は左方向判別機能の故障検出のフローチャートで
ある。同図（ａ）においてシステム起動後、初期化を行
い（ステップ３０１）、その後、右方向判別機能の故障
検出を行い（ステップ３０２）、続いて左方向判別機能
の故障検出を行い（ステップ３０３）、以後は通常の制
御にはいる（ステップ３０４）。尚、初期化（ステップ
３０１）の時点でマイクロコンピュータ８はＰ１，Ｐ２
をローとし、第１のトランジスタ２ａと第２のトランジ
スタ２ｂをオフとする。
ャートおよび図２、３、４を用いて説明する。同図にお
いて（ａ）はメインプログラムのフローチャート、
（ｂ）は右方向判別機能の故障検出のフローチャート、
（ｃ）は左方向判別機能の故障検出のフローチャートで
ある。同図（ａ）においてシステム起動後、初期化を行
い（ステップ３０１）、その後、右方向判別機能の故障
検出を行い（ステップ３０２）、続いて左方向判別機能
の故障検出を行い（ステップ３０３）、以後は通常の制
御にはいる（ステップ３０４）。尚、初期化（ステップ
３０１）の時点でマイクロコンピュータ８はＰ１，Ｐ２
をローとし、第１のトランジスタ２ａと第２のトランジ
スタ２ｂをオフとする。
【０１１３】同図（ｂ）において右方向判別機能の故障
検出は、Ｐ９をローにしマイクロコンピュータ３３のＰ
７を強制的にローにする（ステップ３０５）。次にＰ３
をハイにし（ステップ３０６）、その時のモータ端子電
圧ＶＭＴがしきい値ＶＭＴ１未満か、しきい値ＶＭＴ２
を超えた状態（ステップ３０７）が設定時間ｔ1だけ継
続した場合（ステップ３０８）、右方向判別機能の故障
と判定し（ステップ３０７）、Ｐ９をハイにし、Ｐ４を
ローにして（ステップ３１１）故障検出を終了する。ス
テップ３０７でモータ端子電圧ＶＭＴがしきい値ＶＭＴ
１以上且つＶＭＴ２以下の状態が設定時間ｔ2だけ継続
した場合は（ステップ３１０）、右方向判別機能は正常
と判断し右方向判別機能の故障検出を終了する（ステッ
プ３１１）。
検出は、Ｐ９をローにしマイクロコンピュータ３３のＰ
７を強制的にローにする（ステップ３０５）。次にＰ３
をハイにし（ステップ３０６）、その時のモータ端子電
圧ＶＭＴがしきい値ＶＭＴ１未満か、しきい値ＶＭＴ２
を超えた状態（ステップ３０７）が設定時間ｔ1だけ継
続した場合（ステップ３０８）、右方向判別機能の故障
と判定し（ステップ３０７）、Ｐ９をハイにし、Ｐ４を
ローにして（ステップ３１１）故障検出を終了する。ス
テップ３０７でモータ端子電圧ＶＭＴがしきい値ＶＭＴ
１以上且つＶＭＴ２以下の状態が設定時間ｔ2だけ継続
した場合は（ステップ３１０）、右方向判別機能は正常
と判断し右方向判別機能の故障検出を終了する（ステッ
プ３１１）。
【０１１４】右方向判別機能の故障検出後は左方向判別
機能の故障検出を行う。同図（ｃ）において、Ｐ１０を
ローにしマイクロコンピュータ３３のＰ８を強制的にロ
ーにする（ステップ３１２）。次にＰ４をハイにし（ス
テップ３１３）、その時のモータ端子電圧ＶＭＴがしき
い値ＶＭＴ１未満か、しきい値ＶＭＴ２を超えた状態
（ステップ３１４）が設定時間ｔ1だけ継続した場合
（ステップ３１５）、左方向判別機能の故障と判定し
（ステップ３１６）、Ｐ１０をハイにし、Ｐ４をローに
して（ステップ３１８）故障検出を終了する。ステップ
３１４でモータ端子電圧ＶＭＴがしきい値ＶＭＴ１以上
且つＶＭＴ２以下の状態が設定時間ｔ２だけ継続した場
合は（ステップ３１７）、左方向判別機能は正常と判定
し左方向判別機能の故障検出を終了する（ステップ３１
８）。ステップ３０９か３１６で故障と判定した場合は
同図（ａ）示すメインプログラム内のステップ４０５で
システム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモ
ータ１を停止する（ステップ３２０、３２１）。
機能の故障検出を行う。同図（ｃ）において、Ｐ１０を
ローにしマイクロコンピュータ３３のＰ８を強制的にロ
ーにする（ステップ３１２）。次にＰ４をハイにし（ス
テップ３１３）、その時のモータ端子電圧ＶＭＴがしき
い値ＶＭＴ１未満か、しきい値ＶＭＴ２を超えた状態
（ステップ３１４）が設定時間ｔ1だけ継続した場合
（ステップ３１５）、左方向判別機能の故障と判定し
（ステップ３１６）、Ｐ１０をハイにし、Ｐ４をローに
して（ステップ３１８）故障検出を終了する。ステップ
３１４でモータ端子電圧ＶＭＴがしきい値ＶＭＴ１以上
且つＶＭＴ２以下の状態が設定時間ｔ２だけ継続した場
合は（ステップ３１７）、左方向判別機能は正常と判定
し左方向判別機能の故障検出を終了する（ステップ３１
８）。ステップ３０９か３１６で故障と判定した場合は
同図（ａ）示すメインプログラム内のステップ４０５で
システム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモ
ータ１を停止する（ステップ３２０、３２１）。
【０１１５】上記のように構成することによって、操舵
トルク検出手段７の出力に関係なくモータ駆動方向判別
機能の故障検出を行うことができる。さらにモータ駆動
方向判別機能のしきい値が中立で、モータ１の駆動が禁
止されるように設定された場合でも、逆に可能となるよ
うに設定された場合でも故障検出が可能である。またマ
イクロコンピュータ３３はマイクロコンピュータ８から
の信号に応じてモータ１の駆動を禁止することのみ可能
となるようにプログラムされているので安全性を損なう
ことなく故障検出を行うことができる。
トルク検出手段７の出力に関係なくモータ駆動方向判別
機能の故障検出を行うことができる。さらにモータ駆動
方向判別機能のしきい値が中立で、モータ１の駆動が禁
止されるように設定された場合でも、逆に可能となるよ
うに設定された場合でも故障検出が可能である。またマ
イクロコンピュータ３３はマイクロコンピュータ８から
の信号に応じてモータ１の駆動を禁止することのみ可能
となるようにプログラムされているので安全性を損なう
ことなく故障検出を行うことができる。
【０１１６】実施例１０．モータ駆動方向判別手段１１
が故障していた場合に故障判別処理を行いハンドルが自
転して車両が暴走するといった危険性を回避するため
に、故障検出処理を車速０に限って実施可能としてもよ
い。図２５は本実施例を実施するのに好適な電動パワー
ステアリング制御装置の構成図である。尚、図において
図１と同一符号は同一、又は相当部分を示す。図にお
いて、３４は車速を検出するための車速検出手段であ
る。
が故障していた場合に故障判別処理を行いハンドルが自
転して車両が暴走するといった危険性を回避するため
に、故障検出処理を車速０に限って実施可能としてもよ
い。図２５は本実施例を実施するのに好適な電動パワー
ステアリング制御装置の構成図である。尚、図において
図１と同一符号は同一、又は相当部分を示す。図にお
いて、３４は車速を検出するための車速検出手段であ
る。
【０１１７】次に、本実施例の動作を図２６のフローチ
ャートおよび図２、３、４を用いて説明する。先ず、右
方向判別手段９の故障検出終了フラグｆ１が０の場合
（ステップ３３１）、車速検出手段３４より得られた値
ＶＰが、車両が停車していると判定できる所定値ＶＰ１
以下で（ステップ３３２）、操舵トルク検出手段７より
得られた出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ５以下
のとき（ステップ３３３）、カウンタｃｎｔ1をカウン
トアップし（ステップ３３４）、カウンタｃｎｔ1が設
定値ｎ1に達しないときは（ステップ３３５）、Ｐ３か
らハイを出力し（ステップ３３６）、その時の第１のＡ
ＮＤ回路１２の出力を監視し、ハイならばカウンタｃｎ
ｔ2をカウントアップし、ローならばカウンタｃｎｔ2を
０にする（ステップ３３７、３３８、３３９）。
ャートおよび図２、３、４を用いて説明する。先ず、右
方向判別手段９の故障検出終了フラグｆ１が０の場合
（ステップ３３１）、車速検出手段３４より得られた値
ＶＰが、車両が停車していると判定できる所定値ＶＰ１
以下で（ステップ３３２）、操舵トルク検出手段７より
得られた出力信号ＴＲＱの値が第５のしきい値Ｔ５以下
のとき（ステップ３３３）、カウンタｃｎｔ1をカウン
トアップし（ステップ３３４）、カウンタｃｎｔ1が設
定値ｎ1に達しないときは（ステップ３３５）、Ｐ３か
らハイを出力し（ステップ３３６）、その時の第１のＡ
ＮＤ回路１２の出力を監視し、ハイならばカウンタｃｎ
ｔ2をカウントアップし、ローならばカウンタｃｎｔ2を
０にする（ステップ３３７、３３８、３３９）。
【０１１８】カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に達するまで
にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３３５）、右方向判別手段９は正常であると判定し、Ｐ
３からロー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして
（ステップ３４２）、右方向判別手段９の故障検出を終
了する。逆にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまで
に（ステップ３３５）、カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に
達した場合（ステップ３４０）、右方向判別手段９は故
障であると判定され（ステップ３４１）、Ｐ３からロ
ー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして（ステッ
プ３４２）、右方向判別手段９の故障検出を終了する。
にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３３５）、右方向判別手段９は正常であると判定し、Ｐ
３からロー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして
（ステップ３４２）、右方向判別手段９の故障検出を終
了する。逆にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するまで
に（ステップ３３５）、カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に
達した場合（ステップ３４０）、右方向判別手段９は故
障であると判定され（ステップ３４１）、Ｐ３からロ
ー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして（ステッ
プ３４２）、右方向判別手段９の故障検出を終了する。
【０１１９】次に、左方向判別手段の故障検出について
は、車両が停車状態にあると判定され（ステップ３４
４）、操舵トルク検出手段の出力信号ＴＲＱの値が第６
のしきい値Ｔ６以上のとき（ステップ３４５）、カウン
タｃｎｔ3をカウントアップし（ステップ３４６）、カ
ウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達しないときは（ステップ
３４７）、Ｐ４からハイを出力し（ステップ３４８）、
その時の第２のＡＮＤ回路１３の出力を監視し、ハイな
らばカウンタｃｎｔ4をカウントアップする。ローなら
ばカウンタｃｎｔ4を０にする（ステップ３４９、３５
０、３５１）。
は、車両が停車状態にあると判定され（ステップ３４
４）、操舵トルク検出手段の出力信号ＴＲＱの値が第６
のしきい値Ｔ６以上のとき（ステップ３４５）、カウン
タｃｎｔ3をカウントアップし（ステップ３４６）、カ
ウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達しないときは（ステップ
３４７）、Ｐ４からハイを出力し（ステップ３４８）、
その時の第２のＡＮＤ回路１３の出力を監視し、ハイな
らばカウンタｃｎｔ4をカウントアップする。ローなら
ばカウンタｃｎｔ4を０にする（ステップ３４９、３５
０、３５１）。
【０１２０】カウンタｃｎｔ4が設定値ｎ2に達するまで
にカウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３４７）、左方向判別手段１０は正常であると判定し、
Ｐ４からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットし
て（ステップ３５４）、左方向判別手段１０の故障検出
を終了する。逆に、カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達す
るまでに（ステップ３４７）、カウンタｃｎｔ4が設定
値ｎ2に達した場合（ステップ３５２）、左方向判別手
段１０は故障であると判定し（ステップ３５３）、Ｐ４
からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットして
（ステップ３５４）、左方向判別手段１０の故障検出を
終了する。
にカウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３４７）、左方向判別手段１０は正常であると判定し、
Ｐ４からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットし
て（ステップ３５４）、左方向判別手段１０の故障検出
を終了する。逆に、カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達す
るまでに（ステップ３４７）、カウンタｃｎｔ4が設定
値ｎ2に達した場合（ステップ３５２）、左方向判別手
段１０は故障であると判定し（ステップ３５３）、Ｐ４
からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットして
（ステップ３５４）、左方向判別手段１０の故障検出を
終了する。
【０１２１】ステップ３３１で右方向判別手段９の故障
検出終了フラグｆ１、ステップ３４３で左方向判別手段
１０の故障検出終了フラグｆ２をチェックしているの
で、システム起動後、１回のみ故障検出を行うことにな
る。ステップ３４１か３５３で故障と判定された場合は
図２９に示すメインプログラム内のステップ４０５でで
システム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモ
ータ１を停止する。
検出終了フラグｆ１、ステップ３４３で左方向判別手段
１０の故障検出終了フラグｆ２をチェックしているの
で、システム起動後、１回のみ故障検出を行うことにな
る。ステップ３４１か３５３で故障と判定された場合は
図２９に示すメインプログラム内のステップ４０５でで
システム停止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモ
ータ１を停止する。
【０１２２】上記のように構成することによって、モー
タ駆動方向判別手段１１の故障検出を車両が停車してい
るときに行うので、モータ駆動方向判別手段１１が故障
していて、故障検出中にモータ１が異常動作しても危険
な状態に至らない。また、起動後１回しか故障検出を行
わないので、故障検出後は、故障検出によるパワーステ
アリング本来の制御への影響をなくすことができる。ま
た本発明は、請求項２の代わりに請求項３、４、５、
６、８の発明と併用してもよい。
タ駆動方向判別手段１１の故障検出を車両が停車してい
るときに行うので、モータ駆動方向判別手段１１が故障
していて、故障検出中にモータ１が異常動作しても危険
な状態に至らない。また、起動後１回しか故障検出を行
わないので、故障検出後は、故障検出によるパワーステ
アリング本来の制御への影響をなくすことができる。ま
た本発明は、請求項２の代わりに請求項３、４、５、
６、８の発明と併用してもよい。
【０１２３】実施例１１．上記、実施例１０では車速が
０の時にモータ駆動方向判別手段１１の故障検出を行っ
たが、モータ１の暴走がモータ１に接続された負荷に影
響を及ぼさないようにするためにモータ１と負荷（ステ
アリングシャフト）とを接続するクラッチをオフ状態に
した時のみに故障検出を行っても良い。
０の時にモータ駆動方向判別手段１１の故障検出を行っ
たが、モータ１の暴走がモータ１に接続された負荷に影
響を及ぼさないようにするためにモータ１と負荷（ステ
アリングシャフト）とを接続するクラッチをオフ状態に
した時のみに故障検出を行っても良い。
【０１２４】図２７は本実施例を実施するのに好適な電
動パワーステアリング制御装置の構成図である。尚、図
中、図２と同一符号は同一、又は相当部分を示す。図に
おいて、３５はモータ１と図示しない負荷とを機械的に
連結及び開放する例えば電磁クラッチようなクラッチ、
３６はマイクロコンピュータ８からの制御信号によりク
ラッチ３５を駆動するためのクラッチ駆動手段、３７は
クラッチ３５の駆動状態を検出するためのクラッチ状態
検出手段でる。
動パワーステアリング制御装置の構成図である。尚、図
中、図２と同一符号は同一、又は相当部分を示す。図に
おいて、３５はモータ１と図示しない負荷とを機械的に
連結及び開放する例えば電磁クラッチようなクラッチ、
３６はマイクロコンピュータ８からの制御信号によりク
ラッチ３５を駆動するためのクラッチ駆動手段、３７は
クラッチ３５の駆動状態を検出するためのクラッチ状態
検出手段でる。
【０１２５】次に本実施例の動作を図２８および図２９
のフローチャート、並び図２、３、４を用いて説明す
る。図２９のフローチャート中の初期化（ステップ４０
１）が終了したならば、以下に述べるモータ駆動判別手
段１１の故障検出（ステップ４０２）を開始する。先
ず、右方向判別手段９の故障検出終了フラグｆ１が０の
場合（ステップ３６１）、クラッチ状態検出手段３７よ
りクラッチ３５がオフであることが確認され（ステップ
３６２）、操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値
が第５のしきい値Ｔ５以下のとき（ステップ３６３）、
カウンタｃｎｔ1をカウントアップし（ステップ３６
４）、カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達しないときは
（ステップ３６５）、Ｐ３からハイを出力し（ステップ
３６６）、第１のＡＮＤ回路１２の出力を監視し、ハイ
ならばカウンタｃｎｔ2をカウントアップし、ローなら
ばカウンタｃｎｔ2を０にする（ステップ３６７、３６
８、３６９）。
のフローチャート、並び図２、３、４を用いて説明す
る。図２９のフローチャート中の初期化（ステップ４０
１）が終了したならば、以下に述べるモータ駆動判別手
段１１の故障検出（ステップ４０２）を開始する。先
ず、右方向判別手段９の故障検出終了フラグｆ１が０の
場合（ステップ３６１）、クラッチ状態検出手段３７よ
りクラッチ３５がオフであることが確認され（ステップ
３６２）、操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値
が第５のしきい値Ｔ５以下のとき（ステップ３６３）、
カウンタｃｎｔ1をカウントアップし（ステップ３６
４）、カウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達しないときは
（ステップ３６５）、Ｐ３からハイを出力し（ステップ
３６６）、第１のＡＮＤ回路１２の出力を監視し、ハイ
ならばカウンタｃｎｔ2をカウントアップし、ローなら
ばカウンタｃｎｔ2を０にする（ステップ３６７、３６
８、３６９）。
【０１２６】カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2に達するまで
にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３６５）、右方向判別手段９は正常であると判定し、Ｐ
３からロー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして
（ステップ３７２）、右方向判別手段１０の故障検出を
終了する。逆にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するま
でに（ステップ３６５）、カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2
に達した場合（ステップ３７０）、右方向判別手段９は
故障であると判定され（ステップ３７１）、Ｐ３からロ
ー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして（ステッ
プ３７２）、右方向判別手段９の故障検出を終了する。
にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３６５）、右方向判別手段９は正常であると判定し、Ｐ
３からロー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして
（ステップ３７２）、右方向判別手段１０の故障検出を
終了する。逆にカウンタｃｎｔ1が設定値ｎ1に達するま
でに（ステップ３６５）、カウンタｃｎｔ2が設定値ｎ2
に達した場合（ステップ３７０）、右方向判別手段９は
故障であると判定され（ステップ３７１）、Ｐ３からロ
ー、故障検出終了フラグｆ１を１にセットして（ステッ
プ３７２）、右方向判別手段９の故障検出を終了する。
【０１２７】次に、左方向判別手段１０の故障検出につ
いては、クラッチ３５がオフ状態で（ステップ３７
４）、操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が第
６のしきい値Ｔ6以上のとき（ステップ３７５）、カウ
ンタｃｎｔ3をカウントアップし（ステップ３７６）、
カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達しないときは（ステッ
プ３７７）、Ｐ４からハイを出力し（ステップ３７
８）、そのときの第２のＡＮＤ回路１３の出力を監視
し、ハイならばカウンタｃｎｔ4をカウントアップし、
ローならばカウンタｃｎｔ4を０にする（ステップ３７
９、３８０、３８１）。
いては、クラッチ３５がオフ状態で（ステップ３７
４）、操舵トルク検出手段７の出力信号ＴＲＱの値が第
６のしきい値Ｔ6以上のとき（ステップ３７５）、カウ
ンタｃｎｔ3をカウントアップし（ステップ３７６）、
カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達しないときは（ステッ
プ３７７）、Ｐ４からハイを出力し（ステップ３７
８）、そのときの第２のＡＮＤ回路１３の出力を監視
し、ハイならばカウンタｃｎｔ4をカウントアップし、
ローならばカウンタｃｎｔ4を０にする（ステップ３７
９、３８０、３８１）。
【０１２８】カウンタｃｎｔ4が設定値ｎ2に達するまで
にカウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３７７）、左方向判別手段１０は正常であると判定し、
Ｐ４からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットし
て（ステップ３８４）、左方向判別手段１０の故障検出
を終了する。逆に、カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達す
るまでに（ステップ３７７）、カウンタｃｎｔ4が設定
値ｎ2に達した場合（ステップ３８２）、左方向判別手
段１０は故障であると判定し（ステップ３８３）、Ｐ４
からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットして
（ステップ３８４）、左方向判別手段１０の故障検出を
終了する。
にカウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達した場合（ステップ
３７７）、左方向判別手段１０は正常であると判定し、
Ｐ４からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットし
て（ステップ３８４）、左方向判別手段１０の故障検出
を終了する。逆に、カウンタｃｎｔ3が設定値ｎ1に達す
るまでに（ステップ３７７）、カウンタｃｎｔ4が設定
値ｎ2に達した場合（ステップ３８２）、左方向判別手
段１０は故障であると判定し（ステップ３８３）、Ｐ４
からロー、故障検出終了フラグｆ２を１にセットして
（ステップ３８４）、左方向判別手段１０の故障検出を
終了する。
【０１２９】ステップ３６１で右方向判別手段９の故障
検出終了フラグｆ１、ステップ３７３で左方向判別手段
１０の故障検出終了フラグｆ２をチェックしているの
で、システム起動後、１回のみ故障検出を行うことにな
る。ステップ３７１か３８３で故障と検出された場合は
図２９に示すモータ出力停止処理（ステップ４０５）に
入りメインプログラム内のステップ４０５でシステム停
止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモータを停止
し、更にクラッチ３５をオフする。故障が検出されなけ
ればマイクロコンピュータ８は故障検出処理以外のメイ
ン処理（ステップ４０４）に入る。
検出終了フラグｆ１、ステップ３７３で左方向判別手段
１０の故障検出終了フラグｆ２をチェックしているの
で、システム起動後、１回のみ故障検出を行うことにな
る。ステップ３７１か３８３で故障と検出された場合は
図２９に示すモータ出力停止処理（ステップ４０５）に
入りメインプログラム内のステップ４０５でシステム停
止までＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をローにしモータを停止
し、更にクラッチ３５をオフする。故障が検出されなけ
ればマイクロコンピュータ８は故障検出処理以外のメイ
ン処理（ステップ４０４）に入る。
【０１３０】上記のように構成することによって、モー
タ駆動方向判別手段１１の故障検出をクラッチがオフ状
態のときに行うので、モータ駆動方向判別手段１１が故
障して、故障検出中にモータ１が異常動作しても危険な
状態に至らない。また、起動後１回しか故障検出を行わ
ないので、故障検出後は、故障検出によるパワーステア
リング本来の制御への影響をなくすことができる。また
本発明は、請求項２の代わりに請求項３、４、５、６、
８の発明と併用してもよい。尚、上記、各実施例では操
舵トルク検出手段７の内部構成について特に説明してい
なかったが、操舵トルク検出手段７は図示しないが信号
増幅の為のインターフェース回路、位相補償の為の微分
回路等の位相補償回路が必要に応じて含まれていること
は云うまでもない。
タ駆動方向判別手段１１の故障検出をクラッチがオフ状
態のときに行うので、モータ駆動方向判別手段１１が故
障して、故障検出中にモータ１が異常動作しても危険な
状態に至らない。また、起動後１回しか故障検出を行わ
ないので、故障検出後は、故障検出によるパワーステア
リング本来の制御への影響をなくすことができる。また
本発明は、請求項２の代わりに請求項３、４、５、６、
８の発明と併用してもよい。尚、上記、各実施例では操
舵トルク検出手段７の内部構成について特に説明してい
なかったが、操舵トルク検出手段７は図示しないが信号
増幅の為のインターフェース回路、位相補償の為の微分
回路等の位相補償回路が必要に応じて含まれていること
は云うまでもない。
【０１３１】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ステアリング
に操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの
操舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トル
ク検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制
御或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１
のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信
号を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より
左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ
制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記
操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左
に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示し
たとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判
別手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のし
きい値より右に設定された第４のしきい値より左方向の
トルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力
する左方向判別手段と、右方向判別信号を検出するため
の右方向判別信号検出手段と、左方向判別信号を検出す
るための左方向判別信号検出手段と、前記操舵トルク検
出手段の出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ
左方向に設定された第５のしきい値より左の時、前記右
方向判別信号が出力されている状態が設定時間継続した
とき右方向判別手段の故障と判定する手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が第４のしきい値から検出誤差相
当分だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の
時、前記左方向判別信号が出力されている状態が設定時
間継続したとき左方向判別手段の故障と判定する手段に
よってコンピュータが操舵トルクに関係なくモータを駆
動するような故障時にモータが操舵方向と逆方向へ駆動
されるのを禁止するための方向判別手段の故障を検出す
ることが可能となり、方向判別手段の故障時にはパワー
ステアリング本来の制御を停止することができる。これ
によってコンピュータの方向判別手段を監視し、方向判
別手段がコンピュータを監視することになり安全性に対
して二重系のシステムが得られるという効果がある。
に操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの
操舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トル
ク検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制
御或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１
のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信
号を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より
左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ
制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記
操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左
に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示し
たとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判
別手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のし
きい値より右に設定された第４のしきい値より左方向の
トルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力
する左方向判別手段と、右方向判別信号を検出するため
の右方向判別信号検出手段と、左方向判別信号を検出す
るための左方向判別信号検出手段と、前記操舵トルク検
出手段の出力が第３のしきい値から検出誤差相当分だけ
左方向に設定された第５のしきい値より左の時、前記右
方向判別信号が出力されている状態が設定時間継続した
とき右方向判別手段の故障と判定する手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が第４のしきい値から検出誤差相
当分だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の
時、前記左方向判別信号が出力されている状態が設定時
間継続したとき左方向判別手段の故障と判定する手段に
よってコンピュータが操舵トルクに関係なくモータを駆
動するような故障時にモータが操舵方向と逆方向へ駆動
されるのを禁止するための方向判別手段の故障を検出す
ることが可能となり、方向判別手段の故障時にはパワー
ステアリング本来の制御を停止することができる。これ
によってコンピュータの方向判別手段を監視し、方向判
別手段がコンピュータを監視することになり安全性に対
して二重系のシステムが得られるという効果がある。
【０１３２】請求項２の発明によれば、ステアリングに
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値か
ら検出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい
値より左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分
だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前
記操舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段
と、この中立点判別手段による前記操舵トルクの中立点
近辺の判別時に、前記第１或いは第２のＡＮＤ回路より
設定時間継続して駆動許可信号が出力されたならばこの
駆動許可信号が出力されたＡＮＤ回路或いはこのＡＮＤ
回路に方向判別信号を出力した方向判別手段の故障と判
定する故障判別手段とを備えたので、請求項１の効果に
加えてモータに駆動許可信号を出力するＡＮＤ回路の故
障をも判定できるため故障判定精度がより向上すると云
った効果がある。
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値か
ら検出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい
値より左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分
だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前
記操舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段
と、この中立点判別手段による前記操舵トルクの中立点
近辺の判別時に、前記第１或いは第２のＡＮＤ回路より
設定時間継続して駆動許可信号が出力されたならばこの
駆動許可信号が出力されたＡＮＤ回路或いはこのＡＮＤ
回路に方向判別信号を出力した方向判別手段の故障と判
定する故障判別手段とを備えたので、請求項１の効果に
加えてモータに駆動許可信号を出力するＡＮＤ回路の故
障をも判定できるため故障判定精度がより向上すると云
った効果がある。
【０１３３】請求項３の発明によれば、ステアリングに
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値か
ら検出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい
値より左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分
だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前
記操舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段
と、モータの回転数を検出するためのモータ回転数検出
手段と、モータの非駆動時にモータ端子に第１の設定電
圧を発生させるための電圧印加手段と、モータの端子電
圧を検出するためのモータ端子電圧検出手段と、モータ
回転数検出手段の出力が設定値以下で且つ、中立点判別
手段による前記操舵トルクの中立点近辺の判別時に、前
記駆動信号出力手段より右或いは左方向駆動信号を前記
第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力した時に前記第１の
設定電圧以外の値を示す状態が設定時間継続したとき前
記駆動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いはこのＡＮ
Ｄ回路に方向判別信号を出力した方向判別手段の故障と
判定する故障判別手段とを備えたので、請求項２の効果
に加えてモータを含むモータ制御手段の異常をも検出で
きるという効果がある。
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値か
ら検出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい
値より左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分
だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前
記操舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段
と、モータの回転数を検出するためのモータ回転数検出
手段と、モータの非駆動時にモータ端子に第１の設定電
圧を発生させるための電圧印加手段と、モータの端子電
圧を検出するためのモータ端子電圧検出手段と、モータ
回転数検出手段の出力が設定値以下で且つ、中立点判別
手段による前記操舵トルクの中立点近辺の判別時に、前
記駆動信号出力手段より右或いは左方向駆動信号を前記
第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力した時に前記第１の
設定電圧以外の値を示す状態が設定時間継続したとき前
記駆動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いはこのＡＮ
Ｄ回路に方向判別信号を出力した方向判別手段の故障と
判定する故障判別手段とを備えたので、請求項２の効果
に加えてモータを含むモータ制御手段の異常をも検出で
きるという効果がある。
【０１３４】請求項４の発明によれば、ステアリングに
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、右駆動許可信号を検出するための右駆動許可信号検
出手段と、左駆動許可信号を検出するための左駆動許可
信号検出手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３
のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に設定された
第５のしきい値より左の時、右駆動信号が出力し、前記
第１のＡＮＤ回路から設定時間連続して右駆動許可信号
が出力されれば、右方向判別手段或いは第１のＡＮＤ回
路も故障と判定する第１の故障判定手段と、前記操舵ト
ルク検出手段の出力が第４のしきい値から検出誤差相当
分だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時、
左駆動信号が出力し、前記第２のＡＮＤ回路から設定時
間連続して左駆動許可信号が出力されれば、左方向判別
手段或いは第２のＡＮＤ回路も故障と判定する第２の故
障判定手段とを備えたので、請求項３の効果に加えて右
方向判別手段と左方向判別手段の両方が故障していた場
合であっても、モータを左右交互に駆動することでモー
タは回転しないためステアリングの自転を防止できると
いう効果がある。
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、右駆動許可信号を検出するための右駆動許可信号検
出手段と、左駆動許可信号を検出するための左駆動許可
信号検出手段と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３
のしきい値から検出誤差相当分だけ左方向に設定された
第５のしきい値より左の時、右駆動信号が出力し、前記
第１のＡＮＤ回路から設定時間連続して右駆動許可信号
が出力されれば、右方向判別手段或いは第１のＡＮＤ回
路も故障と判定する第１の故障判定手段と、前記操舵ト
ルク検出手段の出力が第４のしきい値から検出誤差相当
分だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時、
左駆動信号が出力し、前記第２のＡＮＤ回路から設定時
間連続して左駆動許可信号が出力されれば、左方向判別
手段或いは第２のＡＮＤ回路も故障と判定する第２の故
障判定手段とを備えたので、請求項３の効果に加えて右
方向判別手段と左方向判別手段の両方が故障していた場
合であっても、モータを左右交互に駆動することでモー
タは回転しないためステアリングの自転を防止できると
いう効果がある。
【０１３５】請求項５の発明によれば、ステアリングに
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値か
ら検出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい
値より左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分
だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前
記操舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段
と、前記モータの非駆動時にモータの端子に第１の設定
電圧を発生させるための電圧印加手段と、前記モータの
端子電圧を検出するためのモータ端子電圧検出手段と、
モータの回転方向を検出するためのモータ回転方向検出
手段と、前記中立点判別手段による前記操舵トルクの中
立点近辺の判別時に、前記モータ回転方向検出手段の検
出出力に従って前記駆動信号出力手段より右或いは左方
向駆動信号を前記第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力し
た時に前記第１の設定電圧以外の値を示す状態が前記モ
ータが停止するまでの最大設定時間継続した時、前記駆
動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回
路に方向判別信号を出力した方向判別手段の故障と判定
する故障判別手段とを備えたので、 請求項２の効果に
加えて故障検出中にモータ制御手段が動作してもモータ
電流に影響がないのでステアリングへショックを与える
ことなく故障検出ができるという効果がある。
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別信号と右方向駆動
信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記モータ制
御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別
信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信
号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値か
ら検出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい
値より左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分
だけ右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前
記操舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段
と、前記モータの非駆動時にモータの端子に第１の設定
電圧を発生させるための電圧印加手段と、前記モータの
端子電圧を検出するためのモータ端子電圧検出手段と、
モータの回転方向を検出するためのモータ回転方向検出
手段と、前記中立点判別手段による前記操舵トルクの中
立点近辺の判別時に、前記モータ回転方向検出手段の検
出出力に従って前記駆動信号出力手段より右或いは左方
向駆動信号を前記第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力し
た時に前記第１の設定電圧以外の値を示す状態が前記モ
ータが停止するまでの最大設定時間継続した時、前記駆
動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回
路に方向判別信号を出力した方向判別手段の故障と判定
する故障判別手段とを備えたので、 請求項２の効果に
加えて故障検出中にモータ制御手段が動作してもモータ
電流に影響がないのでステアリングへショックを与える
ことなく故障検出ができるという効果がある。
【０１３６】請求項６の発明によれば、ステアリングに
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、前記モータの第
１の端子と電源の間に接続された第１のスイッチング素
子、前記モータの第２の端子と電源の間に接続された第
２のスイッチング素子、前記モータの第２の端子とグラ
ンドの間に接続された第３のスイッチング素子、前記モ
ータの第１の端子とグランドの間に接続された第４のス
イッチング素子から構成されたモータ制御手段と、前記
操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第
１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動
信号を前記第１のスイッチング素子に、前記中立より左
に設定された第２のしきい値より左方向のトルクを示す
とき左方向駆動信号を前記第２のスイッチング素子に出
力する駆動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の
出力が前記第１のしきい値より左に設定された第３のし
きい値より右方向のトルクを示したとき前記モータの右
方向判別信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク
検出手段の出力値が前記第２のしきい値より右に設定さ
れた第４のしきい値より左方向のトルクを示したとき前
記モータの左方向判別信号を出力する左方向判別手段
と、前記右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した
時のみ右駆動許可信号を前記第３のスイッチング素子へ
出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別信号と左
方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信号を前記
第４のスイッチング素子へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出
手段と、操舵トルク検出手段の出力が第１のしきい値よ
り右を示しているとき、左方向駆動信号を前記第２のＡ
ＮＤ回路へ出力し、前記モータ電流検出手段によるモー
タ電流異常検出状態が設定時間継続したとき左方向判別
手段か第２のＡＮＤ回路の故障と判定し、操舵トルク検
出手段の出力が第２のしきい値より左を示していると
き、右方向駆動信号を前記第１のＡＮＤ回路へ出力し、
前記モータ電流異常検出状態が設定時間継続したとき右
方向判別手段か第１のＡＮＤ回路の故障と判定する故障
判定手段とを備えたので 請求項２の効果に加えて方向
判別手段が故障している場合は駆動許可信号が流れるた
め、電源とグランドとの間に直列接続されたトランジス
タが同時にオンして貫通電流が流れてモータの電流制御
が異常となりモータ駆動方向判別手段の故障を即座に検
出することができるという効果がある。
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、前記モータの第
１の端子と電源の間に接続された第１のスイッチング素
子、前記モータの第２の端子と電源の間に接続された第
２のスイッチング素子、前記モータの第２の端子とグラ
ンドの間に接続された第３のスイッチング素子、前記モ
ータの第１の端子とグランドの間に接続された第４のス
イッチング素子から構成されたモータ制御手段と、前記
操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第
１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動
信号を前記第１のスイッチング素子に、前記中立より左
に設定された第２のしきい値より左方向のトルクを示す
とき左方向駆動信号を前記第２のスイッチング素子に出
力する駆動信号出力手段と、前記操舵トルク検出手段の
出力が前記第１のしきい値より左に設定された第３のし
きい値より右方向のトルクを示したとき前記モータの右
方向判別信号を出力する右方向判別手段と、操舵トルク
検出手段の出力値が前記第２のしきい値より右に設定さ
れた第４のしきい値より左方向のトルクを示したとき前
記モータの左方向判別信号を出力する左方向判別手段
と、前記右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した
時のみ右駆動許可信号を前記第３のスイッチング素子へ
出力する第１のＡＮＤ回路と、前記左方向判別信号と左
方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信号を前記
第４のスイッチング素子へ出力する第２のＡＮＤ回路
と、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出
手段と、操舵トルク検出手段の出力が第１のしきい値よ
り右を示しているとき、左方向駆動信号を前記第２のＡ
ＮＤ回路へ出力し、前記モータ電流検出手段によるモー
タ電流異常検出状態が設定時間継続したとき左方向判別
手段か第２のＡＮＤ回路の故障と判定し、操舵トルク検
出手段の出力が第２のしきい値より左を示していると
き、右方向駆動信号を前記第１のＡＮＤ回路へ出力し、
前記モータ電流異常検出状態が設定時間継続したとき右
方向判別手段か第１のＡＮＤ回路の故障と判定する故障
判定手段とを備えたので 請求項２の効果に加えて方向
判別手段が故障している場合は駆動許可信号が流れるた
め、電源とグランドとの間に直列接続されたトランジス
タが同時にオンして貫通電流が流れてモータの電流制御
が異常となりモータ駆動方向判別手段の故障を即座に検
出することができるという効果がある。
【０１３７】請求項７の発明によれば、請求項６に記載
の電動パワーステアリング制御装置において、第１のト
ランジスタと第４のトランジスタが同時にオンしないよ
うに構成された第１の貫通電流防止手段と、第２のトラ
ンジスタと第３のトランジスタが同時にオンしないよう
に構成された第２の貫通電流防止手段とを設け、故障検
出時に貫通電流が流れないようにしたので 請求項７の
発明における電動パワーステアリング制御装置は、モー
タを駆動中に駆動方向と逆方向の駆動信号を駆動信号出
力手段から出力し、電源とグランド間に直列接続された
２個のトランジスタを同時にオンして貫通電流を流し電
流制御の異常によってモータ駆動方向判別手段の故障を
検出するものにおいて、逆方向の駆動信号によってＡＮ
Ｄ回路から出力される駆動許可信号により現在モータに
駆動電流を流しているトランジスタをオフすることで貫
通電流を防止すると共に、モータの駆動に伴って流れて
いたモータ電流が異常を示すことで各トランジスタの保
護を行いながら方向判別手段の故障を即座に検出するこ
とができるという効果がある。
の電動パワーステアリング制御装置において、第１のト
ランジスタと第４のトランジスタが同時にオンしないよ
うに構成された第１の貫通電流防止手段と、第２のトラ
ンジスタと第３のトランジスタが同時にオンしないよう
に構成された第２の貫通電流防止手段とを設け、故障検
出時に貫通電流が流れないようにしたので 請求項７の
発明における電動パワーステアリング制御装置は、モー
タを駆動中に駆動方向と逆方向の駆動信号を駆動信号出
力手段から出力し、電源とグランド間に直列接続された
２個のトランジスタを同時にオンして貫通電流を流し電
流制御の異常によってモータ駆動方向判別手段の故障を
検出するものにおいて、逆方向の駆動信号によってＡＮ
Ｄ回路から出力される駆動許可信号により現在モータに
駆動電流を流しているトランジスタをオフすることで貫
通電流を防止すると共に、モータの駆動に伴って流れて
いたモータ電流が異常を示すことで各トランジスタの保
護を行いながら方向判別手段の故障を即座に検出するこ
とができるという効果がある。
【０１３８】請求項８の発明によれば、ステアリングに
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別手段或いは左方向
判別手段より出力される方向判別信号を強制的に遮断制
御する信号遮断手段と、前記右方向判別手段より出力さ
れた右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時の
み右駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１
のＡＮＤ回路と、前記左方向判別手段より出力された左
方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮ
Ｄ回路と、モータの非駆動時にモータ端子に第１の設定
電圧を発生させるための電圧印加手段と、モータの端子
電圧を検出するためのモータ端子電圧検出手段と、前記
方向判別信号の遮断時に前記駆動信号出力手段より右或
いは左方向駆動信号を前記第１或いは第２のＡＮＤ回路
に出力した時に前記第１の設定電圧以外の値を示す状態
が設定時間継続したとき前記駆動許可信号を出力したＡ
ＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判別信号を出力
した方向判別手段の故障と判定する故障判別手段とを備
えたので 請求項２の効果に加えて操舵トルク検出手段
の出力に関係なくモータ駆動方向判別手段の故障検出が
可能となるため故障検出を任意の時点で行えるという効
果がある。
操舵力を与えるためのモータと、前記ステアリングの操
舵力を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク
検出手段の出力に基づいて前記モータを右方向駆動制御
或いは左方向駆動制御するモータ制御手段と、前記操舵
トルク検出手段の出力が中立より右に設定された第１の
しきい値より右方向のトルクを示すとき右方向駆動信号
を、前記中立より左に設定された第２のしきい値より左
方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記モータ制
御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段と、前記操
舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値より左に
設定された第３のしきい値より右方向のトルクを示した
とき前記モータの右方向判別信号を出力する右方向判別
手段と、操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしき
い値より右に設定された第４のしきい値より左方向のト
ルクを示したとき前記モータの左方向判別信号を出力す
る左方向判別手段と、前記右方向判別手段或いは左方向
判別手段より出力される方向判別信号を強制的に遮断制
御する信号遮断手段と、前記右方向判別手段より出力さ
れた右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時の
み右駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１
のＡＮＤ回路と、前記左方向判別手段より出力された左
方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時のみ左駆
動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第２のＡＮ
Ｄ回路と、モータの非駆動時にモータ端子に第１の設定
電圧を発生させるための電圧印加手段と、モータの端子
電圧を検出するためのモータ端子電圧検出手段と、前記
方向判別信号の遮断時に前記駆動信号出力手段より右或
いは左方向駆動信号を前記第１或いは第２のＡＮＤ回路
に出力した時に前記第１の設定電圧以外の値を示す状態
が設定時間継続したとき前記駆動許可信号を出力したＡ
ＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判別信号を出力
した方向判別手段の故障と判定する故障判別手段とを備
えたので 請求項２の効果に加えて操舵トルク検出手段
の出力に関係なくモータ駆動方向判別手段の故障検出が
可能となるため故障検出を任意の時点で行えるという効
果がある。
【０１３９】請求項９の発明によれば、請求項２、３、
４、５、６、或いは８のいずれかに記載の電動パワース
テアリング制御装置において、車速を検出する車速検出
手段と、この車速検出手段の出力が設定値以下であり、
車両が停車状態にあると判定した時に操舵トルク検出手
段よりの検出信号を駆動信号出力手段に出力する停車状
態判定手段を備えたので、モータ駆動方向判別手段の故
障検出を停車時に行うことで、例えモータ駆動方向判別
手段が故障していたため故障検出中にモータが異常動作
しても安全性を損なわずに故障検出ができるという効果
がある。
４、５、６、或いは８のいずれかに記載の電動パワース
テアリング制御装置において、車速を検出する車速検出
手段と、この車速検出手段の出力が設定値以下であり、
車両が停車状態にあると判定した時に操舵トルク検出手
段よりの検出信号を駆動信号出力手段に出力する停車状
態判定手段を備えたので、モータ駆動方向判別手段の故
障検出を停車時に行うことで、例えモータ駆動方向判別
手段が故障していたため故障検出中にモータが異常動作
しても安全性を損なわずに故障検出ができるという効果
がある。
【０１４０】請求項１０の発明によれば、請求項２、
３、４、５、或いは８のいずれかに記載の電動パワース
テアリング制御装置において、モータとステアリング系
を切り離し動力を遮断する動力遮断手段と、この動力遮
断手段によってモータとステアリング系を遮断状態にあ
ると判定した時に操舵トルク検出手段よりの検出信号を
駆動信号出力手段に出力する遮断状態判定手段を備えた
ので、モータ駆動方向判別手段の故障検出をモータとス
テアリング系を機械的に切り離した状態で行うことで、
例えモータ駆動方向判別手段が故障していたために故障
検出中にモータが異常動作してもより安全性を損なわず
に故障検出を行うことができるという効果がある。
３、４、５、或いは８のいずれかに記載の電動パワース
テアリング制御装置において、モータとステアリング系
を切り離し動力を遮断する動力遮断手段と、この動力遮
断手段によってモータとステアリング系を遮断状態にあ
ると判定した時に操舵トルク検出手段よりの検出信号を
駆動信号出力手段に出力する遮断状態判定手段を備えた
ので、モータ駆動方向判別手段の故障検出をモータとス
テアリング系を機械的に切り離した状態で行うことで、
例えモータ駆動方向判別手段が故障していたために故障
検出中にモータが異常動作してもより安全性を損なわず
に故障検出を行うことができるという効果がある。
【０１４１】請求項１１の発明によれば、請求項２、
３、４、５、６、或いは８のいずれかに記載の電動パワ
ーステアリング制御装置において、右方向判別手段およ
び左方向判別手段の故障検出は車両起動後に１回行うよ
うにしたので、故障検出後はパワーステアリング本来の
制御に影響を与えることがないという効果がある。
３、４、５、６、或いは８のいずれかに記載の電動パワ
ーステアリング制御装置において、右方向判別手段およ
び左方向判別手段の故障検出は車両起動後に１回行うよ
うにしたので、故障検出後はパワーステアリング本来の
制御に影響を与えることがないという効果がある。
【図１】 この発明の実施例１による電動パワーステア
リング制御装置の構成図である。
リング制御装置の構成図である。
【図２】 本実施例における操舵トルク検出手段の出力
特性を示す特性図である。
特性を示す特性図である。
【図３】 本実施例におけるモータ駆動方向判別手段の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図４】 操舵トルクに対するモータ電流特性と駆動信
号およびモータ駆動方向判別手段の出力信号である。
号およびモータ駆動方向判別手段の出力信号である。
【図５】 本実施例の動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図６】 この発明の実施例２による電動パワーステア
リング制御装置の構成図である。
リング制御装置の構成図である。
【図７】 実施例２の動作を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図８】 この発明の実施例３及び実施例６による電動
パワーステアリング制御装置の構成図である。
パワーステアリング制御装置の構成図である。
【図９】 本実施例におけるモータ回転数検出手段の出
力特性を示す特性図である。
力特性を示す特性図である。
【図１０】 実施例３の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図１１】 実施例３の動作を説明するタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図１２】 この発明の実施例４による電動パワーステ
アリング制御装置の構成図である。
アリング制御装置の構成図である。
【図１３】 この発明の実施例５による電動パワーステ
アリング制御装置の構成図である。
アリング制御装置の構成図である。
【図１４】 実施例５の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図１５】 実施例５の動作を説明するタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図１６】 実施例６の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図１７】 実施例６の動作を説明するタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図１８】 この発明の実施例７による電動パワーステ
アリング制御装置の構成図。
アリング制御装置の構成図。
【図１９】 実施例７の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図２０】 モータ電流とＰＷＭデューティ比を示す図
である。
である。
【図２１】 この発明の実施例８による電動パワーステ
アリング制御装置の構成図である。
アリング制御装置の構成図である。
【図２２】 この発明の実施例９による電動パワーステ
アリング制御装置の構成図。
アリング制御装置の構成図。
【図２３】 本実施例におけるコンピュータ３３の機能
を説明するブロック図である。
を説明するブロック図である。
【図２４】 本実施例の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図２５】 この発明の実施例１０による電動パワース
テアリング制御装置の構成図である。
テアリング制御装置の構成図である。
【図２６】 本実施例の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図２７】 この発明の実施例１１による電動パワース
テアリング制御装置の構成図。
テアリング制御装置の構成図。
【図２８】 実施例１１の動作を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図２９】 実施例１〜１１故障検出に対するメインプ
ログラムのフローチャートである。
ログラムのフローチャートである。
１ モータ、２ａ〜２ｄ 第１〜第の４トランジスタ、
３ 電源、４ａ〜４ｄトランジスタ駆動回路、５ シャ
ント抵抗器、６ モータ電流検出手段、７操舵トルク検
出手段、８ コンピュータ、９ 右方向判別手段、１０
左方向判別手段、１１ モータ駆動方向判別手段、１
２ 第１のＡＮＤ回路、１３ 第２のＡＮＤ回路、１４
右方向判別信号入力手段、１５ 左方向判別信号入力
手段、２４ 電圧印可手段、３０ モータ回転数検出手
段、３１ 第１の貫通電流防止手段（ＡＮＤ回路）、３
２ 第２の貫通電流防止手段（ＡＮＤ回路）、３３コン
ピュータ、３３ａ 右方向判別手段（コンパレータ）、
３３ｂ 左方向判別手段（コンパレータ）、３３ｃ 右
方向強制禁止手段（ＡＮＤ回路）、３３ｄ左方向強制禁
止手段（ＡＮＤ回路）、３４ 車速検出手段、３５ ク
ラッチ、３６ クラッチ駆動手段、３７ クラッチ状態
検出手段。
３ 電源、４ａ〜４ｄトランジスタ駆動回路、５ シャ
ント抵抗器、６ モータ電流検出手段、７操舵トルク検
出手段、８ コンピュータ、９ 右方向判別手段、１０
左方向判別手段、１１ モータ駆動方向判別手段、１
２ 第１のＡＮＤ回路、１３ 第２のＡＮＤ回路、１４
右方向判別信号入力手段、１５ 左方向判別信号入力
手段、２４ 電圧印可手段、３０ モータ回転数検出手
段、３１ 第１の貫通電流防止手段（ＡＮＤ回路）、３
２ 第２の貫通電流防止手段（ＡＮＤ回路）、３３コン
ピュータ、３３ａ 右方向判別手段（コンパレータ）、
３３ｂ 左方向判別手段（コンパレータ）、３３ｃ 右
方向強制禁止手段（ＡＮＤ回路）、３３ｄ左方向強制禁
止手段（ＡＮＤ回路）、３４ 車速検出手段、３５ ク
ラッチ、３６ クラッチ駆動手段、３７ クラッチ状態
検出手段。
フロントページの続き (72)発明者 和田 俊一 姫路市千代田町840番地 三菱電機株式 会社 姫路製作所内 (56)参考文献 特開 平１−257674（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−249762（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−273768（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−257677（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 6/00
Claims (11)
- 【請求項１】 ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、 前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検出手
段と、 この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前記モータを
右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモータ制御手
段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定され
た第１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向
駆動信号を、前記中立より左に設定された第２のしきい
値より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記
モータ制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段
と、 前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、 操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値より
右に設定された第４のしきい値より左方向のトルクを示
したとき前記モータの左方向判別信号を出力する左方向
判別手段と、 右方向判別信号を検出するための右方向判別信号検出手
段と、 左方向判別信号を検出するための左方向判別信号検出手
段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値から検
出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい値よ
り左の時、前記右方向判別信号が出力されている状態が
設定時間継続したとき右方向判別手段の故障と判定する
第１の故障判別手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第４のしきい値から検
出誤差相当分だけ右方向に設定された第６のしきい値よ
り右の時、前記右方向判別信号が出力されている状態が
設定時間継続したとき左方向判別手段の故障と判定する
第２の故障判別手段とを備えたことを特徴とする電動パ
ワーステアリング制御装置。 - 【請求項２】 ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、 前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検出手
段と、 この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前記モータを
右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモータ制御手
段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定され
た第１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向
駆動信号を、前記中立より左に設定された第２のしきい
値より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記
モータ制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段
と、 前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、 操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値より
右に設定された第４のしきい値より左方向のトルクを示
したとき前記モータの左方向判別信号を出力する左方向
判別手段と、 前記右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時の
み右駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１
のＡＮＤ回路と、 前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時の
み左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第２
のＡＮＤ回路と、 右駆動許可信号を検出する右駆動許可信号検出手段と、 左駆動許可信号を検出する左駆動許可信号検出手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値から検
出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい値よ
り左の時、右駆動信号が出力し、前記第１のＡＮＤ回路
から設定時間連続して右駆動許可信号が出力されれば、
前記右方向判別手段或いは前記第１のＡＮＤ回路の故障
と判定する第１の故障判別手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第４のしきい値から検
出誤差相当分だけ右方向に設定された第６のしきい値よ
り右の時、左駆動信号が出力し、前記第２のＡＮＤ回路
から設定時間連続して左駆動許可信号が出力されれば、
前記左方向判別手段或いは前記第２のＡＮＤ回路の故障
と判定する第２の故障判別手段とを備えたことを特徴と
する電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項３】 ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、 前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検出手
段と、 この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前記モータを
右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモータ制御手
段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定され
た第１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向
駆動信号を、前記中立より左に設定された第２のしきい
値より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記
モータ制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段
と、 前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、 操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値より
右に設定された第４のしきい値より左方向のトルクを示
したとき前記モータの左方向判別信号を出力する左方向
判別手段と、 前記右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時の
み右駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１
のＡＮＤ回路と、 前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時の
み左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第２
のＡＮＤ回路と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値から検
出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい値よ
り左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分だけ
右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前記操
舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段と、 モータの回転数を検出するためのモータ回転数検出手段
と、 前記モータの非駆動時にモータ端子に設定電圧を発生さ
せるための電圧印加手段と、 前記モータの端子電圧を検出するためのモータ端子電圧
検出手段と、 モータ回転数検出手段の出力が設定値以下で中立点判別
手段による前記操舵トルクの中立点近辺の判別時に、前
記駆動信号出力手段より右或いは左方向駆動信号を前記
第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力した時に前記端子電
圧が前記設定電圧以外の値を示す状態が設定時間継続し
たとき前記駆動許可信号を出力したＡＮＤ回路、或いは
このＡＮＤ回路に方向判別信号を出力した方向判別手段
の故障と判定する故障判別手段とを備えたことを特徴と
する電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項４】 ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、 前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検出手
段と、 この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前記モータを
右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモータ制御手
段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定され
た第１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向
駆動信号を、前記中立より左に設定された第２のしきい
値より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記
モータ制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段
と、 前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値
より右に設定された第４のしきい値より左方向のトルク
を示したとき前記モータの左方向判別信号を出力する左
方向判別手段と、 前記右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時の
み右駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１
のＡＮＤ回路と、 前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時の
み左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第２
のＡＮＤ回路と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値から検
出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい値よ
り左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分だけ
右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前記操
舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段と、 前記モータの回転数を検出するためのモータ回転数検出
手段と、 前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段
と、 前記モータ回転数検出手段の出力が設定値以下で前記中
立点判別手段による前記操舵トルクの中立点近辺の判別
時に、前記モータを左方向及び右方向に交互に駆動させ
る駆動信号を駆動信号出力手段から前記モータ制御手段
と共に、前記第１或いは第２のＡＮＤへ出力した際に、
前記モータ電流検出手段の出力が設定値を超える状態が
設定時間継続したとき前記駆動許可信号を出力したＡＮ
Ｄ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判別信号を出力し
た方向判別手段の故障と判定する故障判別手段とを備え
たことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項５】 ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、 前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検出手
段と、 この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前記モータを
右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモータ制御手
段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定され
た第１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向
駆動信号を、前記中立より左に設定された第２のしきい
値より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記
モータ制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段
と、 前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値
より右に設定された第４のしきい値より左方向のトルク
を示したとき前記モータの左方向判別信号を出力する左
方向判別手段と、 前記右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時の
み右駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第１
のＡＮＤ回路と、 前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時の
み左駆動許可信号を前記モータ制御手段へ出力する第２
のＡＮＤ回路と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第３のしきい値から検
出誤差相当分だけ左方向に設定された第５のしきい値よ
り左の時と前記第４のしきい値から検出誤差相当分だけ
右方向に設定された第６のしきい値より右の時に前記操
舵トルクの中立点近辺を判別する中立点判別手段と、 前記モータの非駆動時にモータの端子に設定電圧を発生
させるための電圧印加手段と、 前記モータの端子電圧を検出するためのモータ端子電圧
検出手段と、 前記モータの方向を検出するためのモータ回転方向検出
手段と、 前記中立点判別手段による前記操舵トルクの中立点近辺
の判別時に、前記モータ回転方向検出手段の検出出力に
従って前記駆動信号出力手段より右或いは左方向駆動信
号を前記第１或いは第２のＡＮＤ回路に出力した時に前
記設定電圧以外の値を示す状態が前記モータが停止する
までの最大設定時間継続した時、前記駆動許可信号を出
力したＡＮＤ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判別信
号を出力した方向判別手段の故障と判定する故障判別手
段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング
制御装置。 - 【請求項６】 ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、 前記モータに電力を供給する電源と、 前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検出手
段と、 前記モータの第１の端子と前記電源の間に接続された第
１のスイッチング素子、前記モータの第２の端子と前記
電源の間に接続された第２のスイッチング素子、前記モ
ータの第２の端子とグランドの間に接続された第３のス
イッチング素子、及び前記モータの第１の端子と前記グ
ランドの間に接続された第４のスイッチング素子から構
成されたモータ制御手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定され
た第１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向
駆動信号を前記第１のスイッチング素子に、前記中立よ
り左に設定された第２のしきい値より左方向のトルクを
示すとき左方向駆動信号を前記第２のスイッチング素子
に出力する駆動信号出力手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値
より右に設定された第４のしきい値より左方向のトルク
を示したとき前記モータの左方向判別信号を出力する左
方向判別手段と、 前記右方向判別信号と右方向駆動信号とが一致した時の
み右駆動許可信号を前記第３のスイッチング素子へ出力
する第１のＡＮＤ回路と、 前記左方向判別信号と左方向駆動信号とが一致した時の
み左駆動許可信号を前記第４のスイッチング素子へ出力
する第２のＡＮＤ回路と、 前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段
と、 前記操舵トルク検出手段の出力が第１のしきい値より右
を示しているとき、左方向駆動信号を前記第２のＡＮＤ
回路へ出力し、前記モータ電流検出手段によるモータ電
流異常検出状態が設定時間継続したとき前記左方向判別
手段か前記第２のＡＮＤ回路の故障と判定し、前記操舵
トルク検出手段の出力が第２のしきい値より左を示して
いるとき、右方向駆動信号を前記第１のＡＮＤ回路へ出
力し、前記モータ電流異常検出状態が設定時間継続した
とき前記右方向判別手段か前記第１のＡＮＤ回路の故障
と判定する故障判定手段とを備えたことを特徴とする電
動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項７】 請求項６に記載の電動パワーステアリン
グ制御装置において、第１のトランジスタと第４のトラ
ンジスタが同時にオンしないように構成された第１の貫
通電流防止手段と、第２のトランジスタと第３のトラン
ジスタが同時にオンしないように構成された第２の貫通
電流防止手段とを設け、故障検出時に貫通電流が流れな
いようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング
制御装置。 - 【請求項８】 ステアリングに操舵力を与えるモータ
と、 前記ステアリングの操舵力を検出する操舵トルク検出手
段と、 この操舵トルク検出手段の出力に基づいて前記モータを
右方向駆動制御或いは左方向駆動制御するモータ制御手
段と、 前記操舵トルク検出手段の出力が中立より右に設定され
た第１のしきい値より右方向のトルクを示すとき右方向
駆動信号を、前記中立より左に設定された第２のしきい
値より左方向のトルクを示すとき左方向駆動信号を前記
モータ制御手段にそれぞれ出力する駆動信号出力手段
と、 前記操舵トルク検出手段の出力が前記第１のしきい値よ
り左に設定された第３のしきい値より右方向のトルクを
示したとき前記モータの右方向判別信号を出力する右方
向判別手段と、 前記操舵トルク検出手段の出力値が前記第２のしきい値
より右に設定された第４のしきい値より左方向のトルク
を示したとき前記モータの左方向判別信号を出力する左
方向判別手段と、 前記右方向判別手段或いは左方向判別手段より出力され
る方向判別信号を強制的に遮断制御する信号遮断手段
と、 前記右方向判別手段より出力された右方向判別信号と右
方向駆動信号とが一致した時のみ右駆動許可信号を前記
モータ制御手段へ出力する第１のＡＮＤ回路と、 前記左方向判別手段より出力された左方向判別信号と左
方向駆動信号とが一致した時のみ左駆動許可信号を前記
モータ制御手段へ出力する第２のＡＮＤ回路と、 前記モータの非駆動時にモータ端子に設定電圧を発生さ
せるための電圧印加手段と、 前記モータの端子電圧を検出するためのモータ端子電圧
検出手段と、 前記方向判別信号の遮断時に前記駆動信号出力手段より
右或いは左方向駆動信号を前記第１或いは第２のＡＮＤ
回路に出力した時に前記設定電圧以外の値を示す状態が
設定時間継続したとき前記駆動許可信号を出力したＡＮ
Ｄ回路、或いはこのＡＮＤ回路に方向判別信号を出力し
た方向判別手段の故障と判定する故障判別手段とを備え
たことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項９】 請求項２、３、４、５、６、或いは８の
いずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置にお
いて、車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手
段の出力が設定値以下の時、車両が停車状態にあると判
定する停止状態判定手段とを設け、前記停止状態判定手
段が、停止と判定したときに請求項２、３、４、５、
６、或いは８に記載の故障判定を行うようにしたことを
特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項１０】 請求項２、３、４、５、或いは８のい
ずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置におい
て、モータとステアリング系を切り離し動力を遮断する
動力遮断手段と、この動力遮断手段によって前記モータ
とステアリング系を遮断状態にあると判定する遮断状態
判定手段とを備え、 前記遮断状態判定手段が前記モータとステアリング系を
遮断状態にあると判定した時に請求項２、３、４、５、
或いは８に記載の故障判定を行うようにしたことを特徴
とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項１１】 請求項２、３、４、５、６、或いは８
のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置に
おいて、右方向判別手段および左方向判別手段の故障検
出手段の故障検出は車両起動後に１回行うことを特徴と
する電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06190677A JP3100840B2 (ja) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| DE19549882.8A DE19549882B4 (de) | 1994-08-12 | 1995-08-11 | Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung |
| DE19529644.3A DE19529644B4 (de) | 1994-08-12 | 1995-08-11 | Steuerung für eine elektrische Servolenkung |
| FR9509766A FR2723560B1 (fr) | 1994-08-12 | 1995-08-11 | Dispositif de commande electrique de direction assistee |
| US08/514,135 US5652487A (en) | 1994-08-12 | 1995-08-11 | Electric power steering controller with failure detecting function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06190677A JP3100840B2 (ja) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0853072A JPH0853072A (ja) | 1996-02-27 |
| JP3100840B2 true JP3100840B2 (ja) | 2000-10-23 |
Family
ID=16262054
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06190677A Expired - Fee Related JP3100840B2 (ja) | 1994-08-12 | 1994-08-12 | 電動パワーステアリング制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5652487A (ja) |
| JP (1) | JP3100840B2 (ja) |
| DE (2) | DE19549882B4 (ja) |
| FR (1) | FR2723560B1 (ja) |
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