JPH05196720A - 車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装置 - Google Patents
車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装置Info
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- JPH05196720A JPH05196720A JP4009699A JP969992A JPH05196720A JP H05196720 A JPH05196720 A JP H05196720A JP 4009699 A JP4009699 A JP 4009699A JP 969992 A JP969992 A JP 969992A JP H05196720 A JPH05196720 A JP H05196720A
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Abstract
検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装置を
提供する。 【構成】 レーザレーダユニット1に可視光発光部31
を設ける。スイッチの投入等により光軸調整モードを選
択した場合には、レーザレーダユニット1のレーザ光発
光部2からパワーダウンしたレーザ光が放射されると共
に、可視光発光部31から可視光が発射される。可視光
を前方の反射板に当てることにより、その照射位置を目
安にしてレーザレーダユニット1の光軸調整を行うこと
ができる。
Description
距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装
置に関する。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。
ーダユニットの発光部が発するレーザ光を自車より前方
に向けて放射するとともに、前車の後面のリフレクタに
当って反射してきたレーザ光を受光部で受光し、その時
間からコントロールユニットにおいて車間距離を求め、
その車間距離が自車の制動距離、空走距離より小さくな
った場合に車室内のブザーを吹鳴させるようになってい
る。
のレーザレーダユニットは、安全性確保のため、車速セ
ンサで検出する車速が所定速度(例えば30km/h)以
上となることが動作の条件となっている。
を有する車両の出荷時には、レーザレーダユニットから
発射するレーザ光の光軸の調整を行なわなければならな
い。すなわち、レーザレーダユニットからレーザ光が車
両の長手方向の中心線に平行に前方に略水平に所定通り
放射されるようレーザ光の発光部の据付位置を調整しな
ければならない。このため、従来は、車両停止時のレー
ザレーダユニットの光軸の調整の際には、単位時間当り
に発生するパルスの数により車速を表わす車速センサの
出力信号の30km/h以上の車速に相当する多パルスの
擬似車速信号を作ってやり、擬似走行状態でレーザユニ
ットの位置調整を行なっている。
におけるレーザ光の光軸調整においては、別途複雑な擬
似車速信号を作って供給しなければならないため、光軸
の調整作業が繁雑なものとなるばかりでなく、レーザレ
ーダユニットからはフルパワーのレーザ光が発射される
ため、工場内の各部に反射したレーザ光が調整の邪魔に
なるという問題を生起している。
のものとして、実公昭63−46855号公報に開示さ
れているように、光軸調整時に車両の側面に可視光レー
ザを発生する発振器を設けて、この発振器による可視光
レーザをボードに当てることにより車両の位置調整を
し、その後レーザ光により光軸調整するようにした技術
が提供される。
に可視光レーザ発振器を取付けることは決してやさしい
ことではなく、また、フルパワーのレーザ光を使うと考
えられるので、反射レーザ光による調整作業の妨害は否
定できない。
明の構成は、車速センサで検出する車速が所定値以上の
場合に、自車のレーザレーダユニットから発したレーザ
光が前車で反射して戻って来るまでの時間を検出して車
間距離を求め、この車間距離が自車の制動距離、空走距
離をもとに定めた安全車間距離より小さくなった場合に
警報を発するようにしたコントロールユニットを有する
車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調
整装置であって、前記レーザレーダユニットにおけるレ
ーザ光の発光部に可視光の発光部を設け、スイッチ手段
の投入により、車両の停止中であっても、レーザ光の発
光部からパワーダウンしたレーザ光が放射されると共
に、可視光の発光部から可視光が放射されるようにした
ことを特徴とする。
ば、レーザ光の光軸の調整を、レーザ光と近接した位置
から発射される可視光を目安に行なうことができるの
で、調整作業能率が大幅に向上する。また、スイッチ手
段の投入により発射されるレーザ光はパワーダウンされ
るので、工場の各部で反射して調整のノイズとなる成分
は十分に減衰される。
説明する。図1には本発明の実施例を実現する車間距離
検知・警報装置の概略構成を示してあり、図2にはその
車両に対する取付位置関係の概要を示してある。
受光部3とを備えている。レーザレーダユニット1の構
成を図3に示すレーザレーダユニット1における発光部
2は、レーザダイオード駆動回路4、レーザダイオード
5、発光レンズ6から構成されており、一定時間ごとに
レーザ光16をパルス状に発光するようになっている。
受光部3は、前車のリフレクタにより反射したレーザ光
16を受光する受光レンズ7、フォトダイオード8、ア
ンプ9、信号処理器10等からなっている。これら発光
部2による発光と受光部3による受光との時間差Δtよ
り距離検出回路11によって車間距離D(=(Δt/
2)×光速)が求められる。
いては、レーザ光16の発光部2に近接させて、光軸調
整用として可視光35の発光部31が設けられている。
発光部31としては、例えば、可視光のレーザダイオー
ドなどが用いられる。この実施例では、レーザ光発光部
2のすぐ下側に可視光発光部31を設けているが、レー
ザ光発光部2に近接していれば、その位置は問わない。
なお、図3中、32が可視光発光のレーザダイオード、
33がその駆動回路、34がレンズである。
間距離信号は、トラック12のシート13の下側に組み
込まれている制御系としてのコントロールユニット14
に入力される。レーザレーダユニット1は、図2に示す
ようにトラック12のバンパ15内に組み付けられる。
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ17の検出信号はコントロールユニット14に入
力されるようになっている。18はステアリングコラム
に設けられたディスク19とそのスリットを検出する発
光・受光部20とを備えたステアリングセンサで、その
検出信号である操舵角信号は前記コントロールユニット
14に入力されるようになっている。
イパスイッチであり、そのON,OFF信号はコントロ
ールユニット14に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ23がONとなることにより雨天時
と判断するのである。
サ、路面センサ(Gセンサ)、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット14に
入力される。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランブなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。
る演算過程について説明する。図4に示すように自車1
2と前車22との間の距離、つまり車間距離D(m) は前
述のようにレーザレーダユニット1により求められる。
自車速度Vf(m/s)は、車速センサ17により検出され
る。前車22の速度はVa(m/s)は、微少時間当りの車間
距離Dの変化より演算により求められる。つまり、自車
12と前車22との相対速度より前車速度Va が求めら
れる。
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Td(s)、運転者
が危険だと判断する時間、つまり判断時間Tx(s)及び自
車の減速度α1(m/s2) と前車の減速度α2(m/s2) は予め
コントロールユニット14のメモリーに記憶されてい
る。減速度α1 ,α2 はフルブレーキ時を想定した値が
記憶され、通常、α1 =α2 とされる。
Va と減速度α2 とからL1 =Va2/2α2 により求ま
る。
と空走時間Td 、判断時間Tx とから、L2 =(Td +
Tx )Vf により求まる。
と減速度α1 とからL3 =Vf2/2α1 により求まる。
車制動距離L1 と車間距離Dとの和が自動制動距離L3
と自車空走距離L2 との和より小さくなったときを契機
とする。つまり、 Va2/2α2 +D<Vf2/2α1 +(Td +Tx)Vf よって、 D<(Td +Tx)Vf +(Vf2/2α1 −Va2/2α2)
=Ds (安全車間距離) となったときに、ディスプレイユニット21に組み込ま
れているブザーにより警報が発生され、かつランプが点
滅されるのである。
s の算出に前車22の速度を勘案しているので、前車2
2が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車22が停止し
ているときには、式中Va =0となる。
では車両の減速度α1 ,α2 は小さくなる。そこで、ワ
イパスイッチ23がONされたことが検出されたら、コ
ントロールユニット14においては、減速度α1 ,α2
の数値を変更し、警報発生車間距離を変更する。つま
り、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距離Ds が
変化し、警報発生時期が早められるのである。例えば、
乾燥路での減速度α1(=α2)が0.3G程度としたら、路
面の状況に応じて0.2G(例えば、濡れた路面など)、
0.1G(例えば凍結路、雪道など)と変更するのであ
る。
ユニット14による具体的な制御例を図5のフローチャ
ートに基づき説明する。この例は、最も基本的なもので
ある。先ず、ステップ(1) により初期値設定がなされ
る。つまり、空走時間Td 、判断時間Tx 、自車12と
前車22のフルブレーキ時の減速度α1 ,α2 (α1 =
α2 )が設定されるのである。
(ステップ(2) )。このモードか否かは、例えばスイッ
チ14aが投入されているか否かによって判断される。
光軸調整モードではないと判断された場合には、次に車
速が30km/h以上かどうかが判断される(ステップ
(3))。車速が30km/h以上でない場合は、低速走
行であり、警報は発生させない。車速が30km/h以
上の場合には、車間距離表示並びに警報を発生させる状
態であるので、レーザレーダユニット1の発光部2より
出力大のレーザ光16を発光させる(ステップ(4))。
プ(5) において前述の計算式に基づき車間距離Dが算出
され、ステップ(6) においては車速センサ17により自
車速度Vf が検出され、ステップ(7) においては前述の
ように車間距離Dの変化と自車速度Vf とから前車速度
Va が求められる。
路面状況が検出される(ステップ(8) ) 。例えば、ワ
イパスイッチ23のON状態かどうかが検出される。
前記路面状況に応じて変更される(ステップ(9) )。前
ステップ(8) で環境情報を検出しない場合には初期設定
の減速度α1 ,α2 がそのまま採用される。
あるいは算出された自車速度Vf 、前車速度Va 、減速
度α1 ,α2 等から安全車間距離Ds が求められる。こ
の安全車間距離Ds は前車22の速度を考慮し、また路
面状況に応じて適正に修正したものである。
s 以内かどうかが判断される(ステップ(11))。安全車
間距離Ds 内であれば、ステップ(12)に移行し、警報は
発生せず、ディスプレイユニット21には車間距離のみ
表示する。
Ds より小さいと判断された場合には、次にステップ(1
3)で、前車速度Va と自車速度Vf とを比較する。前車
速度Va が大きい場合には、車間距離Dが大きくなって
行く状態であるから警報を発生する必要はなく、ステッ
プ(12)に移行する。
合には、警報すべき領域にあってしかも徐々に近づきつ
つある状態にある。したがって、ステップ(14)に移行
し、警報を発生させると共に、ディスプレイユニット2
1に車間距離を表示する。
は、レーザレーダユニット1のレーザ光発光部2から放
射するレーザ光16の光軸調整を行う必要がある。この
光軸調整を行う場合には、コントロールユニット14の
スイッチ14aを投入し、ステップ(2) において光軸調
整モードを選択する。
ーダユニット1のレーザ光発光部2からは、パワーダウ
ンしたレーザ光が放射されると共に、可視光発光部31
から可視光35が放射されるステップ((15),(16))。
この可視光35を目安にしてレーザ光16の光軸調整を
行う。
ック12の前方の所定位置に反射板41を固定し、この
反射板41に可視光35を当てて、可視光35が所定の
位置に来るようにレーザレーダユニット1の位置調整を
する。併せて、レーザ光16も放射されているので、レ
ーザ光16による反射板の検出結果に基づき車間距離表
示がなされることにより(ステップ(17))、光軸調整が
確認される。光軸調整が正確な状態を図6(A)に示
す。
レーダユニット1を車両中心に配した場合であるが、図
6(C)に示してあるように、レーザレーダユニット1
が車両中心からオフセットSして配置されている場合で
も適用できる。つまり反射板41の位置がわかっている
から、そこに当たる可視光35の位置を目安にレーザレ
ーダユニット1の調整を行うことにより、100m前方
でもレーザ光16が確実に前方の車両を検知するように
光軸調整を行うことができるのである。なお、同図
(D)は光軸調整が不正確な状態を示す。
おけるレーザレーダの光軸調整装置によれば、レーザレ
ーダユニットに可視光の発光部を内蔵したことにより、
レーザ光の光軸調整を可視光を目安に行うことができる
ので、調整作業が容易となる。また、調整時、レーザ光
をパワーダウンさせるので、反射板以外の工場各部で反
射したレーザ光は充分減衰し、必要な情報のみで高精度
の調整作業を実現し得る。
装置を示す概略構成図である。
関係を示す説明図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 車速センサで検出する車速が所定値以上
の場合に、自車のレーザレーダユニットから発したレー
ザ光が前車で反射して戻って来るまでの時間を検出して
車間距離を求め、この車間距離が自車の制動距離、空走
距離をもとに定めた安全車間距離より小さくなった場合
に警報を発するようにしたコントロールユニットを有す
る車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸
調整装置であって、 前記レーザレーダユニットにおけるレーザ光の発光部に
可視光の発光部を設け、スイッチ手段の投入により、車
両の停止中であっても、レーザ光の発光部からパワーダ
ウンしたレーザ光が放射されると共に、可視光の発光部
から可視光が放射されるようにしたことを特徴とする車
間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整
装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP4009699A JP2765329B2 (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装置 |
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---|---|---|---|
JP4009699A Expired - Fee Related JP2765329B2 (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整装置 |
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Country | Link |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19902287A1 (de) * | 1999-01-21 | 2000-07-27 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Justage eines Laserscanner-Sensors |
US6119067A (en) * | 1998-02-19 | 2000-09-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Object detecting system for conveyance, etc. |
JP2012118031A (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-21 | Denso Corp | レーダ装置 |
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US11358593B2 (en) | 2019-07-09 | 2022-06-14 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | Dual direction accident prevention and assistive braking system |
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-
1992
- 1992-01-23 JP JP4009699A patent/JP2765329B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
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JPH04242899A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-31 | Mitsubishi Automob Eng Co Ltd | 車間距離検知・警報装置におけるレーザレーダの光軸調整方式 |
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