JP2748286B2 - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents
車間距離検知・警報装置Info
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離が安全車間距離より小さくなった
ら警報を発するようにした車間距離検知・警報装置にお
いて、車速センサの断線等車速入力が無い状態に対処し
た装置に関する。
離を検知し、その距離が安全車間距離より小さくなった
ら警報を発するようにした車間距離検知・警報装置にお
いて、車速センサの断線等車速入力が無い状態に対処し
た装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、、車室内のブザーを吹鳴させるよ
うになっている。
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。
このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、、車室内のブザーを吹鳴させるよ
うになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来装
置では、警報の発生に当って自車の速度を車速センサに
て検出する必要があり、自車の車速を検出しついで相対
的に前車の速度を得ており、更には自車前車の加減速を
も加味して警報の発生を行っている。
置では、警報の発生に当って自車の速度を車速センサに
て検出する必要があり、自車の車速を検出しついで相対
的に前車の速度を得ており、更には自車前車の加減速を
も加味して警報の発生を行っている。
【０００４】しかし、この車速センサに断線等が生じて
車速情報が入らない状態では、車間距離検知・警報の全
機能がストップしてしまうという現状である。
車速情報が入らない状態では、車間距離検知・警報の全
機能がストップしてしまうという現状である。
【０００５】本発明は、上述の問題に鑑み、車速情報が
入らない場合でもシステムの一部機能を作動させて運転
者に有用な情報を提供した車間距離検知・警報装置の提
供を目的とする。
入らない場合でもシステムの一部機能を作動させて運転
者に有用な情報を提供した車間距離検知・警報装置の提
供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、自車から発したレ−ザ光が前車で反射して戻っ
てくるまでの時間を検出して前車との車間距離を求め、
車速センサの検出する自車速度に基づき安全車間距離を
求め、上記前車との車間距離が上記安全車間距離より小
さくなった場合に警報を発するようにした車間距離検知
・警報装置において、上記車速センサが故障したとき
に、上記前車との車間距離を表示する表示手段を備えた
ことを特徴とする。
発明は、自車から発したレ−ザ光が前車で反射して戻っ
てくるまでの時間を検出して前車との車間距離を求め、
車速センサの検出する自車速度に基づき安全車間距離を
求め、上記前車との車間距離が上記安全車間距離より小
さくなった場合に警報を発するようにした車間距離検知
・警報装置において、上記車速センサが故障したとき
に、上記前車との車間距離を表示する表示手段を備えた
ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】車速センサに断線等が生じて車速情報が入力さ
れなくなった状態でも、レーザ光の検出により車間距離
のみ得ることができ、それを表示することにより運転者
は車間距離の表示だけは視認できる。
れなくなった状態でも、レーザ光の検出により車間距離
のみ得ることができ、それを表示することにより運転者
は車間距離の表示だけは視認できる。
【０００８】
【実施例】ここで、本発明に係る車間距離検知・警報装
置の一実施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関
係の概略を図２に示す。１はレーザレーダユニットで、
発光部２と受光部３とを備えている。レーザレーダユニ
ット１の構成を図３に示す。
置の一実施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関
係の概略を図２に示す。１はレーザレーダユニットで、
発光部２と受光部３とを備えている。レーザレーダユニ
ット１の構成を図３に示す。
【０００９】発光部２は、レーザダイオード駆動回路
４、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成されて
おり、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光するよ
うになっている。受光部３は、前車のリフレクタにより
反射したレーザ光を受光する受光レンズ７、フォトダイ
オード８、アンプ９、信号処理器１０等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔより距離検出回路１１によって車間距離Ｄ
（＝Δｔ／２×光速）が求められる。
４、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成されて
おり、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光するよ
うになっている。受光部３は、前車のリフレクタにより
反射したレーザ光を受光する受光レンズ７、フォトダイ
オード８、アンプ９、信号処理器１０等からなってい
る。これら発光部２による発光と受光部３による受光と
の時間差Δｔより距離検出回路１１によって車間距離Ｄ
（＝Δｔ／２×光速）が求められる。
【００１０】レ−ザレ−ダユニット１は、図２に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、図４に示すように、発光部２は、左、中
央、右に三本のレ−ザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃを発す
るようになっている。
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、図４に示すように、発光部２は、左、中
央、右に三本のレ−ザ光１６ａ，１６ｂ，１６ｃを発す
るようになっている。
【００１１】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号は車速情報で車間距離システムに
後述の如く重要で、コントロールユニット１４に入力さ
れるようになっている。１８はステアリングコラムに設
けられたディスク１９とそのスリットを検出する発光・
受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その検出
信号である操舵角信号は前記コントロールユニット１４
に入力されるようになっている。
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号は車速情報で車間距離システムに
後述の如く重要で、コントロールユニット１４に入力さ
れるようになっている。１８はステアリングコラムに設
けられたディスク１９とそのスリットを検出する発光・
受光部２０とを備えたステアリングセンサで、その検出
信号である操舵角信号は前記コントロールユニット１４
に入力されるようになっている。
【００１２】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。
【００１３】他の環境センサ２４としては、雨滴セン
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
サ、路面センサ（Ｇセンサ）、温度センサ、スリップセ
ンサ等が装備される。雨滴センサによれば、雨天である
こと、つまり路面がぬれた状態にあることが検出され、
路面センサによれば路面がじゃり道かどうか、あるいは
その他の状況が検出され、また温度センサによれば他の
センサによる検出結果との組合せにより天候ひいては路
面状況例えば凍結状態などが検出される。スリップセン
サによれば、前輪と後輪との回転速度差より、路面がス
リップしやすい状態かどうか、つまり低μ路か高μ路か
が検出される。検出結果はコントロールユニット１４に
入力される。
【００１４】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、車間距離につき警報を発するブザー警報発
生と共に点滅するランプ、及び車速センサ故障表示ラン
プ３１などが設けられ、運転者に注意を促し、されには
警告するようになっている。なお、車速センサ故障表示
ランプはランプ点灯に限らず、ブザー等他の手段でもよ
い。
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、車間距離につき警報を発するブザー警報発
生と共に点滅するランプ、及び車速センサ故障表示ラン
プ３１などが設けられ、運転者に注意を促し、されには
警告するようになっている。なお、車速センサ故障表示
ランプはランプ点灯に限らず、ブザー等他の手段でもよ
い。
【００１５】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。図５において、自車１２
と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ（ｍ）は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖｆ（ｍ／ｓ）は、車速センサ１７により検出
される。前車２２の速度Ｖａ（ｍ／ｓ）は、微小時間当
りの車間距離Ｄの変化より演算により求められる。つま
り、自車１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖａ
が求められる。
る演算過程について説明する。図５において、自車１２
と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ（ｍ）は前
述のようにレーザレーダユニット１により求められる。
自車速度Ｖｆ（ｍ／ｓ）は、車速センサ１７により検出
される。前車２２の速度Ｖａ（ｍ／ｓ）は、微小時間当
りの車間距離Ｄの変化より演算により求められる。つま
り、自車１２と前車２２との相対速度より前車速度Ｖａ
が求められる。
【００１６】一方、運転者が危険と判断してブレーキペ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔｄ（ｓ）、運
転者が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔｘ
（ｓ）及び自車の減速度α1 （ｍ／ｓ2 ）と前車の減速
度α2 （ｍ／ｓ2 ）は予めコントロールユニット１４の
メモリーに記憶されている。減速度α1 ，α2 はフルブ
レーキ時を想定した値が記憶され、通常、α1 ＝α2 と
される。前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度Ｖａ
と減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖａ 2 ／２α2 により求ま
る。
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔｄ（ｓ）、運
転者が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔｘ
（ｓ）及び自車の減速度α1 （ｍ／ｓ2 ）と前車の減速
度α2 （ｍ／ｓ2 ）は予めコントロールユニット１４の
メモリーに記憶されている。減速度α1 ，α2 はフルブ
レーキ時を想定した値が記憶され、通常、α1 ＝α2 と
される。前車２２の制動距離Ｌ1 は、上記前車速度Ｖａ
と減速度α2 とからＬ1 ＝Ｖａ 2 ／２α2 により求ま
る。
【００１７】自車１２の空走距離Ｌ2 は、自車速度Ｖｆ
と空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋
Ｔｘ）Ｖｆにより求まる。自車１２の制動距離Ｌ3 は、
自車速度Ｖｆと減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖｆ2 ／２α1
により求まる。したがって、警報発生の条件としては、
前車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ
3 と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契
機とする。つまり、Ｖａ2 ／２α2 ＋Ｄ＜Ｖｆ2 ／２α
1 ＋（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆよって、Ｄ＜（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖ
ｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／２α2 ）＝Ｄｓ（安全
車間距離）となったときに、ディスプレイユニット２１
より警報が発生され、かつランプが点滅されるのであ
る。
と空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ2 ＝（Ｔｄ＋
Ｔｘ）Ｖｆにより求まる。自車１２の制動距離Ｌ3 は、
自車速度Ｖｆと減速度α1 とからＬ3 ＝Ｖｆ2 ／２α1
により求まる。したがって、警報発生の条件としては、
前車制動距離Ｌ1 と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ
3 と自車空走距離Ｌ2 との和より小さくなったときを契
機とする。つまり、Ｖａ2 ／２α2 ＋Ｄ＜Ｖｆ2 ／２α
1 ＋（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆよって、Ｄ＜（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖ
ｆ＋（Ｖｆ2 ／２α1 −Ｖａ2 ／２α2 ）＝Ｄｓ（安全
車間距離）となったときに、ディスプレイユニット２１
より警報が発生され、かつランプが点滅されるのであ
る。
【００１８】この式からわかるように、安全車間距離Ｄ
ｓの算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖａ＝０となる。
ｓの算出に前車２２の速度を勘案しているので、前車２
２が高速走行か低速走行かによって、また加速中か減速
中かによって、さらには停止しているか否かによって最
適な警報時間が決定されるのである。前車２２が停止し
ているときには、式中Ｖａ＝０となる。
【００１９】ところで、雨天時の濡れた路面あるいは凍
結した路面では車両の減速度α1 ，α2 は小さくなる。
そこで、ワイパスイッチ２３がＯＮされたことが検出さ
れたら、コントロールユニット１４においては、減速度
α1 ，α2 の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距
離Ｄｓが変化し、警報発生時期が早められるのである。
例えば、乾燥路での減速度α1 （＝α2）が０．３Ｇ程
度としたら、路面の状況に応じて０．２Ｇ（例えば、濡
れた路面など）、０．１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）
と変更するのである。
結した路面では車両の減速度α1 ，α2 は小さくなる。
そこで、ワイパスイッチ２３がＯＮされたことが検出さ
れたら、コントロールユニット１４においては、減速度
α1 ，α2 の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距
離Ｄｓが変化し、警報発生時期が早められるのである。
例えば、乾燥路での減速度α1 （＝α2）が０．３Ｇ程
度としたら、路面の状況に応じて０．２Ｇ（例えば、濡
れた路面など）、０．１Ｇ（例えば凍結路、雪道など）
と変更するのである。
【００２０】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御を図６のフローチャー
トに基づき説明する。先ず、ステップ（１）により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔ
ｘ、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1＝α2 ）が設定される。
ユニット１４による具体的な制御を図６のフローチャー
トに基づき説明する。先ず、ステップ（１）により初期
値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔ
ｘ、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度
α1 ，α2 （α1＝α2 ）が設定される。
【００２１】ついで、ステップ（２）において、トラッ
ク１２の走行中においては、前述の計算式に基づき車間
距離Ｄが算出される。つぎに、ステップ（３）におい
て、車速センサ１７の故障あるいは配線の断線につき判
断を行なう。この判断の結果、断線や故障が判明した場
合、ステップ（４）に移り、車間距離警報システムが機
能しないと共に、レーザ光による車間距離のみ換言すれ
ば自車速度や前車速度を加味しない前述の車間距離Ｄ＝
（Δｔ／２×光速）のみが求められ表示される。
ク１２の走行中においては、前述の計算式に基づき車間
距離Ｄが算出される。つぎに、ステップ（３）におい
て、車速センサ１７の故障あるいは配線の断線につき判
断を行なう。この判断の結果、断線や故障が判明した場
合、ステップ（４）に移り、車間距離警報システムが機
能しないと共に、レーザ光による車間距離のみ換言すれ
ば自車速度や前車速度を加味しない前述の車間距離Ｄ＝
（Δｔ／２×光速）のみが求められ表示される。
【００２２】ステップ（３）にて故障や断線が無い場
合、ステップ（５）においては車速センサ１７により自
車速度Ｖｆが検出され、ステップ（６）においては前述
のように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖｆとから前車速
度Ｖａが求められる。次に、環境センサ２４等により環
境つまり路面状況が検出される（ステップ（７））。例
えば、ワイパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出さ
れる。
合、ステップ（５）においては車速センサ１７により自
車速度Ｖｆが検出され、ステップ（６）においては前述
のように車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖｆとから前車速
度Ｖａが求められる。次に、環境センサ２４等により環
境つまり路面状況が検出される（ステップ（７））。例
えば、ワイパスイッチ２３のＯＮ状態かどうかが検出さ
れる。
【００２３】次に、自車及び前車の減速度α1 ，α2 が
前記路面状況に応じて変更される（ステップ（８））。
前ステップ（７）で環境情報を検出しない場合には初期
設定の減速α1 ，α2 がそのまま採用される。次に、ス
テップ（９）では、前述の如く検出あるいは算出された
自車速度Ｖｆ、前車速度Ｖａ、減速度α1 ，α2 等から
安全車間距離Ｄｓが求められる。この安全車間距離Ｄｓ
は前車２２の速度を考慮し、また路面状況に応じて適正
に修正したものである。
前記路面状況に応じて変更される（ステップ（８））。
前ステップ（７）で環境情報を検出しない場合には初期
設定の減速α1 ，α2 がそのまま採用される。次に、ス
テップ（９）では、前述の如く検出あるいは算出された
自車速度Ｖｆ、前車速度Ｖａ、減速度α1 ，α2 等から
安全車間距離Ｄｓが求められる。この安全車間距離Ｄｓ
は前車２２の速度を考慮し、また路面状況に応じて適正
に修正したものである。
【００２４】ステップ（１０）では車間距離Ｄが安全車
間距離Ｄｓより大きいか否かが判断される。ステップ
（１０）で車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより小さいと
判断された場合には、次にステップ（１１）で、前車速
度Ｖa と自車速度Ｖｆとを比較する。前車速度Ｖa が大
きい場合には、車間距離Ｄが大きくなって行く状態であ
るから警報を発生する必要はなく、ステップ（１２）に
移行する。前車速度Ｖa が自車速度Ｖｆより小さい場合
には、警報すべき領域にあってしかも除々に近づきつつ
ある状態にあるので、ステップ（１３）に移りディスプ
レイユニット２１に警報発生指令が出され、警報が発せ
られ、また、併せて車間距離Ｄも表示される。
間距離Ｄｓより大きいか否かが判断される。ステップ
（１０）で車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓより小さいと
判断された場合には、次にステップ（１１）で、前車速
度Ｖa と自車速度Ｖｆとを比較する。前車速度Ｖa が大
きい場合には、車間距離Ｄが大きくなって行く状態であ
るから警報を発生する必要はなく、ステップ（１２）に
移行する。前車速度Ｖa が自車速度Ｖｆより小さい場合
には、警報すべき領域にあってしかも除々に近づきつつ
ある状態にあるので、ステップ（１３）に移りディスプ
レイユニット２１に警報発生指令が出され、警報が発せ
られ、また、併せて車間距離Ｄも表示される。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
速センサの故障や断線があった場合でも車速表示を含め
て車間距離システムを全く機能させないことを防止し
て、運転者にとって有用な車間距離だけでも表示するこ
とができた。
速センサの故障や断線があった場合でも車速表示を含め
て車間距離システムを全く機能させないことを防止し
て、運転者にとって有用な車間距離だけでも表示するこ
とができた。
【図１】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図。
【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図。
【図３】レーザレーダユニットの説明図。
【図４】レーザ光発進状態の平面図。
【図５】車間距離・制動距離等の説明図。
【図６】一実施例のフローチャート
１４ コントロールユニット １７ 車速センサ ２１ ディスプレイユニット ３１ 車速センサ故障ランプ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車から発したレ−ザ光が前車で反射し
て戻ってくるまでの時間を検出して前車との車間距離を
求め、車速センサの検出する自車速度に基づき安全車間
距離を求め、上記前車との車間距離が上記安全車間距離
より小さくなった場合に警報を発するようにした車間距
離検知・警報装置において、上記車速センサが故障したときに、上記前車との車間距
離を表示する表示 手段を備えたことを特徴とする車間距
離検知・警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4028369A JP2748286B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 車間距離検知・警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4028369A JP2748286B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 車間距離検知・警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05224749A JPH05224749A (ja) | 1993-09-03 |
| JP2748286B2 true JP2748286B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=12246716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4028369A Expired - Fee Related JP2748286B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 車間距離検知・警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2748286B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130005107A (ko) * | 2011-07-05 | 2013-01-15 | 현대자동차주식회사 | 차간거리 자동 가변 시스템 및 그 방법 |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP4028369A patent/JP2748286B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05224749A (ja) | 1993-09-03 |
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