JPH05101299A - 自動車と障害物の間の衝突を回避するための方法及び手段 - Google Patents

自動車と障害物の間の衝突を回避するための方法及び手段

Info

Publication number
JPH05101299A
JPH05101299A JP3165395A JP16539591A JPH05101299A JP H05101299 A JPH05101299 A JP H05101299A JP 3165395 A JP3165395 A JP 3165395A JP 16539591 A JP16539591 A JP 16539591A JP H05101299 A JPH05101299 A JP H05101299A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
obstacle
road
distance
maneuver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3165395A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3374193B2 (ja
Inventor
Ermanno Ansaldi
エルマンノ・アンサルデイ
Fiorentin Stefano Re
ステフアノ・レ・フイオレンテイン
Andrea Saroldi
アンドレア・サロルデイ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fiat SpA
Original Assignee
Fiat SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fiat SpA filed Critical Fiat SpA
Publication of JPH05101299A publication Critical patent/JPH05101299A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3374193B2 publication Critical patent/JP3374193B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 自動車と障害物の間の衝突を回避するための方法及び手
段 【目的】 誤警報を最少に削減し、道路状況を効果的に
ディスプレーする。 【構成】 自動車(100) 前方のエリヤのレーダマップ(1
15) を形成する。道路(1169 の形状を再構築する。道路
の縁(117) を表示する。道路に対する自動車(100) の位
置と速度を検出する。道路形状とその瞬間に車両によっ
て行われつつある操縦とに基づいて車両の予測進路(11
9) を決定する。自動車の予測進路(119)の上に横たわる
と見出だされたレーダマップ(115) 上の物体(120) を検
出し、見出だされたマップ(115) を透視描写でディスプ
レイする。道路(116) の外にある物体は無視する。車両
(100) の進路(119) の中にある物体(120) をその危険に
応じて異なる方法で示す。音響形の警報を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車とその進路に横
たわる障害物の間の衝突を回避するための方法及び手段
に関する。
【０００２】
【従来の技術】運転者が予期して反応することにより、
事故が高率で回避され得ることは知られている。その結
果、自動車を取り巻く環境を監視し、障害物の存在を運
転者に示すように考案された種々の衝突防止システム、
特に、典型的には霧の結果としての、しかし同時に運転
者の不注意の結果としての、視界不良の条件下での、衝
突防止システムがすでに数年にわたり研究され提案され
てきた。
【０００３】具体的には種々の障害物検出用システムの
中で、テレビジョン・カメラのような受動方式が提案さ
れているが、これは、距離の決定に複雑な計算を必要と
する欠点がある。また、レーザー装置のような能動光学
方式は、雰囲気による吸収、特に霧の中での吸収の影響
を受ける。中でもマイクロウェーブ・レーダーは、発見
された物体までの距離を、直接にしかもほとんど雰囲気
により吸収されることなく提供するという点で、他のシ
ステムよりも優れた性能を持つ。
【０００４】既知の最も簡単な装置は、車両前方の路面
を直線で観察する固定ビーム方式である。この装置は、
車両進路に実際にある障害物を、湾曲部で道路の縁に生
えている樹木、又は反対方向に走っている車両のよう
に、車両の前の直線上にあるが進路の中にはない障害物
と区別することができないために、信頼性が低いことが
判明し、種々の誤差、特に湾曲部での誤差を受ける（例
えば第１図で道路3 の一部を方向2 の向きに走っている
固定ビームシステム搭載車両1 は、道路6 の一部を反対
車線で方向7 の向きに走っている車両5 を障害物として
見るであろうというよう）。
【０００５】上記の問題を克服するために、他の既知の
装置は、操舵輪角度に基づいてビームの向きを変える手
段を講じ、また他の装置は、操舵輪角度に基づいて車両
の前の扇形部分を走査する手段を講じている。しかしこ
れらの装置でさえも、再び第１図の例で明らかになるよ
うに、多数の誤警報を発する。事実、既知のように、車
両1 が、操舵輪によって最初に設定された操縦に対応す
る点線8 で示された円周に沿って延びる道路部分を捜索
する場合には、実際には点線 10 で示される車両の真の
進路には障害物がない場合にも、9で示される点にある
道路の縁に、又は道路から右に離れて置かれた物体は、
障害物として判断される。
【０００６】これらの欠点を皆無とする試みにおいて、
障害物の相対速度に基づいて警報を遅らせ更に観察する
ことができるようにする複雑なフィルタを使用するよう
な特殊な装置が研究されてきた。しかしそれらは誤警報
問題の一部を解決するのみであり、十分な信頼性を提供
してはいない。
【０００７】既知のシステムはまた、検知された警報状
況に運転者の注意を引き付ける種々の装置を提供してい
る。それらは、音による信号とともに、一般に警報の水
準に応じて異なる色と寸法の予め決められた発光像を照
らし出すディスプレーの手段を講じている。しかしこれ
らの既知のディスプレーでさえも、道路に対して横方向
の障害物の寸法と位置について、したがって適切な操縦
によ障害物を回避できる範囲について、情報を提供しな
いという点で、効果は不十分であり、制限されるという
ことがわかった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、既知
の装置の欠点を克服し、誤警報を最少に削減し、道路状
況を効果的にディスプレーし得る方法及び手段を提供す
ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明による自動車と障
害物の間の衝突を回避するための方法は、車両の予測進
路に基づいて自動車の前方に有る障害物かもしれないも
のを検出するステップと、発見された障害物の距離およ
び相対速度を計算するステップと、発見された障害物を
その危険度の表示とともに表示するステップとを具備す
る。これらのステップは、循環して繰り返される。障害
物かもしれないものを検出するステップは、車両前方の
環境を走査することにより車両前方の環境のマップを作
るステップと、このマップに基づいて道路の形状を再構
築するステップと、道路形状に基づいて車両の予測進路
を再構築するステップと、予測進路の中の障害物を検出
するステップとを具備する。
【００１０】本発明による自動車と障害物の間の衝突を
回避するための手段は、障害物の存在を監視し得るセン
サと、発見された障害物の距離と相対速度を計算する手
段と、発見された障害物の存在を信号で知らせ、その危
険度を表示する手段とを具備する。上記センサは、自動
車前方の環境のマップを作り得る走査センサである。さ
らに、上記センサは、上記マップに基づいて道路の形状
を再構築し得る手段と、道路形状に基づいて車両の予測
進路を再構築する手段と、予測進路の中の障害物を検出
する手段とを具備している。
【００１１】
【作用】本発明によれば、自動車前方の環境を走査する
ことにより自動車前方の環境のマップが作られ、作られ
たマップに基づいて道路の形状が再構築され、再構築さ
れた道路の形状に基づいて自動車の予測進路が再構築さ
れ、再構築された自動車の予測進路上の障害物が捜索さ
れる。
【００１２】
【実施例】本発明を一層良く理解できるようにするため
に、望ましい実施例を純粋に限定しない例とによって、
添付図面を参照しつつ説明しよう。
【００１３】第１図を参照して、可能なかぎり多くの誤
警報を回避するために、本発明による方法は、一筋の道
路3 上にある車両1 に対して、進路 10 の再構築を講じ
ている。それは一方では、車両自体によって物理的に追
従され得るものであり、他方では特定の状況で有り得そ
うなもの、すなわち道路形状と車両自体によって課せら
れた操縦を考慮にいれている。この進路の再構築のため
に本方法は、道路の縁を決定できるように、道路の側部
にある物体を検出するべく、道路状況のマップを得る方
法を講じている。また存在する障害物及び道路に対する
車両の位置は検出され、車両の速度及び回転角について
のデータは求められる。予想進路を再構築するために、
本方法は、車両は交通の流れに追従することと相い容れ
ない証拠がない限り、交通の流れに追従する、すなわち
道路の線に平行な進路を維持する傾向があるという仮定
に基づいている。異なる状況と時々刻々に得られるデー
タを考慮に入れるために、進路を近似で求めるのに３つ
の異なる水準の近似が行われている。
【００１４】この目的のため、進路は、全ての道路が一
連の部分から成り、そしてそれらの部分は直線、曲線、
又は接合点であってよく、各部分はコルニュの螺線の幾
何学的モデルを使用して記述される、という仮定に基づ
いて再構築される。このモデルによれば、全ての進路
は、幅、ある時点での曲率C 0 及びその空間についての
導関数C 1 ＝d C 0 / dl、に対応する３個のパラメータ
によって表される。その結果、直線部分は、C 0 ＝0 、
C 1 ＝0 として記述され、曲線部分は、C 0 ＝1/R
（ただし、R はその曲線の曲率半径）、C 1 ＝0 として
記述され、接合点は、ゼロではないC 1 値として区別さ
れる。これらの仮定が与えられれば、最低水準の近似
は、進路を、操舵輪の位置と、C 0 が操舵輪によって設
定される曲線に等しいことと、C 1 がゼロに等しいこと
とに基づいて決定することより成る。それよりも高度の
近似は、車両進路は、道路の方向に平行に維持されるで
あろうと仮定することより成り、したがってある予め決
められた距離の中での道路の曲率及びその空間について
の導関数が計算され得るためには、道路形状の理解が必
要となる。第３水準の近似は、車両によって行われる操
縦を理解しようと試みることにより得られる。特に車両
の軸線が道路の方向に対してゼロではないある角度をな
す場合に、その偏向が有意ではないフラクチュエーショ
ンを表すのか、その偏向が運転者による特殊な操縦に起
因するのか、を理解しようと試みることにより得られ
る。ゆえに第３水準は、車両走行中の車両方向の小さい
フラクチュエーションに起因する誤警報を皆無とし、そ
の代わりに追い抜き又は側路へ入るときのように、道路
の線に追従しない操縦をする場合に正確な指示を提供す
るように工夫されている。
【００１５】予想進路の再構築に際して、種々の水準の
近似を使用することにより、状況を一層正確に記述する
ことが可能となり、入手可能なデータが許すならば一層
正確な予測を提供し、しかも、有効な「あり得そうな」
進路の再構築が可能でない場合に、見込みで行うことは
一層少なくして、障害物の検出に使用可能な状況の記述
ができるように保証する。これは例えば、基準点（ガー
ドレール又は防護柵など）が無いために道路形状の再構
築が可能でない場合に、僅かの近似で進路が再構築され
ることを意味する。
【００１６】本方法によれば、特定の状況に基づく予想
進路の決定は、見込みは多く行うか少なく行うかにかか
わらず、すでに示したように、幅として車両幅を持つ走
行通路を決定することを可能ならしめ、それゆえ得られ
たレーダーマップは、走行通路の中に何か物体が発見さ
れたか否かをチェックするために、得られた走行通路に
基づいて「作り直され」る。これらの物体は、レーダー
マップによって発見された走行通路の外にある他の物
体、そして車両がその進路を継続する場合にはその進路
に存在しないであろう物体、とは異なる真の障害物を表
す。予め決められた頻度で、予想進路の再構築に対応し
てマップを決定することを伴って、連続して状況の更新
を行うことは、車両自体が行う進路変更に追従すること
を可能ならしめる。
【００１７】一旦進路が再構築され、進路の中にある障
害物が確認されれば、安全距離（これは、車速、ブレー
キをかけることにより達成され得る最大減速度、運転者
／車両システムの反応時間、によって決まる）と障害物
の相対速度を考慮にいれて、これらの障害物の「危険
度」が評価される。次に、潜在的に危険な障害物を示
す、車両の前にある道路状況の予測描写が提供され、音
響式であってもよい信号が提供される。ゆえに、連続し
て更新するリアルタイムのディスプレーにより、運転者
は連続的に道路状況を視界の中に保ち続けることがで
き、それに対応して自分の挙動を調整することができ
る。
【００１８】第２図を参照して、上記のように障害物を
検出しそれをディスプレーする方法を実行するための手
段が全体として 13 で示され、それは自動車（第７図で
100で示される）の上に搭載されるように意図されてい
る。手段 13 は、データ処理し、進路を再構築し、道路
状況を画像として計算するための中央ユニット 15 と、
計算とディスプレーのために必要なパラメータを検出す
るための複数のセンサと、道路状況と信号警報状況を表
すための音響装置とを具備する。
【００１９】詳しくは中央ユニット 15 は、入力／出力
ユニット 16 と、入力／出力ユニット 16 に連結された
データ処理ユニット17 と、データ処理ユニット 17 に
連結されたデータ記憶装置 18 と、データ処理ユニット
17 に連結された画像計算ユニット 19 と、対応する画
像計算ユニット 19 に連結された画像データ記憶装置20
とを具備する。中央ユニット 15 の入力／出力ユニッ
ト 16 は、双方向線 21 によってアンテナ 23 を備えた
走査レーダー 22 に連結され、車両の前にある空間の一
部分のレーダーマップを作製することができる。入力／
出力ユニット 16 はまた、一方向線 24 によって手段 1
3 が搭載された車両の操舵輪 26 の角度を検出するため
のセンサ 25 に連結され、一方向線 27 によって車両の
速度計 28 に連結され、一方向線 29 によってフロント
ガラス・ワイパーが作動しているか否かを検出するセン
サ 30 に連結されている。
【００２０】満足な結果をもたらした手段 13 の実施例
においては、レーダー 22 は、車両の軸線を中心とし、
複数の部分に分割された約 40 °の水平走査角と、5-6
°の仰角とを持つ。その結果、傾斜部又は***部にある
場合でさえも、必要な挙動を評価する目的での光景の良
い展望が得られ、しかも障害物認識の目的には無用の
（又は全く紛らわしい）データ、特に道路の外又は道路
の上にある物体（橋及び吊り下げられた信号機）、によ
って過度にシステムに負担を掛けることはない。障害物
によるレーダーパルスの反射による戻りエコーを受け取
るまでの時間に基づいて、既知の方法でレーダー22
は、障害物の距離を算出し、レーダーマップ、すなわち
検出されたエコーをマップ部分（走査角）および発見さ
れた距離に基づいて貯蔵するマトリックス、を製作す
る。このマップは、後で第３〜８図で示されているよう
に、センサ 25 によって検出される操舵角、速度計 28
によって検出される車速、（ここで示されている実施例
の場合にはセンサ 30 によって検出される）路面状態
（乾湿の状態）とともに、受け取ったデータを処理する
中央ユニット 15 に提供され、中央ユニット 15 はディ
スプレーと障害物検出の目的で車両前方の光景の透視描
写図を作成し、また種々の音響警報信号を制御する。
【００２１】この目的で、中央ユニット 15 のデータ処
理ユニット 17 は、一方向線 31 によって音響警報 32
に連結され、画像計算ユニット 19 は、一方向線 33 に
よって画像ディスプレーユニット 34 、例えば液晶ユニ
ット、に連結されている。
【００２２】さて衝突回避手段の望ましい実施例を第３
図および第４図を参照して説明しよう。第３図および第
４図は、検出を連続更新し、実際の状況に基づいて障害
物をディスプレーするために、予め決められた頻度で繰
り返されるステップのシーケンスを示す。まずレーダー
22 は、前述のようにレーダーマップを構築し、これを
線 21 によって中央ユニット 15 に渡す（マップ入力ブ
ロック 35 ）。このステップで、データ処理ユニット17
は得られた検出データにフィルタをかける、具体的に
は既知のアルファ−ベータ・フィルタ（例えば、Kalat
a. The TrackingIndex: A generalised parameter for
alpha-beta-gamma target trackers,IEEE Transactions
on Aerospace and Electronics Systems, vol. 20, N
o.2,March 1984）によってフィルタをかける。次にデー
タ処理ユニット17 は、線 24,27,29 によって提供され
る操舵輪舵角θ、車速V 、路面状態に関するデータを得
る（ブロック 36 ）。この瞬間における車両走行進路の
曲率半径 Rv は、データ記憶装置18 に記憶されている
適宜の表を使って、操舵輪舵角から読み出され、次にこ
の進路の曲率C ovが計算される（式C ov＝1/ Rv から、
ブロック 37 ）。望ましくは、車速V とその曲率C
ovは、連続という物理学の仮定を満足するようにアルフ
ァ−ベータ・フィルタによってフィルタされる。このよ
うにして得られたデータ（それは直接測定可能であるか
ら、いかなる条件下でも集め得る）は、現在の状況に基
づく予測進路の第一近似を提供し、ほとんどの場合車両
が走る実際進路に対応しないであろう最小仮説（しか
し、後で説明されるように、それは一般に道路形状の再
構築が可能でない場合に受容可能な作業仮説である）を
提供する。
【００２３】次にデータ処理ユニット 17 は、下式 dds ＝V ・T r ＋V 2 ／（ 2・A max ） により安全距離を算出する（ブロック38）。ここでT r
は運転者／車両システムの反応時間を表し、これは具体
的研究に基づいて決定される平均値に対応する一定の
値、例えば１秒である。A max は、強くブレーキをかけ
ることにより得られる最大減速度を表し、これは速度と
道路状態によって決まる。後者のパラメータA max （最
大減速度に対応し、また法規によって支配される）は、
車速V と見出だされた路面状態とに基づいて、一般にデ
ータ記憶装置 18 に記憶されている適宜の表から読み出
される。
【００２４】次に中央ユニットは，車両に搭載された参
照システムの中で道路形状を再構築しようとし、その５
つの特性パラメータを計算する（ブロック 39 ）。事実
第４図を参照して，直交軸x,y の原点を表す道路部分10
1の上を走行する車両 100に関して、道路はパラメータ
φ、L s 、L d 、C osおよびC 1sで記述され得る。ここ
でφは，「向首角」、すなわち車両 100の軸線と道路方
向との間の角を表し、L s とL d はそれぞれ道路左側部
及び右側部から車両中心までの距離であり、CosとC 1s
はコルニュの螺線モデルに基づいて道路形状を定義す
る。このモデルによれば、曲率C （半径R s の逆数、す
なわちC ＝1/R s ）は C ＝C os＋C 1s・l で与えられる。ここでl は問題の道路部分の長さであ
る。
【００２５】道路の縁は、防護柵、ガードレール、樹木
のようなレーダで確認可能な反射物体の存在により認識
され得ること、x i 、y i はレーダ走査により検出され
るi番目の点の座標であること、を仮定すれば、本方法
で使用されるアルゴリズムは、下記の関数 ただし、i ＝1 ．．．n であり、 n はレーダ走査で検出可能な点の数に等しく、 d は上記パラメータで特定される座標（x i ，y i ）を
持つ点と道路の縁の間の幾何学的距離、 αは予め決められ乗算係数を最大にするパラメータφ、
L s 、Ld 、C osおよびC 1sの値を見出だす。
【００２６】本方法は実際に、道路の縁にある反射物に
最も近似の道路パラメータを捜し求める。
【００２７】本方法に基づいて、関数F が予め決められ
た最小しきい値F 0 よりも大きい場合には、５つのパラ
メータの値は効果的に道路の縁を定義すると想定され、
その結果次の通路（ブロック40）はこの条件を検定する
ことである。具体的には、関数F が予め決められたしき
い値F0 よりも小さい値を持つ場合には、道路は認識さ
れない（道路の縁にある物体の十分な数がない）と考え
られ、道路は最も簡単な水準の補間法に基づいて近似さ
れる。この近似は、すでに述べられたように操舵輪位置
から得られる。ゆえにこの場合（ブロック 41 ）では、
C os＝C ovおよびC 1 ＝0 である。
【００２８】このようではない場合には、見出だされた
パラメータの値は実際に道路形状を記述すると考えられ
る。これらのパラメータは、車両は道路に平行であり続
けるとの仮定の下に、「あり得そうな」進路を再構築す
るのに使用され得、それゆえパラメータは、走行中に走
行方向に一般にフラクチュエーションがあるという事
実、または運転者は特殊な操縦をすることがあるという
事実、を考慮にいれないにも拘らず、進路自体のより良
い近似を提供する。ゆえにこの場合にはこれらの仮定の
下に再構築された進路は、真の進路ではなく、潜在的障
害物の検出のためには使用され得ない。
【００２９】ゆえに本方法によれば、車両と道路の線合
わせ操縦が進行しているか否か、を確立する試みがなさ
れ、この線合わせは多かれ少なかれ操縦を包含するか否
か、その結果として運転者に示されるべき障害物かもし
れないものがある進路の再構築が求められるか否か、を
評価する試みがなされる。事実潜在的に危険な障害物を
捜索しなければならない安全エリヤは、深さ（安全距
離）においてのみならず、幅においても広がっている。
後者すなわち安全エリヤの幅の大きさは、操縦能力、す
なわち操舵輪角に生じる小さい変化に対応して「小」操
縦をなし得る能力、によって決定される。操舵輪角の変
化は操縦能力ゾーンと呼ばれるバンドの中で異なる進路
を求める能力に影響する。このバンドは、車速が小さい
場合には広く、車速が大きい場合には狭い。
【００３０】この問題を一層良く理解するために一つの
特定の場合を第６図を参照して示そう。ここで車両 100
は中間の点線で２つの車線 104,105に分割された道路部
分 102の上を走行する。車線 104の上にある車両 100
は、防護柵（この面積の中で太線 106として検出され
る）を、進路が適宜に修正されない場合に障害物である
と判定するかもしれない。すなわち危険状況の程度は、
車速と連結されているのであって、高速の場合には障害
物を回避するためには鋭い操縦のみに限定され、低速の
場合には衝突の危険なく穏やかに運動方向を変化させる
ことができる。ゆえに進路は、この２つの可能性（第１
の場合では、実際にあり得る障害物を捜索しなければな
らない推定走行通路は図の斜線部分 107であり、第２の
場合では、再構築された進路は一点鎖線 108で示された
進路になるであろう）の間の区別をして再構築されなけ
ればならない。
【００３１】車両によってなされつつある操縦を理解す
るためには、本方法では曲率の空間についての導関数C
1a［これは、予め決められた距離D 内で車速と共働して
車両の軸線を道路の方向に戻すのに必要である］は、ブ
ロック 42 の中で計算される（この距離D はデータ記憶
装置18に記憶されている適宜の表から読み出される）。
具体的にはC 1aは下記のようにして求められる。
【００３２】車両に関する参照システムにおいて、道路
軸線の角α（ｌ）は下記の関係式に基づいて変化する。
【００３３】α（ｌ）＝φ＋C os・l ＋C 1s・l 2 ／2 他方車両軸線の角β（ｌ）は下記の関係式に基づいて変
化する。
【００３４】β（ｌ）＝C ov・l ＋C 1v・l2 ／2 「向首角」φ（ｌ）は、道路軸線の角と車両軸線の角と
の差の結果である下記の関係式に基づいて変化する値で
ある。
【００３５】 φ（ｌ）＝φ＋（C os−C ov）・l ＋（C 1s−C 1v）・l 2 ／2 線合わせ操縦は，距離D で「向首角」φをゼロに戻す。
φ（OD）＝ 0を代入して下記が得られる。
【００３６】 C 1a＝C 1v＝C 1s＋2 ・（C os−C ov）／D −2 ・φ／D 2 C 1a、すなわち距離D で車両軸線を道路軸線に合わせる
のに必要な操縦、を得たので、次にこの値をしきい値C
1a max（実験的に決定され、これもデータ記憶装置 18
に記憶されていて、行わねばならない操縦は軽微か急激
かを識別するのに使用され得る）と比較する（ブロック
43 ）。具体的には、｜C 1a｜＜C 1a m axと判定されれ
ば、これは必要な操縦は「軽微」型であることを意味
し、車両の道路に対する傾斜はフラクチュエーションに
起因するものである可能性が非常に高く、この場合には
C 1 ＝C 1a、すなわち予測曲率における変化は行わねば
ならない「軽微」な操縦に等しいであろう（ブロック 4
4 ）。逆にブロック 43 の条件が満足されない（ブロッ
ク 43 からの NO 出力）場合には、実際に車両によりな
されつつある操縦によって生じる値C 1 （ブロック 45
）は下式により計算される。
【００３７】 ここでC ov（t ）は今丁度（ブロック 37 により）算出
された車両の曲率の導関数を表し、C ov（t −1 ）は前
の反復の中で算出された同じ導関数を表し、t はこの反
復と前の反復の間の時間間隔を表す。
【００３８】多かれ少なかれ車両の実際進路に似ていよ
う入手可能なデータにに基づいて、一旦予定進路のパラ
メータが見出だされると、ブロック 35 によって得られ
るようなレーダーマップは、今丁度構築された予測進路
の中央にあって、車両の幅に等しい幅を持つ走行通路の
形状に基づいて再形成され、この通路の中に何か障害物
があるか否かがチェックされる（ブロック 46 ）。例え
ば、レーダー 22 が第７図に図示され、記号 115（この
具体例では、 116で示される道路は一組の防護柵 117
と、車両 100の走行方向で車両の少し前にある湾曲部 1
18を持つ）で示されているようなレーダーマップを提供
すれば、斜線で示される算出された走行通路は道路輪郭
に追従し、湾曲部 118を過ぎて車両 100と同じー方向に
走行している他の車両 120を捕らえ、しかし反対車線を
走行している車両 121 及び道路の外にある樹木 122は
それゆえ障害物としては確認されず、道路形状及びそれ
ゆえ走行通路 119の再構築に使用される防護柵 117もま
た障害物としては確認されない。
【００３９】走行通路の中に障害物が確認されなけれ
ば、本方法は、下記で示されるように（そしてそれゆえ
ブロック 46 からの NO 出力はブロック 53 に移る）、
入手可能なデータに基づき再構築されたように道路状況
の描写に備える。他方、第７図に図示されている（ブロ
ック 46 からの YES出力）ように、障害物が確認されれ
ば、本方法は障害物の「危険度」の評価に備える。この
目的のためには、そしてすべての発見された障害物に対
して、参照システムの中での車両に対するy 座標（すな
わち障害物の車両自身からの距離）が適宜のマトリック
スの中での dobst（t ）として記憶装置の中に記憶され
る。次にすべての障害物に対して、障害物が前述のマッ
プの中の走行通路の中にあると確認されたか否かがチェ
ックされる（ブロック 48 ）。この目的のためには、前
の反復の中で記憶された障害物に対して、その距離が前
の瞬間での距離から僅かに異なっている障害物があるか
否かが調べられる（連続するマップの中の同じ障害物の
鑑定事項の間で一層信頼性が高い関係を提供する障害物
の幅のような適宜のパラメータがあれば、それを考慮に
いれる）。
【００４０】問題の障害物が前のマップになかったなら
ば（ブロック 48 からの NO 出力）、システムは直接道
路状況描写の処理へと進み（ブロック 53 ）、問題の障
害物が前のマップにあったならば（ YES出力）、障害物
の相対速度が次の式を使用して算出される（ブロック 4
9）。
【００４１】 次に（ブロック 50 ）、見出だされた障害物の距離がブ
ロック 38で算出された安全距離dds よりも大きいか小
さいかを確認するためのチェックが行われる。障害物の
距離が安全距離よりも大きければ（ブロック 50 からの
YES出力）、データ処理ユニット 17 は画像計算ユニッ
ト 19 に指示してその物体を黄色で描写する準備をさせ
（ブロック 51 ）、次に、その物体が衝突防止手段 13
を搭載する車両から離れつつあるのか近付きつつあるの
かを判定するために、障害物の相対速度V obstが正か否
かをチェックする（ブロック 52 ）。第１の場合（V
obst＞ 0）、すなわち障害物が離れつつある場合には、
特別の警報は発せられず、システムは直接道路状況画像
描写の処理へと進み（ブロック 53 ）、他方障害物の相
対速度がゼロか負である場合、障害物が手段 13 を備え
た車両と同じ距離を保つか又は近付く場合には（ブロッ
ク 52 から出力なし）、音響警報装置32は予備警報の状
態の特徴である音響信号を発するように作動される（ブ
ロック 54 ）。次に状況を描写するための画像処理工程
（ブロック 53 ）が始動される。
【００４２】逆にブロック 50 からの出力が負であれ
ば、すなわち障害物が安全距離の中にあれば、データ処
理ユニット 17 は画像計算ユニット 19 に指示してその
物体を赤色で描写させ（ブロック 55 ）、さらに障害物
の相対速度V obstが正か否かをチェックする（ブロック
56 ）。第１の場合、すなわちこれも障害物が車両から
離れつつある状況に対応するが、その場合には、音響警
報装置32を警報状態（ブロック 57 ）であることを示す
音響信号を発するように作動し、他方第２の場合（障害
物接近中）には、音響警報装置32を警報状態（ブロック
57 ）であることを示す危険警報を発するように作動す
る（ブロック 58 ）。
【００４３】どちらの場合にも、画像計算ユニット 19
はこの段階で状況の描写像を作成するために先に得られ
たデータを処理する。詳しくは（ブロック 53 ）、レー
ダで作られた描写を角度と距離に基づいて（及び車両の
前の平面図に対応して）描写図に変えるように変換が行
われる。
【００４４】すなわちレーダーマップの上の物体の位置
（x, y）を透視図の上の物体の位置（x p , y p ）に結
び付ける変換は、透視の法則により与えられ、目盛係数
を無視して、下式で表される。
【００４５】x p ＝ｘ／ｙ y p ＝ｌ／ｙ 次に物体は距離とともに減少する高さと結び付けて、深
さが下式のように与えられる。
【００４６】h ＝ｌ／ｙ 本方法では背景は深さの観念を与える矩形格子の形で提
供され、道路の縁は短い線で示され、走行通路の中にな
い道路上の物体は示され、走行通路の中にある物体は上
記のように黄色又は赤色で示される。
【００４７】ゆえに画像計算ユニット 19 は、ディスプ
レー 34 （ブロック 59 ）を作成された像が表示される
ように制御する。すなわち、第７図の中のレーダーマッ
プが第８図で示されたような描写図として表示される。
このようにして第８図では、矩形格子背景は 123で示さ
れ、樹木 122は道路の外にあるので示されず、短い線12
4は道路 116の縁を代表し、一般には第７図の中の防護
柵 117には一致せず、第７図の中に見え、走行通路 119
の中にある車両 120は矩形ブロック 125で代表され、矩
形ブロック 126は、第７図の中に見え、反対車線を走行
中であり、従って走行通路 119の外にある車両を代表す
る。上記で説明したように、あり得る障害物を代表する
矩形ブロック 125は、その衝突防止手段搭載車両からの
距離に応じて赤色又は黄色に着色されるであろう、他方
矩形ブロック 126は、外側輪郭のみで示され、特別の着
色はされないであろう。
【００４８】これらのステップを完了すると、上記した
ように道路状況の変化に基づいてディスプレーを更新す
るために、本方法は新しいマップ取得とその処理の準備
をする。これにより、ドライバは、最も好ましい操縦が
何であるかを出来るだけ正確に評価しうるであろう。
【００４９】上記した手段と方法によって得られる利点
は下記の通りである。入手可能なデータに応ずる近似の
水準で車両の予想通路を再構築するので、車両がその走
行中に恐らく占有するであろう（占有するかもしれな
い）面積の中で障害物を捜索することが可能であり、既
知の装置では状況を不十分にしか理解していなかったた
めに生じていた誤警報の事実上全て又は殆ど全てを皆無
とすることが可能である。誤警報の削減はまた、使用し
ている前提は探査されている世界の物理的特性に基づい
ているという事実、特に物理的世界の法則は容認された
状況を強制するものとして働く（例えば、車両の進路算
出に際しては車両によって物理的になされ得る操縦のみ
が考慮される）という事実、に起因する。
【００５０】詳しくは、前述のブロック 42 、 43 のス
テップでの再び道路輪郭に線合わせるために必要な操縦
は、直線で移動する場合にすらも、運転中に普通に行わ
れるような、また操舵輪角のみが考慮されねばならない
ならば道路縁又は隣車線に交わる車両進路を生じさせる
ような、小さい修正操縦がなされる場合にも、誤警報を
皆無とすることを可能とする。同様に、一定の曲率半径
を持った湾曲部の中央部を走行している場合、操縦を調
査することにより、操舵輪角によって提供された基礎的
情報は、車両進路を実質的に道路輪郭に沿わせ続けるた
めに、修正され得る。また湾曲部に接近中に、又は湾曲
部から離隔中に、操舵輪角からのみの情報は、操舵輪に
よって設定された曲線が進路を有効に予言していないな
らば、道路側部にある物体に起因する誤警報を生ずるこ
ともあろう。これに反して車両進路を道路軸線に沿わせ
続けようとする操縦を予見することにより、遥かに現実
的な方法で障害物を捜索することができる。しかし車速
が高すぎる場合には、車両に曲線を追従させる進路は操
縦の限度を逸脱し、その結果ブロック 43 によってなさ
れ得る識別は考慮されなくなる。この場合には、すでに
第７図を参照して同様に説明されたように、道路に沿う
物体は実際的危険を表し、それゆえ障害物として示され
る（実際上運転者は霧のために湾曲部を見なかったこと
もある）。同様に、正常な追い越しの場合に、本方法は
操縦中に防護柵の存在に起因する誤警報作成を回避す
る。道路形状再構築（ブロック39, 44）は、正しい予見
の提供を可能とし、それゆえ第１図で示される二重湾曲
部の状況においてさえも、向き合う２台の車両 1, 5 を
危険と表示することなく、誤警報回避を可能とする。
【００５１】他の利点は、障害物の危険度を評価する場
合に、若干の既知の装置で提案されていたようなもので
あって、前の車両のブレーキ距離をも考慮にいれ、従っ
て後述の突然停止の場合に不正確な評価をする「相対」
安全距離よりもむしろ、通常の定義に対応するものであ
って、事故のために障害物が警告なしに停止するかもし
れないことを考慮する安全距離を考慮にいれる、という
事実の中にある。
【００５２】上記の手段・方法は最も広い応用範囲を持
つという事実もまた力説される。すなわち上記の手段・
方法の有効性は、多数の装備された車両の存在、又は道
路の特殊な構造の設備に依存しない。また事実上現実的
な方法での道路状況の表示、そして車両に接近中又は離
隔中の障害物の存在に起因する「危険」状況のみを示し
得るシンボルによるのではない表示は、運転者が状況の
全評価をすることを可能とし、その結果運転者は、例え
ば、状況は車両を障害物と交わらない進路の上に置く軽
度の操縦（すなわち障害物を避ける操舵）で十分な程度
か、又は鋭い制動と急速な進路変更のような一層決定的
な操縦が必要な程度か、を評価するために、環境の前後
関係の中での障害物の位置に基づいて、特に道路縁その
他の有り得る車両に関して、最適の挙動を選び得る。
【００５３】また一層通常の方法で道路状況の描写がさ
れるので、一般に運転者の精神集中が低くても、気を散
らす原因があっても、運転者は一般に短時間で反応する
ことができる。
【００５４】逐次高くなる水準の近似に基づいて車両進
路を再構築することは、初期データ自体は道路再構築に
不十分である場合にすらも、又は運転者によって行われ
ている操縦が理解されない場合にすらも、どうにか間に
合う程度の予見を提供する。事実一般に、車両が高速道
路を走行しているならば、障害物がまだ距離をおいてい
る間に障害物が示されるように一層の高速が要求され
る。この場合には一般に環境は、防護柵の存在が道路の
認識を可能とし、それゆえに或る距離にわたって車両進
路を正しく推定することを可能とするような構造となっ
ている。これに反して、そのような構造となっていない
道路を車両が走行しているならば、道路縁についての情
報は無いかもしれない。しかしその場合には問題の速度
は普通はより低く、従って障害物は短い距離の箇所で示
されてもよい。この場合には操舵輪角のみに基づく推定
で十分であることが示された。
【００５５】また、必要な情報のみ、そして必要な情報
の全てを提供するように、そして物体の評価された危険
度に基づいて有意な物体をレーダーマップの上に描写す
るように、状況を翻訳することを前提とする、使用され
ている描写のタイプは、運転者が状況を正しく評価する
のを容易にするのに特に有用である。これに関しては、
第８図を参照して述べられたように、道路の外にあり、
表示されれば光景を混乱させるような、光景を一目で把
握するのを困難にするような、物体は表示しない描写、
車両進路の中のあり得る障害物を描写するように、道路
の上にある物体を簡潔に表現する描写、（透視の法則に
基づき）障害物の寸法が障害物の車両への接近とともに
増大する描写、危険度の増大とともに強調を増大させる
描写、運転者の状況理解を更に助け、障害物に対する色
を変え、音響警告を伴う、種々の水準の警報を提供する
描写を行い、また考えられている応用面に対して望まれ
る或る程度の冗長性を提供することが有利である。
【００５６】最後に、ここに記述例示された衝突防止手
段・方法には、本発明の保護の範囲を逸脱することなく
修正変形が行われ得ることは明らかである。
【００５７】すなわち、車両の前の環境のマップを調製
するためのレーダー装置の使用は上で説明した理由で最
も有利であるが、例えばレーザービームのような異なる
タイプのセンサがこのような用途に使用され得ることは
想像できる。操舵輪によって設定された曲率半径の検出
は、種々の方法で、上記の実施例で示されたように操舵
輪角の直接測定により、又は加速度計により、又はその
他の手段により、実施され得る。同様に道路の状態（乾
湿）は、適宜の付着力センサによって検出され得、又は
適宜のキーにより運転者により直接にキーインされ得
る。道路状況の透視描写のために使用されるディスプレ
ーの種類については、種々の装置、例えば航空機に使用
されているような「ヘッドアップ・ディスプレー」が、
液晶スクリーンの代わりに提供され得よう。また透視デ
ィスプレーの種類は、例えば変換関係、物体の外側輪
郭、道路縁と物体高さの描写、について部分的に変形さ
れ得よう。
【００５８】これに加えて、本発明による方法は、第３
図および第４図を参照して述べられた実施例に関して、
多数の変形を可能とする。すなわち、センサによって受
理されたすべてのデータは、望ましくない擾乱を削除す
るために、異なる及び／又は追加のフイルタ操作および
処理をされてもよい。例えば、連続するマップの上に作
られる種々の距離測定値は、相対車速を求めるためには
２個の観測値を必要とするアルァ−ベータ・フィルタに
よってフィルタされてもよい（ここでフィルタは、障害
物の距離に対して第１測定によって初期値を設定され、
障害物の相対速度は第２測定によって見積もられる）。
この場合には、道路形状の記述と進行中の操縦の理解の
目的のためには、 3 Hz のレーダースキャンナで十分で
ある、ただし更に高い周波数も使用可能であるが。
【００５９】これに加えて、述べられた実施例では C1
（予想進路曲率の空間による導関数）は、望ましい変形
に応じて、ブロック 41 、 44 又は 45 の中で特定され
た条件に基づいてのみ求められるが、 C1 の値は道路形
状を再構築する近似の水準を考慮にいれるように選択さ
れてもよい。本質的には関数の値 F（ブロック 40 の中
で算出される）は、 C1 も Fの値に依存するように C1
の値を修正するために使用されてもよい。
【００６０】
【発明の効果】本発明によれば、自動車前方の環境を走
査することにより自動車前方の環境のマップが作られ、
作られたマップに基づいて道路の形状が再構築され、再
構築された道路の形状に基づいて自動車の予測進路が再
構築され、再構築された自動車の予測進路上の障害物が
捜索されるから、自動車がその走行中に占有するであろ
うエリヤの中で障害物を捜索することができるため、従
来の既知の装置では状況を把握できなかったため生じて
いた誤警報を皆無とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両が走る道路の一部の平面図である。
【図２】本発明による手段のブロックダイアグラムであ
る。
【図３】第２図に示す手段に用いられる方法のフローチ
ャートの半分である。
【図４】第２図に示す手段に用いられる方法のフローチ
ャートの残りの半分である。
【図５】自動車が走っている道路の曲線部分の平面図で
ある。
【図６】自動車が走っている道路の曲線部分の他の平面
図である。
【図７】図２〜図４に示す衝突防止手段・方法によって
得られたレーダーマップを示す説明図である。
【図８】図２〜図４に示す手段・方法によって得られた
車両の前の道路環境の描写図を示す説明図である。
【符号の説明】
100 自動車 115 マップ 116 道路 119 予測進路 120 障害物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アンドレア・サロルデイ イタリア国トリノ（10100）・コルソ・ト ウラテイ・25・イエンネテイ ５番地

Claims (26)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車と障害物の間の衝突を回避するた
    めの方法であって、自動車（100 ）の予測進路（119 ）
    に基づいて自動車（100 ）前方のエリアに有るかもしれ
    ない障害物（120 ）を捜索するステップと、発見された
    障害物の距離（d obst）と相対速度（V obst）を計算す
    るステップと、発見された障害物をその危険度の表示と
    ともに表示するステップとを具備し、これらのステップ
    は循環して繰り返される方法において、 上記障害物を捜索するステップが、自動車（100 ）前方
    の環境を走査することにより自動車（100 ）前方の環境
    のマップ（115 ）を作るステップと、このマップ（115
    ）に基づいて道路（116 ）の形状を再構築すること
    と、道路形状に基づいて自動車の予測進路（119 ）を再
    構築することと、予測進路の中の障害物（120 ）を捜索
    することを具備する、 ことを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 道路（116 ）に対して自動車（100 ）に
    よって行われている操縦を検出するステップと、検出さ
    れた操縦に基づいて自動車の予測進路（119）を補正す
    るステップとを、さらに具備する、 ことを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 走査がマイクロウェーブ・レーダーによ
    って行われる、 ことを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
  4. 【請求項４】 マップ（115 ）を作るステップが、自動
    車（100 ）の縦軸を中心とする予め決められかつ車両の
    前の環境を複数の部分に分けた下位区分を持つ走査角の
    中で自動車（100 ）前方の環境を走査すること、対応す
    る部分と発見された距離に基づいて算出された発見物を
    含有するマトリックスを記憶することを具備し、 マトリックスが、走査によって作られた擾乱を削除する
    よう方法でフィルタされる、 ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方
    法。
  5. 【請求項５】 自動車（100 ）の操舵輪角（φ）を測定
    するステップと、車速（V ）を測定するステップと、路
    面状態の乾湿の状態を決定するステップとを具備する、 ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方
    法。
  6. 【請求項６】 自動車（100 ）の走行進路の瞬間的な半
    径（ Rv）および曲率（C 0V＝1/ Rv ）が、操舵輪角
    （θ）から算出され、自動車の安全距離（dds）が、下
    記の式に基づいて算出され、 dds ＝V ・T r ＋V 2 ／（ 2・A max ） ここに、T r は一定の値であり、A max は、強くブレー
    キをかけることにより得られる最大減速度を表しかつ速
    度と道路状態の関数として記憶装置の中に記憶されてい
    る、 ことを特徴とする請求項５記載の方法。
  7. 【請求項７】 道路形状再構築のステップが、下記のパ
    ラメータ、すなわち自動車（100 ）の向首角（φ），自
    動車（100 ）の道路縁からの距離（L s 、Ld ）、道路
    （116 ）の曲率（C os）及びその空間についての導関数
    （C 1s）を算出することを含んでいる、 ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方
    法。
  8. 【請求項８】 下記の関数の値F を最大にするパラメー
    タ（φ、L s 、L d 、C osおよびC 1s）の値が求めら
    れ、 ここに、i ＝1 ．．．n であり、 n はマップの中で発見された障害物の数に等しく、 d は下記５つのパラメータで特定される座標（x i ，y
    i ）を持つ障害物と道路の縁の間の幾何学的距離、 αは予め決めらた乗算係数である、 ことを特徴とする請求項７記載の方法。
  9. 【請求項９】 関数の値F が参照しきい値（F o ）と比
    較され、F がF o 以下の場合には、予測進路（119 ）の
    曲率の空間についての導関数（C 1 ）は操舵輪角（θ）
    に基づいて決定され、F がF o を超える場合には、自動
    車（100 ）によってなされつつある操縦が決定される、 ことを特徴とする請求項８記載の方法。
  10. 【請求項１０】 なされつつある操縦の検出のステップ
    が、予め決めらた距離（D ）で自動車（100 ）を道路
    （116 ）に再び軸方向に線合わせするのに必要な操縦を
    算出することを含み、 必要な操縦の算出が、下式にしたがって線合わせ操縦(C
    1a) を算出することを含み、 C 1a＝C 1v＝C 1s＋2 ・（C os−C ov）／D −2 ・φ／D 2 ここに、C 1vは自動車（100 ）の進路（119 ）の空間に
    ついての導関数であり、C 1sは道路の曲率の空間につい
    ての導関数であり、C osは道路の曲率であり、Covは自
    動車の進路の曲率であり、φは向首角であり、D は予め
    決められた距離である、 ことを特徴とする請求項８または９に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 線合わせ操縦の算出された値（C 1a）
    が、自動車（100 ）は道路輪郭（119 ）に線合わせする
    操縦をしているのか、特殊な操縦をしているのか、を判
    定するために、線合わせ操縦の限界値（C 1 max ）と比
    較され、 線合わせ操縦の値（C 1a）が限界値（C 1 max ）以下の
    場合には、予測進路（119 ）の曲率の空間についての導
    関数（C 1 ）が、線合わせ操縦の値（C 1a）に基づいて
    決定され、線合わせ操縦の値（C 1a）が限界値（C
    1 max ）を超える場合には、予測進路（119 ）の曲率の
    空間についての導関数（C 1 ）が、下記の式に基づく特
    殊な操縦に基づいて算出され、 ここに、C ov（t ）およびC ov（t −1 ）は、自動車の
    進路（119 ）の現在のマップ（115 ）と前のマップがそ
    れぞれ決定された時点での曲率であり、V は自動車（10
    0 ）の速度であり、t は２つの検出サイクルの間の時間
    である、 ことを特徴とする請求項１０記載の方法。
  12. 【請求項１２】 予測進路の中に有り得る障害物を捜索
    するステップが、自動車の幅に等しい幅を持ち、C osに
    等しい曲率を持ち、C 1 に等しい曲率の導関数を持つ走
    行通路（119 ）の中にある障害物（120 ）を捜索するこ
    とを含んでいる、 ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の方
    法。
  13. 【請求項１３】 障害物（120 ）を捜索するステップ
    が、負の結果を生じる場合に、道路状況のマップ（115
    ）の描写がディスプレーされ、 障害物（120 ）を捜索するステップが、正の結果を生じ
    る場合に、前のマップ（115 ）の中の障害物（120 ）の
    特定が確証される、 ことをを特徴とする請求項１２記載の方法。
  14. 【請求項１４】 前のマップ（115 ）の中には障害物
    （120 ）が確認されない場合に、道路状況のマップ（11
    5 ）の描写がディスプレーされ、前のマップ（115 ）の
    中に障害物（120 ）が確認される場合に、見出だされた
    障害物の相対速度（V obst）が算出され、障害物の距離
    （ dobst）が安全距離（dds ）と比較され、障害物の相
    対速度（V obst）が負であり、障害物までの距離（ d
    obst）が安全距離より小さい場合に、危険警報状態が作
    成され、障害物の相対速度が正であり、障害物までの距
    離が安全距離より小さい場合に、警報状態が作成され、
    相対速度が負であり、障害物までの距離が安全距離より
    大きい場合に、予備警報状態が作成され、 危険警報状態、警報状態、予備警報状態が、種々の音響
    信号と、種々の色の障害物ディスプレーによって知らさ
    れる、 ことをを特徴とする請求項１３記載の方法。
  15. 【請求項１５】 道路（116 ）の縁（124 ）、自動車
    （100 ）の予測進路（119 ）および道路の上にある物体
    （125, 126）を、危険度に応じて種々に表示するととも
    に、自動車前方の環境のマップ（115 ）の透視描写を作
    成する、 ことを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の方
    法。
  16. 【請求項１６】 自動車用の衝突防止方法であって、 自動車（100 ）の予測進路（119 ）に基づいて自動車前
    方のエリヤに有るかもしれない物体（117,120-122 ）を
    検出するステップと、発見された物体の距離（dobst）
    と相対速度（V obst）を計算するステップと、発見され
    た物体をその危険度の表示とともに表示するステップと
    を具備する方法において、 発見された物体を表示するステップが、自動車（100 ）
    前方のエリヤおよび発見された物体の透視描写を作成す
    るステップを具備する、 ことを特徴とする方法。
  17. 【請求項１７】 自動車と障害物の間の衝突を回避する
    手段であって、 物体の存在を検出するために自動車（100 ）前方のエリ
    ヤを監視し得るセンサ（22）と、発見された物体の距離
    （ dobst）および相対速度（V obst）を計算するための
    手段（47, 49）と、発見された物体をその危険度の表示
    とともに表示する手段（32, 34）とを具備する手段にお
    いて、 センサ（22）が、自動車（100 ）前方の環境のマップ
    （115）を作り得る走査センサであるとともに、このマ
    ップに基づいて道路（116 ）の形状を再構築するための
    手段（39）と、道路形状に基づいて車両の予測進路（11
    9 ）を再構築するための手段（15）と、予測進路の中の
    有り得る障害物を捜索するための手段（46）とを具備し
    ている、 ことを特徴とする手段。
  18. 【請求項１８】 自動車（100 ）の操舵輪角検出手段
    （25）、車速（V ）の検出手段（28）および路面状態の
    検出手段（30）を具備し、 操舵輪角検出手段が、車両の操舵輪角用の検出器（25）
    を具備し、路面状態の検出手段（30）が、車両（100 ）
    のフロントガラス・ワイパーの作動に連結されている、 ことを特徴とする請求項１７記載の手段。
  19. 【請求項１９】 物体の存在を表示する手段が、透視画
    像をディスプレーする画像スクリーン（34）を具備し、 音響警報装置（32）を具備している、 ことを特徴とする請求項１７または１８のいずれかに記
    載の手段。
  20. 【請求項２０】 道路（116 ）に対して自動車（100 ）
    によって行われている操縦を検出する手段（43）と、検
    出された操縦に基づいて自動車（100 ）の予測進路（11
    9 ）を変更する手段（45）とを具備している、 ることを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載
    の手段。
  21. 【請求項２１】 マップ（115 ）を構成する予め決めら
    れた大きさの角の複数の部分の中で与えられた距離に対
    する明確な発見物を数える手段（17）と、対応する部分
    と発見された距離に関して算出された発見物の数を記録
    するマトリックスを記憶する手段（18）とを具備してい
    る、 ことを特徴とする請求項１７〜２０のいずれかに記載の
    手段。
  22. 【請求項２２】 自動車（100 ）の走行進路の瞬間的な
    半径（ Rv）および曲率（C ov＝1/ Rv ）を操舵輪角
    （θ）に基づいて算出する手段（37）と、安全距離（dd
    s ）を算出する手段（38）とを具備している、 ことを特徴とする請求項１８〜２１のいずれかに記載の
    手段。
  23. 【請求項２３】 道路を認識する確率（F ）を最大にす
    る下記のパラメータ、すなわち向首角（φ），自動車
    （100 ）の横方向変位（L s、L d ）、道路（116 ）の
    曲率（C os）及びその空間についての導関数（C 1s）を
    決定する手段（39）と、確率（F ）を参照しきい値（F
    o ）と比較する手段（40）と、確率（F）がしきい値以
    下の場合には、予測進路（119）の曲率の空間について
    の導関数（C 1 ）を操舵輪角（θ）に基づいて決定する
    手段（41）と、確率（F ）がしきい値を超える場合に
    は、自動車（100 ）によってなされつつある操縦を決定
    する手段（43）を作動させる手段（42）とを具備してい
    る、 ことを特徴とする請求項１８〜２１のいずれかに記載の
    手段。
  24. 【請求項２４】 自動車（100 ）の線合わせ操縦を算出
    する手段（42）と、線合わせ操縦の算出された値（C
    1s）を記憶された限界値（C 1 max ）と比較する手段
    （43）と、線合わせ操縦の値（C 1a）が限界値（C
    1 max ）以下の場合には、予測進路（119 ）の曲率の空
    間についての導関数（C 1 ）を線合わせ操縦の値（C
    1a）に基づいて決定する手段（44）と、線合わせ操縦
    の値（C 1a）が限界値（C 1 max ）を超える場合には、
    予測進路（119 ）の曲率の空間についての導関数（C
    1 ）を、自動車の操縦の結果である曲率の空間につい
    ての導関数（C 1 ）に基づいて決定する手段（45）とを
    具備している、 ことを特徴とする請求項１７〜２３のいずれかに記載の
    手段。
  25. 【請求項２５】 自動車（100 ）の幅に等しい幅を持つ
    走行通路（119 ）と決定された予測進路の中にある障害
    物（120 ）を検出する手段（46）と、障害物（120 ）の
    捜索が負の結果を生じる場合に、道路状況のマップ（11
    5 ）のディスプレーを制御する手段（47）と、障害物
    （120 ）を捜索するステップが、正の結果を生じる場合
    に、前のマップ（115 ）の中の障害物（120 ）の存在を
    確証する手段（48）とを具備している、 ことを特徴とする請求項１７〜２４のいずれかに記載の
    手段。
  26. 【請求項２６】 前のマップ（115 ）の中の障害物（12
    0 ）の捜索が負の結果を生じる場合に、道路状況のマッ
    プ（115 ）のディスプレーを制御する手段（48）と、前
    のマップ（115 ）の中の障害物（120 ）の捜索が正の結
    果を生じる場合に、見出だされた障害物の相対速度（V
    obst）を算出する手段（49）と、障害物までの距離（ d
    obst）と安全距離（dds ）とを比較し、障害物の相対速
    度（Vobst）を評価する手段（50,56,52）と、障害物の
    相対速度（V obst）が負であり、障害物までの距離（ d
    obst）が安全距離以下の場合に、危険警報状態を作成す
    る手段（58）と、障害物の相対速度が正であり、障害物
    までの距離が安全距離以下の場合に、警報状態を作成す
    る手段（57）と、障害物の相対速度が負であり、障害物
    までの距離が安全距離を超える場合に、予備警報状態を
    作成する手段（54）とを具備している、 ことを特徴とする請求項２５記載の手段。
JP16539591A 1990-07-05 1991-07-05 自動車と障害物の間の衝突を回避するための方法及び手段 Expired - Fee Related JP3374193B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT67499A IT1240974B (it) 1990-07-05 1990-07-05 Metodo e apparecchiatura per evitare la collisione di un autoveicolo contro ostacoli.
IT67499-A/90 1990-07-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH05101299A true JPH05101299A (ja) 1993-04-23
JP3374193B2 JP3374193B2 (ja) 2003-02-04

Family

ID=11302936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP16539591A Expired - Fee Related JP3374193B2 (ja) 1990-07-05 1991-07-05 自動車と障害物の間の衝突を回避するための方法及び手段

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5343206A (ja)
EP (1) EP0464821B1 (ja)
JP (1) JP3374193B2 (ja)
DE (1) DE69113881T2 (ja)
IT (1) IT1240974B (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000194996A (ja) * 1998-12-22 2000-07-14 Mannesmann Vdo Ag 制御状況を表示装置に表示する装置
JP2001283389A (ja) * 2000-03-29 2001-10-12 Matsushita Electric Works Ltd 車両用障害物検知装置
JP2004038877A (ja) * 2002-07-08 2004-02-05 Yazaki Corp 車両用周辺監視装置及び画像処理装置

Families Citing this family (135)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5680313A (en) * 1990-02-05 1997-10-21 Caterpillar Inc. System and method for detecting obstacles in a road
JP2901112B2 (ja) * 1991-09-19 1999-06-07 矢崎総業株式会社 車両周辺監視装置
JP2748065B2 (ja) * 1992-03-31 1998-05-06 株式会社小糸製作所 車両用レーダ装置
JP3164439B2 (ja) * 1992-10-21 2001-05-08 マツダ株式会社 車両用障害物検出装置
US5680097A (en) * 1992-12-10 1997-10-21 Mazda Motor Corporation Vehicle run safety apparatus
US6822563B2 (en) 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
US5877897A (en) 1993-02-26 1999-03-02 Donnelly Corporation Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array
US5479173A (en) * 1993-03-08 1995-12-26 Mazda Motor Corporation Obstacle sensing apparatus for vehicles
DE4319904C2 (de) * 1993-06-16 2002-11-28 Siemens Ag Warngerät zum Anzeigen einer Information in einem Vehikel
JPH0717347A (ja) * 1993-07-07 1995-01-20 Mazda Motor Corp 自動車の障害物検知装置
US8041483B2 (en) * 1994-05-23 2011-10-18 Automotive Technologies International, Inc. Exterior airbag deployment techniques
US6749218B2 (en) * 1994-05-23 2004-06-15 Automotive Technologies International, Inc. Externally deployed airbag system
US7630806B2 (en) * 1994-05-23 2009-12-08 Automotive Technologies International, Inc. System and method for detecting and protecting pedestrians
JP3401913B2 (ja) * 1994-05-26 2003-04-28 株式会社デンソー 車両用障害物認識装置
JP3134667B2 (ja) * 1994-06-02 2001-02-13 日産自動車株式会社 車両用表示装置
SE516317C2 (sv) * 1994-06-07 2001-12-17 Saabtech Electronics Ab Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon
US5587929A (en) * 1994-09-02 1996-12-24 Caterpillar Inc. System and method for tracking objects using a detection system
US5689264A (en) * 1994-10-05 1997-11-18 Mazda Motor Corporation Obstacle detecting system for vehicles
JP3132361B2 (ja) * 1995-03-17 2001-02-05 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置
FR2732764B1 (fr) * 1995-04-07 1997-05-09 Renault Procede de mesure de la vitesse de lacet d'un vehicule
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
EP0760485B1 (de) * 1995-08-30 2001-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Hinderniserkennung für eine Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
JP3656301B2 (ja) * 1995-12-28 2005-06-08 株式会社デンソー 車両用障害物警報装置
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
JP3045401B2 (ja) 1996-05-08 2000-05-29 ダイムラークライスラー・アクチエンゲゼルシヤフト 自動車の前方車道状況を確認する方法
JP3314623B2 (ja) * 1996-08-12 2002-08-12 トヨタ自動車株式会社 車載走査型レーダ装置
EP0849109B1 (de) * 1996-12-20 2002-09-18 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnung zur vorausschauenden Bestimmung eines Fahrkorridors einer Kraftfahrzeuges
JP3645988B2 (ja) * 1997-06-30 2005-05-11 本田技研工業株式会社 車両の障害物検知装置
US5926126A (en) * 1997-09-08 1999-07-20 Ford Global Technologies, Inc. Method and system for detecting an in-path target obstacle in front of a vehicle
SE511013C2 (sv) * 1997-12-10 1999-07-19 Celsiustech Electronics Ab Förfarande för att prediktera förekomsten av en krökning på ett vägparti
JPH11296229A (ja) * 1998-02-13 1999-10-29 Komatsu Ltd 車両の誘導装置
US7015876B1 (en) * 1998-06-03 2006-03-21 Lear Corporation Heads-up display with improved contrast
JP3986683B2 (ja) * 1998-08-25 2007-10-03 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP2000075028A (ja) 1998-08-27 2000-03-14 Toyota Motor Corp 車載ｄｂｆレーダ装置
DE19921449C1 (de) * 1999-05-08 2001-01-25 Daimler Chrysler Ag Leithilfe bei einem Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges
JP2000339589A (ja) * 1999-05-25 2000-12-08 Fujitsu Ltd 車両の交通安全補助システムおよび記録媒体
DE19944542C2 (de) * 1999-09-17 2003-01-23 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur fahrzeugseitigen Bestimmung des Fahrstreckenverlaufs
GB2358975B (en) 2000-02-05 2004-05-05 Jaguar Cars Motor vehicle trajectory measurement
EP1269445B8 (en) 2000-02-28 2006-08-23 Calspan Corporation System and method for avoiding accidents in intersections
DE10015300B4 (de) * 2000-03-28 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
EP1290467A4 (en) * 2000-06-08 2006-02-15 Automotive Systems Lab GENERATOR OF ROAD MAPS
US6825779B2 (en) * 2000-06-30 2004-11-30 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Rendering device
US6784828B2 (en) * 2000-08-16 2004-08-31 Raytheon Company Near object detection system
US6707419B2 (en) * 2000-08-16 2004-03-16 Raytheon Company Radar transmitter circuitry and techniques
AU2001291299A1 (en) * 2000-09-08 2002-03-22 Raytheon Company Path prediction system and method
DE10050127B4 (de) * 2000-10-11 2014-04-30 Volkswagen Ag Verfahren zur Ermittlung eines Fahrschlauches eines Fahrzeuges
US7529537B2 (en) * 2001-05-14 2009-05-05 International Business Machines Corporation System and method for providing personal and emergency service hailing in wireless network
US7697027B2 (en) 2001-07-31 2010-04-13 Donnelly Corporation Vehicular video system
US6542111B1 (en) * 2001-08-13 2003-04-01 Yazaki North America, Inc. Path prediction for vehicular collision warning system
US6859705B2 (en) * 2001-09-21 2005-02-22 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a pre-crash sensing system with object classifier in a vehicle having a countermeasure system
DE60238660D1 (de) 2001-11-08 2011-02-03 Fujitsu Ten Ltd Abtastradar
US6888622B2 (en) * 2002-03-12 2005-05-03 Nissan Motor Co., Ltd. Method for determining object type of reflective object on track
DE10218924A1 (de) * 2002-04-27 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Kursprädiktion bei Kraftfahrzeugen
ES2391556T3 (es) 2002-05-03 2012-11-27 Donnelly Corporation Sistema de detección de objetos para vehículo
US9007197B2 (en) * 2002-05-20 2015-04-14 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular anticipatory sensor system
FR2839933B1 (fr) * 2002-05-27 2005-02-04 Bernard Jean Francois C Roquet Dispositif d'aide a la conduite automobile en cas de mauvaise visibilite exterieure
EP1369283B1 (de) * 2002-05-31 2009-09-02 Volkswagen AG ADR-System
AU2003251943A1 (en) * 2002-07-15 2004-02-02 Automotive Systems Laboratory, Inc. Road curvature estimation and automotive target state estimation system
US7522091B2 (en) 2002-07-15 2009-04-21 Automotive Systems Laboratory, Inc. Road curvature estimation system
US20040051659A1 (en) * 2002-09-18 2004-03-18 Garrison Darwin A. Vehicular situational awareness system
DE10257798A1 (de) * 2002-12-11 2004-07-22 Daimlerchrysler Ag Sicherheitsvorrichtung für nicht-spurgebundene Fahrzeuge
DE10323465A1 (de) * 2003-05-23 2004-12-30 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs
US7797107B2 (en) * 2003-09-16 2010-09-14 Zvi Shiller Method and system for providing warnings concerning an imminent vehicular collision
DE10347168A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-21 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Manövrierhilfe für Kraftfahrzeuge
WO2005078476A1 (es) * 2004-02-12 2005-08-25 Carlos Vargas Marquez Sistema de radar para vehiculos
US20050197771A1 (en) * 2004-03-04 2005-09-08 Seick Ryan E. Potential accident detection assessment wireless alert network
US7526103B2 (en) 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
US7881496B2 (en) 2004-09-30 2011-02-01 Donnelly Corporation Vision system for vehicle
JP4541101B2 (ja) * 2004-10-21 2010-09-08 アルパイン株式会社 他車両検出機および他車両検出方法
US7720580B2 (en) 2004-12-23 2010-05-18 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
JP4754856B2 (ja) * 2005-03-31 2011-08-24 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 車載用レーダ装置
SE529304C2 (sv) * 2005-09-06 2007-06-26 Gm Global Tech Operations Inc Metod och system för förbättrande av trafiksäkerhet
US20100238066A1 (en) * 2005-12-30 2010-09-23 Valeo Raytheon Systems, Inc. Method and system for generating a target alert
US7972045B2 (en) 2006-08-11 2011-07-05 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
JP4254844B2 (ja) * 2006-11-01 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画評価装置
DE102007004345B4 (de) * 2007-01-29 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Ansteuerung von Personenschutzmitteln
JP4412337B2 (ja) 2007-03-08 2010-02-10 トヨタ自動車株式会社 周囲環境推定装置及び周囲環境推定システム
US20080306666A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for rear cross traffic collision avoidance
DE102007047720A1 (de) * 2007-10-05 2009-04-09 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenz-System für ein Kraftfahrzeug
US8027029B2 (en) 2007-11-07 2011-09-27 Magna Electronics Inc. Object detection and tracking system
US7532152B1 (en) 2007-11-26 2009-05-12 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Automotive radar system
DE102008025053B4 (de) * 2008-01-18 2023-07-06 Garmin Switzerland Gmbh Navigationseinrichtung
US8527155B2 (en) * 2008-06-27 2013-09-03 Caterpillar Inc. Worksite avoidance system
US8346468B2 (en) * 2008-07-08 2013-01-01 Sky-Trax Incorporated Method and apparatus for collision avoidance
US20100023264A1 (en) * 2008-07-23 2010-01-28 Honeywell International Inc. Aircraft display systems and methods with obstacle warning envelopes
US8026800B2 (en) * 2008-08-26 2011-09-27 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for controlling external visual indicators for vehicles
EP2169500B1 (en) * 2008-09-25 2012-04-04 Volvo Car Corporation Method of assessing vehicle paths in a road environment and a vehicle path assessment system.
CN102449672B (zh) * 2009-06-02 2013-05-01 丰田自动车株式会社 车辆用周边监视装置
EP2306433A1 (en) 2009-10-05 2011-04-06 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Collision avoidance system and method for a road vehicle and respective computer program product
JP5143235B2 (ja) * 2009-10-07 2013-02-13 パナソニック株式会社 制御装置および車両周囲監視装置
DE102009047066A1 (de) * 2009-11-24 2011-05-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrassistentensystem
US8655951B2 (en) 2009-12-23 2014-02-18 Earth Networks, Inc. Method and apparatus for conveying vehicle driving information
DE102010010912A1 (de) * 2010-03-10 2010-12-02 Daimler Ag Fahrerassistenzvorrichtung mit optischer Darstellung erfasster Objekte
US9900522B2 (en) 2010-12-01 2018-02-20 Magna Electronics Inc. System and method of establishing a multi-camera image using pixel remapping
WO2013016409A1 (en) 2011-07-26 2013-01-31 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US20130342373A1 (en) * 2012-06-26 2013-12-26 Honeywell International Inc. Methods and systems for taxiway traffic alerting
US9255989B2 (en) 2012-07-24 2016-02-09 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Tracking on-road vehicles with sensors of different modalities
DE102013200387A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Erstellung einer Hinderniskarte
JP6084048B2 (ja) * 2013-01-28 2017-02-22 富士通テン株式会社 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法
GB2546187B (en) * 2013-01-28 2017-11-01 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle path prediction and obstacle indication system and method
US9076336B2 (en) 2013-03-15 2015-07-07 Volkswagen Ag Personalized parking assistant
US9508014B2 (en) 2013-05-06 2016-11-29 Magna Electronics Inc. Vehicular multi-camera vision system
DE102013211427B4 (de) * 2013-06-18 2016-10-13 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Fahrzustands eines externen Kraftfahrzeugs
EP2865575B1 (en) * 2013-10-22 2022-08-24 Honda Research Institute Europe GmbH Confidence estimation for predictive driver assistance systems based on plausibility rules
EP2865576B1 (en) 2013-10-22 2018-07-04 Honda Research Institute Europe GmbH Composite confidence estimation for predictive driver assistant systems
US9254824B2 (en) * 2013-12-30 2016-02-09 Automotive Research & Testing Center Adaptive anti-collision method for vehicle
US9785152B2 (en) 2014-02-07 2017-10-10 Crown Equipment Corporation Systems, methods, and mobile client devices for supervising industrial vehicles
US9618611B2 (en) * 2014-09-24 2017-04-11 Nxp B.V. Personal radar assistance
JP6292097B2 (ja) * 2014-10-22 2018-03-14 株式会社デンソー 側方測距センサ診断装置
DE112016005304T5 (de) * 2015-12-17 2018-08-02 Scania Cv Ab Verfahren und System zum Erleichtern des Folgens eines Leitfahrzeugs entlang einer Straße
WO2017105320A1 (en) * 2015-12-17 2017-06-22 Scania Cv Ab Method and system for following a trail of a vehicle along a road
US11277558B2 (en) 2016-02-01 2022-03-15 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with master-slave camera configuration
US11433809B2 (en) 2016-02-02 2022-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with smart camera video output
DE102016001202B4 (de) * 2016-02-03 2021-07-08 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE102016001201B4 (de) * 2016-02-03 2021-07-08 Audi Ag Kraftfahrzeug
US10448555B2 (en) 2016-05-27 2019-10-22 Cnh Industrial America Llc System and method for scouting vehicle mapping
US10310064B2 (en) * 2016-08-15 2019-06-04 Qualcomm Incorporated Saliency based beam-forming for object detection
JP6970936B2 (ja) * 2016-12-20 2021-11-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体
JP6804991B2 (ja) * 2017-01-05 2020-12-23 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
US10636298B2 (en) 2017-08-11 2020-04-28 Cubic Corporation Adaptive traffic control using object tracking and identity details
US10373489B2 (en) 2017-08-11 2019-08-06 Cubic Corporation System and method of adaptive controlling of traffic using camera data
US10636299B2 (en) 2017-08-11 2020-04-28 Cubic Corporation System and method for controlling vehicular traffic
US10803740B2 (en) 2017-08-11 2020-10-13 Cubic Corporation System and method of navigating vehicles
US11100336B2 (en) 2017-08-14 2021-08-24 Cubic Corporation System and method of adaptive traffic management at an intersection
US10395522B2 (en) 2017-08-14 2019-08-27 Cubic Corporation Adaptive traffic optimization using unmanned aerial vehicles
US11250699B2 (en) 2017-08-14 2022-02-15 Cubic Corporation System and method of adaptive traffic management at an intersection
US10935388B2 (en) 2017-08-14 2021-03-02 Cubic Corporation Adaptive optimization of navigational routes using traffic data
US10559198B1 (en) 2018-08-08 2020-02-11 Cubic Corporation System and method of adaptive controlling of traffic using zone based occupancy
CN112740059A (zh) * 2018-09-26 2021-04-30 京瓷株式会社 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序
JP7256639B2 (ja) * 2018-12-26 2023-04-12 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載処理装置
EP4310551A3 (en) * 2019-09-20 2024-03-20 Arriver Software AB A method for reducing the amount of sensor data from a forward-looking vehicle sensor
US11366214B2 (en) * 2019-12-30 2022-06-21 Woven Planet North America, Inc. Systems and methods for adaptive clutter removal from radar scans
DE102020208878A1 (de) 2020-02-27 2021-09-02 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Kurvenerkennung
CN115214706B (zh) * 2022-06-09 2024-03-01 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 一种基于v2x的危险道路预警方法及***
CN115171414B (zh) * 2022-06-10 2023-07-14 哈尔滨工业大学重庆研究院 一种基于Frenet坐标系的CACC跟驰车流控制***

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3717873A (en) * 1970-11-05 1973-02-20 Sperry Rand Corp Ship's maneuver assessment system
US4195425A (en) * 1972-07-17 1980-04-01 Ernst Leitz Wetzlar Gmbh System for measuring position and/or velocity
JPS5269131A (en) * 1975-12-02 1977-06-08 Nissan Motor Co Ltd Collision preventing and warning apparatus
US4011563A (en) * 1976-02-06 1977-03-08 Rca Corporation Variable range automotive radar system
DE2623643C2 (de) * 1976-05-26 1986-11-20 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verfahren zum selbsttätigen Regeln des Sicherheitsabstandes eines Fahrzeuges zu vorausfahrenden Fahrzeugen und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens
US4197538A (en) * 1976-08-02 1980-04-08 Stocker Godfrey H Pilot's traffic monitoring system
JPS6045377B2 (ja) * 1976-08-03 1985-10-09 日産自動車株式会社 衝突防止装置
DE2646540A1 (de) * 1976-10-15 1978-04-20 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zur ortungstiefensteuerung in einem impulsradarsystem
US4313115A (en) * 1978-05-10 1982-01-26 Sperry Limited Collision avoidance apparatus
US4361202A (en) * 1979-06-15 1982-11-30 Michael Minovitch Automated road transportation system
GB2091526B (en) * 1981-01-13 1985-10-02 Harris Corp Digital map generator and display system
GB8304686D0 (en) * 1983-02-19 1983-03-23 Sperry Ltd Collision avoidance apparatus
JPS59203975A (ja) * 1983-05-06 1984-11-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用光レ−ダ装置
US4673937A (en) * 1985-07-24 1987-06-16 Davis John W Automotive collision avoidance and/or air bag deployment radar
US5208750A (en) * 1987-06-17 1993-05-04 Nissan Motor Co., Ltd. Control system for unmanned automotive vehicle
JPS63314618A (ja) * 1987-06-17 1988-12-22 Nissan Motor Co Ltd 自律走行車両制御装置
US4833469A (en) * 1987-08-03 1989-05-23 David Constant V Obstacle proximity detector for moving vehicles and method for use thereof
IT1219405B (it) * 1988-06-27 1990-05-11 Fiat Ricerche Procedimento e dispositivo per la visione strumentale in condizioni di scarsa visibilita in particolare per la guida nella nebbia
US4926171A (en) * 1988-11-21 1990-05-15 Kelley William L Collision predicting and avoidance device for moving vehicles
JP2669031B2 (ja) * 1989-02-28 1997-10-27 日産自動車株式会社 自律走行車両
US4970653A (en) * 1989-04-06 1990-11-13 General Motors Corporation Vision method of detecting lane boundaries and obstacles
US5068654A (en) * 1989-07-03 1991-11-26 Hazard Detection Systems Collision avoidance system
JP2669074B2 (ja) * 1989-09-27 1997-10-27 日産自動車株式会社 自律走行車両の車速感応操舵制御装置
US5128874A (en) * 1990-01-02 1992-07-07 Honeywell Inc. Inertial navigation sensor integrated obstacle detection system

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000194996A (ja) * 1998-12-22 2000-07-14 Mannesmann Vdo Ag 制御状況を表示装置に表示する装置
JP2001283389A (ja) * 2000-03-29 2001-10-12 Matsushita Electric Works Ltd 車両用障害物検知装置
JP2004038877A (ja) * 2002-07-08 2004-02-05 Yazaki Corp 車両用周辺監視装置及び画像処理装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE69113881D1 (de) 1995-11-23
IT9067499A1 (it) 1992-01-05
US5343206A (en) 1994-08-30
JP3374193B2 (ja) 2003-02-04
EP0464821A1 (en) 1992-01-08
IT1240974B (it) 1993-12-27
EP0464821B1 (en) 1995-10-18
DE69113881T2 (de) 1996-06-27
IT9067499A0 (it) 1990-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3374193B2 (ja) 自動車と障害物の間の衝突を回避するための方法及び手段
CN109927719B (zh) 一种基于障碍物轨迹预测的辅助驾驶方法和***
JP3214122B2 (ja) 危険状況警報装置
US8558679B2 (en) Method of analyzing the surroundings of a vehicle
US6636258B2 (en) 360° vision system for a vehicle
JP4604683B2 (ja) 危険状況警報装置
US7317987B2 (en) Vehicle navigation, collision avoidance and control system
JP3603018B2 (ja) 電気自動車の制御装置
US20020036584A1 (en) System and method for avoiding accidents in intersections
CN111976598A (zh) 车辆盲区监测方法及***
EP2012211A1 (en) A system for monitoring the surroundings of a vehicle
US20030055563A1 (en) Method for collision avoidance and collision mitigation
JPH0765294A (ja) 車両用予防安全装置
JP4756895B2 (ja) 走行支援装置
EP3190021A1 (en) System and method for collision warning
JP7495179B2 (ja) 運転支援装置
CN112485784A (zh) 内轮差区域内目标的危险系数确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN114578382A (zh) 一种基于人工智能的汽车周围环境实时检测方法及***
Chapuis et al. Real-time vehicle trajectory supervision on the highway
CN108128244A (zh) 车辆用显示装置
CN110780288A (zh) 道路危险提示方法、装置、车载设备和存储介质
US11798417B2 (en) Driving assistance device
CN111722230B (zh) 一种全速域盲区监测方法及***
RU2746026C1 (ru) Способ и система для генерации опорного пути беспилотного автомобиля (SDC)
JP2022086686A (ja) 物標検出装置及びそれが搭載された車両

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20021001

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees