CN112740059A - 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 - Google Patents

电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 Download PDF

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Abstract

电子设备具有：多个发送天线，设置于移动体；以及发送控制部，进行控制以使从多个发送天线发送的发送波在规定方向上形成波束。发送控制部根据移动体的操舵方向来控制形成波束的规定方向。

Description

电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序
相关申请的相互参照
本申请主张2018年9月26日在日本进行专利申请的日本特愿2018-180944号的优先权，并将该在先申请的公开内容全部引入于此用于参照。
技术领域
本发明涉及电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。
背景技术
例如，在与汽车相关的产业等领域中，测定本车辆与对象物之间的距离等的技术受到重视。尤其是，近年来正在进行通过发送毫米波这样的电波，并接收被障碍物等对象物反射的反射波，来测定与对象物之间的距离等的雷达(RADAR(Radio Detecting andRanging))技术的各种研究。随着辅助驾驶员的驾驶的技术以及与使驾驶的一部分或者全部自动化的自动驾驶相关联的技术的发展，预计这种测定距离等的技术的重要性在今后日益提高。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第WO2016/167253号
发明内容
一个实施方式的电子设备，
具有：
多个发送天线，设置于移动体；以及
发送控制部，进行控制以使从所述多个发送天线发送的发送波在规定方向上形成波束。
所述发送控制部根据所述移动体的操舵方向来控制形成所述波束的规定方向。
一个实施方式的电子设备的控制方法，包括如下的步骤(1)以及(2)。
(1)进行控制以使从设置于移动体的多个发送天线发送的发送波在规定方向上形成波束的步骤；
(2)根据所述移动体的操舵方向来控制形成所述波束的规定方向的步骤。
一个实施方式的电子设备的控制程序，使计算机执行上述的步骤(1)以及(2)。
附图说明
图1是说明一个实施方式的电子设备的发送波的例子的图。
图2是说明一个实施方式的电子设备的发送波的其他例子的图。
图3是说明将一个实施方式的传感器配置于移动体的例子的图。
图4是表示一个实施方式的电子设备与其他功能部的连接方式的例子的图。
图5是概略地表示一个实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图6是说明一个实施方式的电子设备的动作的例子的图。
图7是说明一个实施方式的电子设备的动作的例子的图。
图8是说明一个实施方式的电子设备的动作的例子的图。
图9是说明一个实施方式的电子设备的动作的例子的图。
图10是说明一个实施方式的电子设备的动作的例子的流程图。
图11是说明第二实施方式的电子设备的动作的例子的图。
图12是说明第二实施方式的电子设备的动作的例子的图。
图13是说明第二实施方式的电子设备的动作的例子的图。
图14是说明第二实施方式的电子设备的动作的例子的图。
具体实施方式
以往，在无线通信等技术领域中，已知形成从多个发送天线发送的发送波的波束的技术(波束成形)。根据波束成形，通过在规定的方向上形成从多个发送天线发送的发送波的波束，例如能够延长电波的到达距离。还提出了在上述这样的毫米波雷达中采用这种波束成形的技术的方案(例如参照专利文献1)。在各种测定技术中，优选根据测定的对象和/或用途等采用适当的测定技术。本发明的目的在于，提供一种提高操纵移动体时的安全性的电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。根据一个实施方式，提供一种提高操纵移动体时的安全性的电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。以下，参照附图对一个实施方式进行详细说明。
一个实施方式的电子设备例如能够在检测使汽车等交通工具(移动体)泊车或停车(停留)的空间时等使用。为此，一个实施方式的电子设备例如通过设置在汽车等交通工具中的传感器来测定存在于传感器的周围的对象物(物体)与传感器之间的距离等。传感器可以从发送天线发送例如电磁波这种发送波作为检测波。另外，传感器可以从接收天线接收发送波中的被对象物反射的反射波。传感器可以具有发送天线以及接收天线中的至少一个。一个实施方式的电子设备可以基于发送天线发送的发送波以及接收天线接收的反射波来测定传感器与对象物之间的距离等。
以下，作为典型的例子，对一个实施方式的电子设备搭载于轿车这样的汽车的结构进行说明。然而，一个实施方式的电子设备不限于搭载汽车。一个实施方式的电子设备可以搭载于公共汽车、卡车、摩托车、自行车、船舶、飞机、牵引车等农业车、消防车、救护车、警车、除雪车、清扫道路的清扫车、或者无人机等各种移动体。另外，搭载有一个实施方式的电子设备的移动体并不限于靠自身的动力移动的移动体。例如，搭载有一个实施方式的电子设备的移动体也可以是由牵引车牵引的拖车部分等。一个实施方式的电子设备在传感器和对象物中的至少一方能够移动的这种状况下，能够测定传感器与对象物之间的距离等。另外，一个实施方式的电子设备在传感器和对象物两者都静止时也能够测定传感器与对象物之间的距离等。
首先，对一个实施方式的电子设备发送的发送波的例子进行说明。
图1是说明一个实施方式的电子设备发送的发送波的例子的图。图1示出了将一个实施方式的具有发送天线的传感器设置在移动体中的例子。
在图1所示的移动体100中设置有一个实施方式的具有发送天线的传感器5。另外，图1所示的移动体100搭载(例如内置)一个实施方式的电子设备1。后面将进一步描述电子设备1的具体的结构。图1所示的移动体100可以是轿车这种汽车车辆，但也可以是任意类型的移动体。在图1中，移动体100可以向例如图示的Y轴正方向(行进方向)移动(行驶或者缓行)，也可以向其他方向移动，还可以不移动而静止。在本发明中，例如可以将如图所示的Y轴正方向(行进方向)设为操舵基准方向、波束基准方向。
如图1所示，在移动体100中设置有具有多个发送天线的传感器5。在图1所示的例子中，仅一个具有多个发送天线的传感器5设置在移动体100的前方。在此，具有多个发送天线的传感器5设置于移动体100的位置并不限定于图1所示的位置，也可以适当地设为其他位置。例如，可以将图1所示的这样的传感器5设置在移动体100的左侧、右侧、和/或后方等。另外，根据移动体100中的测定的范围和/或精度等各种条件(或者要求)，可以将这样的传感器5的个数设置为一个以上的任意数。
传感器5从发送天线发送电磁波作为发送波。例如在移动体100的周围存在规定的对象物(物体)的情况下，从传感器5发送的发送波的至少一部分被该对象物反射成为反射波。并且，搭载于移动体100的电子设备1能够通过例如从传感器5的接收天线接收这样的反射波来检测该对象物。
具有发送天线的传感器5典型地可以为收发电波的雷达(RADAR(Radio Detectingand Ranging))传感器。然而，传感器5不限于雷达传感器。一个实施方式的传感器5例如也可以为基于光波的LIDAR(Light Detection and Ranging(光检测与测距)，Laser ImagingDetection and Ranging(激光成像检测与测距))技术的传感器。这些传感器可以构成为包括例如贴片天线等。由于RADAR以及LIDAR这样的技术是已知的，因此有时适当地简化或者省略详细说明。
图1所示的搭载于移动体100的电子设备1通过从传感器5的发送天线发送发送波，能够主要在移动体100的前方检测存在于规定的距离内的规定的对象物(物体)。通过这样的方式，电子设备1能够检测主要在移动体100的前方存在规定的对象物的情况。另外，电子设备1能够测定作为本车辆的移动体100与规定的对象物之间的距离。进一步地，电子设备1也能够测定从作为本车辆的移动体100相对于规定的对象物的方位角。进一步地，电子设备1也能够测定作为本车辆的移动体100与规定的对象物的相对速度。
在此，规定的对象物(物体)例如可以是在与移动体100相邻的车道上行驶的对面车辆、与移动体100并行的汽车、以及在与移动体100相同的车道上行驶的前后方的汽车等中的至少一个。另外，规定的对象物可以是摩托车、自行车、婴儿车、行人、护栏、中央隔离带、路标、人行道台阶、墙壁、障碍物、人孔等存在于移动体100的周围的任意的物体。进一步地，规定的对象物可以移动，也可以停止。例如，规定的对象物可以是在移动体100的周围泊车或停车的汽车等。在本发明中，传感器5检测的对象物除了无生命的之外，也包括人或动物等生物。
如图1所示，搭载于移动体100的电子设备1从具有发送天线的传感器5例如发送能够作为电波的发送波。在图1中，将从传感器5的发送天线发送的发送波所到达的范围(波束)示意性地示为发送波T1。如后所述，传感器5可以构成为包括多个发送天线。传感器5例如能够通过从多个发送天线中的一个发送的发送波来形成图1所示的发送波T1的波束。如图1所示，从传感器5发送的发送波T1的波束宽度(发送范围)例如能够为120°左右的角度。从传感器5的发送天线发送的发送波T1的波束宽度例如能够基于发送天线的结构和/或配置等各种条件来进行各种设定。
这样，一个实施方式的电子设备1可以从传感器5所具有的多个发送天线中的至少一个发送发送波T1。在该情况下，如图1所示，发送波T1具有相对较宽范围的波束宽度，例如具有120°左右的角度。以下，为了方便，有时将从设置于移动体100的传感器5所具有的多个发送天线中的至少一个发送发送波T1这样的发送波的动作模式记载为“通常模式”。电子设备1在通常模式下，能够从传感器5所具有的多个发送天线中的至少一个发送发送波，并能够进行基于通常的雷达的(即不进行波束成形)测定。
在图1所示的状况下，发送波T1的波束在移动体100的前方，未到达对象物200。因此，在该状况下，搭载于移动体100的电子设备1不能基于从传感器5的发送天线发送的发送波T1来检测对象物200的存在。例如，使移动体100从图1所示的状况进一步地前进等，从而使发送波T1的波束到达对象物200。在该情况下，搭载于移动体100的电子设备1能够基于从传感器5的发送天线发送的发送波T1，检测对象物200的存在。
图2是说明一个实施方式的电子设备1发送的发送波的其他例子的图。
图2示意性地示出了从设置于移动体100的传感器5所具有的多个发送天线发送的发送波形成电波的波束的情况。如后所述，传感器5可以构成为包括多个发送天线。因此，一个实施方式的电子设备1能够形成从设置于移动体100的传感器5所具有的多个发送天线中的至少两个发送的发送波T的波束(波束成形)。具体来说，电子设备1能够通过控制从传感器5所具有的多个发送天线中的至少两个发送的发送波的相位，从而在规定的方向上增强发送波。
例如，如图2所示，设置在移动体100的前方的传感器5所具有的多个发送天线例如能够在移动体100的前方形成发送波的波束B1(波束成形)。此时，电子设备1控制各发送波的相位，以使从传感器5所具有的多个发送天线发送的各个发送波的相位在移动体100的前方向(Y轴正方向)上对齐。通过这样的方式，多个发送波在移动体100的前方向(Y轴正方向)上增强，形成电波的波束B1。如上所述，通过采用波束成形的技术，能提高与通过发送波检测的规定的物体之间的测定等的精度。尤其是，根据波束成形，由于发送波的波束宽度变窄，因此，能够减少反射波所包含的噪声的成分。进一步地，根据波束成形，由于特定方向的发送波增强，因此，也能够延长发送波的到达距离。
另外，电子设备1通过适当地控制从传感器5所具有的多个发送天线发送的发送波的相位，从而能够变更发送波的波束的方向。例如，电子设备1还能够控制各发送波的相位，以使从传感器5所具有的多个发送天线发送的各个发送波的相位在移动体100的左前方向(Y轴正方向的左侧)上对齐。通过这样的方式，多个发送波在移动体100的左前方向(Y轴正方向的左侧)上增强，形成电波的波束B2。另外，电子设备1也能够控制各发送波的相位，以使从传感器5所具有的多个发送天线发送的各个发送波的相位在移动体100的右前方向(Y轴正方向的右侧)上对齐。通过这样的方式，多个发送波在移动体100的右前方向(Y轴正方向的右侧)上增强，形成电波的波束B3。电子设备1通过适当地变更发送波的相位，除了图2所示的波束B1、B2、B3以外，还能够使从发送天线40发送的发送波的波束朝向各种方向。
如图2所示，例如在移动体100的周围(右前方)存在对象物200的情况下，电子设备1能够以从传感器5发送的发送波形成波束B3的方式进行控制。这样，电子设备1通过控制发送波的波束的方向，从而能够测定从传感器5朝向对象物200的角度(例如方位角)。这样，根据波束成形，能够控制发送波的发射方向，从而提高测定相对于规定的对象物的角度的精度。
这样，一个实施方式的电子设备1能够通过从传感器5所具有的多个发送天线中的至少两个发送发送波，例如可以形成图2所示的波束B1、B2、或者B3这样的波束(波束成形)。在该情况下，如图2所示，波束B1、B2、或者B3例如可以具有比图1所示的发送波T1的波束宽度更窄范围的波束宽度，例如具有30°左右的角度。另外，如图2所示，形成波束B1、B2、或者B3的发送波例如可以具有比图1所示的发送波Ta更长的到达范围。
以下，为了方便，有时将进行从设置于移动体100的传感器5所具有的多个发送天线中的至少两个发送的发送波的波束成形(Beamforming)的动作模式记载为“BF模式”。与此相对，上述的通常模式可以是不进行从设置于移动体100的传感器5所具有的多个发送天线发送的发送波的波束成形的动作模式。
在图1以及图2中，夸张地示出了传感器5的大小。因此，在图1以及图2中，传感器5的大小和移动体100的大小的比率不一定以实际的比率来表示。另外，在图1以及图2中，示出了传感器5设置在移动体100的外部的状态。然而，在一个实施方式中，传感器5可以设置在移动体100的各种位置。例如，在一个实施方式中，传感器5可以设置在移动体100的保险杠的内部，以防止出现在移动体100的外观上。另外，在图1以及图2中，示意性地示出了从传感器5发送的发送波T1和发送波所形成的波束B1、B2以及B3。因此，在图1以及图2中，发送波T1和波束B1、B2以及B3的大小与移动体100的大小的比率不一定以实际的比率来表示。
以下，作为典型的例子，对传感器5的发送天线发送毫米波(30GHz以上)或者准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)等这种频带的电波的情况进行说明。例如，传感器5的发送天线可以发送具有77GHz～81GHz这样的4GHz的频带宽度的电波。通过收发毫米波，电子设备1能够计算出设置有传感器5的移动体100与存在于该移动体100的周围的规定的物体之间的距离。另外，通过收发毫米波，电子设备1也能够计算出存在于设置有传感器5的移动体100的周围的规定的物体的位置。另外，通过收发毫米波，电子设备1还能够计算出朝向存在于设置有传感器5的移动体100的周围的规定的物体的角度。进一步地，通过收发毫米波，电子设备1也能够计算出设置有传感器5的移动体100与存在于该移动体100的周围的规定的物体之间的相对速度。此外，在本发明中，将A、B设为任意的数，AGHz～BGHz是指AGHz以上且小于BGHz。此外，在本发明中，可以将A、B设为任意的数，AGHz～BGHz可以是指在AGHz以上且在BGHz以下。
图3是说明将一个实施方式的传感器设置于移动体的例子的图。在电子设备1具有多个传感器5的情况下，如图3所示，可以在移动体100的多个部位设置传感器5。
在图3所示的例子中，传感器5a设置在移动体100的左前部分，传感器5b设置在移动体100的右前部分，传感器5c设置在移动体100的右后部分，传感器5d设置在移动体100的左后部分。另外，在图3所示的例子中，从传感器5a发送发送波Ta，从传感器5b发送发送波Tb，从传感器5c发送发送波Tc，从传感器5d发送发送波Td。以下，在一个实施方式的电子设备1中，例如在不区分传感器5a、传感器5b、传感器5c以及传感器5d这样的多个传感器的情况下，将它们总称为“传感器5”。
一个实施方式的电子设备1能够单独地控制多个传感器5。例如，电子设备1可以分别独立地控制多个传感器5的接通/断开。另外，例如，电子设备1可以分别独立地控制从多个传感器5发送的发送波的波束宽度以及发送波的到达距离中的至少一方。另外，例如，电子设备1可以分别独立地控制多个传感器5的动作模式(例如，通常模式/BF模式)。另外，例如，电子设备1可以分别独立地控制从多个传感器5发送的发送波的波束成形的方向。一个实施方式的电子设备1能够通过适当地控制从多个传感器5发送的发送波的波束宽度以及发送波的到达距离等，从而在图3所示的移动体100的大致整个周围检测有无物体的存在等。
图4是表示一个实施方式的电子设备与其他的功能部的连接方式的例子的图。
图4是概略地表示例如图3所示的移动体100与传感器5的连接方式的图。如图4所示，在一个实施方式中，多个传感器5分别与控制部10连接。另外，控制部10也可以与控制移动体100的移动体控制部(ECU)70连接。移动体控制部70也可以在与使移动体100动作时使用的例如方向盘82以及/齿轮84等连接。移动体控制部70也可以与在使移动体100动作时使用的其他功能部，例如制动器等连接。移动体控制部70也可以与在使移动体100动作时使用的任意的功能部连接，也可以与在移动体100中进行控制的任意的功能部连接。进一步地，控制部10也可以与通知部90连接。在一个实施方式中，这些各功能部能够通过各自的连接，从而对各种信息进行通信。
图4所示的多个传感器5彼此可以是图3所示的多个传感器5。这些多个传感器5通过分别与控制部10连接，从而如上述那样由控制部10分别独立地控制。
控制部10能够基于从多个传感器5输出的信息，进行移动体100的周围的物体的检测等各种检测。另外，控制部10能够在进行上述那样的各种检测时，分别控制多个传感器5。后面将进一步描述控制部10的功能以及动作。
例如当移动体100为汽车时，移动体控制部(ECU(Electronic Control Unit))70能够获取方向盘82以及齿轮84等移动体100中的各种功能部的状态。
方向盘82控制使移动体100行驶的轮胎等车轮的转向角。移动体100能够通过控制方向盘82，从而变更行驶时的方向。移动体100中的方向盘82例如可以是与用于操舵一般的汽车的方向盘同样的方向盘。在一个实施方式中，移动体100中的方向盘82可以是由驾驶员操作的方向盘，也可以是在自动驾驶中由移动体控制部70操作的方向盘。在本发明中，操舵被称为用于变更移动体的方向的操作。本发明的操舵可以包括变更公共汽车、卡车、摩托车、自行车、船舶、飞机、牵引车等农业车、消防车、救护车、警车、除雪车、清扫道路的清扫车或者无人机等各种移动体的方向的操作。
齿轮84可以是能够变更移动体100的动力的减速比的例如齿轮箱这样的变速器(变速箱)。移动体100能够通过操作齿轮84变更行驶时的前进或后退。另外，移动体100能够通过操作齿轮84变更行驶时的速度。移动体100中的齿轮84例如可以是与用于对一般的汽车进行变速的变速器(变速箱)相同的齿轮。在一个实施方式中，移动体100中的齿轮84可以是由驾驶员操作的齿轮，也可以是在自动驾驶中由移动体控制部70操作的齿轮。
移动体控制部70不仅可以与方向盘82以及齿轮84连接，也可以与节气门和/或制动器等功能部连接。移动体100中的节气门和/或制动器等例如可以是与用于对一般的汽车进行变速的同样的节气门和/或制动器。在一个实施方式中，移动体100中的节气门和/或制动器等可以是由驾驶员操作的节气门和/或制动器，也可以是在自动驾驶中由移动体控制部70操作的节气门和/或制动器。
通知部90可以将规定的信息向移动体100的驾驶员等通知。通知部90可以是例如声音、语音、光、文字、影像以及振动等刺激移动体100的驾驶员的听觉、视觉、触觉中的至少任一个的任意功能部。具体来说，通知部90例如可以是蜂鸣器、扬声器、LED那样的发光部；LCD那样的显示部；以及振动器那样的触感呈现部等。在一个实施方式中，通知部90将检测到移动体100的周围的物体的结果的信息向例如移动体100的驾驶员等通知。例如，在一个实施方式中，如果检测到移动体100的周围的物体，则通知视觉信息的通知部90可以通过发光或显示等来向移动体的驾驶员通知检测到该物体。另外，在一个实施方式中，如果检测到移动体100的周围的物体，则通知听觉信息的通知部90可以通过声音或语音等向移动体的驾驶员通知检测到该物体的意思。
当驾驶员驾驶移动体100时，移动体控制部70能够检测移动体100的各种功能部的状态。例如，移动体控制部70能够检测移动体100的方向盘82***作为何种角度的转向角(操舵角)。在此，在图2所示的情况下，操舵角可以是从Y轴方向的变化角度。例如，移动体控制部70能够检测移动体100的齿轮84***作为前进或后退中的哪一个，以及变速器***作为何种速度等。另外，例如，移动体控制部70也可以检测移动体100的节气门以及制动器的接通/断开以及节气门以及制动器的程度等。
另外，当驾驶员驾驶移动体100时，如上所述，通知部90可以通知检测到移动体100的周围的物体的结果的信息。在该情况下，控制部10可以进行控制，以使从通知部90通知检测到移动体100的周围的物体的结果的信息。
另一方面，当通过自动驾驶驾驶移动体100时，移动体控制部70能够控制移动体100的各种功能部。在此，自动驾驶可以是例如由日本政府和美国国家公路交通安全管理局(National Highway Traffic Safety Administration(NHTSA))定义的等级1～5的自动驾驶。例如，移动体控制部70可以根据传感器5的检测结果，自动控制移动体100的方向盘82。移动体控制部70可以根据传感器5的检测结果，自动控制移动体100的齿轮84(例如变为前进/后退等)。另外，移动体控制部70可以根据传感器5的检测结果，自动控制将齿轮84操作为何种速度。另外，例如，移动体控制部70可以根据传感器5的检测结果，自动控制移动体100的节气门以及制动器的接通/断开以及节气门以及制动器的程度等。
这样，电子设备1可以具控制移动体100的动作的移动体控制部70。在该情况下，控制部10可以将检测到移动体100的周围的物体的结果的信息向移动体控制部70供给。然后，移动体控制部70可以基于从控制部10供给的信息，控制移动体100的动作。
图5是概略性地表示一个实施方式的电子设备1的结构例的功能框图。以下，对一个实施方式的电子设备1的结构进行说明。
如图5所示，一个实施方式的电子设备1具有传感器5以及控制部10。图5更详细地示出了仅一个传感器5作为与图4所示的控制部10连接的多个传感器5的代表例。
一个实施方式的电子设备1可以具有信号生成部22、频率合成器24、发送控制部30、功率放大器36A以及36B和发送天线40A以及40B。上述的传感器5可以至少具有发送天线40A以及40B。另外，传感器5也可以包括控制部10、发送控制部30、以及功率放大器36A以及36B等中的至少任一个这样的其他功能部。此外，在图1～图3所示的例子中，虽然传感器5和控制部10被表示为单独的功能部，但也可以将控制部10的全部或者一部分包括在传感器5中。另外，传感器5中包含的构件不限于图5所示的例子，也可以从传感器5中移除图5所示的构件中的任意的构件。在此，发送天线40A以及发送天线40B、接收天线50A以及接收天线50B、和功率放大器36A以及功率放大器36B可以作为传感器5被容纳在一个框体中。在本发明中，对发送天线是两个、接收天线是四个的情况进行说明。在本发明中，发送天线、接收天线的数量能够是任意的适当的数量。
图5所示的电子设备1具有两个发送天线40A以及40B。以下，在一个实施方式的电子设备1中，在不区分发送天线40A和发送天线40B的情况下，将它们简称为“发送天线40”。另外，图5所示的电子设备1有时还可以具有两个其他的功能部(例如功率放大器36A以及36B等)。关于这样的其他的功能部，在不特别区分同种的多个功能部的情况下，有时通过省略A和B这样的记号来统称该功能部。
进一步地，一个实施方式的电子设备1可以具有接收天线50A以及50B、LNA52A以及52B、混频器54A以及54B、IF部56A以及56B、AD转换部58A以及58B、距离推定部62、角度推定部64和相对速度推定部66。以下，关于这些功能部，在不特别区分同种的多个功能部的情况下，有时通过省略A和B这样的记号来统称该功能部。上述的传感器5可以具有接收天线50A以及50B。另外，传感器5也可以包括LNA52A以及52B等这样的其他的功能部。
一个实施方式的电子设备1所具有的控制部10以构成电子设备1的各功能部的控制为代表，能够进行电子设备1整体的动作的控制。为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，控制部10可以包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)这样的至少一个处理器。控制部10既可以集中由一个处理器实现，也可以由几个处理器实现，还可以分别由单独的处理器实现。处理器可以作为单一的集成电路来实现。集成电路也称为IC(Integrated Circuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一个实施方式中，控制部10例如可以构成为CPU以及由该CPU执行的程序。如图5所示，控制部10也可以适当包括控制部10的动作所需的存储器这种存储部12。存储部12可以存储在控制部10中执行的程序以及在控制部10中执行的处理的结果等。另外，存储部12可以作为控制部10的工作存储器发挥功能。
在一个实施方式的电子设备1中，控制部10能够控制发送控制部30。在该情况下，控制部10可以基于存储在存储部12中的各种信息，控制发送控制部30。另外，在一个实施方式的电子设备1中，控制部10可以指示信号生成部22生成信号，或者控制信号生成部22生成信号。
当移动体100为汽车时，例如可以使用CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)这样的通信接口，来进行ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)间的通信。在该情况下，控制部10能够从ECU(例如移动体控制部70)等，来获取移动体100的控制信息。因此，在一个实施方式的电子设备1中，控制部10可以基于获得的控制信息等，确定发送波的发送模式。在此，发送波的发送模式可以是例如上述的通常模式以及BF模式。进一步地，发送波的发送模式可以是上述各个模式中的各种设定。例如，发送波的发送模式可以是规定在上述的各个模式下发送发送波的发送天线的数量(天线的根数)的模式。另外，例如，发送波的发送模式例如可以是规定有无波束成形和/或波束成形的角度等的模式。在此，波束成形的角度可以是用于在进行波束成形时相对于在移动体100中设置有发送天线40的部位(位置)增大波束的增益的角度。
如果确定了上述的发送模式，则控制部10将该发送模式中的设定信息向发送控制部30供给。在此，发送模式中的设定信息例如可以包括在该发送模式中发送发送波的发送天线的数量的信息。另外，发送模式中的设定信息例如可以包括在该发送模式中发送天线发送发送波的功率的信息等。另外，发送模式中的设定信息可以包括在进行波束成形时从多个发送天线40发送的各个发送波的相位的信息等。
为了进行这样的动作，例如，也可以将各种发送模式与该发送模式中的动作所需的设定信息相关联的信息例如作为表等预先存储在存储部12中。另外，例如，也可以将在某发送模式下进行波束成形时的发送波的相位信息与在移动体100中设置有发送天线40的部位(位置)以及设置角度等相关联，并存储在存储部12中。在这种情况下，如果确定发送模式，则控制部10能够从存储部12读取与确定的发送模式对应的设定信息，并将该设定信息向发送控制部30供给。
在不使从发送天线40发送的发送波T所到达的距离变化的情况下，例如可以调整发送波T的发送功率，使发送天线40的增益和/或波束成形的增益变化。在该情况下，可以将发送天线40发送的发送波T的发送功率与发送天线40的增益和/或波束成形的增益进行关联，并存储在存储部12中。
另外，可以基于各种条件，适当地生成上述这样的各种发送模式和与该发送模式对应的设定信息。在这种情况下，如果确定发送模式，则即使与确定的发送模式对应的设定信息没被存储在存储部12中，控制部10也能够将该设定信息向发送控制部30供给。
通过控制部10的控制，信号生成部22生成从发送天线40作为发送波T发送的信号(发送信号)。信号生成部22在生成发送信号时，例如基于控制部10的控制，来分配发送信号的频率。例如，信号生成部22通过从控制部10接收频率信息，来生成例如77～81GHz这样的频带的规定的频率的信号。信号生成部22可以构成为包括例如压控振荡器(VCO)这样的功能部。
信号生成部22可以构成为具有该功能的硬件，例如也可以由微机等构成，例如还可以构成为CPU这样的处理器以及由该处理器执行的程序等。以下描述的各功能部可以构成为具有该功能的硬件，在可能的情况下，例如也可以由微机等构成，例如还可以构成为CPU这样的处理器以及由该处理器执行的程序等。
在一个实施方式的电子设备1中，信号生成部22例如可以生成线性调频信号(chirp signal)这样的发送信号。尤其是，信号生成部22可以生成频率周期性线形变化的信号(线形线性调频信号(1inear chirp signal))。例如，信号生成部22可以生成频率随时间的经过从77GHz到81GHz周期性线形地增大的线性调频信号。另外，例如，信号生成部22可以生成频率随时间的经过而周期性地反复从77GHz到81GHz线形的增大(向上线性调频)以及减少的(向下线性调频)的信号。信号生成部22生成的信号可以在例如控制部10中预先设定。另外，信号生成部22生成的信号也可以预先存储在例如存储部12中。由于在雷达这样的技术领域中使用的线性调频信号是已知的，因此适当地简化或省略详细的描述。由信号生成部22生成的信号向频率合成器24供给。
频率合成器24使信号生成部22生成的信号的频率上升到规定的频带的频率。频率合成器24可以使信号生成部22生成的信号的频率上升到作为从发送天线40发送的发送波T的频率所选择的频率。作为从发送天线40发送的发送波T的频率所选择的频率可以通过例如控制部10来设定。另外，作为从发送天线40发送的发送波T的频率所选择的频率可以存储在例如存储部12中。将通过频率合成器24使频率上升的信号向发送控制部30以及混频器54供给。
发送控制部30进行用于将从频率合成器24供给的发送信号作为发送波T从多个发送天线40中的至少一个发送的控制。如图5所示，发送控制部30可以构成为包括相位控制部32以及功率控制部34。另外，如图5所示，发送控制部30可以基于控制部10的控制，进行用于从发送天线40作为发送波T发送的控制。控制部10用于控制发送控制部30所需的各种信息可以存储在存储部12中。
相位控制部32控制由频率合成器24提供的发送信号的相位。具体来说，相位控制部32可以通过基于控制部10的控制使从频率合成器24供给的信号的相位适当提前或延迟，调整发送信号的相位。在该情况下，相位控制部32可以基于从多个发送天线40发送的各个发送波T的路径差，调整各个发送信号的相位。通过相位控制部32适当调整各个发送信号的相位，从多个发送天线40发送的发送波T在规定的方向上增强并形成波束(波束成形)。
例如在通常模式下不进行波束成形而发送发送波T的情况下，相位控制部32可以不控制从发送天线40作为发送波T发送的发送信号的相位。另外，例如在BF模式下进行发送波T的波束成形的情况下，相位控制部32可以根据波束成形的方向，分别控制从多个发送天线40作为发送波T发送的多个发送信号的相位。在该情况下，波束成形的方向与多个发送天线40分别发送的发送信号的应控制的相位量之间的相关关系例如可以存储在存储部12中。通过相位控制部32进行相位控制的信号被供给至功率放大器36。
如图5所示，功率控制部34分别与对应的功率放大器36连接。功率控制部34控制与功率控制部34连接的功率放大器36的功率的放大。功率控制部34通过控制功率放大器36，控制从与功率放大器3连接的发送天线40发送的发送波T的发送功率。例如，功率控制部34能够切换与功率控制部34连接的功率放大器36的发送功率的接通和断开。即，功率控制部34能够切换是否从与功率放大器36连接的发送天线40发送发送波T。
例如，功率控制部34A能够切换从发送天线40A发送的发送波T的发送功率的接通和断开。另外，功率控制部34B能够切换从发送天线40B发送的发送波T的发送功率的接通和断开。因此，电子设备1能够基于功率控制部34A以及功率控制部34B两者的控制，分别任意地控制是否从发送天线40A和/或发送天线40B发送发送波T。另外，功率控制部34可以适当调整与功率控制部34连接的功率放大器36的发送功率。这样，功率控制部34例如能够基于发送模式中的设定，规定是否从多个发送天线40中的几个发送天线40发送发送波T。功率控制部34的控制所需的各种信息可以存储在例如存储部12中。例如，存储部12可以存储功率控制部34的控制与从对应的发送天线40发送的发送波T的发送功率之间的相关关系。另外，存储部12可以针对各种发送模式存储上述这样的相关关系。
一个实施方式的电子设备1能够基于发送控制部30中的相位控制部32和/或功率控制部34的控制，对从多个发送天线40中的至少一个发送的发送波T的发送方式进行各种设定。具体来说，一个实施方式的电子设备1能够对是否进行波束成形、和/或、进行波束成形时的波束的方向等进行各种设定。在该情况下，例如存储部12可以存储与发送波T的各种发送方式相对应的相位控制部32和/或功率控制部34的控制信息。控制部10能够通过从存储部12读取与发送波T的各种发送方式对应的控制信息，来进行相位控制部32和/或功率控制部34的发送波T的控制。例如，当电子设备1在上述的通常模式下进行动作(例如不进行波束成形)时，功率控制部34根据各发送天线40的天线发射增益，来控制发送发送波T时的功率。另外，例如当电子设备1在上述的BF模式下进行动作(进行波束成形)时，相位控制部32适当变更从多个发送天线40中使用的发送天线发送的发送信号的相位。在一个实施方式中，在进行从多个发送天线40发送的发送波T的波束成形时，能够基于相位控制部32以及功率控制部34的控制，对波束的数量和/或波束的形状等进行各种设定。
功率放大器36基于功率控制部34的控制，使从相位控制部32供给的发送信号的功率放大。由于使发送信号的功率放大的技术本身是已知的，因此省略更详细的说明。功率放大器36与发送天线40连接。
发送天线40将通过功率放大器36放大的发送信号作为发送波T输出(发送)。如上所述，传感器5可以构成为包括例如发送天线40A以及发送天线40B这样的多个发送天线。由于发送天线40能够以与已知的雷达技术中使用的发送天线同样的方式构成，因此省略更详细的说明
通过这样的方式，一个实施方式的电子设备1能够从发送天线40发送例如线性调频信号这样的发送信号作为发送波T。在此，构成电子设备1的各功能部中的至少一个可以被容纳在一个不容易打开的结构的框体中。例如发送天线40A以及发送天线40B、接收天线50A以及接收天线50B和功率放大器36A以及功率放大器36B可以被容纳在一个框体中，并且该框体可以是不容易打开的结构。进一步地，当传感器5设置于汽车这样的移动体100时，发送天线40例如可以经由雷达罩这样的构件，向移动体100的外部发送波T。在该情况下，雷达罩可以由例如合成树脂或者橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩例如可以作为传感器5的外壳。通过用雷达罩这样的构件来覆盖发送天线40，能够降低因发送天线40与外部接触而破损或产生不良情况的风险。另外，上述雷达罩以及外壳也被称为雷达天线罩(以下，相同)。另外，传感器5设置于移动体100的位置可以是移动体100的外部以及内部中的任意一个。移动体100的内部例如可以是移动体100的机体的内侧、保险杠的内侧、前灯的内部、车内的空间内或者这些的任意的组合。
图5所示的电子设备1具有发送天线40A以及发送天线40B这样的两个发送天线40，通过该两个发送天线40发送发送波T。因此，图5所示的电子设备1也可以构成为分别包括从两个发送天线40发送发送波T所需的两个功能部。具体来说，发送控制部30构成为包括相位控制部32A以及相位控制部32B这样的两个相位控制部32。另外，发送控制部30构成为包括功率控制部34A以及功率控制部34B这样的两个功率控制部34。进一步地，图5所示的电子设备1构成为包括功率放大器36A以及功率放大器36B这样的两个功率放大器36。
图5所示的电子设备1具有两个发送天线40，但一个实施方式的电子设备1所具有的发送天线40的数量例如可以为三个以上的任意多个。在该情况下，一个实施方式的电子设备1可以具有与多个发送天线40相同数量的功率放大器36。另外，在该情况下，一个实施方式的电子设备1可以具有与多个发送天线40相同数量的相位控制部32以及功率控制部34。
接收天线50接收反射波R。反射波R是发送波T被规定的对象物200反射的波。接收天线50可以构成为包括接收天线50A以及接收天线50B这样的多个天线。由于接收天线50能够与已知的雷达技术中使用的接收天线同样构成，因此省略了更详细的说明。接收天线50与LNA52连接。基于通过接收天线50接收的反射波R的接收信号被供给至LNA52。
一个实施方式的电子设备1能够从多个接收天线50接收例如作为线性调频信号这样的发送信号发送的发送波T被规定的对象物200反射的反射波R。这里，构成电子设备1的例如多个接收天线50这样的功能部中的至少一个可以被容纳在一个不容易被打开的结构的框体中。当传感器5设置于汽车这样的移动体100时，接收天线50例如可以经由雷达罩这样的构件，从移动体100的外部接收反射波R。在该情况下，雷达罩例如可以由合成树脂或者橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩例如可以作为传感器5的外壳。通过用雷达罩这样的构件来覆盖接收天线50，能够降低因接收天线50与外部接触而破损或产生不良情况的风险。
另外，在传感器5中，例如可以包括所有的发送天线40以及所有的接收天线50。进一步地，当接收天线50设置在发送天线40的附近时，可以将这些天线集中起来包含在一个传感器5中。即，在一个传感器5中，例如可以包括至少一个发送天线40以及至少一个接收天线50。例如，一个传感器5可以包括多个发送天线40以及多个接收天线50。在这种情况下，例如可以通过一个雷达罩这样的构件来覆盖一个雷达传感器。
LNA52用低噪声来放大基于通过接收天线50接收的反射波R的接收信号。LNA52可以作为低噪声放大器(Low Noise Amplifier)，用低噪声来放大从接收天线50供给的接收信号。由LNA52放大的接收信号被供给至混频器54。
混频器54通过将从LNA52供给的RF频率的接收信号和从频率合成器24供给的发送信号混合(相乘)来生成差拍信号。由混频器54混合的差拍信号被供给至IF部56。
IF部56通过对从混频器54供给的差拍信号进行频率转换，将差拍信号的频率降低到中频(IF(Intermediate Frequency)频率)。由IF部56降低频率的差拍信号被供给至AD转换部58。
AD转换部58将从IF部56供给的模拟的差拍信号数字化。AD转换部58可以由任意的模拟-数字转换电路(Analog to Digital Converter(ADC))构成。由AD转换部58数字化的差拍信号在接收天线50为一个情况下被供给至距离推定部62，在接收天线50为多个的情况下被供给至距离推定部62以及角度推定部64。
距离推定部62基于从AD转换部58供给的差拍信号来推定搭载有电子设备1的移动体100与对象物200之间的距离。距离推定部62例如可以包括FFT处理部。在该情况下，FFT处理部可以由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意电路或芯片等构成。FFT处理部对由AD转换部58数字化的差拍信号进行FFT处理。例如，距离推定部62可以对从AD转换部58供给的复信号进行FFT处理。在通过FFT处理获得的结果中峰值在规定的阈值以上的情况下，距离推定部62可以判断在与该峰值相对应的距离处存在规定的对象物200。通过距离推定部62推定出的距离的信息例如可以被供给至控制部10。
角度推定部64基于从AD转换部58供给的差拍信号，来推定从搭载有电子设备1的移动体100朝向对象物200的方向(即反射波R向接收天线50到来的方向)。角度推定部64与距离推定部62同样地，例如可以包括FFT处理部。如上所述，距离推定部62对从AD转换部58供给的复信号进行FFT处理，在通过FFT处理得到的结果中的峰值在规定的阈值以上时，可以判断在与该峰值相对应的距离处存在规定的对象物200。在该情况下，角度推定部64可以基于通过多个接收天线50接收到来自规定的对象物200的反射波R的结果，来推定反射波R向接收天线50到来的方向(即从对象物200朝向接收天线50的方向)。通过角度推定部64推定的方向(到来方向或者到来角)的信息例如可以被供给至控制部10。
相对速度推定部66基于差拍信号来推定对象物200与移动体100的相对速度。
通常，通过对差拍信号进行FFT处理，能够得到频谱。根据该频谱，上述的FFT处理部能够推定在从发送天线40发送的发送波T的波束的范围内是否存在规定的对象物200。即，FFT处理部能够基于进行了FFT处理的差拍信号，来推定在具有发送天线40的传感器5发出的波束的范围内是否存在规定的对象物200。另外，FFT处理部也能够基于进行了FFT处理的差拍信号，在存在规定的对象物200的情况下，推定具有发送天线40的传感器5与对象物200之间的距离。进一步地，FFT处理部还能够基于进行了FFT处理的差拍信号，在存在规定的对象物200的情况下，推定具有发送天线40的传感器5与对象物200的位置关系。
这样，一个实施方式的电子设备1可以基于从作为发送波T发送的信号以及作为反射波R接收的信号获得的差拍信号，来测定(推定)对象物200与移动体100之间的距离。另外，一个实施方式的电子设备1可以基于差拍信号，来测定(推定)对象物200与移动体100的位置关系(例如反射波R从对象物200向移动体100到来的到来角)。进一步地，一个实施方式的电子设备1可以基于差拍信号，来测定(推定)对象物200与移动体100的相对速度。另外，控制部10可以根据从距离推定部62供给的距离的信息和/或从角度推定部64供给的方向(角度)的信息等来进行各种运算、推定以及控制等。基于例如79GHz频带等这样的利用毫米波雷达而获取的差拍信号，来推定到反射波所反射的规定的对象物的距离和/或方向等的技术本身是已知的，因此省略更详细的说明。
图5所示的电子设备1具有接收天线50A以及接收天线50B这样的两个接收天线50，通过该两个接收天线50接收反射波R。因此，图5所示的电子设备1构成为包括从两个接收天线50接收反射波R所需的两个功能部。具体来说，电子设备1构成为分别包括两个LNA52、两个混频器54、两个IF部56以及两个AD转换部58。
图5所示的电子设备1具有两个接收天线50，但一个实施方式的电子设备1所具有的接收天线50的数量可以是任意多个。在该情况下，一个实施方式的电子设备1可以具有分别与多个接收天线50相同数量的上述的各包含两个的功能部。
接下来，对在一个实施方式的电子设备1中发送的发送波进行说明。
当通过毫米波方式的雷达来测定距离等时，大多使用频率调制连续波雷达(以下，记为FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Wave radar))。FMCW雷达扫描发送的电波的频率来生成发送信号。因此，在使用例如79GHz频带的电波的毫米波方式的FMCW雷达中，使用的电波的频率具有例如77GHz～81GHz这样的4GHz的频带宽度。79GHz的频带的雷达与例如24GHz、60GHz、76GHz频带等其他毫米波/准毫米波雷达相比，具有可用的频带宽度更宽的特征。本发明中使用的FMCW雷达方式可以包括以比通常短的周期发送线性调频信号的FCM方式(Fast-Chirp Modulation)。信号生成部22生成的信号不限于FM-CW方式的信号。信号生成部22生成的信号也可以是FM-CW方式以外的各种方式的信号。存储在存储部12中的发送信号可以因这些各种方式而不同。例如，在上述的FM-CW方式的雷达信号的情况下，可以使用针对每个时间样本频率增加以及减少的信号。由于上述的各种方式能够适当地应用已知的技术，因此省略更详细的说明。
如上所述，通过形成从多个发送天线40发送的电波的波束(波束成形)，能够增强规定的方向的发送波。通过这样的方式，电子设备1能够提高测定搭载有电子设备1的移动体100与对象物200之间的距离和/或对象物200的方向等的精度。因此，一个实施方式的电子设备1一边将如FMCW雷达那样的频率随着时间的经过而变化的电波作为发送波，一边通过这种发送波根据需要进行波束成形。以下，进一步对这种实施方式进行说明。
图6～图9是说明一个实施方式的电子设备1的动作的例子的图。
图6所示的移动体100搭载有一个实施方式的电子设备1。另外，如图6所示，在移动体100中至少设置有图3所示的多个传感器5中的传感器5c。另外，在以下的说明中，构成电子设备1的各功能部的控制能够通过控制部10、发送控制部30以及移动体控制部70中的至少任一个进行控制。
以下，作为一个例子，假定搭载于移动体100的电子设备1检测到能够使移动体100停车或泊车的空间(以下，记为停留空间)之后的动作进行说明。如图6所示，搭载于移动体100的电子设备1检测到能够使移动体100停留的空间(停留空间P)。另一方面，停留空间P可以通过移动体100的驾驶员目视地检测。然后，在移动体100移动到停留空间P为止的期间，电子设备1检测存在于移动体100的周围的对象物。通过这样的动作，移动体100例如能够以不与停留空间P的墙壁W这样的障碍物碰撞或接触的方式移动至停留空间P。
在以下的说明中，可以通过移动体100的驾驶员使移动体100移动至停留空间P，或者可以通过自动驾驶使移动体100移动至停留空间P。
图6示出了移动体100一边前进一边寻找停留空间时，检测到停留空间P的时刻的状况。在图6所示的时刻，移动体100检测到停留空间P并临时停止。在该时刻，电子设备1通过使传感器5c以通常模式动作，从传感器5c发送发送波Tc。如上所述，电子设备1在通常模式下，能够发送发送波Tc这样的具有相对较宽范围的波束宽度的发送波。
若检测到停留空间P，则移动体100的驾驶员例如能够在使移动体100暂时停止之后，开始进行移动体100的停留动作。此时，电子设备1例如也可以将由移动体100的驾驶员按下“停留按钮”这样的开关作为触发，来判定移动体100的停留动作的开始。在此，在移动体100对应于自动驾驶的情况下，如果开始停留动作，则移动体100可以基于电子设备1的检测而自动移动至停留空间P。另一方面，在移动体100不对应于自动驾驶的情况下，移动体100的驾驶员可以在按下停留按钮这样的开关之后，通过驾驶移动体100将其移动至停留空间P。在任何一种情况下，电子设备1优选进行适于移动体100移动至停留空间P时的状况的检测。
因此，如果开始移动体100的停留动作，则电子设备1通过使传感器5c以BF模式动作，形成从传感器5c发送的发送波的波束Bc。即，电子设备1将发送波Tc切换为通过发送波形成的波束Bc。如上所述，在BF模式的动作中，波束Bc可以具有比发送波Tc的波束宽度更窄范围的波束宽度。另外，如上所述，形成波束Bc的发送波可以具有比发送波Tc更长的到达范围。
以后，在移动体100向后前进并移动到停留空间P为止期间，电子设备1例如通过波束Bc来检测存在于移动体100的周围的规定的对象物。在没有检测到存在于移动体100的周围的障碍物这样的规定的对象物的情况下，移动体100能够通过沿着图6所示的前进路径L移动至停留空间P。
在图6所示的时刻，通过从传感器5c发送的发送波形成的波束Bc在图6所示的方向Dn上具有主瓣。另外，移动体100在直行之后在图6所示的时刻停止，因而不将方向盘82向右或向左转动。即，在图6所示时刻，移动体100的方向盘82的转向角为零。在图6中，将移动体100的方向盘82的转向角为零的操舵方向示出为方向Sn。在图6中，作为一个例子，将移动体100的方向盘82的转向角为零的操舵方向Sn示出为移动体100的轮胎(前轮)的操舵方向。在图6中，可以将方向Sn设为操舵基准方向，也可以将方向Dn设为波束基准方向。
另外，在一个实施方式中，在图6所示的时刻，电子设备1可以将移动体100的齿轮84切换为后退作为触发，将设置在移动体100的后部的传感器5c的动作切换为BF模式。即，电子设备1例如可以通过使传感器5c以外的传感器5以通常模式动作来发送发送波T，直到移动体100的齿轮84切换为后退。在该情况下，如果移动体100的齿轮84被切换为后退，则电子设备1可以至少将传感器5c的动作切换为BF模式。在该情况下，电子设备1可以保持传感器5c以外的传感器5在通常模式下的动作，或者可以结束传感器5c以外的传感器5的动作。另一方面，在图6所示的时刻，若电子设备1例如判定出移动体100前进并向停留空间P移动，则可以将设置在移动体100的前部的传感器5的动作切换为BF模式。
另外，在一个实施方式中，在图6所示的时刻，电子设备1可以将移动体100的方向盘82稍微向右方向变更作为触发，将设置在移动体100右侧的传感器5c的动作切换为BF模式。另一方面，在图6所示的时刻，如果电子设备1判断出移动体100的方向盘82稍微向左方向变更，则可以将设置在移动体100左侧的传感器5的动作切换为BF模式。
如上所述，电子设备1可以具有多个传感器5。在该情况下，例如发送控制部30可以根据移动体100的行进方向以及移动体100的操舵方向中的至少一方，选择多个传感器5中的发送波在规定方向上形成波束的传感器。在此，移动体100的行进方向(例如前进方向/后退方向)例如可以根据移动体100的齿轮84的切换状况和/或节气门的操作状况等来判断。另外，移动体100的操舵方向(例如左方向/右方向)例如可以根据移动体100的方向盘82的操舵状况等来判断。
在图6所示的时刻，电子设备1将设置在移动体100的右方的后部的传感器5c的动作切换为BF模式。在该情况下，电子设备1可以根据移动体100的齿轮84的切换状况和/或节气门的操作状况等来判断移动体100在后退。另外，电子设备1可以根据移动体100的方向盘82的操舵状况等来判断移动体100被向(将移动体100的前进方向作为基准)右方向操舵。
在图6所示的状况下，为了将移动体100移动到停留空间P，需要使方向盘82向右方向进行操舵并使其后退。另外，在图6所示的时刻，电子设备1形成从传感器5c发送的发送波的波束Bc。然而，如上所述，即使波束Bc具有比较长的到达距离，波束宽度也为比较窄的范围。因此，在图6中所示的例子中，电子设备1不能通过从传感器5c朝向方向Dn的波束Bc，来检测例如停留空间P的墙壁W这样的障碍物。
图7是表示根据图6所示的状况在移动体100中使方向盘82向右方向比较大地(以较大的转向角)进行操舵的状态的图。在图7所示的时刻，也可以还没有使移动体100后退(即处于临时停止状态)。
图7示出了对移动体100的方向盘82向操舵方向Sα进行操舵的状态。如图7所示，操舵方向Sα表示从转向角为零的操舵方向Sn向右方向操舵了角度α的方向。在图7中，作为一个例子，将移动体100的方向盘82的转向角为零的操舵方向Sn示出为移动体100的轮胎(前轮)的操舵方向。另外，在图7中，也将移动体100的方向盘82的操舵方向Sα示出为移动体100的轮胎(前轮)的操舵方向。
如果将操舵方向从Sn变更为Sα，则一个实施方式的电子设备1根据变更的操舵方向的大小(角度α)进行控制，以使通过从传感器5c发送的发送波形成的波束Bc的方向也被变更。图7示出了随着对移动体100的方向盘82向操舵方向Sα进行操舵，从传感器5c发送的发送波的波束Bc(图6)的方向被变更为波束Bcα的状态。图6所示的波束Bc中的主瓣的方向Dn变为图7所示的波束Bcα中的主瓣的方向Dα。在此，操舵方向从方向Sn变化到方向Sα的角度α与波束的主瓣的方向从方向Dn变化到方向Dα的角度α可以是相同的角度，或者可以是一方的角度为另一方的角度的例如常数倍或者指数函数倍。在本发明中，一方的角度与另一方的角度之间的关系例如也可以是将一方的角度作为变量，并将另一方的角度作为输出的规定的函数关系。
如图6和图7所示，当使从传感器5c发送的发送波的波束的方向变化时，例如，发送控制部30可以使从多个发送天线40发送的发送波中的至少一个发送波的相位变化。这种相位的变化可以通过发送控制部30中的相位控制部32来进行。这样，发送控制部30可以通过使从多个发送天线40发送的发送波中的至少一个发送波的相位变化，来对形成发送波的波束的规定方向进行控制(使其变化)。
如图7所示，一个实施方式的电子设备1在该时刻能够检测停留空间P的墙壁W为障碍物。因此，在图7所示的时刻，移动体100能够一边通过电子设备1检测周围的障碍物，一边开始安全地后退。这样，根据一个实施方式的电子设备1，可以说能够将从传感器5发送的发送波的波束朝向预计接下来想要方向转换的方向。另外，根据一个实施方式的电子设备1，通过较大地转动方向盘82，从而能够较大地变更从传感器5发送的发送波的波束的方向。
图8是表示从如图7所示那样在移动体100中使方向盘82向右方向操舵的状态，使移动体100稍微后退的状态的图。
在图7所示的时刻，当移动体100开始后退时，使方向盘82比较大地(以较大的转向角α)向右方向操舵。当在该状况下开始后退时，比较大地变更移动体100的行进方向。另一方面，在图8所示的时刻，示出了由于移动体100的行进方向已经变更一定程度，故使移动体100的方向盘82的转向角稍微恢复的状态。
图8示出了对移动体100的方向盘82向操舵方向Sβ进行操舵的状态。在此，操舵方向Sβ可以是比图7所示的操舵方向Sα小的角度。如图8所示，操舵方向Sβ表示从转向角为零的操舵方向Sn向右方向操舵了角度β的方向。在图8中，作为一个例子，将移动体100的方向盘82的转向角为零的操舵方向Sn示出为移动体100的轮胎(前轮)的操舵方向。另外，在图7中，也可以将移动体100的方向盘82的操舵方向Sβ示出为移动体100的轮胎(前轮)的操舵方向。
如果将操舵方向从Sα变更为Sβ，则一个实施方式的电子设备1根据变更的操舵方向的大小(角度β)进行控制，以使通过从传感器5c发送的发送波形成的波束Bc的方向也被变更。图8示出了随着对移动体100的方向盘82向操舵方向Sβ进行操舵，将从传感器5c发送的发送波的波束Bcα(图7)的方向变更为波束Bcβ的状态。图7所示的波束Bc中的主瓣的方向Dα变化为图8所示的波束Bcβ中的主瓣的方向Dβ。在此，操舵方向从方向Sn变化到方向Sβ的角度β与从波束的主瓣的方向Dn变化到方向Dβ的角度β可以是相同的角度，或者可以是一方的角度为另一方角度的例如常数倍等。
如图8所示，一个实施方式的电子设备1在该时刻能够检测停留空间P的墙壁W为障碍物。因此，在图8所示的时刻，移动体100能够一边通过电子设备1检测周围的障碍物，一边继续安全地后退。例如，电子设备1也可以从移动体100检测后方Bn方向。由此，移动体100能够继续安全地后退。这样，根据一个实施方式的电子设备1，可以说能够将从传感器5发送的发送波的波束朝向预计接下来想要方向转换的方向。另外，根据一个实施方式的电子设备1，通过较小地转动方向盘82，能够较小地变更从传感器5发送的发送波的波束的方向。
图9是表示从如图8所示在移动体100中一边使方向盘82向右方向操舵一边后退的状态，进一步使移动体100稍微后退的状态的图。
在图8所示的时刻，当移动体100开始后退时，使方向盘82相对较小地(以较小的转向角α)向右方向操舵。当在该状况下继续后退时，相对较小地变更移动体100的行进方向。另一方面，在图9所示的时刻，示出了由于移动体100的行进方向已经不需要变更，因此移动体100的方向盘82的转向角几乎处于完全恢复的状态。
图9示出了移动体100的方向盘82返回到操舵方向Sn的状态。在图9中，作为一个例子，将移动体100的方向盘82的转向角为零的操舵方向Sn示出为移动体100的轮胎(前轮)的操舵方向。另外，在图9中，也将移动体100的方向盘82的操舵方向Sn示出为移动体100的轮胎(前轮)的操舵方向。
如果将操舵方向变更为Sn，则一个实施方式的电子设备1根据变更的操舵方向的大小(角度为零)进行控制，以使通过从传感器5c发送的发送波形成的波束Bc的方向也被变更。图9示出了随着移动体100的方向盘82朝向操舵方向Sn地返回，将从传感器5c发送的发送波的波束Bcβ(图8)的方向变更为波束Bc的状态。图8所示的波束Bcβ中的主瓣的方向Dβ变化为图9所示的波束Bc中的主瓣的方向Dn。
如图9所示，一个实施方式的电子设备1能够在该时刻检测停留空间P的墙壁W为障碍物。因此，即使在图9所示的时刻，移动体100也能够一边通过电子设备1检测周围的障碍物，一边安全地从后退到停止。另外，例如，如图9所示，电子设备1也可以从移动体100检测后方Bn方向。因此，移动体100能够安全地从后退到停止。
通过这样的方式，如图6～图9所示，移动体100能够一边监视周围的障碍物，一边沿着前进路径L移动到停留空间P。
接下来，进一步对一个实施方式的电子设备1的动作进行说明。
图10是说明一个实施方式的电子设备1的动作的流程图。图10所示的动作例如可以在电子设备1检测到移动体100的停留空间P之后，移动体100开始想要向停留空间P移动的时刻开始。即，图10所示的动作开始的时刻也可以与在图6中说明的状况相对应。在以下的说明中，构成电子设备1的各功能部的控制能够通过控制部10、发送控制部30以及移动体控制部70中的至少任一个进行控制。
当开始图10所示的动作时，电子设备1以通常模式进行动作(步骤S1)。具体来说，在步骤S1中，电子设备1可以基于控制部10的控制和/或发送控制部30的控制，将各传感器5的动作模式控制为通常模式。在此，电子设备1可以在步骤S1的处理开始的时刻将动作模式切换为通常模式，或者可以在步骤S1开始以前以通常模式继续进行动作。进行步骤S1的动作的时刻例如与在图6中传感器5发送发送波Tc的状况相对应。
当在步骤S1中开始通常模式的动作时，控制部10判定是否开始了停留动作(步骤S2)。如上所述，可以基于是否接通“停留按钮”这样的开关来判定在步骤S2中是否开始了停留动作。另外，例如在自动驾驶的情况下，也可以基于通过移动体控制部70的自动的(并不是由驾驶员进行的)触发来判定在步骤S2中是否开始了停留动作的检测。
在步骤S2中没开始停留动作的情况下，控制部10返回到步骤S1继续进行通常模式的动作。
另一方面，在步骤S2中开始了停留动作的情况下，控制部10检测移动体100的行进方向以及操舵方向(步骤S3)。如上所述，移动体100的行进方向(例如前进方向/后退方向)例如可以根据移动体100的齿轮84的切换状况和/或节气门的操作状况等来判断。另外，移动体100的操舵方向(例如左方向/右方向)例如可以根据移动体100的方向盘82的操舵状况等来判断。进一步地，移动体100的行进方向以及操舵方向不是仅根据移动体100的状况来检测，也可以根据停留空间P与移动体100之间的位置关系来判断。
若在步骤S3中检测到移动体100的行进方向以及操舵方向，则控制部10将与移动体100的行进方向以及操舵方向对应的传感器5的动作模式变为BF模式(步骤S4)。具体来说，在步骤S4中，电子设备1可以基于控制部10的控制和/或发送控制部30的控制，将各传感器5的动作模式控制为BF模式。
在此，例如在判定为移动体100前进的情况下，控制部10可以将多个传感器5中的配置在移动体100的前方向的传感器5的动作模式设为BF模式。另外，例如在判定为移动体100后退的情况下，控制部10可以将多个传感器5中的配置在移动体100的后方向的传感器5的动作模式设为BF模式。进一步地，例如在判定为移动体100的操舵方向为向左的情况下，控制部10可以将多个传感器5中的配置在移动体100的左侧的传感器5的动作模式设为BF模式。另外，例如在判定为移动体100的操舵方向为向右的情况下，控制部10可以将多个传感器5中的配置在移动体100的右侧的传感器5的动作模式设为BF模式。
尤其是，在步骤S4的BF模式中，发送控制部30可以通过使从多个发送天线40发送的发送波中的至少一个发送波的相位变化，来控制形成发送波的波束的规定方向。进行步骤S4的动作的时刻例如与在图6中传感器5形成发送波的波束Bc的状况相对应。
总之，在步骤S1～步骤S4的动作中，发送控制部30通过检测移动体100的停留动作，使假定在该停留动作中发挥重要作用的传感器5以BF模式进行动作。这样，发送控制部30也可以进行控制，以使在移动体100进行例如移动体100的停留动作这样的规定的动作时，从多个发送天线40发送的发送波在规定方向上形成波束。
若在步骤S4中将传感器5的动作模式变为BF模式，则控制部10检测移动体100的操舵方向(步骤S5)。在步骤S5中，控制部10例如可以通过从移动体控制部70获取表示方向盘82的转向角的信息，检测移动体100的操舵方向。
通过步骤S5的处理，控制部10在图6和图9所示的状况下，检测移动体100的操舵方向为方向Sn(操舵角为零)。另外，通过步骤S5的处理，控制部10在图7所示的状况下，检测移动体100的操舵方向为方向Sα(操舵角α)。另外，通过步骤S5的处理，控制部10在图8所示的状况下，检测移动体100的操舵方向为方向Sβ(操舵角β)。
若在步骤S5中检测出操舵方向，则发送控制部30根据检测到的操舵方向进行控制，以适当地变更从在BF模式下进行动作的传感器5发送的发送波的波束的朝向(步骤S6)。如上所述，在步骤S6中，操舵方向变化的角度与波束的方向变化的角度可以是相同的角度，或者可以是一方的角度为另一方的角度的例如常数倍等。在步骤S6中，发送控制部30在将从传感器5发送的发送波的波束的朝向控制为规定方向的基础上，从传感器5发送发送波。
通过步骤S6的处理，控制部10进行控制，以使在图7所示的状况(操舵角α)下从传感器5c发送的发送波的波束的方向变为方向Dα。另外，通过步骤S6的处理，控制部10进行控制，以使在图8所示的状况(操纵角β)下从传感器5c发送的发送波的波束的方向变为方向Dβ。另一方面，通过步骤S6的处理，控制部10进行控制，以使在图6和图9所示的状况(操舵角为零)下从传感器5c发送的发送波的波束的方向变为方向Dn。
如果在步骤S6中发送了方向被控制的波束，则控制部10基于该波束来进行物体的检测(感测)(步骤S7)。在步骤S7中，控制部10从发送天线40发送发送波T，并从接收天线50接收发送波T被规定的对象物200等反射的反射波R。这样，控制部10可以基于从发送天线40作为发送波发送的发送信号以及从接收天线50作为反射波R接收的接收信号，检测移动体100的周围的物体。
另外，在步骤S7中，控制部10可以将物体的检测的结果向移动体控制部70通知。移动体控制部70可以基于从控制部10通知的物体的检测的结果，控制移动体100的自动驾驶。另外，移动体控制部70可以基于从控制部10通知的物体的检测的结果，进行控制，以辅助移动体100的驾驶员进行驾驶。进一步地，在步骤S7中，控制部10可以通知物体的检测的结果，例如从通知部90通知提醒注意的信息。
若在步骤S7中进行检测以及通知，则控制部10判定停留动作是否结束(步骤S8)。在步骤S8中停留动作是否结束例如可以基于“停留按钮”这样的开关是否被断开来判定。另外，在自动驾驶的情况下，在步骤S8中停留动作的检测是否结束例如可以基于移动体控制部70的自动的(例如停留动作结束)触发来判定。
当步骤S8中停留动作没结束时，控制部10返回到步骤S5继续进行从步骤S5到步骤S7的动作。
另一方面，当在步骤S8中停留动作结束时，控制部10将在步骤S4中变为BF模式的传感器5的动作模式变为通常模式(步骤S9)，并结束图10所示的动作。另外，在步骤S9中，控制部10例如可以控制断开所有的多个传感器5。
如上所述，在一个实施方式的电子设备1中，发送控制部30进行控制，以使从多个发送天线40发送的发送波在规定方向上形成波束。另外，发送控制部30根据移动体100的操舵方向，控制形成发送波的波束的规定方向。这样，根据一个实施方式的电子设备1，能够将形成发送波的波束的规定方向朝向移动体100的操舵方向变化的目标的区域。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够提高操纵移动体100时的安全性。
另外，在一个实施方式中，发送控制部30可以根据移动体100的方向盘的操舵角，控制形成发送波的波束的规定方向。另外，在一个实施方式中，发送控制部30可以进行控制，以使随着移动体100的操舵方向的变化变大，形成发送波的波束的规定方向的变化也变大。
另外，发送波的波束形成也可以包括垂直侧。即，仅水平方向的检测有时也会导致检测到泊车停止的路缘。因此，作为不检测泊车停止的路缘的方法，可以设计为缩小天线的垂直面的视场角(FoV：field of view)。
这样，根据一个实施方式的电子设备1，在移动体100的操舵方向大大地变化的情况下，能够将形成发送波的波束的规定方向朝向移动体100的操舵方向大大地变化的目标的区域。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够进一步提高操纵移动体100时的安全性。
另外，在一个实施方式中，发送控制部30可以进行控制，以使移动体100的操舵方向的左右与形成所述波束的规定方向的左右变为相同。这样，根据一个实施方式的电子设备1，能够根据移动体100的操舵方向变化的方向，使形成发送波的波束的规定方向朝向该方向。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够进一步提高操纵移动体100时的安全性。
在上述的说明中，如图6～图9所示，描述了移动体100一边后退一边向停留空间P移动的例子。然而，一个实施方式的电子设备1当然也能够适用于移动体100一边前进一边向停留空间P移动的状况。即使是移动体100一边前进一边向停留空间P移动的情况，一个实施方式的电子设备1也能够根据移动体100的操舵方向来控制形成从传感器5发送的发送波的波束的方向。例如，如果在前进中的移动体100的操舵方向向右方向变更，则一个实施方式的电子设备1将形成从传感器5发送的发送波的波束的方向向右方向变更。在该情况下，根据一个实施方式的电子设备1，能够将形成发送波的波束的规定方向朝向移动体100的操舵方向变化的目标的区域。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够提高操纵移动体100时的安全性。
(第二实施方式)
接下来，参照图11至图14，来说明本发明的第二实施方式。在第二实施方式中，与上述的实施方式同样地，从停留动作的开始到停留动作的结束，操舵方向从Sn变更为Sα或者Sβ等。在该情况下，第二实施方式的电子设备1与上述的实施方式同样地，根据变更的操舵方向的大小(角度α或者角度β等)进行控制，以使通过从传感器5c发送的发送波形成的波束Bc的方向也被变更。另一方面，在第二实施方式中，发送天线40进行波束成形的方向与上述的实施方式不同。在第二实施方式中，进行波束成形的方向以相对于移动体侧面轴成180-α度，即给出相对于移动体侧面轴要从180度减去的角度。在此，移动体侧面轴是沿移动体100的行进方向延伸并与移动体侧面和地面平行的轴。另外，移动体侧面轴也可以是与转向角为零的操舵方向Sn平行的方向Ds。在图11中，可以将方向Sn设为操舵基准方向，或者可以将方向Ds设为波束基准方向。
例如，如图11以及图14所示，当操舵方向为Sn(转向角为零)时，波束Bc’的方向相对于与移动体侧面轴平行的方向Ds为θ＝180-0度即方向Ds。另外，如图12所示，当操舵方向为Sα(转向角α)时，波束Bc'α的方向相对于与移动体侧面轴平行的方向Ds为θ＝180-α度即方向Dsα。另外，如图13所示，当操舵方向为Sβ(转向角β)时，波束Bc'β的方向相对于与移动体侧面轴平行的方向Ds为θ＝180-β度即方向Dsβ。
如图11至图14所示，在使从传感器5c发送的发送波的波束的方向变化的情况下，例如发送控制部30可以使从多个发送天线40发送的发送波中的至少一个发送波的相位变化。这种相位的变化可以通过发送控制部30中的相位控制部32来进行。这样，发送控制部30可以通过使从多个发送天线40发送的发送波中的至少一个发送波的相位变化，来对形成发送波的波束的规定方向进行控制(使其变化)。这样，图11至图14的动作大致相当于从图10的步骤S5到步骤S8中的动作。
这样，在第二实施方式中，传感器5的波束朝向移动体100行进的方向。因此，容易检测移动体100行进方向上的物体。
虽然基于各附图和实施例说明了本发明，但应该注意的是，本领域技术人员能够容易地基于本发明进行各种变形或修正。因此，需要注意这些变形或修正包含在本发明的范围内。例如，各功能部所包含的功能等能够以在逻辑上不矛盾的方式进行再配置。多个功能部等可以被组合为一个或者被分割。上述的本发明所涉及的各实施方式并不限定于分别说明的各实施方式中忠实地实施，能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。即，本发明的内容只要是本领域技术人员就能够基于本发明进行各种变形以及修正。因此，这些变形和修改包括在本发明的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各单元、各步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加到其他实施方式中，或者置换为其他实施方式的各功能部、各单元、各步骤等。另外，在本申请的各实施方式中，能够将多个各功能部、各单元、各步骤等组合为一个或进行分割。另外，上述的本发明的各实施方式并不限定于分别说明的各实施方式中忠实地实施，也能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。
上述的实施方式并不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1这种设备的控制方法来实施。而且，例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1这种设备的控制程序来实施。
一个实施方式的电子设备1作为最小的结构，例如可以具有控制部10或发送控制部30中的至少一方。另外，发送控制部30可以具有相位控制部32以及功率控制部34中的至少一方。另一方面，一个实施方式的电子设备1除了控制部10或发送控制部30以外，可以适当构成为包含图3所示的信号生成部22、频率合成器24、功率放大器36以及发送天线40中的至少一个。另外，一个实施方式的电子设备1可以构成为取代上述功能部或者与上述的功能部一起适当地包含接收天线50、LNA52、混频器54、IF部56、AD转换部58、距离推定部62以及角度推定部64中的至少一个。这样，一个实施方式的电子设备1能够形成各种结构方式。另外，在一个实施方式的电子设备1搭载于移动体100的情况下，例如上述各功能部的至少一个可以设置于移动体100内部等的适当位置。另一方面，在一个实施方式中，例如发送天线40以及接收天线50中的至少一个可以设置于移动体100的外部。
另外，在上述的实施方式中，说明了停留空间P是当移动体100为汽车时，该汽车泊车或停车的空间。然而，在一个实施方式中，停留空间可以是例如船在水上停泊的空间等，例如也可以是在空中设置的无人机等停留的空间等。
另外，在上述的实施方式中，主要从发送发送波的一侧说明了波束成形。然而，即使在接收反射了发送波的反射波的一侧，波束成形也可以增强从任意方向发送的发送波的接收强度，并抑制从其他方向发送的发送波的接收。
附图标记的说明：
1 电子设备
5 传感器
10 控制部
12 存储部
22 信号生成部
24 频率合成器
30 发送控制部
32 相位控制部
34 功率控制部
36 功率放大器
40 发送天线
50 接收天线
52 LNA
54 混频器
56 IF部
58 AD转换部
62 距离推定部
64 角度推定部
66 相对速度推定部
70 移动体控制部(ECU)
82 方向盘
84 齿轮
90 通知部
100 移动体
200 对象物(物体)

Claims (13)

1.一种电子设备，
具有：
多个发送天线，设置于移动体；以及
发送控制部，进行控制以使从所述多个发送天线发送的发送波在规定方向上形成波束，其中，
所述发送控制部根据所述移动体的操舵方向来控制形成所述波束的规定方向。
2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述发送控制部通过使从所述多个发送天线发送的发送波中的至少一个发送波的相位变化，控制形成所述波束的规定方向。
3.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述发送控制部根据所述移动体的方向盘的操舵角，控制形成所述波束的规定方向。
4.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述发送控制部进行控制，以使随着相对于操舵基准方向的所述操舵的角度变化变大，相对于波束基准方向的形成所述波束的规定方向的变化也变大。
5.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述发送控制部进行控制，以使当所述操舵方向为左方向时形成所述波束的规定方向为左方向，当所述操舵方向为右方向时形成所述波束的规定方向为右方向。
6.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述电子设备包括具有所述多个发送天线的多个传感器，
所述发送控制部根据所述移动体的行进方向以及所述移动体的操舵方向中的至少一方，在所述多个传感器中选择所述发送波在规定方向上形成波束的传感器。
7.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述发送控制部进行控制，以使在所述移动体进行规定的动作时，从所述多个发送天线发送的发送波在规定方向上形成波束。
8.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述电子设备具有：
接收天线，接收所述发送波反射的反射波；以及
控制部，基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，检测所述移动体的周围的物体。
9.根据权利要求8所述的电子设备，其中，
所述电子设备具有通知部，所述通知部通知检测出所述移动体的周围的物体的结果的信息，
所述控制部使检测出所述移动体的周围的物体的结果的信息从所述通知部通知。
10.根据权利要求8所述的电子设备，其中，
所述电子设备具有控制所述移动体的动作的移动体控制部，
所述控制部使检测出所述移动体的周围的物体的结果的信息向所述移动体控制部供给。
11.一种电子设备的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：
进行控制以使从设置于移动体的多个发送天线发送的发送波在规定方向上形成波束的步骤；以及
根据所述移动体的操舵方向来控制所述规定方向的步骤。
12.一种电子设备的控制程序，使计算机执行如下步骤：
进行控制以使从设置于移动体的多个发送天线发送的发送波在规定方向上形成波束的步骤；以及
根据所述移动体的操舵方向来控制所述规定方向的步骤。
13.根据权利要求1所述的电子设备，其中，
所述发送控制部将相对于操舵基准方向的所述操舵的角度设为α度，将进行波束成形的方向控制为相对于移动体侧面轴成180-α度。
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