JPH0457542B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH0457542B2
JPH0457542B2 JP17346685A JP17346685A JPH0457542B2 JP H0457542 B2 JPH0457542 B2 JP H0457542B2 JP 17346685 A JP17346685 A JP 17346685A JP 17346685 A JP17346685 A JP 17346685A JP H0457542 B2 JPH0457542 B2 JP H0457542B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
control amount
motor
control signal
friction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP17346685A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6234850A (ja
Inventor
Yasuo Shimizu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP60173466A priority Critical patent/JPS6234850A/ja
Priority to US06/886,473 priority patent/US4745984A/en
Priority to FR8611320A priority patent/FR2585996B1/fr
Priority to GB08619071A priority patent/GB2179310B/en
Priority to DE19863627107 priority patent/DE3627107A1/de
Publication of JPS6234850A publication Critical patent/JPS6234850A/ja
Publication of JPH0457542B2 publication Critical patent/JPH0457542B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は電動機を用いた操舵力倍力装置により
補助トルクを発生する電動式パワーステアリング
装置に関する。
（従来の技術） 従来の電動式パワーステアリング装置は、電動
機を動力源とする操舵力倍力装置及びその制御回
路を備え、ステアリングホイールに付与される操
舵トルクを検出し、この操舵トルク信号に基づい
て制御回路によつて電動機に補助トルクを発生さ
せることにより、ハンドル操舵力の軽減を図つて
いる。又、従来の制御回路は、アナログ回路で構
成され電動機の駆動回路をPWM駆動している。
従つて、電動機の制御をフイートバツク制御する
ことが簡単で、しかも速い速度で電動機制御を可
能とし、適切な操舵性能の向上を図つている。と
ころが、上記電動機の制御をマイクロコンピユー
タにより同様に実施する場合には、マイクロコン
ピユータの特性上、多くの入力を同時に読み込む
ことができないことや、マイクロコンピユータが
内部に有するクロツクパルスに基づいて動作する
為信号処理に所定の時間を要すること等により、
特にフイードバツクループを何度も繰り返す従来
の如きフイードバツク制御によれば、制御完了ま
で所要時間を要して応答性が低下する恐れがあ
り、ステアリング装置の種々の変化に充分追従で
きず、適切な操舵フイーリングの向上を図ること
が困難となる。そこで、マイクロコンピユータに
おいて操舵トルク検出信号と操舵回転検出信号に
基づき電動機の制御信号を決定することにより、
フイードバツク制御を行なわずに電動機の応答性
能を高め、その結果ステアリング装置の動作に充
分対応でき適切な操舵フイーリングが得られる電
動式パワーステアリング装置として、「特願昭60
−9545号（特開昭61−169367号参照）」および
「特願昭60−9546号（特開昭61−169368号参照）」
が本願出願人により出願されている。
（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記電動機を用いた電動式パワース
テアリング装置は、操舵力倍力装置が電動機や減
速機構等のフリクシヨン要素を有するため、これ
によつて操舵の切始めが重い感じとなり、操舵フ
イーリングが低下するおそれがある。つまり、従
来では、操舵トルク検出信号と操舵回転検出信号
とに基づき決定される電動機制御信号のうち、電
動機トルク制御信号を操舵輪の路面抵抗分にのみ
対応した関数として取扱つていたため、ステアリ
ング系の回転数が小さくこれに伴つて操舵回転検
出信号が小さくなる領域では、電動機制御信号が
小さくなり、電動機から発生する補助トルクが上
記フリクシヨン分に対応したトルクよりも小さく
なる領域がある。そのため、この領域では、ステ
アリング系により電動機を回転させねばならず、
操舵が重くなり、操舵フイーリングが低下する。
そこで本発明は、電動機トルク制御信号を、路
面抵抗分に対応した制御信号にフリクシヨン分に
対応した制御信号を加算して得ることによりなめ
らかな操舵フイーリングが得られる電動式パワー
ステアリング装置を提供することを目的とする。
（問題点の解決手段） 第１図はこの発明に係る電動式パワーステアリ
ング装置の基本構成を示す要部ブロツク構成図で
ある。
この発明に係る電動式パワーステアリング装置
１は、操舵トルク検出手段３２で検出した操舵ト
ルクに係る信号もしくは情報（以下単に操舵トル
クと記す）Ｔと、操舵回転検出手段３６で検出し
た操舵回転に係る信号もしくは情報（以下単に操
舵回転と記す）Ｓとに基づいて、電動機制御手段
４０へ供給する電動機制御信号Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４
を生成する電動機制御信号発生手段５０を備え
る。
この電動機制御信号発生手段５０は、路面負荷
分制御量決定手段６１と、フリクシヨン分制御量
決定手段６２と、電動機回転制御量決定手段６３
と、電動機制御信号生成部７０とからなる。
路面負荷分制御量決定手段６１は、操舵トルク
Ｔに対して予め設定した路面負荷分の制御量DL
を格納した路面負荷分制御量格納手段（例えば変
換テーブル）を備え、この路面負荷分制御量格納
手段から操舵トルク検出手段３２で検出した操舵
トルクＴに対応する路面負荷分の制御量DLを取
り出して出力するよう構成している。もしくは、
この路面負荷分制御量決定手段６１は、操舵トル
クＴに対応して予め登録した路面負荷分の制御量
演算式等に基づいて所定の演算を行なつて操舵ト
ルクＴに対応した路面負荷分制御量DLを出力す
るよう構成している。
フリクシヨン分制御量決定手段６２は、操舵ト
ルクＴに対応して予め設定したフリクシヨン分制
御量DFを格納したフリクシヨン分制御量格納手
段（例えば変換テーブル）を備え、このフリクシ
ヨン分制御量格納手段から操舵トルク検出手段３
２で検出した操舵トルクに対応するフリクシヨン
分の制御量DFを取り出して出力するよう構成し
ている。もしくは、このフリクシヨン分制御量決
定手段は６２は、操舵トルクＴに対応して予め登
録したフリクツシヨン分の制御量演算式等に基づ
いて所定の演算を行なつて操舵トルクＴに対応し
たフリクシヨン分制御量DFを出力するよう構成
している。
電動機回転制御量決定手段６３は、操舵回転Ｓ
に対応して予め設定した電動機回転制御量を格納
した電動機回転制御量格納手段を備え、この電動
機回転制御量格納手段から操舵回転Ｓに対応した
電動機回転制御量DSを取り出して出力するよう
構成している。もしくは、この電動機回転制御量
決定手段６３は、操舵回転Ｓに対応して予め登録
した電動機回転制御量DSの演算式等に基づいて
操舵回転Ｓに対応した電動機回転制御量DSを出
力するよう構成している。
電動機制御信号生成部７０は、路面負荷分制御
量DLとフリクシヨン分制御量DFとを加算する第
１の演算手段７１と、第１の演算手段７１で加算
されて得た電動機トルク量DL＋DFに電動機回転
制御量DSを加算する第２の演算手段７２と、第
２の演算手段７２の出力に基づいて、電動機１４
の回転方向を指定する信号Ｔ２，Ｔ３ならびに電
動機１４から取り出すトルク指定に係る信号Ｔ４
を生成する電動機制御信号生成手段７３とからな
る。
（作用） 電動機制御信号発生手段５０内の、路面負荷分
制御量決定手段６１およびフリクシヨン分制御量
決定手段６２は、操舵トルク検出手段３２で検出
された操舵トルクＴに対応する路面負荷分制御量
DLおよびフリクシヨン分制御量DFをそれぞれ出
力する。
第１の演算手段７１は、路面負荷分制御量DL
とフリクシヨン分制御量DFを加算する。
電動機回転制御量決定手段６３は、操舵回転検
出手段３６で検出された操舵回転Ｓに対応する電
動機回転制御量DSを出力する。
第２の演算手段７２は、第１の演算手段７１の
出力DL＋DFと回転制御量DSを加算する。
電動機制御信号生成手段７３は、第２の演算手
段７２の出力に基づいて、電動機１４の回転方向
を指定する信号Ｔ２，Ｔ３ならびに電動機から取
り出す動力（回転数とトルク）を制御する信号Ｔ
４とからなる電動機制御信号を出力する。
よつて、この電動機制御信号に基づいて電動機
駆動手段４０は電動機１４を駆動して補助トルク
を発生させるので、操舵力が軽減される。
操舵トルクＴに対応して路面負荷分制御量DL
およびフリクシヨン分制御量DFをそれぞれ設定
し、各制御量の加算値に基づいて補助トルクを発
生させる構成であるから、ステアリング系の操舵
回転数が小さい場合でも電動機の補助トルクがフ
リクシヨン分に対応したものとして出力させるこ
とができ、操舵の切り始めでもフリクシヨン感の
ないなめらかな操舵感覚を得ることができる。
（実施例） 以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。
第２図は本実施例の電動式パワーステアリング
装置１を90°切断面で折曲させて示す縦断面図で
ある。第２図において、１は電動式パワーステア
リング装置、２はステアリングコラム、３はステ
ータ、５と６は互いに同軸状に配設された入力軸
および出力軸である。
また、第２図に示すように、入力軸５の内端部
は出力軸６の内端部内に軸受７を介して回転自在
に支承される一方、これらの内端はトーシヨンバ
ー８により連結され、入力軸５は軸受７，９によ
り、出力軸６は軸受１０，１１により夫々回転自
在に支承されている。さらに、入力軸５の周囲に
操舵回転センサ１２と、入力軸５と６の嵌合部の
周囲に配設された操舵トルクセンサ１３と、出力
軸６の周囲に配設された電動機１４、減速機構１
５、操舵回転センサ１２および操舵トルクセンサ
１３からの各検出信号に基づき電動機１４を駆動
制御する制御装置１６とを備えている。
更に詳述すると、上記操舵回転センサ１２は、
コラム２外周に固着された直流発電機１２ａによ
り構成されている。この発電機１２ａは、その回
転軸が入力軸５の軸心に沿い配設され、その軸端
に取付けられたプーリ１２ｂに対応して入力軸５
の外周にベルト溝５ａが形成されている。このベ
ルト溝５ａとプーリ１２ｂにはベルト１２ｃが懸
け渡されており、入力軸５の回転に伴つて発電機
１２ａが回転し、入力軸５の回転方向と回転速度
に応じた検出信号が出力される。
上記操舵トルクセンサ１３は、入力軸５と出力
軸６の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心１３ａと、ステアリングコラム２
内周に固着されたコイル部１３ｂとから成る差動
変圧器により構成されている。可動鉄心１３ａ
は、出力軸６の突片に突設されたピン１３ｇやこ
のピン１３ｇに対し90°ずらして入力軸５に突設
されたピン１３ｆに夫々係合する長孔１３ｉと１
３ｈを備えている。長孔１３ｈは軸心方向に対し
て所要の角度傾斜して形成され、長孔１３ｉは軸
心方向に沿い形成されており、従つて、入力軸５
と出力軸６との間に角度差が生ずると、可動鉄心
１３ａが軸方向に移動することになり、入力軸５
に与えられる操舵トルクに対応して可動鉄心１３
ａが変位する。可動鉄心１３ａの周囲にはコイル
部１３ｂが配設されており、コイル部１３ｂは、
パルス等の交流信号が入力される一次コイル１３
ｃと、可動鉄心１３ａの変位に対応した出力信号
を出力するよう一次コイル１３ｃの両側に配設さ
れた一対の二次コイル１３ｄ，１３ｅとから成
る。従つて、トーシヨンバー８の捩れに伴つて入
力軸５と出力軸６の角度差は、可動鉄心１３ａの
軸方向変位となり、二次コイル１３ｄ，１３ｅに
より電気信号に変換されて出力される。
上記電動機１４はステアリングコラム２に一体
的に設けられたステータ３と、このステータ３の
内周面に固着された少なくとも一対の磁石３ａ
と、出力軸６の周囲に回転自在に配設された回転
子１４ａと、ステータ３に固定されるブラシホル
ダー内で半径方向にスプリングで押圧されるブラ
シ１４ｂと、から成る。回転子１４ａは軸受１
６，１７により回転自在に支承される筒軸１４ｃ
を備え、この筒軸１４ｃの外周にはスキユー溝を
有する積層鉄心１４ｄ、多重巻線１４ｅが順次一
体的に環装され、前記磁石３ａと鉄心１４ｄの外
周には微小な空隙が設けられている。又、軸筒１
４ｃには多重巻線１４ｅに接続する整流子１４ｆ
を備え、前記ブラシ１４ｂが押接される。
上記減速機構１５は、出力軸６の周囲に配設さ
れた２段の遊星機構２０と２１とからなる。前段
の遊星機構２０は、ケース４の内周面に軸方向移
動可能にスプライン連結された共用のリングロー
ラ２２と、前記筒軸１４ｃの他端側（図中左端
側）と軸方向移動可能且つ周方向一体回転可能に
連結されたサンローラ２０ａと、これらの間に介
設された３組のプラネタリーローラ２０ｂと、こ
れらのプラネタリーローラ２０ｂを枢支する第１
キヤリヤ部材２０ｃとからなる。また、後段の遊
星機構２１は、前記共用のリングローラ２２と、
出力軸６の周囲に環装され前記キヤリヤ部材２０
ｃに一体的に連結されたサンローラ２１ａと、こ
れらの間に介設された３組のプラネタリーローラ
２１ｂと、このプラネタリーローラ２１ｂを枢支
する第２キヤリヤ部材２１ｃとからなり、第２キ
ヤリヤ部材２１ｃが出力軸６にスプライン連結さ
れ環体２３に取付けられており、環体２３が軸受
１１を介してケース４の支持部材４ａに回転自在
に支持されている。
上記リングローラ２２、各サンローラ２０ａ，
２１ａ及びプラネタリーローラ２０ｂ，２１ｂは
それぞれ金属（例えば、鉄、アルミニユーム等）
により形成され、各摩擦面が、互いに嵌合できる
断面略Ｖ字状の溝を軸方向に沿い複数有するが、
このうちリングローラ２２とプラネタリーローラ
２０ｂ，２１ｂは略Ｖ字状の溝も各頂部において
複数に軸方向に分割され、夫々独立に軸方向へ移
動可能となるように設けられている。また、リン
グローラ２２は、ケース４内に配設されたスプリ
ング２４により適度な付勢力で軸方向に押圧され
ており、したがつて、各摩擦伝動面に均等な面圧
を付与した状態で電動機１４の回転を出力軸６に
伝達することができる。
次に上記制御装置１６の構成を第３図に基づき
説明する。
制御装置１６は、操舵トルク検出手段３２と、
操舵回転検出手段３６と、電動機制御信号発生手
段５０と、電動機駆動手段４０とからなる。
電動機制御信号発生手段５０は、Ａ／Ｄコンバ
ータ５１とマイクロコンピユータ５２備え、マイ
クロコンピユータ５２を用いて操舵トルク算出手
段５３と、操舵回転数算出手段５４と、路面負荷
分制御量決定手段６１と、フリクシヨン制御量決
定手段６２と、電動機回転制御量決定手段６３
と、電動機制御信号生成部７０とを構成してい
る。
符号５５は、クロツク発生分周回路である。
電動機制御信号生成部７０は、第１の演算手段
７１と、第２の演算手段７２と、電動機制御信号
生成手段７３からなる。
操舵トルク検出手段３２は、前記操舵トルクセ
ンサ１３と、ドライブユニツト３３と、整流回路
３４Ａ，３４Ｂと、ローパスフイルタLPF，３
５Ａ，３５Ｂを備える。
ドライブユニツト３３は、マイクロコンピユー
タ５２内のクロツク発生分周回路５５等から供給
されるクロツクパルスＴ１を分周する等して矩形
波または疑似正弦波の交流信号を生成し、生成し
た交流信号を増幅して操舵トルクセンサ１３の一
次コイル１３ｃへ供給する。操舵トルクセンサ１
３の可動鉄心１３ａの変位に対応して各二次コイ
ル１３ｄ，１３ｅから出力された各電気信号を
夫々整流回路３４Ａ，３４Ｂへ供給し、整流出力
をローパスフイルタLPF，３５Ａ，３５Ｂへ供
給して、高周波成分を除去し、安定した直流電圧
を得るよう構成している。
操舵回転検出手段３６は、操舵回転センサ１２
を構成する直流発電機１２ａの出力を減算してそ
の方向と大きさを検出する各減算回路３７Ａ，３
７Ｂと、これらの出力を安定した直流電圧に変換
するローパスフイルタLPF，３８Ａ，３８Ｂと
から構成している。
操舵トルク検出手段３２から出力される操舵ト
ルク検出値に係る直流電圧信号Ｓ１，Ｓ２は電動
機制御信号発生部５０内のＡ／Ｄコンバータ５１
を介してマイクロコンピユータ５２で処理可能な
デジタルの操舵トルク検出情報Ｓ１Ｄ，Ｓ２Ｄへ
変換されて、操舵トルク算出手段５３へ供給され
る。
同様に、操舵回転検出手段３６から出力される
操舵回転検出値に係る直流信号Ｓ３，Ｓ４は、
Ａ／Ｄコンバータ５１を介してデジタルの操舵回
転検出情報Ｓ３Ｄ，Ｓ４Ｄへ変換されて、操舵回
転数算出手段５４へ供給される。
操舵トルク算出手段５３は、デジタル量に変換
された操舵トルク検出情報Ｓ１Ｄ，Ｓ２Ｄを入力
とし、Ｓ１Ｄ−Ｓ２Ｄの演算処理を施して、操舵
トルクに係る情報（以下単に操舵トルクと記す）
Ｔを出力するよう構成している。
操舵回転数算出手段５４は、デジタル量に変換
された操舵回転数算出情報Ｓ３Ｄ，Ｓ４Ｄを入力
とし、Ｓ３Ｄ−Ｓ４Ｄの演算処理を施して、操舵
回転数に係る情報（以下単に操舵回転数と記す）
Ｓを出力するよう構成している。
操舵トルクＴは、路面負荷分制御量決定手段６
１と、フリクシヨン分制御量決定手段６２へそれ
ぞれ供給され、操舵回転数Ｓは電動機回転制御量
決定手段６３へ供給される。
路面負荷分制御量決定手段６１は、操舵トルク
Ｔに対応して予め設定した路面負荷分の制御量
DLを格納した路面負荷分制御量格納手段（例え
ば変換テーブル）を備え、この路面負荷分制御量
格納手段から操舵トルク検出手段３２で検出した
操舵トルクＴに対応する路面負荷分の制御量DL
を取り出して出力するよう構成している。もしく
は、この路面負荷分制御量決定手段６１は、操舵
トルクＴに対応して予め登録した路面負荷分の制
御量演算式等に基づいて所定の演算を行なつて操
舵トルクＴに対応した路面負荷分制御量DLを出
力するよう構成している。
フリクシヨン分制御量決定手段６２は、操舵ト
ルクＴに対応して予め設定したフリクシヨン分制
御量DFを格納したフリクシヨン分制御量格納手
段（例えば変換テーブル）を備え、このフリクシ
ヨン分制御量格納手段から操舵トルク検出手段３
２で検出した操舵トルクＴに対応するフリクシヨ
ン分の制御量DFを取り出して出力するよう構成
している。もしくは、このフリクシヨン分制御量
決定手段は６２は、操舵トルクＴに対応して予め
登録したフリクツシヨン分の制御量演算式等に基
づいて所定の演算を行なつて操舵トルクＴに対応
したフリクシヨン分制御量DFを出力するよう構
成している。
電動機回転制御量決定手段６３は、操舵回転数
Ｓに対応して予め設定した電動機回転制御量DS
を格納した電動機回転制御量格納手段を備え、こ
の電動機回転制御量格納手段から操舵回転数Ｓに
対応した電動機回転制御量DSを取り出して出力
するよう構成している。もしくは、この電動機回
転制御量決定手段６３は、操舵回転数Ｓに対応し
て予め登録した電動機回転制御量DSの演算式等
に基づいて操舵回転数Ｓに対応した電動機回転制
御量DSを出力するよう構成している。
電動機制御信号生成部７０は、路面負荷分制御
量DLとフリクシヨン分制御量DFとを加算する第
１の演算手段７１と、第１の演算手段７１で加算
されて得た電動機トルク量DL＋DFに電動機回転
制御量DSを加算する第２の演算手段７２と、第
２の演算手段７２の出力に基づいて、電動機１４
の回転方向を指定する信号Ｔ２，Ｔ３ならびに電
動機１４から取り出すトルク指定に係る信号Ｔ４
を生成する電動機制御信号生成手段７３とからな
る。
電動機駆動手段４０は、ドライブユニツト４１
と、ドライブユニツト４１からの出力信号に基づ
いて電動機１４へ供給する電圧の極性ならびに電
力量を制御するためのブリツジ回路とからなる。
ブリツジ回路は、２相ブリツジ接続された４個
のFET（電界効果トランジスタ）４２〜４５と各
FET４２〜４５のドレインとソース間にそれぞ
れ接続されたサージ吸収回路CRと、電動機１４
へ供給される電源電圧を安定化するための平滑用
コンデンサCDとからなる。各サージ吸収回路CR
は、抵抗器とコンデンサの直列回路で構成してい
る。
FET４２とFET４５のドレイン端子はそれぞ
れ電源回路のＡ端子（正極側）へ接続される。一
方、これらのソース端子が他方のFET４３，４
４のドレイン端子へそれぞれ接続される。
各FET４３〜４５のゲート端子はドライブユ
ニツト４１の出力側に接続され、ブリツジ回路の
出力側となるFET４２のソース端子とFET４５
のソース端子が電動機１４の各電気子巻線１４ｇ
へそれぞれ接続されている。
ドライブユニツト４１は、電動機制御信号生成
手段７３から供給される電動機回転方向指定信号
Ｔ２，Ｔ３に基づいてFET４２を導通状態へ駆
動すると同時にFET４４を駆動可能状態にし、
トルク制御PWM信号Ｔ４からなる電動機駆動信
号に基づいてFET４４をドライブするか、また
は、FET４５を導通状態へ駆動すると同時に
FET４３を駆動可能状態とし、トルク制御PWM
信号Ｔ４からなる電動機駆動信号に基づいて
FET４３をドライブする。
したがつて、電動機駆動手段４０においては、
一方のFET４２の導通状態への駆動とFET４４
のPWM駆動、または、他方のFET４５の導通状
態への駆動とFET４３のPWM駆動によつて、電
動機１４が制御信号Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に応じて回
転方向とその動力（回転数とトルク）が制御され
る。
次に作用を説明する。
第４図はマイクロコンピユータ５２を用いて構
成した電動機制御信号発生手段５０の電動機制御
処理を示すフローチヤートである。
なお、Ｐ１〜Ｐ３１はフローチヤートの各ステ
ツプを示す。
図示しないイグニシヨンキーのキースイツチが
オン位置にに投入されると、マイクロコンピユー
タ５２は他の回路に電源が供給され制御が開始さ
れる。
まず、マイクロコンピユータ５２においては、
各レジスタ、RAM内のデータがクリアされる。
そして、ステツプＰ１，Ｐ２においては、Ａ／Ｄ
コンバータ５１を介して操舵トルク検出信号Ｓ１
とＳ２を順次読み込む。
ここで、操舵トルクセンサ１３が差動変圧器を
用いて構成しているために、操舵トルクと検出信
号Ｓ１，Ｓ２とは第５図に示す関係となる。
Ａ／Ｄコンバータ５１を介して読み込まれた操
舵トルク検出信号Ｓ１Ｄ，Ｓ２Ｄが正常であれば
ステツプＰ３へ進む。ステツプＰ３では、Ｓ１Ｄ
−Ｓ２Ｄを計算し、これを操舵トルクＴとする。
したがつて、操舵トルクＴは第５図の如くなる。
ステツプＰ４では、操舵トルクＴの作用方向を
判別するために、正か負かを判別する。そして、
正または零であれば、ステツプＰ５でＦ＝０とし
てステツプＰ８へ進み、負であればステツプＰ６
へ進んで絶対値変換、即ち、Ｔ＝−Ｔの処理をし
た後、ステツプＰ７でＦ＝１としてステツプＰ８
に進む。
ここで、Ｆは操舵トルクＴの符号、即ち、作用
方向を示すものである。ステツプＰ８では、操舵
トルクの絶対値Ｔをアドレスとするデユーテイ変
換値DL（Ｔ）がメモリのテーブル１から呼び出さ
れる。このデユーテイ変換値DL（Ｔ）は、第６図
の如き路面負荷に対応した制御量に設定されてお
り、電動機１４の電機子電流IMと、電機子巻線、
ブラシおよび配線等の抵抗RMの積で与えられ
る。
なお、第６図に示すβは不感帯である。したが
つて、ステツプＰ８においては、操舵トルクの絶
対値Ｔに基づくアドレスに対応するメモリの内
容、即ち路面負荷分の制御量DL（Ｔ）を呼び出し
てステツプＰ９へ進む。
ステツプＰ９においては、操舵トルクの絶対値
Ｔをアドレスとするデユーテイ変換値DF（Ｔ）が
メモリのテーブル２から呼び出される。このデユ
ーテイ変換値DF（Ｔ）は、第７図の如きフリクシ
ヨンに対応した制御量に設定され、上記デユーテ
イ変換値DL（Ｔ）と同様に電機子電流IMと、内
部抵抗RMの積で与えられる。
なお、第７図に示すαは不感帯であり、βより
小さくなつている。したがつて、ステツプＰ９に
おいてはフリクシヨン制御量DF（Ｔ）を呼び出し
てステツプＰ１０へ進む。
ステツプＰ１０では、DL（Ｔ）＋DF（Ｔ）なる
演算を行い、この加算されたデユーテイ変換値Ｄ
（Ｔ）を電動機トルク制御信号Ｔ４としてステツ
プＰ１１へ進む。
この電動機トルク制御量Ｄ（Ｔ）は、第８図に
示すものとなり、操舵トルクＴがβになると、電
動機トルク制御量Ｄ（Ｔ）は、直ちにDaに至るこ
とになる。
ステツプＰ１１では、操舵トルクの絶対値Ｔに
符号を与えるべく、Ｆの値を判別する。Ｆ＝０で
あれば操舵トルクは正であるから、ステツプＰ１
３へ進み電動機トルク制御量Ｄ（Ｔ）をそのまま
Ｄ（Ｔ）として転送し、Ｆ＝１であれば操舵トル
クは負であるからステツプＰ１２へ進み電動機ト
ルク制御量Ｄ（Ｔ）をマイナスのＤ（Ｔ）として転
送し、ステツプＰ１３へ進む。
次に、ステツプＰ１３，Ｐ１４においては、操
舵回転検出手段３６からの操舵回転数の検出信号
Ｓ３とＳ４を順次読み込む。ここで、操舵回転検
出手段３６からの検出信号Ｓ３とＳ４は、第９図
の如く示される。読み込まれた検出信号Ｓ３とＳ
４が正常であれば、ステツプ１５へ進み、ステツ
プＰ１５ではＳ３−Ｓ４を計算し、これを操舵回
転数ＳとしてステツプＰ１６へ進む。
ステツプＰ１６では、操舵回転数Ｓの方向を判
別するために正か負かを判別する。そして、Ｓが
正または零であれば、ステツプＰ１７へ進み、ス
テツプＰ１７でＦ＝０とする。またＳが負であれ
ば、ステツプＰ１８へ進み、絶対値変換即ちＳ＝
−Ｓの処理をした後ステツプＰ１９でＦ＝１と
し、ステツプＰ２０へ進む。
ステツプＰ２０では操舵回転数の絶対値Ｓをア
ドレスとするメモリの内容が呼び出される。メモ
リ内には、第１０図の如く示される操舵回転数の
絶対値Ｓに対応する電動機１４の回転数NMを決
定すべく、電動機１４の誘導起電圧定数Ｋと回転
数NMとの積、即ち電動機回転制御信号となるデ
ユーテイ変換値Ｄ（Ｓ）が格納されるテーブル３
が構成されている。したがつて操舵回転数の絶対
値Ｓによるアドレスに対応するメモリ内容、即ち
電動機回転制御量Ｄ（Ｓ）が呼び出され、ステツ
プＰ２１へ進む。
ステツプ２１では、操舵回転数Ｓの方向を示す
Ｆを判別する。Ｆが零であれば、ステツプＰ２３
へ進む。Ｆが負であれば、ステツプＰ２２で絶対
値変換即ちＤ（Ｓ）＝−Ｄ（Ｓ）の処理をした後、
ステツプＰ２３へ進む。
ステツプ２３では、上記操舵トルクに対応した
デユーテイ変換値（電動機トルク制御信号）Ｄ
（Ｔ）と、動作回転数のデユーテイ変換値（電動
機回転制御信号）Ｄ（Ｓ）との和を演算して電動
機制御信号Ｔ４が得られ、このＴ４によつて電動
機１４に付与すべき電機子電圧が決定される。
次にステツプＰ２４では、Ｔ４の絶対値をとる
ために符号を判別する。Ｔ４が正の場合にはステ
ツプＰ２５へ進み、右回転方向制御信号Ｔ２＝
１、左回転方向制御信号Ｔ３＝０の処理をする。
Ｔ４が正でない場合にはステツプＰ２６へ進み、
ステツプＰ２６でＴ４＝０かどうかを判別し、Ｔ
４＝０の場合にはステツプＰ２７でＴ２＝０，Ｔ
３＝０とする。Ｔ４＝０でない場合にはステツプ
Ｐ２８で絶対値変換即ちＴ４＝−Ｔ４の処理を
し、ステツプＰ２９でＴ２＝０，Ｔ３＝１とした
後、ステツプＰ３０に進む。さらに、ステツプＰ
３０でＴ２，Ｔ３を出力し、ステツプＰ３１でＴ
４を出力した後、ステツプＰ１に戻る。
そして、Ｔ２＝１，Ｔ３＝０のときには電動機
駆動手段４０のFET４２をオンさせると共に
FET４４を駆動可能状態にする一方、Ｔ２＝０，
Ｔ３＝１のときにはFET４５をオンさせると共
にFET４３を駆動可能状態にすることにより、
電動機１４の回転方向を制御する。
他方、電機子電圧を決定するデユーテイ変換値
Ｔ４は、マイクロコンピユータ５２の制御信号Ｔ
４として出力され、例えばＴ２＝１，Ｔ３＝０の
場合には、FET４４がＴ４に基づいてPWM駆動
され、例えばＴ２＝０，Ｔ３＝１のときはFET
４３がＴ４に基づきPWM駆動されることにな
る。
したがつて、操舵トルクとして、路面負荷分の
他の操舵力倍力装置の有するフリクシヨン分を考
慮した制御信号Ｔ４により電動機１４に電機子電
圧が付与されるため、従来の如くステアリング系
の低速回転時に操舵トルクＴが、第６図に示すよ
うに所定値Taに至るまで制御信号Ｔ４が所定値
Ta以下となることがない。つまり、本実施例で
は、第８図に示すように、操舵回転数が小さくこ
れに伴つて制御信号Ｔ４が小さくなる場合、例え
ば第８図に示すようにβでもフリクシヨン分に対
応した値Daに至るため、従来の如きステアリン
グ系の回転速度が小さい範囲でも電動機からフリ
クシヨン分にも対応した補助トルクが発生し、ス
テアリングホイールの切始めがフリクシヨン感の
ない滑らかな操舵フイーリングを得ることができ
る。
なお、第４図に示すフローチヤートのステツプ
Ｐ８およびＰ９における処理としては、第１１図
に示すフローチヤートのステツプＰ８−１の如
く、各々のデユーテイ変換値DL（Ｔ）とDF（Ｔ）
を一つのデユーテイ変換値Ｄ（Ｔ）とし、このデ
ユーテイ変換値Ｄ（Ｔ）をアドレスＴに対応して
メモリのテーブル４に格納しても同様に行なうこ
とができる。
（発明の効果） 以上の説明で明らかな如く本発明によれば、路
面負荷分の他の操舵力倍力装置のフリクシヨン分
を加味して電動機制御信号を得たことにより、ス
テアリング系の操舵回転数が小さい場合でも電動
機の補助トルクがフリクシヨン分に対応したもの
として出力され、操舵の切始めでもフリクシヨン
感のないなめらかな操舵フイーリングを得ること
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に係る電動式パワーステアリ
ング装置の基本構成を示す要部ブロツク構成図、
第２図は同電動式パワーステアリング装置を90度
切断面で折曲させて示す縦断面図、第３図は制御
装置のブロツク構成図、第４図は制御処理を示す
フローチヤート、第５図は操舵トルクとその検出
信号との関係を示す図、第６図は操舵トルクと路
面負荷制御信号との関係を示す図、第７図は操舵
トルクとフリクシヨンの関係を示す図、第８図は
操舵トルクと電動機トルク制御信号との関係を示
す図、第９図は操舵回転数とその検出信号を示す
図、だい１０図は操舵回転数と電動機回転制御信
号との関係を示す図、第１１図は本発明の他の実
施例に係る制御処理のフローチヤートである。 図面中、１……電動式パワーステアリング装
置、１６……制御装置、１４……電動機、３２…
…操舵トルク検出手段、３６……操舵回転検出手
段、４０……電動機駆動手段、５０……電動機制
御信号発生手段、５１……Ａ／Ｄコンバータ、５
２……マイクロコンピユータ、６１……路面負荷
分制御量決定手段、６２……フリクシヨン分制御
量決定手段、６３……電動機回転制御量決定手
段、７０……電動機制御信号生成部、７１……第
１の演算手段、７２……第２の演算手段、７３…
…電動機制御信号生成手段、Ｔ１……クロツクパ
ルス、Ｔ２……回転方向指定信号、Ｔ３……回転
方向指定信号、Ｔ４……トルク制御信号、Ｔ……
操舵トルク、Ｓ……操舵回転数。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
    トルク検出手段と、 ステアリング系の回転数を検出する操舵回転検
    出手段と、 前記操舵トルク検出手段および操舵回転検出手
    段からの各検出信号に基づいて操舵力倍力装置の
    電動機の駆動条件を指定する電動機制御信号を生
    成する電動機制御信号発生手段と、 この電動機制御信号発生手段からの電動機制御
    信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動
    手段とを備えた電動式パワーステアリング装置に
    おいて、 前記電動機制御信号発生手段は、 前記操舵トルク検出手段の検出信号に基づいて
    路面負荷に対応した制御量を決定する路面負荷分
    制御量決定手段と、 前記操舵トルク検出手段の検出信号に基づいて
    前記操舵力倍力装置系のフリクシヨン分に対応し
    た制御量を決定するフリクツシヨン分制御量決定
    手段と、 路面負荷分制御量決定手段から出力された路面
    負荷分の制御量とフリクツシヨン分制御量決定手
    段から出力されたフリクツシヨン分の制御量とを
    加算して得た制御量に基づいて、前記操舵力倍力
    装置の電動機から取り出すトルクを制御するため
    の情報を含んだ電動機制御信号を生成する電動機
    制御信号生成部を備えたことを特徴とする電動式
    パワーステアリング装置。
JP60173466A 1985-08-06 1985-08-06 電動式パワ−ステアリング装置 Granted JPS6234850A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60173466A JPS6234850A (ja) 1985-08-06 1985-08-06 電動式パワ−ステアリング装置
US06/886,473 US4745984A (en) 1985-08-06 1986-07-17 Electric power steering system for vehicles
FR8611320A FR2585996B1 (fr) 1985-08-06 1986-08-05 Systeme de direction electrique pour vehicules
GB08619071A GB2179310B (en) 1985-08-06 1986-08-05 Electric power steering system for vehicles
DE19863627107 DE3627107A1 (de) 1985-08-06 1986-08-06 Elektrisches servolenksystem fuer fahrzeuge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60173466A JPS6234850A (ja) 1985-08-06 1985-08-06 電動式パワ−ステアリング装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6234850A JPS6234850A (ja) 1987-02-14
JPH0457542B2 true JPH0457542B2 (ja) 1992-09-11

Family

ID=15960997

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60173466A Granted JPS6234850A (ja) 1985-08-06 1985-08-06 電動式パワ−ステアリング装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4745984A (ja)
JP (1) JPS6234850A (ja)
DE (1) DE3627107A1 (ja)
FR (1) FR2585996B1 (ja)
GB (1) GB2179310B (ja)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62251273A (ja) * 1986-04-22 1987-11-02 Honda Motor Co Ltd 電動式パワ−ステアリング装置
GB2202501B (en) * 1987-03-24 1991-08-21 Honda Motor Co Ltd Electric power steering system for vehicles
JPS63306968A (ja) * 1987-06-09 1988-12-14 Fuji Heavy Ind Ltd 電動式パワステアリング装置の制御装置
KR890006471A (ko) * 1987-10-21 1989-06-13 미다 가쓰시게 전동 파워 스티어링 장치
JPH01148660A (ja) * 1987-12-05 1989-06-12 Fujitsu Ltd 車両用電動式動力舵取装置の制御方法
JPH0629033B2 (ja) * 1988-05-28 1994-04-20 富士重工業株式会社 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置
JP3425806B2 (ja) * 1994-08-31 2003-07-14 三菱電機株式会社 モータ制御装置
US5475289A (en) * 1994-11-04 1995-12-12 Trw Inc. Method and apparatus for controlling an electric assist steering system using two-dimensional interpolation for current commands
US5743351A (en) * 1996-05-29 1998-04-28 Trw Inc. Method and apparatus for controlling an electric assist steering sysem by linearizing system input-output torque gain
JPH1081247A (ja) * 1996-09-09 1998-03-31 Honda Motor Co Ltd カウンタステア判定装置
JP3735470B2 (ja) * 1998-09-18 2006-01-18 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
US6373211B1 (en) 1999-09-17 2002-04-16 Delphi Technologies, Inc. Extended speed range operation of permanent magnet brushless machines using optimal phase angle control in the voltage mode operation
EP1277107B1 (en) 2000-04-07 2009-11-04 Delphi Technologies, Inc. Damping of voltage-controlled brushless motors for electric power steering systems
US6367337B1 (en) * 2000-05-03 2002-04-09 Cts Corporation Non-contacting sensor for measuring relative displacement between two rotating shafts
US6498451B1 (en) 2000-09-06 2002-12-24 Delphi Technologies, Inc. Torque ripple free electric power steering
US6566829B1 (en) 2000-09-07 2003-05-20 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for torque control of a machine
DE60132356D1 (de) * 2000-11-06 2008-02-21 American Prec Ind Inc Kupplungs-/bremsenregelung mit geschlossener schleife
DE60233404D1 (de) * 2001-06-08 2009-10-01 Delphi Tech Inc Geschwindigkeitsausgleichssteuerung für elektrische lenksysteme
US6900607B2 (en) * 2001-08-17 2005-05-31 Delphi Technologies, Inc. Combined feedforward and feedback parameter estimation for electric machines
US7199549B2 (en) * 2001-08-17 2007-04-03 Delphi Technologies, Inc Feedback parameter estimation for electric machines
US7071649B2 (en) 2001-08-17 2006-07-04 Delphi Technologies, Inc. Active temperature estimation for electric machines
US20030076064A1 (en) * 2001-08-17 2003-04-24 Kleinau Julie A. Feedforward parameter estimation for electric machines
US7576506B2 (en) * 2001-12-11 2009-08-18 Delphi Technologies, Inc. Feedforward parameter estimation for electric machines
EP1331158A1 (de) * 2002-01-28 2003-07-30 Ford Global Technologies, Inc., A subsidiary of Ford Motor Company Verfahren zur Kompensation von Lenkmomentstörungen
US20040085034A1 (en) * 2002-11-01 2004-05-06 Kuras Brian D. System and method for controlling a motor
US7157878B2 (en) * 2002-11-19 2007-01-02 Delphi Technologies, Inc. Transient compensation voltage estimation for feedforward sinusoidal brushless motor control
US20040189228A1 (en) * 2003-03-28 2004-09-30 Gregory Katch Vehicle speed dependent compensator for electric steering systems
JP4725132B2 (ja) * 2005-03-01 2011-07-13 日産自動車株式会社 操舵制御装置
JP4203062B2 (ja) 2005-11-02 2008-12-24 三菱電機株式会社 車両用操舵装置
US20080024028A1 (en) * 2006-07-27 2008-01-31 Islam Mohammad S Permanent magnet electric motor
US7543679B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-09 Delphi Technologies, Inc. Compensation of periodic sensor errors in electric power steering systems
US7549504B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-23 Delphi Technologies, Inc. Quadrant dependent active damping for electric power steering
US7725227B2 (en) * 2006-12-15 2010-05-25 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation
GB0807935D0 (en) * 2008-05-01 2008-06-11 Trw Ltd Improvements relating to steering systems
DE102008042213A1 (de) * 2008-09-19 2010-03-25 Zf Lenksysteme Gmbh Elektromagnetische Servoeinheit

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61218437A (ja) * 1985-03-22 1986-09-27 Toyoda Mach Works Ltd 路面状況検出装置

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2754465A (en) * 1952-06-07 1956-07-10 Ohio Commw Eng Co Electric motor control for power steering
FR1540365A (fr) * 1967-04-13 1968-09-27 Piat Ets Perfectionnements aux commandes sensitives
DE2056066C3 (de) * 1970-11-14 1979-11-15 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Abschalteinrichtung für die hydraulische Hilfskraft bei einer Hilfskraftlenkung für Fahrzeuge
FR2242009A5 (en) * 1973-08-20 1975-03-21 Andriussi Francois Power assist device for steering wheel - has electromechanical shaft drive responsive to shaft rotation
US4083422A (en) * 1975-11-06 1978-04-11 Logisticon, Inc. Bolt-on guidance system for lift truck
JPS5271028A (en) * 1975-12-10 1977-06-14 Honda Motor Co Ltd Power steering apparatus for car
DE2843622A1 (de) * 1978-10-06 1980-04-17 Bosch Gmbh Robert Steuervorrichtung fuer ein stellglied, insbesondere einen stellmotor
US4448275A (en) * 1980-11-28 1984-05-15 Nippon Soken, Inc. Torque sensor
JPS5799468A (en) * 1980-12-08 1982-06-21 Tokai T R W Kk Power steering device
JPS5812866A (ja) * 1981-07-13 1983-01-25 Toyoda Mach Works Ltd 動力舵取装置の操舵力制御装置
JPS5822760A (ja) * 1981-08-05 1983-02-10 Nissan Motor Co Ltd パワ−ステアリングの操舵力制御装置
JPS58105876A (ja) * 1981-12-21 1983-06-23 Kayaba Ind Co Ltd パワ−ステアリング装置
JPS58141963A (ja) * 1982-02-19 1983-08-23 Toyota Motor Corp 電動式パワ−ステアリング装置
US4518055A (en) * 1982-04-08 1985-05-21 Nissan Motor Company, Limited Pump-drive device of power-assisted steering system
JPS5911965A (ja) * 1982-07-13 1984-01-21 Nippon Seiko Kk 電気式動力舵取装置
US4415054A (en) * 1982-08-05 1983-11-15 Trw Inc. Steering gear
JPS5970257A (ja) * 1982-10-14 1984-04-20 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPS5973362A (ja) * 1982-10-20 1984-04-25 Nippon Denso Co Ltd パワ−ステアリング装置
JPS59100059A (ja) * 1982-11-30 1984-06-09 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPS59130780A (ja) * 1983-01-17 1984-07-27 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
US4532567A (en) * 1983-02-18 1985-07-30 General Motors Corporation Electric power steering stall protection circuit
MX156827A (es) * 1983-05-05 1988-10-03 Allied Corp Mejoras a mecanismo de direccion asistido por energia electrica para un vehiculo automotriz
US4454454A (en) * 1983-05-13 1984-06-12 Motorola, Inc. MOSFET "H" Switch circuit for a DC motor
US4557342A (en) * 1983-05-20 1985-12-10 Trw Inc. Hydraulic apparatus
JPS59227560A (ja) * 1983-06-06 1984-12-20 Mazda Motor Corp パワ−ステアリング装置
JPS6035663A (ja) * 1983-08-08 1985-02-23 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPS6035664A (ja) * 1983-08-08 1985-02-23 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPS6035662A (ja) * 1983-08-08 1985-02-23 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
JPS6053463A (ja) * 1983-09-01 1985-03-27 Aisin Seiki Co Ltd 操舵力伝達装置
JPS6067263A (ja) * 1983-09-24 1985-04-17 Jidosha Kiki Co Ltd 動力舵取装置
JPS6067264A (ja) * 1983-09-24 1985-04-17 Jidosha Kiki Co Ltd 動力舵取装置
US4509611A (en) * 1983-10-13 1985-04-09 General Motors Corporation Adaptive controller for electric power steering
US4527653A (en) * 1984-01-23 1985-07-09 General Motors Corporation Road load insensitive electric power steering system
US4570734A (en) * 1984-03-08 1986-02-18 Allied Corporation Power assist device for a vehicle steering system
US4577716A (en) * 1984-06-21 1986-03-25 Peter Norton Servo steering system
US4568863A (en) * 1984-06-27 1986-02-04 Goodyear Aerospace Corporation Controller for electric brake motors
US4556116A (en) * 1984-08-30 1985-12-03 Eaton Corporation Fail-safe mechanism for an electrical power assisted steering system
US4573545A (en) * 1984-08-30 1986-03-04 Eaton Corporation Fail-safe device for an electrical power assisted steering system including an in-line clutch mechanism
JPH0729610B2 (ja) * 1984-11-02 1995-04-05 本田技研工業株式会社 電磁型倍力装置
KR920007039B1 (ko) * 1985-02-02 1992-08-24 가부시기가이샤 히다찌세이사꾸쇼 전동 파워스티어링장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61218437A (ja) * 1985-03-22 1986-09-27 Toyoda Mach Works Ltd 路面状況検出装置

Also Published As

Publication number Publication date
US4745984A (en) 1988-05-24
GB2179310B (en) 1988-06-15
FR2585996B1 (fr) 1990-09-21
GB8619071D0 (en) 1986-09-17
FR2585996A1 (fr) 1987-02-13
DE3627107C2 (ja) 1991-10-10
JPS6234850A (ja) 1987-02-14
GB2179310A (en) 1987-03-04
DE3627107A1 (de) 1987-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0457542B2 (ja)
JPH0450229B2 (ja)
JPH0453748B2 (ja)
JPH0510271B2 (ja)
JP2682564B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH0624953B2 (ja) 電動式パワ−ステアリング装置
US20020047460A1 (en) Electric power steering apparatus
US5521475A (en) Electric power steering apparatus
JPH0798490B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
JPS62251273A (ja) 電動式パワ−ステアリング装置
JPS61110668A (ja) 電磁型倍力装置
JPH0349787B2 (ja)
CN101385230A (zh) 无刷电动机控制方法以及无刷电动机
JPH06191418A (ja) 電気自動車
JP2559368B2 (ja) 電動式パワ−ステアリング装置
JPH0457543B2 (ja)
JPH03104780A (ja) サーボ機構
JPS6234849A (ja) 電動式パワ−ステアリング装置
JP2864474B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH0476825B2 (ja)
JP3837247B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2511441B2 (ja) 車両の電動パワ−ステアリング装置
JP2613028B2 (ja) 電動式かじ取り装置の電動機駆動制御装置
JPH0790789B2 (ja) 車両の電動機式動力舵取装置
JPS6387367A (ja) 電動機式動力舵取装置

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees