JPH0476825B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電動式パワーステアリング装置に関
し、特にステアリング系の回転速度を検出する操
舵回転検出手段に関する。

（従来の技術） 電動式パワーステアリング装置は、電動機を動
力源とする操舵力倍力装置およびその制御回路を
備えるとともに、ステアリングホイールに付与さ
れる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段や
ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回
転検出手段を備え、これらの検出信号に基づいて
制御回路により電動機に補助トルクを発生させ、
操舵力を軽減し操舵フイーリングの向上を図つて
いる。

この従来の電動式パワーステアリング装置にお
ける前記操舵回転検出手段は、入力軸と同軸上に
設けられ、その外周部に放射方向に向け等間隔に
穿設された複数のスリツトを有する遮光板と、こ
の遮光板を挟むようにステアリングコラムに取付
けられたフオトカプラ（光電ピツクアツプ）とに
より構成されており、前記遮光板により断続され
る透過光をパルス状の電気信号に変換して検出す
ることで、ステアリング系の回転に基づく、例え
ば回転速度等を検出するようにしたものである。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、かかる従来の電動式パワーステ
アリング装置における回転検出装置にあつては、
一般にステアリング系の回転速度が最大でも100
［rpm］程度と低いため、その速度等の情報を短
時間（数μsec〜数ｍsec程度）で検出することが
難しく、電動式パワーステアリング装置の応答性
を向上させることが困難となる。又、電動式パワ
ーステアリング装置は、多くの回転要素、摺動要
素等をもつ為に、それらの部分には潤滑用のグリ
ースが用いられており、このグリースが前記回転
検出装置の光を遮断したり、乱反射させたりした
場合には検出値に誤差が生じ、良好な操舵フイー
リングが得られなくなるという虞がある。

そこで本発明はかかる従来の問題点を解決すべ
く成されたものであり、その目的とする処は、ス
テアリング系の回転速度等の情報を短時間で容易
に検出することができ、電動式パワーステアリン
グ装置の応答性を向上せしめ、又、グリース等の
影響による検出誤差を生ずる虞もない、常に良好
な操舵フイーリングが得られる操舵回転検出手段
を有する電動式パワーステアリング装置を提供す
るにある。

（問題点を解決するための手段及び作用） 上記問題点を解決するため本発明は、ステアリ
ング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段４１と、ステアリング系の回転速度を検出する
操舵回転検出手段４５と、両検出手段４１，４５
からの検出信号に基づき電動機を駆動する電動機
駆動手段５５とを備えた電動式パワーステアリン
グ装置において、前記操舵回転検出手段４５を前
記ステアリング系に連結された発電機（タコジエ
ネレータ）としたため、ステアリング系の例えば
回転速度は直流電圧として、又その方向は直流電
圧の極性によつて得られ、回転速度の大きさと方
向を瞬時にして得ることができる。更に光学系等
が不要なためにグリース等の影響を受けず、検出
誤差を生ずる虞もない。

（実施例） 以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。

第１図は本発明の実施例における電動式パワー
ステアリング装置を示す全体構成図、第２図は同
装置１を90°切断面で折曲させて示す縦面図であ
る。第２図において、１は電動式パワーステアリ
ング装置、２はステアリングコラム、３はステー
タ、４と５は互いに同軸状に配設された入力軸お
よび出力軸である。

そして入力軸４の内端部が出力軸５の内端部内
に軸受１１を介して回転自在に支承される一方、
これらの内端がトーシヨンバー１２により連結さ
れ、入力軸４が軸受１１，１３により、出力軸５
が軸受１４，１５により夫々回動自在に支承され
ている。さらに、入力軸４の周囲に操舵回転検出
手段を構成とする操舵回転センサ１６と、入出力
軸４と５の嵌合部の周囲に配設された操舵トルク
センサ１７と出力軸５の周囲に配設された電動機
１８、減速機１９、操舵回転センサ１６および操
舵トルクセンサ１７からの各検出信号に基づき電
動機１８を駆動制御する制御装置２０とを備えて
いる。

更に詳述すると、上記操舵回転センサ１６は、
コラム２外周に固着された直流発電機１６ａによ
り構成されている。この発電機１６ａは、その回
転軸が入力軸４の軸心に沿い配設され、その軸端
に取付けられたプーリ１６ｂに対応して入力軸４
の外周にベルト溝４ａが形成されている。

このベルト溝４ａとプーリ１６ｂにはベルト１
６ｃが懸け渡されており、入力軸４の回転に伴つ
て発電機１６ａが回転し、入力軸４の回転方向と
回転速度に応じた検出信号が出力される。尚、前
記プーリ１６ｂのベルト溝上における外径は、入
力軸４のベルト溝４ａ上の外径よりも小さく、発
電機１６ａはその回転子の回転速度が入力軸４の
回転速度より大きくなるように連結されている。

上記操舵トルクセンサ１７は、入力軸４と出力
軸５の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心１７ａと、ステアリングコラム内
周に固着されたコイル部１７ｂとから成る差動変
圧器により構成されている。可動鉄心１７ａは、
出力軸５の各突片５ａに突設されたピン１７ｅ
と、このピン１７ｅに対し90°ずらして入力軸４
に突設されたピン１７ｆに夫々係合する長孔１７
ｇと１７ｈを備えており、可動鉄心１７ａは、入
力軸４と出力軸５との間で周方向に角度差が生ず
るとこれらの係合関係により軸方向に変位するこ
ととなり、この変位量は入力軸４に与えられる操
舵トルクに対応する。可動鉄心１７ａは中央部が
磁性材料から成り、両端に良導体の非磁性材料１
７ｉが一体的に設けられている。又、可動鉄心１
７ａは右端から非磁性材料のスプリング１７ｊに
より付勢され、ピン１７ｅ，１７ｆと長孔１７
ｇ，１７ｈの間隙によるロストモーシヨンを防止
している。可動鉄心１７ａの周囲に配設されてい
るがコイル部１７ｂは、パルス等の交流信号が入
力される一次コイル１７ｋと、可動鉄心１７ａの
変位に対応した出力信号を出力し一次コイル１７
ｋの両側に配設された一対の二次コイル１７ｌ，
１７ｍとから成る。従つて、トーシヨンバー１２
の捩れに伴つて入力軸４と出力軸５の角度差は、
可動鉄心１７ａの軸方向変位となり、二次コイル
１７ｌ，１７ｍにより電気信号に変換されて出力
される。

上記電動機１８はステアリングコラム２に一体
的に設けられたステータ３と、このステータ３の
内周面に固着された少なくとも一対の磁石３ａ
と、出力軸５の周囲に回転自在に配設された回転
子１８ａと、ステータ３に固定されるブラシホル
ダー１８ｂ内で半径方向にスプリング１８ｃで押
圧されるブラシ１８ｄとから成る。回転子１８ａ
は軸受２１および２２により回転自在に支承され
る筒軸１８ｅを備え、この筒軸１８ｅの外周には
スキユー溝を有する積層鉄心１８ｆ、多重巻線１
８ｇが順次一体的に環装され、前記磁石３ａと鉄
心１８ｆの外周には微小な空隙が設けられてい
る。又、筒軸１８ｅには多重巻線１８ｇに接続す
る整流子１８ｈを備え、前記ブラシ１８ｄが押接
される。

上記減速機構１９は、出力軸５の周囲に配設さ
れた２段の遊星機構２３と２４とからなる。前段
の遊星機構２３は、ケース２５の内周面に、その
後端部（図中左端側）より嵌入されるとともに、
ケース２５とステータ３間に形成された当接部３
ａ方向にスプリング２６により弾圧支持されてな
るリングローラ２７と、前記筒軸１８ｅの他端側
（図中左端側）に噛合され、該軸方向に移動可能
に、且つ周方向には一体回転可能に設けられ、そ
の外周に摩擦面２８ｂ…が形成されてなるサンロ
ーラ２８と、これらに介設され、外周に摩擦面２
９ｂ…が形成されたプラネタリーローラ２９と、
このプラネタリーローラ２９を枢支する第１キヤ
リア部材３０とからなる。後段の遊星機構２４
は、前記共用のリングローラ２７と、出力軸５の
周囲に環装され前記第１キヤリヤ部材３０に一体
的に連結された筒体の外周を摩擦面とするサンロ
ーラ３１と、これらに介設され外周を摩擦面とす
るプラネタリーローラ３２と、このプラネタリー
ローラ３２を枢支する第２キヤリヤ部材３３とか
らなり、この第２キヤリヤ部材３３は、その内端
部が出力軸５の後端部に環装された環体３４に取
り付けられ、この環体３４はケース３側に取り付
けられた支持部材３５に軸受１５を介して回転自
在に支持されるとともに、出力軸５の後端部にス
プライン係合により連結されている。

さて、上記リングローラ２７、各サンローラ２
８，３１及びプラネタリーローラ２９，３２はそ
れぞれ金属（例えば、鉄、アルミニユーム等）に
より形成され、各摩擦面が、互いに嵌合できる断
面略Ｖ字状の溝を有するが、このうちリングロー
ラ２７とプラネタリーローラ２９，３２とは２７
ｂ…，２９ｂ…，３２ｂ…である略Ｖ字状の溝の
各頂部において軸方向に分割され、この分割され
た各分割部材２７ａ…，２９ａ…，３２ａ…が
夫々独立して軸方向に移動可能となるように設け
られている。

かかる構成において入力軸４に操舵トルクが加
わり、入力軸４からトーシヨンバー１２を介して
出力軸５にトルク伝達が行われると共に、操舵ト
ルクセンサ１７及び操舵回転センサ１６によつて
操舵トルクの方向とトルク量が検出されると制御
装置２０によつて信号処理がなされ、ブラシ１８
ｄを介して多重巻線１８ｇに制御電圧が供給さ
れ、電動機１８が操舵トルクと同方向に回転作動
する。電動機１８の回転子１８ａの回転トルク
は、減速機構１９によつて減速され、第１キヤリ
ヤ部材２３、第２キヤリヤ部材２４を介して出力
軸５に伝達される。

次に上記制御装置２０について第３図に基づき
説明する。

第３図において、６７は制御部であり、４０は
マイクロコンピユータ、４７はＡ／Ｄコンバータ
である。

操舵トルク検出手段４１は、前記操舵トルクセ
ンサ１７と、この操舵トルクセンサ１７の一次コ
イル１７ｋへマイクロコンピユータ４０内部のク
ロツクパルスを適当に分周して、矩形波又はサイ
ン波の交流に変換して電流増幅するドライブユニ
ツト４２と、可動鉄心１７ａの変位に対応して二
次コイル１７ｌと１７ｍから得られた各電気信号
を夫々整流する整流回路４３Ａ，４３Ｂ、及び高
周波分を除去し安定した直流電圧に変換するロー
パスフイルタ４４Ａ，４４Ｂから構成されてい
る。

操舵回転検出手段４５は、操舵回転センサ１６
の直流発電機１６ａと、この直流発電機１６ａの
出力を前処理してＡ／Ｄコンバータに入力する前
処理回路４６とから構成されている。

第１０図乃至第１５図は、この前処理回路の実
施例を示す図である。

まず第１０図、第１１図で示す第１実施例にお
いては、発電機１６ａの出力端子のうち、一方の
出力端子はそのまま制御装置２０のＡ／Ｄコンバ
ータ４７に接続され、他方の端子は定電圧回路７
０を介してＡ／Ｄコンバータ４７に接続されてい
る。定電圧回路７０は制御装置２０の電源回路の
Ａ電源に接続される抵抗R₀と、これに直列接続
されるツエナーダイオードZDとから構成されて
おり、ツエナーダイオードZDに印加される電圧
Vzは予め設定された一定値となる。したがつて、
第１１図に示す如く、Ａ／Ｄコンバータ４７へ入
力される出力信号S₃とS₄のうち、出力信号S₄が一
定の電圧Vzとなり、発電機１６ａにより誘起さ
れる出力信号S₃が所定電圧Vzに重畳された信号
となり、その結果、Ａ／Ｄコンバータ４７におい
ては所定電圧値Vzを基準に処理することが可能
となり、バツテリ電源として単一のプラス電源を
用いて操舵回転数を検出することができ、マイナ
ス電源を不要なものとすることができ、電源回路
の簡素化を達成できる。

さらに、Ａ／Ｄコンバータ４７においては、出
力信号S₃，S₄をデイジタル信号に変換してマイク
ロコンピユータ４０に入力する。マイクロコンピ
ユータ４０においては、出力信号S₃とS₄を順次読
込んだ後S₃−S₄なる演算を行ない、これによつて
第１図に示すような操舵回転速度Ｓが得られる。

次に第１２図、第１３図に示す第２実施例につ
いて説明する。第２実施例においては、発電機１
６ａの一方の出力端子は抵抗R₁を介して演算増
幅器７１の反転端子に接続されるとともに、抵抗
R₂を介して演算増幅器７２の非反転端子に接続
されている。発電機１６ａの他方の出力端子は、
抵抗R₃を介して演算増幅器７１の非反転端子に
接続されるとともに、抵抗R₄を介して演算増幅
器７２の反転端子に接続される。そして、演算増
幅器７１，７２は、その出力端子と非反転端子が
それぞれ抵抗R₅，R₆を介して接続されており、
二つの演算増幅器７１，７２、抵抗R₁〜R₆によ
り演算回路７３が構成されている。したがつて、
発電機１６ａの出力端子に電圧υaが誘起される
と、一方の演算増幅器７２においてはV₁−V₂な
る演算が行なわれ、他方の演算増幅器７１におい
てはV₂−V₁なる演算が行なわれ、第１３図に示
すように演算増幅器７２からは出力信号S₃が、演
算増幅器７１からは出力信号S₄が出力される。

また、これらの出力信号S₃，S₄は、それぞれロ
ーパスフイルタ７４，７５を介して制御装置２０
のＡ／Ｄコンバータ４７に入力され、Ａ／Ｄコン
バータ４７においてデイジタル変換されてマイク
ロコンピユータ４０に入力される。マイクロコン
ピユター４０においては、各出力信号S₃，S₄を順
次読んだ後S₃−S₄なる演算が行なわれ、これによ
り第１３図に示されるような操舵回転速度Ｓが得
られる。

更に第１４図、第１５図に示す第３実施例は、
発電機１６ａの一方の出力端子と、第２実施例の
減算回路７３との間に、第１実施例の定電圧回路
７０を介装して前処理回路４６ｃを構成したもの
である。したがつて、第１５図に示すように、発
電機１６ａの他方の出力端子に出力される電圧
V₂は、所定電圧Vzとなり、一方の出力端子に発
生する電圧V₁は所定電圧Vzに重畳された電圧値
υbとなる。これらの両出力端子の出力電圧は、
先の実施例と同様に、減算回路７３においてV₁
−V₂、V₂−V₁なる演算処理が行なわれ、操舵回
転検出手段４５からは第１５図に示す如き出力信
号S₃，S₄が得られる。

そして、更にマイクロコンピユータ４０におい
てＳ＝S₃−S₄なる演算処理が行なわれ同じく第１
５図に示す如き操舵回転速度Ｓが得られる。

尚、このような前処理回路４６においては、操
舵回転数がプラスの単一電源で検出可能となると
ともに、特に第３実施例に示した回路４６ｃにお
いては発電機の他方の出力端子に定電圧回路を付
加し減算回路において発電機の出力信号を互いに
減算処理するため、これらの出力信号S₃，S₄にノ
イズや温度変動に伴う変化分が混入しても、互い
に相殺されることになり操舵回転検出手段のノイ
ズ特性および温度特性を良好なものにすることが
できる。

さて、第３図に説明を戻し、マイクロコンピユ
ータ４０は、Ｉ／Ｏポート、メモリ、演算部、制
御部等を備えている。マイクロコンピユータ４０
等を駆動する電源回路４９は、車載のバツテリ５
０の（＋）端子にイグニシヨンキーのキースイツ
チ５０、ヒユーズ５２を介して接続され、異常時
に電源を切断するリレー回路５３と、このリレー
回路５３の出力側に接続される定電圧回路５４と
から構成され、リレー回路５３の出力側のＡ端子
から後述する電動機駆動手段５５に電源を供給
し、定電圧回路５４の出力端子であるＢ端子から
はマイクロコンピユータ４０、各検出手段４１，
４５およびその他の制御ユニツトに電源を供給す
る。このとき電動機駆動手段５５に供給される電
源電圧は、電源電圧検出手段６５である電圧検出
センサ６５Ａにより検出される。以上の構成にお
いてキースイツチ５１が投入されると、マイクロ
コンピユータ４０は命令に基づき各検出手段４
１，４５，６５の出力信号S₁〜S₅をＡ／Ｄコンバ
ータ４７でデイジタル変換して取り込み、メモリ
に書き込まれたプログラムに従つて処理し、電動
機１８を駆動する制御信号T₂，T₃及びT₄′を電動
機駆動手段５５に出力し、電動機１８を駆動制御
する。

電動機駆動手段５５は、ドライブユニツト５６
とFET（電界効果トランジスタ）５７，５８，５
９，６０及びこれらに並列に接続された抵抗とコ
ンデンサの直列回路６６，６７，６８，６９から
成るブリツジ回路より構成されている。ブリツジ
回路はFET５７と６０の夫々ドレイン端子が電
源回路４９のＡ端子に接続される一方、これらの
ソース端子が他方のFET５８と５９のドレイン
端子に夫々接続されている。FET４８と４９の
ソース端子は夫々コモン側に接続されている。

FET４７，４８，４９，５０の夫々のゲート
端子はドライブユニツト５６の出力側に接続さ
れ、ブリツジ回路の出力側となるFET５７のソ
ース端子とFET６０のソース端子が前記電動機
１８の電機子巻線１８ｇに接続されている。前記
ドライブユニツト５６は、マイクロコンピユータ
４０からの電動機回転方向制御信号T₂，T₃に基
づいてFET５７をON駆動すると同時にFET５９
を駆動可能状態にし、PWM信号から成る電動機
駆動信号T₄′に基づいてFET５９をドライブする
か、又は、FET６０をON駆動すると同時にFET
５８を駆動可能状態にし、PWM信号から成る電
動機駆動信号T₄′に基づいてFET５８をドライブ
する。従つて、電動機駆動手段５５においては、
一方のFET５７のON駆動とFET５９のPWN駆
動、又は他方のFET６０のON駆動とFET５８の
PWM駆動により、電動機３３が制御信号T₂，
T₃及びT₄′に応じて回転方向とその動力（回転数
とトルク）が制御される。

次にかかる構成に基づく作用を説明する。

第４図はマイクロコンピユータ４０における電
動機制御処理の概略を示すフローチヤートであ
り、図中のP₁〜Ｐ３３はフローチヤートの各ス
テツプを示す。

イグニシヨンキーのキースイツチ５１がONに
投入されると、マイクロコンピユータ４０や他の
回路に電源が供給され制御が開始される。まず、
マイクロコンピユータ４０においては、ステツプ
P₁において各レジスタ、RAM内のデータがクリ
アされる。そして、ステツプP₂，P₃では、操舵
トルク検出信号S₁とS₂を順次取り込み、ステツプ
P₄でS₁−S₂を計算し、これを操舵トルクＴとす
る。操舵トルクＴとする。ここで、操舵トルクセ
ンサ１７が差動変圧器より構成されている為に、
操舵トルクと検出信号S₁，S₂及びＴとの関係は第
５図の如く示される。

ステツプP₅では、操舵トルクＴの作用方向を
判別する為に、正か負かを判別する。そして、正
又は零ではあれば、ステツプP₆でＦ＝０として
ステツプP₉に進み、負であればステツプP₇に進
みＦ＝１とした後ステツプP₈において絶対値変
換、即ちＴ＝−Ｔの処理する。ここで、Ｆは操舵
トルクの符号、即ち作用方向を示すものである。
ステツプP₉では、操舵トルクの絶対値Ｔをアド
レスとするメモリの内容が呼び出される。メモリ
内には、第６図の如く示される操舵トルクの絶対
値Ｔに対応する電動機１８の電機子電流I_Mと、電
機子線、ブラシおよび配線等の抵抗R_Mの積、即
ちR_M・I_Mのデユーテイ変換値Ｄ(T)が格納される
テーブル１が構成されている。従つて、ステツプ
P₉においては操舵トルクの絶対値Ｔにあよるア
ドレスに対応するメモリの内容、即ちR_M・I_Mの
デユーテイ変換値Ｄ(T)を呼び出してステツプP₁₀
へ進む。ステツプP₁₀では、アドレスされたデユ
ーテイ変換値Ｄ(T)に符号を与えるべく、Ｆの値を
判別する。Ｆ＝０であれば操舵トルクは零又は正
であるから、デユーテイ変換値Ｄ(T)をそのまま転
送し、Ｆ＝１であれば操舵トルクは負であるから
ステツプP₁₁へ進みデユーテイ変換値Ｄ(T)をマイ
ナスの値として転送して記憶し、ステツプP₁₂に
進む。

次に、ステツプP₁₂，P₁₃においては、操舵回転
検出手段４５からの操舵回転速度の検出信号S₃と
S₄を順次読み込み、ステツプP₁₄においてS₃−S₄
を計算し、これを操舵回転速度Ｓとする。ここ
で、操舵回転検出手段４５からの検出信号S₃とS₄
及びＳは、第７図の如く示され、これは第１３図
で示した第２実施例の前処理回路４６Ｂに基づく
出力信号である。

ステツプP₁₅では、操舵回転速度Ｓの方向を判
別する為に正か負かを判別する。そしてＳが正又
は零であれば、ステツプP₁₆へ進みＦ＝０とする。
又Ｓが負であれば、ステツプP₁₇へ進み、Ｆ＝１
とした後、ステツプP₁₈において絶対値変換即ち
Ｓ＝−Ｓの処理をする。ステツプP₁₉では操舵回
転速度の絶対値Ｓをアドレスとメモリの内容が呼
び出される。メモリ内には、第８図の如く示され
る操舵回転速度の絶対値Ｓに対応する電動機１８
の回転速度S_Mを決定すべく、電動機１８の誘導
起電圧定数ｋと回転速度S_Mの積、即ちｋ・S_Mの
デユーテイ変換値Ｄ(S)が格納されるテーブル２が
構成される。従つて操舵回転速度の絶対値Ｓによ
るアドレスに対応するメモリ内容、即ちS_Mのデ
ユーテイ変換値が呼び出され、ステツプP₂₀へ進
む。

ステツプP₂₀では、アドレスされたデユーテイ
変換値Ｄ（Ｓ）に符号を与えるべく、Ｆの値を判
別する。Ｆ＝０であれば操舵回転速度は正である
からテユーテイ変換値Ｄ(S)をそのまま転送し、Ｆ
＝１であれば操舵回転速度は負であるからステツ
プP₂₁へ進みデユーテイ変換値Ｄ(S)をマイナスの
値として転送して記憶し、ステツプP₂₂において
前記操舵トルクＴに基づくデユーテイ変換値Ｄ(T)
と操舵回転速度に基づくデユーテイ変換値Ｄ(S)を
加算し、この値をT₄とする。

以降、ステツプP₂₃〜P₂₅ではこの得られた制御
信号T₄を、電動機駆動手段５５に供給される電
源電圧の変動に応じて補正するたものプログラム
が実行される。

先ず、ステツプP₂₃において電圧検出センサ６
５Ａの検出値S₅を読み込みＶとし、次のステツプ
P₂₄にてこの検出値Ｖをアドレスとするメモリの
内容が呼び出される。メモリ内には第９図に示す
如く、電源電圧Ｖに対応する制御信号T₄の補正
係数Ｋが定められている。そしてステツプP₂₅に
おいてこの補正係数を制御信号に乗算して補正を
行ない、この値をT₄′とする。

ステツプP₂₆は、出力すべき補助トルクの作用
方向を判別する為、この補正された値の符号を判
別する。そして正又は零であればステツプP₂₇に
て更に正か零かを判別し、零の場合はステツプ
P₂₈にてT₂＝T₃＝０として、又、正の場合はステ
ツプP₂₉にてT₂＝１且つT₃＝０としてステツプ
P₃₂で夫々出力される。一方T₄′の値が負の場合に
はステツプP₃₀にてT₂＝０且つT₃＝１とするとと
もに、ステツプP₃₁にてT₄′の絶対値を新たに
T₄′と変換した後、ステツプP₃₂にてT₂，T₃の値
が出力され、次いでステツプP₃₃にてT₄′の値が出
力される。

このようにしてT₄′の符号、即ちT₂，T₃の値に
より補助すべきトルクの方向が、T₄′の絶対値に
より補助すべきトルクの絶対値が決定され、第３
図で示したように電動機駆動手段５５のドライブ
ユニツト５６に出力される。

そしてこのとき、このT₄′の値、即ち制御信号
は電動機駆動手段５５に供給されている電源電圧
値の変動に応じて補正されているため、電動機１
８は該電源電圧の変動による影響を受けることな
く、安定した制御が行なわれ、常に良好な操舵フ
イーリングが得られることとなる。

（発明の効果） 以上の説明により明らかな如く本発明によれ
ば、操舵回転検出手段を発電機により構成するよ
うにしたため、ステアリング系の例えば回転速度
は直流電圧として、又その方向は直流電圧の極性
によつて得られ、回転速度の大きさと方向を瞬時
にして得ることができる。更に、光学系等が不要
なためにグリース等の影響を受けず検出誤差を生
ずる虞もない。

尚、本実施例における前処理回路においては、
操舵回転数が定電圧回路の付加によりプラスの単
一電源で検出可能となるとともに、減算回路にお
いて発電機の出力信号を互いに減算処理するた
め、これらの出力信号S₃，S₄にノイズや温度変動
に伴う変化分が混入しても、互いに相殺されるこ
とになり操舵回転検出手段のノイズ特性および温
度特性を良好なものにすることができる。

更に本実施例の電動式パワーステアリング装置
においては、電動機駆動手段に供給される電源電
圧を検出する電圧検出センサと該センサの出力信
号に応じて電動機制御信号を補正する補正手段を
設けたため、電源電圧が変動しても、この影響を
受けることなく、所望の出力トルクが得られ、常
時良好な操舵フイーリングを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る電動式パワース
テアリング装置の全体構成図、第２図は電動式パ
ワーステアリング装置を90°切断面で折曲させて
示す縦断面図、第３図は制御装置の全体構成図、
第４図は制御処理の概略を示すフローチヤート、
第５図は操舵トルク検出手段の検出特性を示す
図、第６図は操舵トルク検出値とデユーテイ変換
値の関係を示す図、第７図は操舵回転検出手段の
検出特性を示す図、第８図は操舵回転速度検出値
とデユーテイ変換値の関係を示す図、第９図は電
源電圧検出値と補正係数の関係を示す図、第１０
図乃至第１５図は前処理回路の実施例を示す図で
ある。 そして図面中、１６ａは発電機、４５は操舵回
転検出手段、４６は前処理回路、５５は電動機駆
動手段、６４は電動機制御信号発生手段、６５は
電源電圧検出手段、６６は補正手段、６７は制御
手段、S₁，S₂は操舵トルク検出信号、S₃，S₄は操
舵回転速度検出信号、T₂，T₃，T₄′は電動機制御
信号である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
   トルク検出手段と、ステアリング系の回転速度を
   検出する操舵回転検出手段と、両検出手段からの
   検出信号に基づき電動機を駆動する電動機駆動手
   段とを備えた電動式パワーステアリング装置にお
   いて、前記操舵回転検出手段は前記ステアリング
   系に連結された発電機（タコジエネレータ）から
   なることを特徴とする電動式パワーステアリング
   装置。 ２ 前記発電機はその回転子の回転速度が前記ス
   テアリング系の回転速度より大きくなるように連
   結されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の電動式パワーステアリング装置。