JPH0476825B2 - - Google Patents
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- JPH0476825B2 JPH0476825B2 JP17346885A JP17346885A JPH0476825B2 JP H0476825 B2 JPH0476825 B2 JP H0476825B2 JP 17346885 A JP17346885 A JP 17346885A JP 17346885 A JP17346885 A JP 17346885A JP H0476825 B2 JPH0476825 B2 JP H0476825B2
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、電動式パワーステアリング装置に関
し、特にステアリング系の回転速度を検出する操
舵回転検出手段に関する。
し、特にステアリング系の回転速度を検出する操
舵回転検出手段に関する。
(従来の技術)
電動式パワーステアリング装置は、電動機を動
力源とする操舵力倍力装置およびその制御回路を
備えるとともに、ステアリングホイールに付与さ
れる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段や
ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回
転検出手段を備え、これらの検出信号に基づいて
制御回路により電動機に補助トルクを発生させ、
操舵力を軽減し操舵フイーリングの向上を図つて
いる。
力源とする操舵力倍力装置およびその制御回路を
備えるとともに、ステアリングホイールに付与さ
れる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段や
ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回
転検出手段を備え、これらの検出信号に基づいて
制御回路により電動機に補助トルクを発生させ、
操舵力を軽減し操舵フイーリングの向上を図つて
いる。
この従来の電動式パワーステアリング装置にお
ける前記操舵回転検出手段は、入力軸と同軸上に
設けられ、その外周部に放射方向に向け等間隔に
穿設された複数のスリツトを有する遮光板と、こ
の遮光板を挟むようにステアリングコラムに取付
けられたフオトカプラ(光電ピツクアツプ)とに
より構成されており、前記遮光板により断続され
る透過光をパルス状の電気信号に変換して検出す
ることで、ステアリング系の回転に基づく、例え
ば回転速度等を検出するようにしたものである。
ける前記操舵回転検出手段は、入力軸と同軸上に
設けられ、その外周部に放射方向に向け等間隔に
穿設された複数のスリツトを有する遮光板と、こ
の遮光板を挟むようにステアリングコラムに取付
けられたフオトカプラ(光電ピツクアツプ)とに
より構成されており、前記遮光板により断続され
る透過光をパルス状の電気信号に変換して検出す
ることで、ステアリング系の回転に基づく、例え
ば回転速度等を検出するようにしたものである。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、かかる従来の電動式パワーステ
アリング装置における回転検出装置にあつては、
一般にステアリング系の回転速度が最大でも100
[rpm]程度と低いため、その速度等の情報を短
時間(数μsec〜数msec程度)で検出することが
難しく、電動式パワーステアリング装置の応答性
を向上させることが困難となる。又、電動式パワ
ーステアリング装置は、多くの回転要素、摺動要
素等をもつ為に、それらの部分には潤滑用のグリ
ースが用いられており、このグリースが前記回転
検出装置の光を遮断したり、乱反射させたりした
場合には検出値に誤差が生じ、良好な操舵フイー
リングが得られなくなるという虞がある。
アリング装置における回転検出装置にあつては、
一般にステアリング系の回転速度が最大でも100
[rpm]程度と低いため、その速度等の情報を短
時間(数μsec〜数msec程度)で検出することが
難しく、電動式パワーステアリング装置の応答性
を向上させることが困難となる。又、電動式パワ
ーステアリング装置は、多くの回転要素、摺動要
素等をもつ為に、それらの部分には潤滑用のグリ
ースが用いられており、このグリースが前記回転
検出装置の光を遮断したり、乱反射させたりした
場合には検出値に誤差が生じ、良好な操舵フイー
リングが得られなくなるという虞がある。
そこで本発明はかかる従来の問題点を解決すべ
く成されたものであり、その目的とする処は、ス
テアリング系の回転速度等の情報を短時間で容易
に検出することができ、電動式パワーステアリン
グ装置の応答性を向上せしめ、又、グリース等の
影響による検出誤差を生ずる虞もない、常に良好
な操舵フイーリングが得られる操舵回転検出手段
を有する電動式パワーステアリング装置を提供す
るにある。
く成されたものであり、その目的とする処は、ス
テアリング系の回転速度等の情報を短時間で容易
に検出することができ、電動式パワーステアリン
グ装置の応答性を向上せしめ、又、グリース等の
影響による検出誤差を生ずる虞もない、常に良好
な操舵フイーリングが得られる操舵回転検出手段
を有する電動式パワーステアリング装置を提供す
るにある。
(問題点を解決するための手段及び作用)
上記問題点を解決するため本発明は、ステアリ
ング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段41と、ステアリング系の回転速度を検出する
操舵回転検出手段45と、両検出手段41,45
からの検出信号に基づき電動機を駆動する電動機
駆動手段55とを備えた電動式パワーステアリン
グ装置において、前記操舵回転検出手段45を前
記ステアリング系に連結された発電機(タコジエ
ネレータ)としたため、ステアリング系の例えば
回転速度は直流電圧として、又その方向は直流電
圧の極性によつて得られ、回転速度の大きさと方
向を瞬時にして得ることができる。更に光学系等
が不要なためにグリース等の影響を受けず、検出
誤差を生ずる虞もない。
ング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段41と、ステアリング系の回転速度を検出する
操舵回転検出手段45と、両検出手段41,45
からの検出信号に基づき電動機を駆動する電動機
駆動手段55とを備えた電動式パワーステアリン
グ装置において、前記操舵回転検出手段45を前
記ステアリング系に連結された発電機(タコジエ
ネレータ)としたため、ステアリング系の例えば
回転速度は直流電圧として、又その方向は直流電
圧の極性によつて得られ、回転速度の大きさと方
向を瞬時にして得ることができる。更に光学系等
が不要なためにグリース等の影響を受けず、検出
誤差を生ずる虞もない。
(実施例)
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第1図は本発明の実施例における電動式パワー
ステアリング装置を示す全体構成図、第2図は同
装置1を90°切断面で折曲させて示す縦面図であ
る。第2図において、1は電動式パワーステアリ
ング装置、2はステアリングコラム、3はステー
タ、4と5は互いに同軸状に配設された入力軸お
よび出力軸である。
ステアリング装置を示す全体構成図、第2図は同
装置1を90°切断面で折曲させて示す縦面図であ
る。第2図において、1は電動式パワーステアリ
ング装置、2はステアリングコラム、3はステー
タ、4と5は互いに同軸状に配設された入力軸お
よび出力軸である。
そして入力軸4の内端部が出力軸5の内端部内
に軸受11を介して回転自在に支承される一方、
これらの内端がトーシヨンバー12により連結さ
れ、入力軸4が軸受11,13により、出力軸5
が軸受14,15により夫々回動自在に支承され
ている。さらに、入力軸4の周囲に操舵回転検出
手段を構成とする操舵回転センサ16と、入出力
軸4と5の嵌合部の周囲に配設された操舵トルク
センサ17と出力軸5の周囲に配設された電動機
18、減速機19、操舵回転センサ16および操
舵トルクセンサ17からの各検出信号に基づき電
動機18を駆動制御する制御装置20とを備えて
いる。
に軸受11を介して回転自在に支承される一方、
これらの内端がトーシヨンバー12により連結さ
れ、入力軸4が軸受11,13により、出力軸5
が軸受14,15により夫々回動自在に支承され
ている。さらに、入力軸4の周囲に操舵回転検出
手段を構成とする操舵回転センサ16と、入出力
軸4と5の嵌合部の周囲に配設された操舵トルク
センサ17と出力軸5の周囲に配設された電動機
18、減速機19、操舵回転センサ16および操
舵トルクセンサ17からの各検出信号に基づき電
動機18を駆動制御する制御装置20とを備えて
いる。
更に詳述すると、上記操舵回転センサ16は、
コラム2外周に固着された直流発電機16aによ
り構成されている。この発電機16aは、その回
転軸が入力軸4の軸心に沿い配設され、その軸端
に取付けられたプーリ16bに対応して入力軸4
の外周にベルト溝4aが形成されている。
コラム2外周に固着された直流発電機16aによ
り構成されている。この発電機16aは、その回
転軸が入力軸4の軸心に沿い配設され、その軸端
に取付けられたプーリ16bに対応して入力軸4
の外周にベルト溝4aが形成されている。
このベルト溝4aとプーリ16bにはベルト1
6cが懸け渡されており、入力軸4の回転に伴つ
て発電機16aが回転し、入力軸4の回転方向と
回転速度に応じた検出信号が出力される。尚、前
記プーリ16bのベルト溝上における外径は、入
力軸4のベルト溝4a上の外径よりも小さく、発
電機16aはその回転子の回転速度が入力軸4の
回転速度より大きくなるように連結されている。
6cが懸け渡されており、入力軸4の回転に伴つ
て発電機16aが回転し、入力軸4の回転方向と
回転速度に応じた検出信号が出力される。尚、前
記プーリ16bのベルト溝上における外径は、入
力軸4のベルト溝4a上の外径よりも小さく、発
電機16aはその回転子の回転速度が入力軸4の
回転速度より大きくなるように連結されている。
上記操舵トルクセンサ17は、入力軸4と出力
軸5の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心17aと、ステアリングコラム内
周に固着されたコイル部17bとから成る差動変
圧器により構成されている。可動鉄心17aは、
出力軸5の各突片5aに突設されたピン17e
と、このピン17eに対し90°ずらして入力軸4
に突設されたピン17fに夫々係合する長孔17
gと17hを備えており、可動鉄心17aは、入
力軸4と出力軸5との間で周方向に角度差が生ず
るとこれらの係合関係により軸方向に変位するこ
ととなり、この変位量は入力軸4に与えられる操
舵トルクに対応する。可動鉄心17aは中央部が
磁性材料から成り、両端に良導体の非磁性材料1
7iが一体的に設けられている。又、可動鉄心1
7aは右端から非磁性材料のスプリング17jに
より付勢され、ピン17e,17fと長孔17
g,17hの間隙によるロストモーシヨンを防止
している。可動鉄心17aの周囲に配設されてい
るがコイル部17bは、パルス等の交流信号が入
力される一次コイル17kと、可動鉄心17aの
変位に対応した出力信号を出力し一次コイル17
kの両側に配設された一対の二次コイル17l,
17mとから成る。従つて、トーシヨンバー12
の捩れに伴つて入力軸4と出力軸5の角度差は、
可動鉄心17aの軸方向変位となり、二次コイル
17l,17mにより電気信号に変換されて出力
される。
軸5の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心17aと、ステアリングコラム内
周に固着されたコイル部17bとから成る差動変
圧器により構成されている。可動鉄心17aは、
出力軸5の各突片5aに突設されたピン17e
と、このピン17eに対し90°ずらして入力軸4
に突設されたピン17fに夫々係合する長孔17
gと17hを備えており、可動鉄心17aは、入
力軸4と出力軸5との間で周方向に角度差が生ず
るとこれらの係合関係により軸方向に変位するこ
ととなり、この変位量は入力軸4に与えられる操
舵トルクに対応する。可動鉄心17aは中央部が
磁性材料から成り、両端に良導体の非磁性材料1
7iが一体的に設けられている。又、可動鉄心1
7aは右端から非磁性材料のスプリング17jに
より付勢され、ピン17e,17fと長孔17
g,17hの間隙によるロストモーシヨンを防止
している。可動鉄心17aの周囲に配設されてい
るがコイル部17bは、パルス等の交流信号が入
力される一次コイル17kと、可動鉄心17aの
変位に対応した出力信号を出力し一次コイル17
kの両側に配設された一対の二次コイル17l,
17mとから成る。従つて、トーシヨンバー12
の捩れに伴つて入力軸4と出力軸5の角度差は、
可動鉄心17aの軸方向変位となり、二次コイル
17l,17mにより電気信号に変換されて出力
される。
上記電動機18はステアリングコラム2に一体
的に設けられたステータ3と、このステータ3の
内周面に固着された少なくとも一対の磁石3a
と、出力軸5の周囲に回転自在に配設された回転
子18aと、ステータ3に固定されるブラシホル
ダー18b内で半径方向にスプリング18cで押
圧されるブラシ18dとから成る。回転子18a
は軸受21および22により回転自在に支承され
る筒軸18eを備え、この筒軸18eの外周には
スキユー溝を有する積層鉄心18f、多重巻線1
8gが順次一体的に環装され、前記磁石3aと鉄
心18fの外周には微小な空隙が設けられてい
る。又、筒軸18eには多重巻線18gに接続す
る整流子18hを備え、前記ブラシ18dが押接
される。
的に設けられたステータ3と、このステータ3の
内周面に固着された少なくとも一対の磁石3a
と、出力軸5の周囲に回転自在に配設された回転
子18aと、ステータ3に固定されるブラシホル
ダー18b内で半径方向にスプリング18cで押
圧されるブラシ18dとから成る。回転子18a
は軸受21および22により回転自在に支承され
る筒軸18eを備え、この筒軸18eの外周には
スキユー溝を有する積層鉄心18f、多重巻線1
8gが順次一体的に環装され、前記磁石3aと鉄
心18fの外周には微小な空隙が設けられてい
る。又、筒軸18eには多重巻線18gに接続す
る整流子18hを備え、前記ブラシ18dが押接
される。
上記減速機構19は、出力軸5の周囲に配設さ
れた2段の遊星機構23と24とからなる。前段
の遊星機構23は、ケース25の内周面に、その
後端部(図中左端側)より嵌入されるとともに、
ケース25とステータ3間に形成された当接部3
a方向にスプリング26により弾圧支持されてな
るリングローラ27と、前記筒軸18eの他端側
(図中左端側)に噛合され、該軸方向に移動可能
に、且つ周方向には一体回転可能に設けられ、そ
の外周に摩擦面28b…が形成されてなるサンロ
ーラ28と、これらに介設され、外周に摩擦面2
9b…が形成されたプラネタリーローラ29と、
このプラネタリーローラ29を枢支する第1キヤ
リア部材30とからなる。後段の遊星機構24
は、前記共用のリングローラ27と、出力軸5の
周囲に環装され前記第1キヤリヤ部材30に一体
的に連結された筒体の外周を摩擦面とするサンロ
ーラ31と、これらに介設され外周を摩擦面とす
るプラネタリーローラ32と、このプラネタリー
ローラ32を枢支する第2キヤリヤ部材33とか
らなり、この第2キヤリヤ部材33は、その内端
部が出力軸5の後端部に環装された環体34に取
り付けられ、この環体34はケース3側に取り付
けられた支持部材35に軸受15を介して回転自
在に支持されるとともに、出力軸5の後端部にス
プライン係合により連結されている。
れた2段の遊星機構23と24とからなる。前段
の遊星機構23は、ケース25の内周面に、その
後端部(図中左端側)より嵌入されるとともに、
ケース25とステータ3間に形成された当接部3
a方向にスプリング26により弾圧支持されてな
るリングローラ27と、前記筒軸18eの他端側
(図中左端側)に噛合され、該軸方向に移動可能
に、且つ周方向には一体回転可能に設けられ、そ
の外周に摩擦面28b…が形成されてなるサンロ
ーラ28と、これらに介設され、外周に摩擦面2
9b…が形成されたプラネタリーローラ29と、
このプラネタリーローラ29を枢支する第1キヤ
リア部材30とからなる。後段の遊星機構24
は、前記共用のリングローラ27と、出力軸5の
周囲に環装され前記第1キヤリヤ部材30に一体
的に連結された筒体の外周を摩擦面とするサンロ
ーラ31と、これらに介設され外周を摩擦面とす
るプラネタリーローラ32と、このプラネタリー
ローラ32を枢支する第2キヤリヤ部材33とか
らなり、この第2キヤリヤ部材33は、その内端
部が出力軸5の後端部に環装された環体34に取
り付けられ、この環体34はケース3側に取り付
けられた支持部材35に軸受15を介して回転自
在に支持されるとともに、出力軸5の後端部にス
プライン係合により連結されている。
さて、上記リングローラ27、各サンローラ2
8,31及びプラネタリーローラ29,32はそ
れぞれ金属(例えば、鉄、アルミニユーム等)に
より形成され、各摩擦面が、互いに嵌合できる断
面略V字状の溝を有するが、このうちリングロー
ラ27とプラネタリーローラ29,32とは27
b…,29b…,32b…である略V字状の溝の
各頂部において軸方向に分割され、この分割され
た各分割部材27a…,29a…,32a…が
夫々独立して軸方向に移動可能となるように設け
られている。
8,31及びプラネタリーローラ29,32はそ
れぞれ金属(例えば、鉄、アルミニユーム等)に
より形成され、各摩擦面が、互いに嵌合できる断
面略V字状の溝を有するが、このうちリングロー
ラ27とプラネタリーローラ29,32とは27
b…,29b…,32b…である略V字状の溝の
各頂部において軸方向に分割され、この分割され
た各分割部材27a…,29a…,32a…が
夫々独立して軸方向に移動可能となるように設け
られている。
かかる構成において入力軸4に操舵トルクが加
わり、入力軸4からトーシヨンバー12を介して
出力軸5にトルク伝達が行われると共に、操舵ト
ルクセンサ17及び操舵回転センサ16によつて
操舵トルクの方向とトルク量が検出されると制御
装置20によつて信号処理がなされ、ブラシ18
dを介して多重巻線18gに制御電圧が供給さ
れ、電動機18が操舵トルクと同方向に回転作動
する。電動機18の回転子18aの回転トルク
は、減速機構19によつて減速され、第1キヤリ
ヤ部材23、第2キヤリヤ部材24を介して出力
軸5に伝達される。
わり、入力軸4からトーシヨンバー12を介して
出力軸5にトルク伝達が行われると共に、操舵ト
ルクセンサ17及び操舵回転センサ16によつて
操舵トルクの方向とトルク量が検出されると制御
装置20によつて信号処理がなされ、ブラシ18
dを介して多重巻線18gに制御電圧が供給さ
れ、電動機18が操舵トルクと同方向に回転作動
する。電動機18の回転子18aの回転トルク
は、減速機構19によつて減速され、第1キヤリ
ヤ部材23、第2キヤリヤ部材24を介して出力
軸5に伝達される。
次に上記制御装置20について第3図に基づき
説明する。
説明する。
第3図において、67は制御部であり、40は
マイクロコンピユータ、47はA/Dコンバータ
である。
マイクロコンピユータ、47はA/Dコンバータ
である。
操舵トルク検出手段41は、前記操舵トルクセ
ンサ17と、この操舵トルクセンサ17の一次コ
イル17kへマイクロコンピユータ40内部のク
ロツクパルスを適当に分周して、矩形波又はサイ
ン波の交流に変換して電流増幅するドライブユニ
ツト42と、可動鉄心17aの変位に対応して二
次コイル17lと17mから得られた各電気信号
を夫々整流する整流回路43A,43B、及び高
周波分を除去し安定した直流電圧に変換するロー
パスフイルタ44A,44Bから構成されてい
る。
ンサ17と、この操舵トルクセンサ17の一次コ
イル17kへマイクロコンピユータ40内部のク
ロツクパルスを適当に分周して、矩形波又はサイ
ン波の交流に変換して電流増幅するドライブユニ
ツト42と、可動鉄心17aの変位に対応して二
次コイル17lと17mから得られた各電気信号
を夫々整流する整流回路43A,43B、及び高
周波分を除去し安定した直流電圧に変換するロー
パスフイルタ44A,44Bから構成されてい
る。
操舵回転検出手段45は、操舵回転センサ16
の直流発電機16aと、この直流発電機16aの
出力を前処理してA/Dコンバータに入力する前
処理回路46とから構成されている。
の直流発電機16aと、この直流発電機16aの
出力を前処理してA/Dコンバータに入力する前
処理回路46とから構成されている。
第10図乃至第15図は、この前処理回路の実
施例を示す図である。
施例を示す図である。
まず第10図、第11図で示す第1実施例にお
いては、発電機16aの出力端子のうち、一方の
出力端子はそのまま制御装置20のA/Dコンバ
ータ47に接続され、他方の端子は定電圧回路7
0を介してA/Dコンバータ47に接続されてい
る。定電圧回路70は制御装置20の電源回路の
A電源に接続される抵抗R0と、これに直列接続
されるツエナーダイオードZDとから構成されて
おり、ツエナーダイオードZDに印加される電圧
Vzは予め設定された一定値となる。したがつて、
第11図に示す如く、A/Dコンバータ47へ入
力される出力信号S3とS4のうち、出力信号S4が一
定の電圧Vzとなり、発電機16aにより誘起さ
れる出力信号S3が所定電圧Vzに重畳された信号
となり、その結果、A/Dコンバータ47におい
ては所定電圧値Vzを基準に処理することが可能
となり、バツテリ電源として単一のプラス電源を
用いて操舵回転数を検出することができ、マイナ
ス電源を不要なものとすることができ、電源回路
の簡素化を達成できる。
いては、発電機16aの出力端子のうち、一方の
出力端子はそのまま制御装置20のA/Dコンバ
ータ47に接続され、他方の端子は定電圧回路7
0を介してA/Dコンバータ47に接続されてい
る。定電圧回路70は制御装置20の電源回路の
A電源に接続される抵抗R0と、これに直列接続
されるツエナーダイオードZDとから構成されて
おり、ツエナーダイオードZDに印加される電圧
Vzは予め設定された一定値となる。したがつて、
第11図に示す如く、A/Dコンバータ47へ入
力される出力信号S3とS4のうち、出力信号S4が一
定の電圧Vzとなり、発電機16aにより誘起さ
れる出力信号S3が所定電圧Vzに重畳された信号
となり、その結果、A/Dコンバータ47におい
ては所定電圧値Vzを基準に処理することが可能
となり、バツテリ電源として単一のプラス電源を
用いて操舵回転数を検出することができ、マイナ
ス電源を不要なものとすることができ、電源回路
の簡素化を達成できる。
さらに、A/Dコンバータ47においては、出
力信号S3,S4をデイジタル信号に変換してマイク
ロコンピユータ40に入力する。マイクロコンピ
ユータ40においては、出力信号S3とS4を順次読
込んだ後S3−S4なる演算を行ない、これによつて
第1図に示すような操舵回転速度Sが得られる。
力信号S3,S4をデイジタル信号に変換してマイク
ロコンピユータ40に入力する。マイクロコンピ
ユータ40においては、出力信号S3とS4を順次読
込んだ後S3−S4なる演算を行ない、これによつて
第1図に示すような操舵回転速度Sが得られる。
次に第12図、第13図に示す第2実施例につ
いて説明する。第2実施例においては、発電機1
6aの一方の出力端子は抵抗R1を介して演算増
幅器71の反転端子に接続されるとともに、抵抗
R2を介して演算増幅器72の非反転端子に接続
されている。発電機16aの他方の出力端子は、
抵抗R3を介して演算増幅器71の非反転端子に
接続されるとともに、抵抗R4を介して演算増幅
器72の反転端子に接続される。そして、演算増
幅器71,72は、その出力端子と非反転端子が
それぞれ抵抗R5,R6を介して接続されており、
二つの演算増幅器71,72、抵抗R1〜R6によ
り演算回路73が構成されている。したがつて、
発電機16aの出力端子に電圧υaが誘起される
と、一方の演算増幅器72においてはV1−V2な
る演算が行なわれ、他方の演算増幅器71におい
てはV2−V1なる演算が行なわれ、第13図に示
すように演算増幅器72からは出力信号S3が、演
算増幅器71からは出力信号S4が出力される。
いて説明する。第2実施例においては、発電機1
6aの一方の出力端子は抵抗R1を介して演算増
幅器71の反転端子に接続されるとともに、抵抗
R2を介して演算増幅器72の非反転端子に接続
されている。発電機16aの他方の出力端子は、
抵抗R3を介して演算増幅器71の非反転端子に
接続されるとともに、抵抗R4を介して演算増幅
器72の反転端子に接続される。そして、演算増
幅器71,72は、その出力端子と非反転端子が
それぞれ抵抗R5,R6を介して接続されており、
二つの演算増幅器71,72、抵抗R1〜R6によ
り演算回路73が構成されている。したがつて、
発電機16aの出力端子に電圧υaが誘起される
と、一方の演算増幅器72においてはV1−V2な
る演算が行なわれ、他方の演算増幅器71におい
てはV2−V1なる演算が行なわれ、第13図に示
すように演算増幅器72からは出力信号S3が、演
算増幅器71からは出力信号S4が出力される。
また、これらの出力信号S3,S4は、それぞれロ
ーパスフイルタ74,75を介して制御装置20
のA/Dコンバータ47に入力され、A/Dコン
バータ47においてデイジタル変換されてマイク
ロコンピユータ40に入力される。マイクロコン
ピユター40においては、各出力信号S3,S4を順
次読んだ後S3−S4なる演算が行なわれ、これによ
り第13図に示されるような操舵回転速度Sが得
られる。
ーパスフイルタ74,75を介して制御装置20
のA/Dコンバータ47に入力され、A/Dコン
バータ47においてデイジタル変換されてマイク
ロコンピユータ40に入力される。マイクロコン
ピユター40においては、各出力信号S3,S4を順
次読んだ後S3−S4なる演算が行なわれ、これによ
り第13図に示されるような操舵回転速度Sが得
られる。
更に第14図、第15図に示す第3実施例は、
発電機16aの一方の出力端子と、第2実施例の
減算回路73との間に、第1実施例の定電圧回路
70を介装して前処理回路46cを構成したもの
である。したがつて、第15図に示すように、発
電機16aの他方の出力端子に出力される電圧
V2は、所定電圧Vzとなり、一方の出力端子に発
生する電圧V1は所定電圧Vzに重畳された電圧値
υbとなる。これらの両出力端子の出力電圧は、
先の実施例と同様に、減算回路73においてV1
−V2、V2−V1なる演算処理が行なわれ、操舵回
転検出手段45からは第15図に示す如き出力信
号S3,S4が得られる。
発電機16aの一方の出力端子と、第2実施例の
減算回路73との間に、第1実施例の定電圧回路
70を介装して前処理回路46cを構成したもの
である。したがつて、第15図に示すように、発
電機16aの他方の出力端子に出力される電圧
V2は、所定電圧Vzとなり、一方の出力端子に発
生する電圧V1は所定電圧Vzに重畳された電圧値
υbとなる。これらの両出力端子の出力電圧は、
先の実施例と同様に、減算回路73においてV1
−V2、V2−V1なる演算処理が行なわれ、操舵回
転検出手段45からは第15図に示す如き出力信
号S3,S4が得られる。
そして、更にマイクロコンピユータ40におい
てS=S3−S4なる演算処理が行なわれ同じく第1
5図に示す如き操舵回転速度Sが得られる。
てS=S3−S4なる演算処理が行なわれ同じく第1
5図に示す如き操舵回転速度Sが得られる。
尚、このような前処理回路46においては、操
舵回転数がプラスの単一電源で検出可能となると
ともに、特に第3実施例に示した回路46cにお
いては発電機の他方の出力端子に定電圧回路を付
加し減算回路において発電機の出力信号を互いに
減算処理するため、これらの出力信号S3,S4にノ
イズや温度変動に伴う変化分が混入しても、互い
に相殺されることになり操舵回転検出手段のノイ
ズ特性および温度特性を良好なものにすることが
できる。
舵回転数がプラスの単一電源で検出可能となると
ともに、特に第3実施例に示した回路46cにお
いては発電機の他方の出力端子に定電圧回路を付
加し減算回路において発電機の出力信号を互いに
減算処理するため、これらの出力信号S3,S4にノ
イズや温度変動に伴う変化分が混入しても、互い
に相殺されることになり操舵回転検出手段のノイ
ズ特性および温度特性を良好なものにすることが
できる。
さて、第3図に説明を戻し、マイクロコンピユ
ータ40は、I/Oポート、メモリ、演算部、制
御部等を備えている。マイクロコンピユータ40
等を駆動する電源回路49は、車載のバツテリ5
0の(+)端子にイグニシヨンキーのキースイツ
チ50、ヒユーズ52を介して接続され、異常時
に電源を切断するリレー回路53と、このリレー
回路53の出力側に接続される定電圧回路54と
から構成され、リレー回路53の出力側のA端子
から後述する電動機駆動手段55に電源を供給
し、定電圧回路54の出力端子であるB端子から
はマイクロコンピユータ40、各検出手段41,
45およびその他の制御ユニツトに電源を供給す
る。このとき電動機駆動手段55に供給される電
源電圧は、電源電圧検出手段65である電圧検出
センサ65Aにより検出される。以上の構成にお
いてキースイツチ51が投入されると、マイクロ
コンピユータ40は命令に基づき各検出手段4
1,45,65の出力信号S1〜S5をA/Dコンバ
ータ47でデイジタル変換して取り込み、メモリ
に書き込まれたプログラムに従つて処理し、電動
機18を駆動する制御信号T2,T3及びT4′を電動
機駆動手段55に出力し、電動機18を駆動制御
する。
ータ40は、I/Oポート、メモリ、演算部、制
御部等を備えている。マイクロコンピユータ40
等を駆動する電源回路49は、車載のバツテリ5
0の(+)端子にイグニシヨンキーのキースイツ
チ50、ヒユーズ52を介して接続され、異常時
に電源を切断するリレー回路53と、このリレー
回路53の出力側に接続される定電圧回路54と
から構成され、リレー回路53の出力側のA端子
から後述する電動機駆動手段55に電源を供給
し、定電圧回路54の出力端子であるB端子から
はマイクロコンピユータ40、各検出手段41,
45およびその他の制御ユニツトに電源を供給す
る。このとき電動機駆動手段55に供給される電
源電圧は、電源電圧検出手段65である電圧検出
センサ65Aにより検出される。以上の構成にお
いてキースイツチ51が投入されると、マイクロ
コンピユータ40は命令に基づき各検出手段4
1,45,65の出力信号S1〜S5をA/Dコンバ
ータ47でデイジタル変換して取り込み、メモリ
に書き込まれたプログラムに従つて処理し、電動
機18を駆動する制御信号T2,T3及びT4′を電動
機駆動手段55に出力し、電動機18を駆動制御
する。
電動機駆動手段55は、ドライブユニツト56
とFET(電界効果トランジスタ)57,58,5
9,60及びこれらに並列に接続された抵抗とコ
ンデンサの直列回路66,67,68,69から
成るブリツジ回路より構成されている。ブリツジ
回路はFET57と60の夫々ドレイン端子が電
源回路49のA端子に接続される一方、これらの
ソース端子が他方のFET58と59のドレイン
端子に夫々接続されている。FET48と49の
ソース端子は夫々コモン側に接続されている。
とFET(電界効果トランジスタ)57,58,5
9,60及びこれらに並列に接続された抵抗とコ
ンデンサの直列回路66,67,68,69から
成るブリツジ回路より構成されている。ブリツジ
回路はFET57と60の夫々ドレイン端子が電
源回路49のA端子に接続される一方、これらの
ソース端子が他方のFET58と59のドレイン
端子に夫々接続されている。FET48と49の
ソース端子は夫々コモン側に接続されている。
FET47,48,49,50の夫々のゲート
端子はドライブユニツト56の出力側に接続さ
れ、ブリツジ回路の出力側となるFET57のソ
ース端子とFET60のソース端子が前記電動機
18の電機子巻線18gに接続されている。前記
ドライブユニツト56は、マイクロコンピユータ
40からの電動機回転方向制御信号T2,T3に基
づいてFET57をON駆動すると同時にFET59
を駆動可能状態にし、PWM信号から成る電動機
駆動信号T4′に基づいてFET59をドライブする
か、又は、FET60をON駆動すると同時にFET
58を駆動可能状態にし、PWM信号から成る電
動機駆動信号T4′に基づいてFET58をドライブ
する。従つて、電動機駆動手段55においては、
一方のFET57のON駆動とFET59のPWN駆
動、又は他方のFET60のON駆動とFET58の
PWM駆動により、電動機33が制御信号T2,
T3及びT4′に応じて回転方向とその動力(回転数
とトルク)が制御される。
端子はドライブユニツト56の出力側に接続さ
れ、ブリツジ回路の出力側となるFET57のソ
ース端子とFET60のソース端子が前記電動機
18の電機子巻線18gに接続されている。前記
ドライブユニツト56は、マイクロコンピユータ
40からの電動機回転方向制御信号T2,T3に基
づいてFET57をON駆動すると同時にFET59
を駆動可能状態にし、PWM信号から成る電動機
駆動信号T4′に基づいてFET59をドライブする
か、又は、FET60をON駆動すると同時にFET
58を駆動可能状態にし、PWM信号から成る電
動機駆動信号T4′に基づいてFET58をドライブ
する。従つて、電動機駆動手段55においては、
一方のFET57のON駆動とFET59のPWN駆
動、又は他方のFET60のON駆動とFET58の
PWM駆動により、電動機33が制御信号T2,
T3及びT4′に応じて回転方向とその動力(回転数
とトルク)が制御される。
次にかかる構成に基づく作用を説明する。
第4図はマイクロコンピユータ40における電
動機制御処理の概略を示すフローチヤートであ
り、図中のP1〜P33はフローチヤートの各ス
テツプを示す。
動機制御処理の概略を示すフローチヤートであ
り、図中のP1〜P33はフローチヤートの各ス
テツプを示す。
イグニシヨンキーのキースイツチ51がONに
投入されると、マイクロコンピユータ40や他の
回路に電源が供給され制御が開始される。まず、
マイクロコンピユータ40においては、ステツプ
P1において各レジスタ、RAM内のデータがクリ
アされる。そして、ステツプP2,P3では、操舵
トルク検出信号S1とS2を順次取り込み、ステツプ
P4でS1−S2を計算し、これを操舵トルクTとす
る。操舵トルクTとする。ここで、操舵トルクセ
ンサ17が差動変圧器より構成されている為に、
操舵トルクと検出信号S1,S2及びTとの関係は第
5図の如く示される。
投入されると、マイクロコンピユータ40や他の
回路に電源が供給され制御が開始される。まず、
マイクロコンピユータ40においては、ステツプ
P1において各レジスタ、RAM内のデータがクリ
アされる。そして、ステツプP2,P3では、操舵
トルク検出信号S1とS2を順次取り込み、ステツプ
P4でS1−S2を計算し、これを操舵トルクTとす
る。操舵トルクTとする。ここで、操舵トルクセ
ンサ17が差動変圧器より構成されている為に、
操舵トルクと検出信号S1,S2及びTとの関係は第
5図の如く示される。
ステツプP5では、操舵トルクTの作用方向を
判別する為に、正か負かを判別する。そして、正
又は零ではあれば、ステツプP6でF=0として
ステツプP9に進み、負であればステツプP7に進
みF=1とした後ステツプP8において絶対値変
換、即ちT=−Tの処理する。ここで、Fは操舵
トルクの符号、即ち作用方向を示すものである。
ステツプP9では、操舵トルクの絶対値Tをアド
レスとするメモリの内容が呼び出される。メモリ
内には、第6図の如く示される操舵トルクの絶対
値Tに対応する電動機18の電機子電流IMと、電
機子線、ブラシおよび配線等の抵抗RMの積、即
ちRM・IMのデユーテイ変換値D(T)が格納される
テーブル1が構成されている。従つて、ステツプ
P9においては操舵トルクの絶対値Tにあよるア
ドレスに対応するメモリの内容、即ちRM・IMの
デユーテイ変換値D(T)を呼び出してステツプP10
へ進む。ステツプP10では、アドレスされたデユ
ーテイ変換値D(T)に符号を与えるべく、Fの値を
判別する。F=0であれば操舵トルクは零又は正
であるから、デユーテイ変換値D(T)をそのまま転
送し、F=1であれば操舵トルクは負であるから
ステツプP11へ進みデユーテイ変換値D(T)をマイ
ナスの値として転送して記憶し、ステツプP12に
進む。
判別する為に、正か負かを判別する。そして、正
又は零ではあれば、ステツプP6でF=0として
ステツプP9に進み、負であればステツプP7に進
みF=1とした後ステツプP8において絶対値変
換、即ちT=−Tの処理する。ここで、Fは操舵
トルクの符号、即ち作用方向を示すものである。
ステツプP9では、操舵トルクの絶対値Tをアド
レスとするメモリの内容が呼び出される。メモリ
内には、第6図の如く示される操舵トルクの絶対
値Tに対応する電動機18の電機子電流IMと、電
機子線、ブラシおよび配線等の抵抗RMの積、即
ちRM・IMのデユーテイ変換値D(T)が格納される
テーブル1が構成されている。従つて、ステツプ
P9においては操舵トルクの絶対値Tにあよるア
ドレスに対応するメモリの内容、即ちRM・IMの
デユーテイ変換値D(T)を呼び出してステツプP10
へ進む。ステツプP10では、アドレスされたデユ
ーテイ変換値D(T)に符号を与えるべく、Fの値を
判別する。F=0であれば操舵トルクは零又は正
であるから、デユーテイ変換値D(T)をそのまま転
送し、F=1であれば操舵トルクは負であるから
ステツプP11へ進みデユーテイ変換値D(T)をマイ
ナスの値として転送して記憶し、ステツプP12に
進む。
次に、ステツプP12,P13においては、操舵回転
検出手段45からの操舵回転速度の検出信号S3と
S4を順次読み込み、ステツプP14においてS3−S4
を計算し、これを操舵回転速度Sとする。ここ
で、操舵回転検出手段45からの検出信号S3とS4
及びSは、第7図の如く示され、これは第13図
で示した第2実施例の前処理回路46Bに基づく
出力信号である。
検出手段45からの操舵回転速度の検出信号S3と
S4を順次読み込み、ステツプP14においてS3−S4
を計算し、これを操舵回転速度Sとする。ここ
で、操舵回転検出手段45からの検出信号S3とS4
及びSは、第7図の如く示され、これは第13図
で示した第2実施例の前処理回路46Bに基づく
出力信号である。
ステツプP15では、操舵回転速度Sの方向を判
別する為に正か負かを判別する。そしてSが正又
は零であれば、ステツプP16へ進みF=0とする。
又Sが負であれば、ステツプP17へ進み、F=1
とした後、ステツプP18において絶対値変換即ち
S=−Sの処理をする。ステツプP19では操舵回
転速度の絶対値Sをアドレスとメモリの内容が呼
び出される。メモリ内には、第8図の如く示され
る操舵回転速度の絶対値Sに対応する電動機18
の回転速度SMを決定すべく、電動機18の誘導
起電圧定数kと回転速度SMの積、即ちk・SMの
デユーテイ変換値D(S)が格納されるテーブル2が
構成される。従つて操舵回転速度の絶対値Sによ
るアドレスに対応するメモリ内容、即ちSMのデ
ユーテイ変換値が呼び出され、ステツプP20へ進
む。
別する為に正か負かを判別する。そしてSが正又
は零であれば、ステツプP16へ進みF=0とする。
又Sが負であれば、ステツプP17へ進み、F=1
とした後、ステツプP18において絶対値変換即ち
S=−Sの処理をする。ステツプP19では操舵回
転速度の絶対値Sをアドレスとメモリの内容が呼
び出される。メモリ内には、第8図の如く示され
る操舵回転速度の絶対値Sに対応する電動機18
の回転速度SMを決定すべく、電動機18の誘導
起電圧定数kと回転速度SMの積、即ちk・SMの
デユーテイ変換値D(S)が格納されるテーブル2が
構成される。従つて操舵回転速度の絶対値Sによ
るアドレスに対応するメモリ内容、即ちSMのデ
ユーテイ変換値が呼び出され、ステツプP20へ進
む。
ステツプP20では、アドレスされたデユーテイ
変換値D(S)に符号を与えるべく、Fの値を判
別する。F=0であれば操舵回転速度は正である
からテユーテイ変換値D(S)をそのまま転送し、F
=1であれば操舵回転速度は負であるからステツ
プP21へ進みデユーテイ変換値D(S)をマイナスの
値として転送して記憶し、ステツプP22において
前記操舵トルクTに基づくデユーテイ変換値D(T)
と操舵回転速度に基づくデユーテイ変換値D(S)を
加算し、この値をT4とする。
変換値D(S)に符号を与えるべく、Fの値を判
別する。F=0であれば操舵回転速度は正である
からテユーテイ変換値D(S)をそのまま転送し、F
=1であれば操舵回転速度は負であるからステツ
プP21へ進みデユーテイ変換値D(S)をマイナスの
値として転送して記憶し、ステツプP22において
前記操舵トルクTに基づくデユーテイ変換値D(T)
と操舵回転速度に基づくデユーテイ変換値D(S)を
加算し、この値をT4とする。
以降、ステツプP23〜P25ではこの得られた制御
信号T4を、電動機駆動手段55に供給される電
源電圧の変動に応じて補正するたものプログラム
が実行される。
信号T4を、電動機駆動手段55に供給される電
源電圧の変動に応じて補正するたものプログラム
が実行される。
先ず、ステツプP23において電圧検出センサ6
5Aの検出値S5を読み込みVとし、次のステツプ
P24にてこの検出値Vをアドレスとするメモリの
内容が呼び出される。メモリ内には第9図に示す
如く、電源電圧Vに対応する制御信号T4の補正
係数Kが定められている。そしてステツプP25に
おいてこの補正係数を制御信号に乗算して補正を
行ない、この値をT4′とする。
5Aの検出値S5を読み込みVとし、次のステツプ
P24にてこの検出値Vをアドレスとするメモリの
内容が呼び出される。メモリ内には第9図に示す
如く、電源電圧Vに対応する制御信号T4の補正
係数Kが定められている。そしてステツプP25に
おいてこの補正係数を制御信号に乗算して補正を
行ない、この値をT4′とする。
ステツプP26は、出力すべき補助トルクの作用
方向を判別する為、この補正された値の符号を判
別する。そして正又は零であればステツプP27に
て更に正か零かを判別し、零の場合はステツプ
P28にてT2=T3=0として、又、正の場合はステ
ツプP29にてT2=1且つT3=0としてステツプ
P32で夫々出力される。一方T4′の値が負の場合に
はステツプP30にてT2=0且つT3=1とするとと
もに、ステツプP31にてT4′の絶対値を新たに
T4′と変換した後、ステツプP32にてT2,T3の値
が出力され、次いでステツプP33にてT4′の値が出
力される。
方向を判別する為、この補正された値の符号を判
別する。そして正又は零であればステツプP27に
て更に正か零かを判別し、零の場合はステツプ
P28にてT2=T3=0として、又、正の場合はステ
ツプP29にてT2=1且つT3=0としてステツプ
P32で夫々出力される。一方T4′の値が負の場合に
はステツプP30にてT2=0且つT3=1とするとと
もに、ステツプP31にてT4′の絶対値を新たに
T4′と変換した後、ステツプP32にてT2,T3の値
が出力され、次いでステツプP33にてT4′の値が出
力される。
このようにしてT4′の符号、即ちT2,T3の値に
より補助すべきトルクの方向が、T4′の絶対値に
より補助すべきトルクの絶対値が決定され、第3
図で示したように電動機駆動手段55のドライブ
ユニツト56に出力される。
より補助すべきトルクの方向が、T4′の絶対値に
より補助すべきトルクの絶対値が決定され、第3
図で示したように電動機駆動手段55のドライブ
ユニツト56に出力される。
そしてこのとき、このT4′の値、即ち制御信号
は電動機駆動手段55に供給されている電源電圧
値の変動に応じて補正されているため、電動機1
8は該電源電圧の変動による影響を受けることな
く、安定した制御が行なわれ、常に良好な操舵フ
イーリングが得られることとなる。
は電動機駆動手段55に供給されている電源電圧
値の変動に応じて補正されているため、電動機1
8は該電源電圧の変動による影響を受けることな
く、安定した制御が行なわれ、常に良好な操舵フ
イーリングが得られることとなる。
(発明の効果)
以上の説明により明らかな如く本発明によれ
ば、操舵回転検出手段を発電機により構成するよ
うにしたため、ステアリング系の例えば回転速度
は直流電圧として、又その方向は直流電圧の極性
によつて得られ、回転速度の大きさと方向を瞬時
にして得ることができる。更に、光学系等が不要
なためにグリース等の影響を受けず検出誤差を生
ずる虞もない。
ば、操舵回転検出手段を発電機により構成するよ
うにしたため、ステアリング系の例えば回転速度
は直流電圧として、又その方向は直流電圧の極性
によつて得られ、回転速度の大きさと方向を瞬時
にして得ることができる。更に、光学系等が不要
なためにグリース等の影響を受けず検出誤差を生
ずる虞もない。
尚、本実施例における前処理回路においては、
操舵回転数が定電圧回路の付加によりプラスの単
一電源で検出可能となるとともに、減算回路にお
いて発電機の出力信号を互いに減算処理するた
め、これらの出力信号S3,S4にノイズや温度変動
に伴う変化分が混入しても、互いに相殺されるこ
とになり操舵回転検出手段のノイズ特性および温
度特性を良好なものにすることができる。
操舵回転数が定電圧回路の付加によりプラスの単
一電源で検出可能となるとともに、減算回路にお
いて発電機の出力信号を互いに減算処理するた
め、これらの出力信号S3,S4にノイズや温度変動
に伴う変化分が混入しても、互いに相殺されるこ
とになり操舵回転検出手段のノイズ特性および温
度特性を良好なものにすることができる。
更に本実施例の電動式パワーステアリング装置
においては、電動機駆動手段に供給される電源電
圧を検出する電圧検出センサと該センサの出力信
号に応じて電動機制御信号を補正する補正手段を
設けたため、電源電圧が変動しても、この影響を
受けることなく、所望の出力トルクが得られ、常
時良好な操舵フイーリングを得ることができる。
においては、電動機駆動手段に供給される電源電
圧を検出する電圧検出センサと該センサの出力信
号に応じて電動機制御信号を補正する補正手段を
設けたため、電源電圧が変動しても、この影響を
受けることなく、所望の出力トルクが得られ、常
時良好な操舵フイーリングを得ることができる。
第1図は本発明の実施例に係る電動式パワース
テアリング装置の全体構成図、第2図は電動式パ
ワーステアリング装置を90°切断面で折曲させて
示す縦断面図、第3図は制御装置の全体構成図、
第4図は制御処理の概略を示すフローチヤート、
第5図は操舵トルク検出手段の検出特性を示す
図、第6図は操舵トルク検出値とデユーテイ変換
値の関係を示す図、第7図は操舵回転検出手段の
検出特性を示す図、第8図は操舵回転速度検出値
とデユーテイ変換値の関係を示す図、第9図は電
源電圧検出値と補正係数の関係を示す図、第10
図乃至第15図は前処理回路の実施例を示す図で
ある。 そして図面中、16aは発電機、45は操舵回
転検出手段、46は前処理回路、55は電動機駆
動手段、64は電動機制御信号発生手段、65は
電源電圧検出手段、66は補正手段、67は制御
手段、S1,S2は操舵トルク検出信号、S3,S4は操
舵回転速度検出信号、T2,T3,T4′は電動機制御
信号である。
テアリング装置の全体構成図、第2図は電動式パ
ワーステアリング装置を90°切断面で折曲させて
示す縦断面図、第3図は制御装置の全体構成図、
第4図は制御処理の概略を示すフローチヤート、
第5図は操舵トルク検出手段の検出特性を示す
図、第6図は操舵トルク検出値とデユーテイ変換
値の関係を示す図、第7図は操舵回転検出手段の
検出特性を示す図、第8図は操舵回転速度検出値
とデユーテイ変換値の関係を示す図、第9図は電
源電圧検出値と補正係数の関係を示す図、第10
図乃至第15図は前処理回路の実施例を示す図で
ある。 そして図面中、16aは発電機、45は操舵回
転検出手段、46は前処理回路、55は電動機駆
動手段、64は電動機制御信号発生手段、65は
電源電圧検出手段、66は補正手段、67は制御
手段、S1,S2は操舵トルク検出信号、S3,S4は操
舵回転速度検出信号、T2,T3,T4′は電動機制御
信号である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵
トルク検出手段と、ステアリング系の回転速度を
検出する操舵回転検出手段と、両検出手段からの
検出信号に基づき電動機を駆動する電動機駆動手
段とを備えた電動式パワーステアリング装置にお
いて、前記操舵回転検出手段は前記ステアリング
系に連結された発電機(タコジエネレータ)から
なることを特徴とする電動式パワーステアリング
装置。 2 前記発電機はその回転子の回転速度が前記ス
テアリング系の回転速度より大きくなるように連
結されていることを特徴とする特許請求の範囲第
1項記載の電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60173468A JPS6234852A (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60173468A JPS6234852A (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6234852A JPS6234852A (ja) | 1987-02-14 |
JPH0476825B2 true JPH0476825B2 (ja) | 1992-12-04 |
Family
ID=15961037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60173468A Granted JPS6234852A (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6234852A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4422386C1 (de) * | 1994-06-27 | 1995-09-28 | Daimler Benz Ag | Vorrichtung zur parameterabhängigen Steuerung einer Rückwirkungskraft |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59156863A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-06 | ゼネラル・モ−タ−ズ・コ−ポレ−シヨン | 自動車用パワ−ステアリング装置 |
JPS59223561A (ja) * | 1983-06-01 | 1984-12-15 | Tokai T R W Kk | 電動パワ−ステアリング装置 |
JPS6025854A (ja) * | 1983-07-22 | 1985-02-08 | Nippon Seiko Kk | 電気式動力舵取装置 |
JPH0315591A (ja) * | 1989-03-07 | 1991-01-23 | Mitsui Petrochem Ind Ltd | 光記録媒体 |
JPH0352606U (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-22 | ||
JPH0476825A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-11 | Nec Corp | 速度検出装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6410391A (en) * | 1987-07-03 | 1989-01-13 | Toyo Communication Equip | Condition change detecting device |
JPS6417901A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-20 | Nagasaki Ryoko Concrete Kogyo | Artificial lightweight material for ground and piled soil |
-
1985
- 1985-08-06 JP JP60173468A patent/JPS6234852A/ja active Granted
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59156863A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-06 | ゼネラル・モ−タ−ズ・コ−ポレ−シヨン | 自動車用パワ−ステアリング装置 |
JPS59223561A (ja) * | 1983-06-01 | 1984-12-15 | Tokai T R W Kk | 電動パワ−ステアリング装置 |
JPS6025854A (ja) * | 1983-07-22 | 1985-02-08 | Nippon Seiko Kk | 電気式動力舵取装置 |
JPH0315591A (ja) * | 1989-03-07 | 1991-01-23 | Mitsui Petrochem Ind Ltd | 光記録媒体 |
JPH0352606U (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-22 | ||
JPH0476825A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-11 | Nec Corp | 速度検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6234852A (ja) | 1987-02-14 |
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