JPS6234849A

JPS6234849A - 電動式パワ−ステアリング装置

Info

Publication number: JPS6234849A
Application number: JP60173465A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Shimizu; 康夫清水
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-08-06
Filing date: 1985-08-06
Publication date: 1987-02-14
Also published as: JPH0455907B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は電動機を用いた操舵力倍力装置により補助トル
クを発生する電動式パワーステアリング装置に関する。

（従来の技術）従来の゛電動式パワーステアリング装置は、電動機を動
力源とする操舵力倍力装、“ｄ及びその制御回路を備え
、ステアリングホイールに付！トされる操舵トルクを検
出し、この操舵トルク信号に基づいて制御回路によって
電動機に補助トルクを発生させることにより、ハンドル
操舵力の軽減を図っている。又、従来の制御回路は、ア
ナログ回路で構成され電動機の駆動回路をＰＷＭ駆動し
ている。

従って、電動機の制御をフィードバック制御することが
簡単で、しかも速い速度で電動機制御を可能とし、適切
な操舵性能の向上を図っている。ところが、上記電動機
の制御をマイクロコンピュータにより同様に実施する場
合には、マイクロコンピュータの特性上、多くの入力を
同時に読み込むことができないことや、マイクロコンピ
ュータが内ｎに右するクロックパルスに基づいて動作す
る為信号処理に所定の面間を要すること等により。

特にフィードバックループを何度も繰り返す従来の如き
フィードバック制御によれば、制御完了まで所要時間を
要して応答性が低下する恐れがあり、ステアリング装置
の種々の変化に充分追従できず、適切な操舵フィーリン
グの向Ｉ−を図ることが困難となる。そこで、マイクロ
コンピュータにおいて操舵トルク検出信号とその他操舵
回転に関する検出信号に基づき電動機の制御信号を決定
し、該制御信号にて゛電動機駆動手段を動作させること
でフィードバック制御を行なわずに電動機の地答性能を
高め、その結果ステアリング装置の動作に充分対応でき
適切な操舵フィーリングが得られる電動式パワーステア
リング装置として、　「特願昭６０−９５４５号」およ
び「特願昭８０−９５４８号」が未願出順人により出願
されている。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、ト記電動機を用いた電動パワーステアリング
装置にあっては、決定された制御信号（デユーティ比で
与えられる）が一定であっても、電動機駆動手段に供給
される電源電圧が変動した場合にはその出力である電機
子電流も変動することとなり、その結果書られる補助ト
ルクも変動する。

第１０図はこの制御信号（横軸）と電機子電流（縦軸）
との関係を電源電圧（ＶＩ”Ｖ４）をパラメータとして
示した実験結果であり、同一の制御信号（デユーティ比
）であっても電源電圧が大きいほど、゛電機子に供給さ
れる電機子′電流は大きくなり、得られる補助トルクは
大きくなることが分かる。

従って寒冷地等において温度が低下し、バッテリ市源が
低下したような場合、あるいは負荷効果、消耗等により
／＜ツテリ電源が低下したような場合においては、同一
の制御信号対して得られる補助トルクが変動し、所望の
トルクが得られず、その結果操舵フィーリングが低−ド
するという問題が生ずる。

そこで本発明の［］的とする処は、電源電圧が変化して
も所９ノのトルクが得られ、常時良好な操舵フィーリン
グが得られる電動式パワーステアリング装置を提供する
にある。

（問題点を解決するための手段及び作用）第１図は本発
明に係る実施例の全体構成図である。電源が投入される
と操舵トルク検出手段（４１）の出力信号は電動機制御
信号発生手段（８４）に入力され、この電動機制御信号
発生手段（６４）は１例えばステアリング系の回転速度
を検出する操舵回転検出手段（４５）等からの情報信号
とともに前記操舵トルク検出信号に基づいて制御信号を
決定する。

一方、電源電圧検出手段（８５）は、電動機駆動手段（
５５）に供給されている電源電圧を検出し、前記制御信
号はこの電源電圧の検出値に基づき補正手段（６６）に
て補正され、かかる後に電動機駆動手段（５５）に入力
される。

従って電動機駆動手段（５５）に供給される電源電圧が
変動した場合、制御信号をその変動に伴なって補正する
ことができ、電源電圧の変動の影響を受けない電動機の
制御が行い得る。

（実施例）以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づいて説明
する。

第２図は本実施例の電磁型倍力装置（１）を９０”切断
面で折曲させて示す縦面図である。第２図において、（
１）は電動式パワーステアリング装置。

（２）はステアリングコラム、（３）はステータ、（４
）と（５）は〃いに同軸状に配設された入力軸および出
力軸である。

そして人力軸（４）の内端部が出力軸（５）の内端部内
に軸受（１１）を介して回転自在に支承される一方、こ
れらの内端がトーションバー（１２）により連結され、
入力軸（０が軸受（１１）、（１３）により、出力軸（
５）が軸受（１４）、（１５）により夫々回動自在に支
承されている。さらに、入力軸（４）の周囲に操舵回転
センサ（１６）と、入出力軸（０と（５）の嵌合部の周
囲に配設された操舵トルクセンサ（１７）と、出力軸（
５）の周囲に配設された電動機（１Ｂ）、減速機（１９
）、操舵回転センサ（１８）および操舵トルクセンサ（
１７）からの各検出信号に基づき電動機（１８）を駆動
制御する制御装置（２０）とを備えている。

更に詳述すると、上記操舵回転センサ（１６）は。

コラム（２）外周に固着された直流発電ｆｉ（１１３ａ
）により構成されている。この発電機（ｌｅａ）は、そ
の回転軸が入力軸（４）の軸心に沿い配設され、千〇軸
端に取付けられたプーリ（＋６ｂ）に対応して入力軸（
４）の外周にベルト溝（４ａ）が形成されている。

このベルト溝（４ｄ）とブー９（＋６ｂ）にはベルト（
＋６ｃ）が懸は渡されており、人力軸（４）の回転に伴
って発電機（ｔｅａ）が回転し、入力軸（４）の回転方
向と回転速度に応じた検出信号が出力される。

」−記操舵トルクセンサ（１７）は、人力軸（４）と出
力軸（５）の嵌合部外周に軸方向変位可能に設けられた
筒状の可動鉄心（１？ａ）と、ステアリングコラム内周
に固着されたコイル部（１７ｂ）とから成る差動変圧器
により構成されている。可動鉄心（１７ａ）は、出力軸
（５）の各突片（５ａ）に突設されたピン（１７ｅ）と
、このピン（１７ｅ）に対し８０″ずらして人力軸（４
）に突設されたピン（１７Ｆ）に夫々係合する長孔（１
７ｇ）と（１７ｈ）を備えており、可動鉄心（１７ａ）
は、入力軸（４）と出力軸（５）との間で周方向に角度
差が生ずるとこれらの保合関係により軸方向に変位する
こととなり、この変位量は入力軸（４）に１ｊ、えられ
る操舵トルクに対応する。可動鉄心（＋７ａ）は中央部
が磁性材ネ°１から成り、両端に良導体の非磁性材料（
＋７ｉ）が一体重に設けられている。又、ｒ＋（動鉄心
（＋７８）は右端から非磁性材料のスプリング（＋？Ｄ
によりイ・１勢され、ピン（＋７ｅ）、（１７Ｆ）と長
孔（１７ｇ）、（１７ｈ）の間隙によるロストモーショ
ンを防ｌニジている。可動鉄心（１７ａ）の周囲に配設
されているコイル部（１７ｂ）は、パルス等の交流信号
が人力される一次コイル（１７ｋ）と、＋１［動鉄心（
１７ａ）の変位に対応した出力信号を出力し一次コイル
（１７ｋ）の両側に配置没された一対の二次コイル（１
７文）、（１７ｍ）とから成る。従って、トーションバ
ー（１２）の捩れに伴って入力軸（４）と出力軸（５）
の角度差は、ＩＩＴ動鉄心（１７ａ）の軸方向変位とな
り、二次コイル（１７１）、（１７ｍ）により電気信号
に変換されて出力される。

上記電動４２（ｕ＋）はステアリングコラム（２）に一
体重に設けられたステータ（３）と、このステータ（３
）の内周面に固着された少なくとも一対の磁石（３ａ）
と、出力＋ｌ＋（５）の周囲に回転自在に配設された回
転子（１８ａ）と、ステータ（３）に固定されるブラシ
ホルダー（１８ｂ）内で半径方向にスプリング（１８ｃ
）で押圧されるブラシ（１８ｄ）とから成る０回転子（
１８ａ）は軸受（２１）およびに（２２）より回転自在
に支承される筒軸（１８ｅ）を備え、この筒袖（１８ｅ
）の外周にはスキュー溝を有する積層鉄心（１８ｆ）　
。

多重巻線（１８ｇ）が順次一体重に環装され、前記磁石
（３ａ）と鉄心（１８Ｆ）の外周には微小な空隙が設け
られている。又、筒軸（１８ｅ）には多重巻線（１８ｇ
）に接続する整流子（１８ｈ）を備え、前記ブラシ（１
８ｄ）が押接される。

上記減速機構（１９）は出力軸（５）の周囲に配設され
た２段のＭ星機構（２３）と（２４）とからなる、ｔＪ
段の遊星機構（２３）は、ケース（２５）の内周面に設
けられ、ケース（２５）とステータ（３）間に形成され
た当接部（３ａ）にスプリング（２Ｂ）により弾圧支持
されてなるリングローラ（２７）と、前記筒軸（１８ｅ
）の他端側（図中左端側）に噛合され、該軸方向に移動
可能に、且つ周方向には一体回転可能に設けられ。

その外周に摩擦面（２８ｂ）・・・が形勢されてなるサ
ンローラ（２８）と、これらに介設され、外周に摩擦面
（２９ｂ）・・・が形成されたプラネタリ−ローラ（２
９）と、このプラネタリ−ローラ（２９）を枢支する第
１キャリヤ部材（３０）とからなる。後段の遊星機構（
２４）は、前記共用のリングローラ（２７）と、出力軸
（５）の周囲に嵌装された前記第１キャリヤ部材（３０
）に一体重に連結された筒体の外周を摩擦面とするサン
ローラ（３１）と、これらに介設され外周を摩擦面とす
るプラネタリ−ローラ（３２）と、このプラネタリ−ロ
ーラ（３２）を枢支する第２キャリヤ部材（３３）とか
らなり、この第２キャリヤ部材（３３）は、その内端部
が出力軸（５）の後端部に環装された環体（３４）に取
り付けられ、この環体（３４）はケース（３）側に取り
付けられた支持部材（３５）に軸受（１５）を介して回
動自在に支持されるとともに、出力軸（５）の後端部に
スプライン結合により連結されている。

さて、１；記リングローラ（２７）、各サンローラ（２
８）、（３１）及びプラネタリ−ローラ（２９）　、　
（３２）はそれぞれ金属（例えば、鉄、アルミニューム
等）により形成され、各摩擦面がｑいに嵌合できる断面
路Ｖ状の溝を有するが、このうちリングローラ（２７）
とプラネタリ−ローラ（２９）、（３２）とは（２７ｂ
）・・・、　（２９ｂ）・・・、（３２ｂ）・・・であ
る略Ｖ字状の溝の各項部において、軸方向に分割され、
この分；１．１１された各分割部材（２７ａ）・・・、
　（２９ａ）・・・、（３２ａ）・・・が夫々独立して
軸方向に移動可能となるように設けられている。

かかる構成において、入力軸（４）に操舵トルクが加わ
り、入力軸（４）からトーショハ−（Ｉ２）を介して出
力軸（５）にトルク伝達が行われると共に、操舵トルク
（１７）に及び操舵回転センサ（１６）によって操舵ト
ルクの方向とトルクｔＩｌ′が検出されると制御装置（
２０）によって信号処理がなされ、ブラシ（＋８ｄ）を
介して多重巻線（１８ｇ）に制御電圧が供給され、電動
機（１８）が操舵トルクと同方向に回転作動する。電動
機（１８）の回転子（１８ａ）に回転トルクは減速機構
（１９）によって減速され、前段の遊星機構（２３）、
後段のが星機構（２０を介して出力軸（５）に伝達され
る。

次に１−記制御信ｔ；（２０）について第３図に基づき
ｊ説明する。

第３図において、（６７）は制御部であり、　（４０）
はマイクロコンピュータ、（４７）　ｉｆ　Ａ　／　Ｄ
コン八−タである。

操舵トルク検出手段（４１）は、前記操舵トルクセンサ
（１７）と、この操舵トルクセンサ（１７）の−次コイ
ル（１７ｋ）へマイクロコンピュータ（４０）内部のク
ロックパルスを通出に分周して、矩形波又はサイン波の
交流に変換して本論増幅するドライブユニー）−（４２
）と、可動鉄心（１７ａ）の変位に対応して二次コイル
（ｌｌｊ）と（１７ｍ）から得られた各電気信ｊ、′ｆ
を夫々整流する整流回路（４３Ａ）、（４３Ｂ）　、及
び晶周波分を除去し安定した直流電圧に変換するローパ
スフィルタ（４４Ａ）、　（４４Ｂ）から構成されてい
る。

操舵回転検出手段（４５）は、操舵回転センサ（１６）
の直流発電機（ｌｅａ）と、この直流発電機（ｌｅａ）
の出力を減算してその方向と大きさを検出する減算回路
（４８Ａ）　、（４８Ｂ）とこれらの出力を安定した直
流電圧に変換するローパスフィルタ（４８Ａ）　、（４
８Ｂ）とから構成されている。

マイクロコンピュータ（４０）は、Ｉ１０ポート、メモ
リ、演算部、制御部、及びクロックジェネレータ等によ
り構成されている。マイクロコンピュータ（４０）等を
駆動する電源回路（４９）は、車載のバッテリ（５０）
の（＋）端子にイグニションキーのキースイッチ（５１
）、ヒユーズ（５２）を介して接続され、異常時に電源
を切断するリレー回路（５３）と、このリレー回路（５
３）の出力側に接続される定電圧回路（５４）とから構
成され、リレー回路（５３）の出力側のＡ端子から後述
する電動機駆動手段（５５）に電源を供給し、定電圧回
路（５４）の出力端子であるＢ端子からはマイクロコン
ピュータ（４０）、各検出手段（４１）、（４５）およ
びその他の制御ユニットに一、Ｉｆ源を供給する。この
とき電動機駆動手段（５５）に供給される電源電圧は、
電源１ＴＬ圧検出手段である電圧検出センサー（Ｅｉ５
Ａ）により検出される。この電圧検出センサ（６５Ａ）
は例えば電源電圧を抵抗分割してＡ／Ｄコン八−へ（４
７）に入力する抵抗等からなる。以−１−の構成におい
てキースイッチ（５１）が投入されると、マイクロコン
ピュータ（４０）は命令に基づき各検出手段（４１）　
、（４５）　、（ｆ３５Ａ）の出力信号Ｓ１〜Ｓ５をＡ
／Ｄコンバータ（３７）でディジタル変換して取り込み
、メモリに書き込まれたプログラムに従って処理し、電
動Ｊ１１（１８）を駆動する制御信号Ｔ２　、Ｔ３及び
Ｔ４’を電動機駆動手段（５５）に出力し、電動機（１
８）を駆動制御する。

電動機駆動手段（５５）は、ドライブユニット（５１（
）とＦＥＴ　（電界効果トランジスタ）　（５７）、（
５Ｂ）。

（５９）、（６０）及びこれらに並列に接続された抵抗
とコンデンサの直列回路（６Ｂ）、（８７）、（８Ｂ）
、（８９）から成るブリッジ回路より構成されている。

ブリッジ回路はＦ　Ｅ　Ｔ　（５７）と（６０）の夫々
のドレイン端子が電源回路（４８）のＡ端子に接続され
る一方、これらのソース端子が他方のＦ　Ｅ　Ｔ　（５
８）と（５８）のドレイン端子に夫々接続されている。

ＦＥＴ（４８）と（４９）のソース端子は夫々コモン側
に接続されている。

Ｆ　Ｅ　Ｔ　（５７）、（５８）、（５９）、（Ｇｏ）
の夫々のゲート端子はドライブユニー／）（５Ｂ）の出
力側に接続され、ブリンシ回路の出力側となるＦ　Ｅ　
Ｔ　（５７）のソース端子とＦ　Ｅ　Ｔ　（８０）のソ
ース端子が前記電動機（１８）の電機子巻線（１８ｇ）
に接続されている。前記ドライブユニット（５Ｂ）は、
マイクロコンピュータ（４０）からの電動機回転方向制
御信号Ｔ２　、Ｔ３に基づいてＦ　Ｅ　Ｔ　（５７）を
ＯＮ駆動すると同時にＦ　Ｅ　、Ｔ　（５９）を駆動可
能状態にし、ＰＷＭ信号から成る電動機駆動信号Ｔ４°
に基づいてＦ　Ｅ　Ｔ　（５９）をドライブするか、又
は、ＦＥＴ（Ｇｏ）をＯＮ駆動すると同時にＦ　Ｅ　Ｔ
　（５Ｂ）を駆動可能状態にし、ＰＷＭ信号から成る電
動機駆動信号Ｔ４°に基づいてＦＥＴ（５８）をドライ
ブする。従って、電動機駆動手段（５５）においては、
一方のＦ　Ｅ　Ｔ　（５７）のＯＮ駆動とＦ　Ｅ　Ｔ　
（５９）のＰＷＭ駆動、又は他方のＦ　Ｅ　Ｔ　（８０
）のＯＮ駆動とＦ　Ｅ　Ｔ　（５Ｂ）のＰＷＭ駆動によ
り、電動機（１８）が制御信号Ｔ２　、Ｔ３及びＴ４°
に応じて回転方向とその動力（回転数とトルク）が制御
される。

次にかかる構成に基づく作用を説明する。

第４図はマイクロコンピュータ（４０）における電動機
制御処理の概略を示すフローチャートであり、図中のＰ
１〜Ｐ　１３はフローチャートの各ステップをイくす。

イグニションキーのキースイッチ（５１）がＯＮに投入
されると、マイクロコンピュータ（４０）や他の回路に
電源が供給され制御が開始される。まず、マイクロコン
ピュータ（４０）においては、ステップＰＩ　において
各レジスタ、ＲＡＭ内のデータがクリアされる。そして
、ステップＰ２　、Ｐ３においては操舵トルク検出信号
Ｓ１とＳ２を順次読み込み、ステップＰ４で５ｌ−Ｓ２
を計算し、これを操舵トルクＴとする。ここで、操舵ト
ルクセンサ（１７）が差動変圧器より構成されている為
に、操舵トルクと検出信号ｓ、、ｓ２及びＴの関係は第
５図の如く示される。

ステ、プＰ５では、操舵トルクＴの作用方向をｎ別する
為に、正か負かを判別する。そして、正又は零であれば
、ステップＰ６でＦ＝０としてステップＰ９に進み、負
であればステップＰ７に進みＦ＝１とした後ステップＰ
８において絶対値変換、即ちＴ＝−Ｔの処理をする。こ
こで、Ｆは操舵トルクＴの符号、即ち作用方向を示すも
のである。ステップＰ９では、操舵トルクの絶対値Ｔを
アドレスとするメモリの内容が呼び出される。メモリ内
には、第６図の如く示される操舵トルクの絶対値Ｔに対
応する電動ｍ（１８）の電機子電流Ｉと、電機子巻線、
ブラシおよび配線等の抵抗Ｒの積、即ちＲＭ・ＩＭのデ
ユーティ変換値Ｄ（Ｔ）が格納されるテーブルｌが構成
されている。従って、ステップＰ９においては操舵トル
クの絶対値Ｔによるアドレスに対応するメモリの内容、
即ちＲＭ・ＩＭのデユーティ変換値Ｄ　（Ｔ）を呼び出
してステップＰＩＧへ進む。ステップＰ１ｏでは、アド
レスされたデユーティ変換値Ｄ　（Ｔ）に符号を与える
べく、Ｆの値を判別する。Ｆ＝０であれば操舵トルクは
零又は正であるから、デユーティ変換値Ｄ　（Ｔ）をそ
のまま転送し、Ｆ＝１であれば操舵トルクは負であるか
らステップｐＨへ進みデユーティ変換値Ｄ　（Ｔ）をマ
イナスの値として転送して記憶し、ステップＰＩ２に進
む。

次に、ステップＰ１２１’Ｐ１３においては、操舵回転
検出手段（４５）からの操舵回転速度の検出信号Ｓ３と
Ｓ４を順次読み込み、ステップＰ１４へ進み、ステップ
Ｐ　１４においてはＳ３−５４を計算し、これを操舵回
転速度Ｓとする。ここで、操舵回転検出手段（４５）か
らの検出信号Ｓ３とＳ４及びＳは、第７図の如く示され
る。

ステップＰＩ５では、操舵回転速度Ｓの方向を判別する
為に正か負かを判別する。モしてＳが正又は零であれば
、ステップＰ１６へ進み、Ｆ＝０とする。又Ｓが負であ
れば、ステップＰ１７へ進み、Ｆ＝１とした後、ステッ
プｐＨ＋において絶対値変換即ち５＝−Ｓの処理をする
。ステップＰＩＧでは操舵回転速度の絶対値Ｓをアドレ
スとするメモリの内容が呼び出される。メモリ内には、
第８図の如く示される操舵回転速度の絶対値Ｓに対応す
る電動機（１８）の回転速度ＳＭを決定すべく、電動機
（１８）の誘導起電圧定数にと回転速度ＳＨの積、即ち
ｋｉｓＭのデユーティ変換値Ｄ　（Ｓ）が格納されるテ
ーブル２が構成される。従って操舵回転速度の絶対値Ｓ
によるアドレスに対応するメモリ内容、即ちＳＭのデユ
ーティ変換値が呼び出され。

ステップＰ　２０へ進む。

ステップＰ　２０では、アドレスされたデユーティ変換
値Ｄ　（Ｓ）に符号を与えるべく、Ｆの値を判別する。

Ｆ＝Ｏであれば操舵回転速度は正であるからデユーティ
変換値Ｄ　（Ｓ）をそのまま転送し、Ｆ＝１であれば操
舵回転速度は負であるからステップＰ　２１へ進みデユ
ーティ変換値Ｄ　（Ｓ）をマイナスの値として転送して
記憶し、ステップＰ　２２において前記操舵トルクＴに
基づくデユーティ変換値Ｄ　（Ｔ）と操舵回転速度に基
づ〈デユーティ変換値Ｄ　（Ｓ）を加算し、このイ＋ｆ
ｉをＴ４とする。

以降はこの得られた制御信号Ｔ４を、電動機部・動手段
（５５）に供給される電源電圧の変動に応じて補正する
ためのプログラムが実行される。

先ず、ステップＰ　２３において電圧検出センサ（６５
Ａ）の検出値Ｓ５を読み込みＶとし、次のステップＰ２
４にてこの検出値■をアドレスとするメモリの内容が呼
び出される。メモリ内には第９図に示す如く、電源電圧
Ｖに対応する制御信号Ｔ４の補正係数Ｋが定められてい
る。そしてステップＰ２５においてこの補正係数を制御
信号に乗算して補正を行い、この値をＴ４°　とする。

ステップＰ２［１は、出力すべき補助トルクの作用方向
をＴｌ別する為、この補正された値Ｔ４　’　の符１）
を判別する。そしてＴ４’が正又は零であればステップ
Ｐ　２？にて史にｌＴＥか零かを判別し、零の場合はス
テップＰ２［１にてＴ２＝Ｔａ＝Ｏとして、又正の場合
はステップＰ２９にてＴ２＝１且つＴｌ　＝０としてス
テップＰ３２にて夫々出力される。一方Ｔ４　’　のｆ
ｆｆが負の場合にはステップＰ３ＧにてＴ２＝　ＯＩｔ
つＴｚ＝１とするとともに、ステップＰ３１にてＴ４°
の絶対値を新たにＴ４”　とした後、ステップＰ　３２
にてＴ２　、Ｔ３の値を出力し５次いでステップＰ　３
３にてＴ４　’の値が出力される。

このようにしてＴ４°の符号、即ちＴ２　、　Ｔ３の値
により補助すべきトルクの方向が、Ｔ４゛の絶対値によ
り補助すべきトルクの絶対値が決定され、第３図で示し
たように電動機駆動手段（５５）のドライブユニッ）　
（５Ｂ）に出力される。

そしてこのとき、このＴ４’の値、即ち制御信号は電動
機駆動手段（５５）に供給されている電源電圧の変動に
応じて補正されているため、電動機（１８）は該電源電
圧の変動による影響を受けることはなく、安定した制御
が行われ、常に良好な操舵フィーリングが得られること
となる。

（発明の効果）以上の説明より明らかな如く本発明によれば。

電動機駆動手段に供給される電源電圧が変動した場合に
、この変動に伴なって電動機制御信号を補正することが
でき、従って電源電圧の変動の＠Ｗを受けることなく所
望の出力トルクが得られ。

もって常時良好な操舵フィーリングが得られる電動式パ
ワーステアリング装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る全体構成図、第２図は電
動式パワーステアリング装置を９０°切断面で折曲させ
て示す縦断側面図、第３図は制御装置の全体構成図、第
４図は制御処理の概略を示すフローチャート、第５図は
操舵トルク検出手段の検出特性を示す図、第６図は操舵
トルク検出値とデユーティ変換値の関係を示す図、第７
図は操舵回転検出手段の検出特性を示す図、第８図は操
舵回転速度検出値とデユーティ変換値の関係を示す図、
第９図は電源電圧検出値と補正係数の関係を示す図、第
１０図は電源電圧に対するデユーティ値（制御信号）と
電機子電流（出力値）の関係を示す図である。そして図面中。（１Ｂ）・・・・・・電動機、（４５）・・・・・・操舵回転検出手段、（５５）・・
・・・・電動機駆動手段、（６４）・・・・・・電動機
制御信号発生手段、（６５Ａ）・・・電源電圧検出手段
。（６６）・・・・・・補正手段、（６７）・・・・・・制御信号

Claims

【特許請求の範囲】

ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、該検出手段からの検出信号に基づき電動機の制
御信号を決定し出力する電動機制御信号発生手段と、該
手段からの制御信号に基づき電動機を駆動する電動機駆
動手段を備える電動式パワーステアリング装置において
、前記電動機駆動手段に供給する電源の電圧を検出する
電源電圧検出手段を設け、該電源電圧検出手段の検出信
号に基づき前記制御信号を補正する補正手段を設けたこ
とを特徴とする電動式パワーステアリング装置。