JPH0437424A - 機械ラインの操作を制御する装置及びその方法 - Google Patents

機械ラインの操作を制御する装置及びその方法

Info

Publication number
JPH0437424A
JPH0437424A JP2403624A JP40362490A JPH0437424A JP H0437424 A JPH0437424 A JP H0437424A JP 2403624 A JP2403624 A JP 2403624A JP 40362490 A JP40362490 A JP 40362490A JP H0437424 A JPH0437424 A JP H0437424A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
machine
robot
line
cycle
manipulator robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2403624A
Other languages
English (en)
Inventor
Stefano Deplano
ステファーノ・デプラーノ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Comau SpA
Original Assignee
Comau SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Comau SpA filed Critical Comau SpA
Publication of JPH0437424A publication Critical patent/JPH0437424A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/07—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers where the programme is defined in the fixed connection of electrical elements, e.g. potentiometers, counters, transistors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2621—Conveyor, transfert line
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39105—Manipulator cooperates with moving machine, like press brake
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45142—Press-line
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53313—Means to interrelatedly feed plural work parts from plural sources without manual intervention
    • Y10T29/53365—Multiple station assembly apparatus

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
［０００１］
【産業上の利用分野】
本発明は、機械、詩にプレスのラインの操作を制御する
装置とその方法に関する。更に詳述すれば、本発明は、
機械が、ラインに沿って送られるワークに一連の加工を
行うように構成され、又、ラインは、ワークを一つの機
械から別の機械に移送するように機械の間に配置された
複数のプログラマブル・マニュピレータロボットを備え
、更に、各機械は、機械に配置されたワークにある加工
を行う操作位置と、加工すべきワークを機械に差入れる
ことができる又は、機械によって加工されたワークを取
上げることができる非操作位置の間を移動自在の可動装
置を備え、又、各マニュピレータロボットは、マニュピ
レータロボットの直前の上流側の機械に配置されたワー
クを把持できる第１位置と、把持したワークを、マニュ
ピレータロボットの直後の下流側の機械に差入れること
のできる第２位置の間を移動自在の把持部材を備える型
式のラインの操作を制御する装置とその方法に関する。 ［０００２］
【従来の技術】
上記型式のラインは、特に、自動車産業において、プレ
ス加工による薄板車体部品の製造に使用される。各薄板
部材は、最終製品が製作されるまで一連の絞りブランキ
ング、パーフォレーティング加工を受ける。 ［０００３］ 出願人は、上記型式のプレスラインにおいて、一つのプ
レスから別のプレスにワークを移送するのに特に有利な
プログラマブル・マニュピレータロボットを製造及び販
売してきた。このマニュピレータロボットは、イタリア
実用新案第１Ｔ−Ｕ−０１９５５３７号、対応ドイツ特
許出願第ＤＥ−Ａ−３４４５００３号、対応フランス特
許出願第ＦＲ−Ａ−２５５６２７４号及び対応米国特許
第４６６１０４０号に開示されている。 ［０００４］ 上記型式のラインにロボットを使用することは、新しい
製造条件に迅速に且つ容易に適用できる可成りの融通性
をラインが有するという利点を明らかにもたらす。 ［０００５］
【発明が解決しようとする課題】
ロボットを使用する前の従来技術は、ライン中の機械が
同期作動し、更に、ライン中に位置する各種のワークが
、ライン中の機械が作動中の２個の連続する段階の間の
時間中に、ラインに沿って一度に同時に送られる、いわ
ゆるトランスファーラインであった。上述したように、
ワークを一つのプレスから別のプレスに移送する手段と
してロボットを導入することにより、融通性のあるライ
ンを得るが、同時に、ライン中の各種の機械が非同期操
作されることになる。換言すればプレスの間にロボット
を設けたプレスラインにおいては、ライン（プレス、ロ
ボット、ラインの上流側のワークローダとラインの下流
側のワークアンローダ）の一部を形成する各機械は、他
の機械の操作サイクルと完全には連係していない操作サ
イクルを有する。従って、ラインを正常運転するために
は、ロボットは、必要な時、一つのプレスから別のプレ
スへの移動中に休止することによって規制機能を果たさ
ねばならない。その結果、一般的に、ロボットの操作サ
イクルは、頻繁な停止とそれに伴う減速及び加速により
一様でない。ラインの操作速度は、所定時間に渡る個々
の機械のサイクルの変動又は同期化の不安定性及び欠如
の現象に基因する変動を受けるので、うまく決定されな
い。 ［０００６］ 本発明は、上述の問題点を消去した、本願明細書の冒頭
に記載の型式のラインの操作を制御する装置とその方法
を提供することをその目的としている。 ［０００７］
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明にかかる装置は、ラ
インの第１の機械用の制御手段と、ラインの第１の機械
及び各後続機械と連係して、各機械がその操作サイクル
中の所定の点にある時点に信号を発生するセンサ手段と
、ラインの各マニュピレータロボットと連係する制御手
段と、ラインの各マニュピレータロボットと連係して、
夫々のマニュピレータロボットの把持部材がそのサイク
ル中の所定の点にある時点に信号を発生するセンサ手段
と、ラインの第１の機械の下流側の各機械と連係する制
御手段とを備え、更に、制御手段は、ラインの直列状の
残りの全ての機械及び全てのロボットの操作サイクルを
決定する所定の基本サイクル周波数で、非操作位置と操
作位置の間を第１の機械の可動装置に周期運動を行わし
め、制御手段は、マニュピレータロボットの直前の上流
側の機械と連係したセンサ手段によって信号が発生され
た結果、夫々のマニュピレータロボットを始動してマニ
ュピレータロボットの把持部材を、マニュピレータロボ
ットの直前の上流側の機械の操作サイクルと同位相の操
作サイクルにおいて、休止位置から第１位置に、第１位
置から第２位置に、更に、第２位置から休止位置に周期
的に移動し制御手段は、機械の直前の上流側のマニュピ
レータロボットと連係するセンサ手段によって信号が発
生された結果、操作位置と非操作位置の間で各機械の可
動装置の周期運動を開始して、第１の機械の下流側の各
機械の操作サイクルが、各機械の直前の上流側に位置す
るマニュピレータロボットの操作サイクルと同位相とな
る。 ［０００８］ 換言すれば、ライン中の機械及びロボットの操作サイク
ルは同期化され、ラインの入口における第１の機械が基
準として使用される一方、残りの機械及びロボットのサ
イクルは、第１の機械のサイクルから始まって、直列手
順により相互に得られる。 ［０００９］ ラインが作動中の時、本発明にかかる装置は、ライン中
の各種の機械及び機械の間に配置したロボットを規則的
な同期化された操作サイクルで操作することを可能にす
る。特に、各ロボットの操作サイクルは、最初の休止位
置からロボットの上流側に位置する機械へ向かう外向き
運動と、ロボットの上流側の機械で加工されたワークを
把持する段階と、加工されたワークをロボットの下流側
の機械へ搬送する戻し運動と、ワークをロボットの下流
側の機械に差入れる段階と、最初の休止位置への最終運
動とを備える。 ［００１０１ この操作サイクル中、ロボットは、サイクルの始めと終
りでの休止位置における停止の他には、いかなる停止も
行わない。言い換えれば、ロボットの把持部材が、ワー
クを取上げるためにロボットの上流側の機械、又は、ワ
ークを差入れるためにロボットの下流側の機械に接近す
る度に、装置は、機械が操作状態にないことを保証する
ので、ロボットが衝突を避けるためにサイクルを中断さ
せることがない。 ［００１１］ 同様に、装置は、又、ロボットが機械上で作動する度に
、そのロボットが上流側又は下流側のロボットと衝突し
ないことを保証する。 本発明の別の主題は、上記の装置によって行われるライ
ン制御方法である。 ［００１２］
【実施例】
実施例について図面を参照して説明すると、図１及び図
２は、プレスＰ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６及び
Ｒ７のライン５０を示し、ライン５０は、自動車の本体
部品を製作するように、ライン５０に沿って送られる薄
板部材に一連の絞り、ブランキング、パーフォレーティ
ング加工を行う。ライン５０は、一つのプレスから別の
プレスへワークを移送するためのロボットＲ１、Ｒ２、
Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５及びＲ６をプレス間に備える。プレス
の構造は、公知の型式のものであって本発明の範囲に属
しないので、詳細に説明しない。然しなから、本発明の
理解のために、各プレスが、非操作上昇位置と操作下降
位置の間を垂直方向に移動自在の可動装置Ｍを備えるこ
とば注意すべきである。然しなから、明らかに、本発明
は、プレス以外の機械ラインにも適用し得る。 ［００１３］ 添付の図面でプレス間に示されたロボットＲ１−Ｒ６は
、イタリア実用新案第１　Ｔ−Ｕ−０１９５５３７号及
びその対応外国特許明細書の主題の型式のものである。 ロボットの構造が本発明の範囲に属さず、且つ、本発明
が異なる構造を有するロボットを使用するラインにも適
用できるので、ロボットの構造は詳細に説明しない。上
記の特許明細書の主題を構成すると共に、プレス間に使
用される口ポットを、以下の記載を理解できるようにす
るためだけに、簡単に説明する。図２を参照すると、各
ロボットＲ１−Ｒ６は、２個の連続するプレスの中間点
に位置する固定基礎構造物１と、垂直軸心３の回りで回
転するように固定基礎構造物１に装着された支持プラッ
トフォーム２と、垂直軸心３から離隔した垂直軸心５０
回りで回転するように支持プラットフォーム２に装着さ
れた下部本体４と、下部本体４に水平軸心７の回りで関
節連結された前腕部６と、前腕部６に水平軸心９の回り
で関節連結されたアーム８と、アーム８の長手軸心１１
の回りで回転するようにアーム８の端部に装着された末
端部１０を備える。末端部１０は、任意の公知の型式、
例えば、吸引カップ（図示せず）を備える型式のワーク
把持部材を支承する関節連結リスト１２を有する。安全
上の理由から、各ロボットが働く電対の連続するプレス
の間の領域は、柵１３によって保護されている。 ［００１４］ 図１及び図２に示すライン５０は、ライン５０の上流側
及び下流側に夫々、装入ロボットＣと取出しロボットＳ
を備える。装入ロボットＣと取出しロボットＳの構造は
、公知の型式のもので、且つ、本発明の範囲に属しない
ので、以下に説明しない。 ［００１５］ 図３は、ライン５０のステーション、即ち、ライン５０
のロボットＲｉの直前の上流に位置するプレスＰｉとロ
ボットＲｉの直後の下流に位置するプレスＰ　（ｉ＋１
）の間のロボットＲｉを含む部分について、本発明にか
かる装置を概略的に示す。公知の手法で、２個のプレス
とロボットは、上流側のプレスＰｉ、ロボットＲ１及び
下流側のプレスＰ　（ｉ＋　１　）に対して夫々、ボー
ド上のプログラマブル・ロジック制御（ＰＬＣ）３２，
３３及び３４を備える。ＰＬＣ３２，３３及び３４はプ
レスとロボットを制御する。 ［００１６］ ロボットは、又、線を介してＰＬＣ３３とデータを交換
し得るプロセッサから成る運動制御システム（ＭＣ３）
を備える。ＰＬＣ３３は、上流側及び下流側に位置する
ステーションの同様のロボットのＰＬＣ１９及び２０と
、入出力線２１及び２２を介してデータを交換できる。 ＰＬＣ３３は、又、入出力線２４を介してステーション
のＰＬＣ２３と、更に、入出力線１５及び１７を介して
ＰＬＣ３２及び３４とデータを交換する。ＰＬＣ２３は
、上流側及び下流側のステーションの同様のＰＬＣ２５
及び２６と、入出力線２７及び２８を介してデータを交
換できる。 ［００１７］ センサ手段ＳＰが、以下に詳述するように、プレスの可
動装置が往復運動サイクルの１個又はそれ以上の所定の
地点に位置する時に信号を発するように、各プレスと連
係している。センサ手段は任意の公知の型式でよい。例
えば、センサ手段を、プレスの可動装置の運動に連係し
て運動する可動部と協働する機械的センサ手段によって
構成してもよい。それとは別のやり方で、例えば、プレ
スの可動装置を駆動する回転軸の角度位置を検出する電
子センサ手段によって、センサ手段を構成してもよい。 更に別のやり方として、値がプレスの操作サイクルに関
係のあるパラメータ、例えば、時間、温度等を検出する
センサによって、センサ手段を構成してもよい。センサ
手段は、公知の構造を有し、且つ、本発明の範囲に属し
ないので、以下に詳述しない。更に、これらの詳細を図
面及び明細書から削除することにより、明細書の理解が
より容易となる。 ［００１８］ 上記型式のセンサ手段ＳＲも、ロボットの関節連結リス
ト１２によって支承されたワーク把持部材がその運動サ
イクルの１個以上の所定位置に位置する時を検出するよ
うに、ロボットと連係している。 ［００１９］ 図３に示す各種の装置は、図４を参照して以下に詳述す
る一連のステップを実行するよう構成されている。 ［００２０１ 図示の実施例において、各ロボットが非操作状態である
時、ロボットは、図２に示すように、下流側のプレスに
対向する待機位置にある。所定のロボットが操作される
時、ロボットは、この休止位置から、上流側のプレスか
らのワークの取上げに対応する第１位置に移動し、次に
、第１位置から、取上げたワークの下流側のプレスへの
差入れに対応する第２位置に移動し、次に、第２位置か
ら休止位置に戻る。この連続的な運動が周期的に繰返さ
れて、ロボットは、あるサイクルと次のサイクルの間の
所定時間、休止位置にある。然しながら、ライン５０中
のプレスについては、ライン５０が稼動中、各プレスの
可動装置は非操作上昇位置と操作下降位置の間を非常時
を除いて休み無しに周期的に移動する。 ［００２１］ 図４は、ライン５０のプレスＰＬ、Ｐ２及びＲ３とロボ
ットＲ１及びＲ２の操作サイクルを表すグラフを示し、
ライン５０の残りのプレスとロボットの操作はグラフを
参照して以下の説明から推量できるであろう。図４にお
いて、最上部の直線１００は、ライン５０の最初のプレ
スＰ１の始動又は開始信号を表す。時点１０において、
この信号はプレスＰ１を始動する。プレスの操作サイク
ルは図４の最上部から２番目の線によって表される。図
示の実施例において、プレスＰ１は、その可動装置が、
非操作上昇位置と操作下降位置の間を移動自在のシート
保持装置と、シート保持装置の非操作位置と操作位置の
間の経路の一部に沿って、シート保持装置と共に移動し
、その後、プレスに装入された薄板パネルを絞るように
更に下降することのできるパンチとを備える型式のもの
である。図４のグラフを参照して、開始信号が時点ｔ。 で与えられた後、パンチ及びシート保持装置を備えるプ
レスＰ１の可動装置は時点Ｌ１において非操作上昇位置
から下降を開始する。 ［００２２］ 時点ｔ２において、シート保持装置は下降位置に到達し
ている。この時点の後、パンチは時点Ｌ３において操作
下降位置に到達するまで下降を続ける。この時点の後、
可動装置は時点ｔ４において非操作上昇位置に到達する
まで上昇復帰し、その後、このサイクルが同様に繰返さ
れる。 ［００２３］ 本発明によれば、−旦、開始信号が時点１０において与
えられると、ライン５０の第１のプレスＰ１のＰＬＣ３
２は、プレスＰ１の可動装置を、ライン５０の残りの全
てのプレスと全てのロボットの操作サイクルを決定する
所定の基本サイクル周波数で周期的に移動させる。換言
すれば、ライン５０の第１のプレスＰ１の操作速度は、
全ラインのための基準又はクロックとして使用される。 当然、この操作速度がライン５０の全ての機械の操作速
度のどれよりも遅くならないようにこの操作速度の選択
において、ライン５０の全ての機械の操作速度が考慮に
入れられる。 ［００２４］ プレスＰ１の直後の下流側に位置するロボットＲ１の開
始信号が、プレスＰ１のサイクル内の所定の点を参照し
て発生される。更に詳述すれば、ロボットＲ１を始動す
る信号はプレスＰ１のサイクル内の点Ｃに対応して与え
られる。プレスＰ１と連係するセンサ手段ＳＰが、プレ
スＰ１のサイクルが点Ｃに到達したことを検出する時、
センサ手段ＳＰは信号を発する。この信号は、プレスＰ
１のＰＬＣ３２によって受取られて、ＰＬＣ３３（図３
）に伝達される。ＰＬＣ３３は、プレスＰ１のサイクル
が点Ｃを通過する時点から遅れＤｉ（図４）の後にロボ
ットＲ１を始動する。 ［００２５］ 図４を参照すると、ロボットＲ１は時点ｔｒ１において
始動される。この時点において、ロボットＲ１は、プレ
スＰ２に対向する休止位置にある。サイクルの第１段階
中、ロボットの把持部材は、図４の矢印Ｆ１で象徴的に
示すように、プレスＰ１の方へ移動する。このようにし
て、ロボットＲ１は、ワークを取上げることのできる第
１位置（ロボットＲ１のサイクルのグラフのこの部分は
破線で表されている）にプレスＰ１に対応して到達する
。その後、ロボットＲ１は、第２位置（矢印Ｆ２）へ移
動してから、休止位置へ戻って停止する。プレスＰ１が
ロボツ）Ｒ１を呼出す、プレスＰ１のサイクルの点Ｃは
、ロボットＲ１が到達した時にプレスＰ１が確実に開放
されていてロボットＲ１が中間停止の必要なしにワーク
を取上げることができるように選択される。各々の場合
に起り得る非常事態を考慮するために、ＯＫ倍信号即ち
、ロボットＲ１がプレスＰ１に入り得る信号がプレスＰ
１のサイクルの点Ｂにおいて発生され、点Ｂの到達はセ
ンサ手段ＳＰによって表示される。再び、安全上の理由
から、プレスＰ１が開放されていることを確認するため
に、ロボットＲ１は、図４の破線矢印で概略的に示すよ
うに、時点ｔｒ２においてプレスＰ１の点検を行う。こ
の点検は、入出力線１５及び１６を介して、ＰＬＣ３３
によって行われる。 ［００２６］ ロボットＲ１がプレスＰ１における加工位置に到達する
時点Ｌｒ３において、別の信号が発生され、この信号は
、遅れＤ３の後、ＯＫ倍信号即ち、新しいワークをプレ
スＰ１に装入し得る信号を生ずる。再び、同じ安全上の
理由により、ロボットＲ１がプレスＰ１における作動位
置から退避したことを確認するために、プレスＰ１のサ
イクルの時点Ｌ４後の点Ａにおいて、プレスＰ１はロボ
ットＲ１を点検する。サイクルの点Ａに到達した後、上
記のステップが周期的に繰返される。 ［００２７］ ロボットＲ１の第２サイクルの開始時に、時点ｔｒ４に
おいて、センサ手段ＳＲが、ライン５０の第２のプレス
Ｐ２を遅れＤ２の後に始動する信号を発生す、る。 このプレスＰ２は、第１の非操作上昇位置と操作下降位
置の間を移動し得る単一の型打ちハンマを備える型式の
ものである。型打ちマスは、時点ｔ１ｏにおいて下降を
開始して、時点Ｌ１□において操作下降位置に到達する
。その後、型打ちマスは、時点Ｌ１゜において非操作上
昇位置に到達するまで、再び上昇する。 ［００２８］ 時点ｔｒ５において、ロボットＲ１と連係したセンサ手
段ＳＲは、プレスＰ２の可動装置が下降する時にロボッ
トＲ１がプレスＰ２における操作位置から退避したこと
を保証してプレスＰ２の操作を可能にする信号を発生す
る。時点ｔ１ｏ後のある時点において、プレスＰ２は、
次に、ロボットＲ１が退避したことを確認するために、
ロボットＲ１の点検を行う。プレスＰ２のサイクルにお
ける点Ｃにおいて、プレスＰ２の下流側に位置するロボ
ットＲ２を遅れＤｌの後に始動する信号が発生され、又
、点Ｃの到達は、プレスＰ２と連係するセンサ手段ＳＰ
によって検出される。 ［００２９］ プレスＰ２のサイクルにおける点Ｂにおいて、プレスＰ
２は、ロボットＲ２がプレスＰ２における作動位置に到
達する時にプレスＰ２が開放されていることを保証して
ロボットＲ２の操作を可能にする信号を与える。次に、
プレスＰ２が開放されていることを確認するために、ロ
ボットＲ２は、時点ｔｒ６において、プレスＰ２の点検
を行う。ロボットＲ２が上流側のプレスＰ２における作
動位置に到達する時、ロボットＲ２は、又、プレスＰ２
におけるロボットＲ１及びＲ２間の衝突があり得ないこ
とを保証して遅れＤ３でＯＫ倍信号ロボットＲ１に与え
る。 安全上の理由から、ロボットＲ１は、ロボットＲ１がプ
レスＰ２に到達せんとしている時にロボットＲ２がプレ
スＰ２から退避していることを確認するために、ロボッ
トＲ２を点検する。ロボットＲ２は、ロボットと連係し
たＭＣＳプロセッサ間のデータ交換によって制御される
。 ［００３０］ 上記と同様に、ロボットＲ２は、その第２サイクルの開
始時に信号を発して、プレスＰ３を遅れＤ２の後、始動
する。プレスＰ３の操作サイクルは、ライン５０中の全
てのロボットと全てのプレスがカバーされるまで、直列
のロボットＲ３以下の操作サイクルの基準として使用さ
れる。 ［００３１］ あるステーションにおけるどんな異常も、もし必要なら
ライン５０を停止するために、ＰＬＣ２３によって他の
ステーションのＰＬＣに伝達される。
【図面の簡単な説明】
【図１１　複数のロボットがプレス間に使用されたプレ
スのラインの斜視図である。 【図２】　図１のラインの部分正面図である。
【図３１　本発明にかかる装置のブロック図である。 【図４】　本発明にかかる装置の操作原理を示すグラフ
である。 ［符号の説明］ １　固定基礎構造物 ２　支持プラットフォーム ４　下部本体 ６　前腕部 ８　アーム １０　末端部 １２　関節連結リスト １３柵 １５．１７．２１．２２．２７．２８ 入出力線 １９．２０．２３．２５．２６．３２．３３．３４　プ
ログラマブル・ロジック制御 ライン
【書類基】
図面
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】機械、特にプレス（Ｐ１−Ｐ７）のライン
    （５０）の操作を制御する装置において、機械は、ライ
    ン（５０）に沿って送られるワークに一連の加工を行う
    ように構成され、又、ライン（５０）は、ワークを一つ
    の機械から別の機械に移送するように機械の間に配置さ
    れた複数のプログラマブル・マニュピレータロボット（
    Ｒ１−Ｒ６）を備え、更に、各機械は、機械に配置され
    たワークにある加工を行う操作位置と、加工すべきワー
    クを機械に差入れることができる又は、機械によって加
    工されたワークを取上げることができる非操作位置の間
    を移動自在の可動装置（Ｍ）を備え、又、各マニュピレ
    ータロボット（Ｒ１−Ｒ６）は、マニユピレータロボッ
    トの直前の上流側の機械に配置されたワークを把持でき
    る第１位置と、把持したワークを、マニュピレータロボ
    ットの直後の下流側の機械に差入れることのできる第２
    位置の間を移動自在の把持部材を備える一方、ライン（
    ５０）の第１の機械用の制御手段（３２、１８、２３）
    と、ライン（５０）の第１の機械及び各後続機械と連係
    して、各機械がその操作サイクル中の所定の点（Ｃ）に
    ある時点に信号を発生するセンサ手段（ＳＰ）と、ライ
    ン（５０）の各マニュピレータロボット（Ｒ１−Ｒ６）
    と連係する制御手段（３３）と、ライン（５０）の各マ
    ニュピレータロボット（Ｒ１−Ｒ６）と連係して、夫々
    のマニュピレータロボットの把持部材（１２）がそのサ
    イクル中の所定の点にある時点に信号を発生するセンサ
    手段（ＳＲ）と、ライン（５０）の第１の機械の下流側
    の各機械と連係する制御手段（１５、１７、１６、２３
    ）とを備え、制御手段（３２、１８、２３）は、ライン
    （５０）の直列状の残りの全ての機械及び全てのロボッ
    ト（Ｒ１−Ｒ６）の操作サイクルを決定する所定の基本
    サイクル周波数で、非操作位置と操作位置の間を第１の
    機械の可動装置（Ｍ）に周期運動を行わしめ、 制御手段（３３）は、マニュピレータロボットの直前の
    上流側の機械と連係したセンサ手段（ＳＰ）によって信
    号が発生された結果、夫々のマニュピレータロボットを
    始動して、マニュピレータロボットの把持部材（１２）
    を、マニュピレータロボットの直前の上流側の機械の操
    作サイクルと同位相の操作サイクルにおいて、休止位置
    から第１位置に、第１位置から第２位置に、更に、第２
    位置から休止位置に周期的に移動し、 制御手段（１５、１７、１６、２３）は、機械の直前の
    上流側のマニュピレータロボットと連係するセンサ手段
    （ＳＲ）によって信号が発生された結果、操作位置と非
    操作位置の間で各機械の可動装置の周期運動を開始して
    、第１の機械の下流側の各機械の操作サイクルが、各機
    械の直前の上流側に位置するマニュピレータロボットの
    操作サイクルと同位相となる装置。
  2. 【請求項２】各マニユピレータロボット（Ｒ１−Ｒ６）
    は、マニュピレータロボットの上流側の機械がサイクル
    中の所定の点（Ｃ）に到達した後、所定の遅れ（Ｄ１）
    を伴って始動される請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】第１の機械の下流側の各機械は、機械の上
    流側のマニュピレータロボットがそのサイクル中の所定
    の点に到達した後、所定の遅れ（Ｄ２）を伴って始動さ
    れる請求項１記載の装置。
  4. 【請求項４】各機械と連係するセンサ手段（ＳＰ）は、
    機械の、サイクル中の第２点（Ｂ）及び第３点（Ｃ）へ
    の到達を検出し、更に、第２点（Ｂ）及び第３点（Ｃ）
    は、機械の下流側のマニュピレータロボットが機械にお
    ける第１加工位置に到達する時及び機械の可動装置が操
    作位置に向けて移動する時に、機械と機械の下流側のマ
    ニュピレータロボットの衝突を避けるための基準として
    使用される請求項１記載の装置。
  5. 【請求項５】各マニュピレータロボットと連係するセン
    サ手段（ＳＲ）は、マニュピレータロボットの、操作サ
    イクル中の１個以上の別の点への到達を検出し、更に、
    上記別の点は、マニュピレータロボットと、その上流側
    の機械及び該機械の上流側のマニュピレータロボットの
    衝突を避けるための基準として使用される請求項１記載
    の装置。
  6. 【請求項６】複数の機械、特にプレス（Ｐ１−Ｐ７）を
    含むライン（５０）の操作を制御する方法において、機
    械は、ライン（５０）に沿って送られるワークに一連の
    加工を行うように構成され、又、ライン（５０）は、ワ
    ークを一つの機械から別の機械に移送するように機械の
    間に配置された複数のプログラマブル・マニュピレータ
    ロボット（Ｒ１−Ｒ６）を備え、更に、各機械は、機械
    に配置されたワークにある加工を行う操作位置と、加工
    すべきワークを機械に差入れることができる又は、機械
    によって加工されたワークを取上げることのできる非操
    作位置の間を移動自在の可動装置（Ｍ）を備え、又、各
    マニュピレータロボット（Ｒ１−Ｒ６）は、マニュピレ
    ータロボットの直前の上流側の機械に配置されたワーク
    を把持できる第１位置と、把持したワークを、マニュピ
    レータロボットの直後の下流側の機械に差入れることの
    できる第２位置の間を移動自在の把持部材（１２）を備
    える一方、 ライン（５０）の第１の機械の可動装置（Ｍ）の周期運
    動を、非操作位置と操作位置の間で、且つ、ライン（５
    ０）の残りの全ての機械及び全てのロボット（Ｒ１一Ｒ
    ６）の操作サイクルを決定する所定基本サイクル周波数
    で行う工程と、ライン（５０）の各所定の機械がその運
    転サイクル中の所定の点（Ｃ）にある時点に信号を生成
    する工程と、 各所定のマニュピレータロボットを、マニュピレータロ
    ボットの直前の上流側の機械が操作サイクル中の所定の
    点（Ｃ）に到達したことに対応する信号が発生された結
    果、始動して、マニュピレータロボットの把持部材を、
    マニュピレータロボットの直前の上流側の機械の操作サ
    イクルと同位相の操作サイクルにおいて、休止位置から
    第１位置に、第１位置から第２位置に、更に、第２位置
    から休止位置に周期的に移動する工程と、 所定のマニュピレータロボットがそのサイクル中の所定
    の点にある時点に信号を発生する工程と、 各所定の機械の可動装置（Ｍ）の操作位置と非操作位置
    の間の周期運動を、機械の直前の上流側に位置するマニ
    ュピレータロボットが操作サイクル中の所定の点に到達
    したことに対応する信号が発生された結果、開始して、
    第１の機械の下流側の各機械の操作サイクルを、各機械
    の直前の上流側のマニュピレータロボットの操作サイク
    ルと同位相にする工程とを具備するライン（５０）の操
    作を制御する方法。
JP2403624A 1989-12-20 1990-12-19 機械ラインの操作を制御する装置及びその方法 Pending JPH0437424A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT06813589A IT1237709B (it) 1989-12-20 1989-12-20 Apparecchiatura e procedimento per il controllo del funzionamento di una linea di macchine operatrici, in particolare presse.
IT68135A89 1989-12-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0437424A true JPH0437424A (ja) 1992-02-07

Family

ID=11308089

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2403624A Pending JPH0437424A (ja) 1989-12-20 1990-12-19 機械ラインの操作を制御する装置及びその方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5150451A (ja)
EP (1) EP0434632B1 (ja)
JP (1) JPH0437424A (ja)
KR (1) KR100208506B1 (ja)
DE (1) DE69025879T2 (ja)
ES (1) ES2086396T3 (ja)
IT (1) IT1237709B (ja)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69619115T2 (de) * 1995-06-13 2003-01-02 Toyo Kohan Co., Ltd. Verfahren zum zuvorkommen von interferenz für industrierobotor
DE112004000097B4 (de) * 2003-05-01 2015-08-20 Komatsu Ltd. Tandempressenlinie, Betriebssteuerverfahren für Tandempressenlinie, und Werkstücktransportvorrichtung für eine Tandempressenlinie
ES2300729T3 (es) * 2004-07-10 2008-06-16 Fagor, S.Coop. Sistema de control sincronizado de una linea de maquinas, particularmente prensas.
US7127931B1 (en) 2004-11-23 2006-10-31 Honda Motor Co., Ltd. Tandem press shuttle area isolation gate system and method of use
JP4382003B2 (ja) 2005-03-23 2009-12-09 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
WO2007091964A2 (en) * 2006-02-06 2007-08-16 Abb Research Ltd. Press line system and method
JP5042240B2 (ja) 2006-02-06 2012-10-03 エー ビー ビー リサーチ リミテッド 機械プレス駆動システム
ES2452022T3 (es) * 2006-02-06 2014-03-31 Abb Research Ltd. Sistema de línea de prensas y método
WO2018058092A1 (en) * 2016-09-26 2018-03-29 Fanuc America Corporation Automatic synchronization of press machines and robots
CN107159803A (zh) * 2017-05-23 2017-09-15 广州市铮宝精密机械有限公司 冲压机器人自动上下料***
CN110125244B (zh) * 2018-02-08 2020-08-14 上海一芯智能科技有限公司 一种多冲压机械手联动控制方法、***以及一种控制器
IT201800004086A1 (it) * 2018-03-29 2019-09-29 Fca Italy Spa Procedimento per la messa in opera e/o la riconfigurazione di un impianto industriale, in particolare per la produzione di autoveicoli o loro sottogruppi
KR102116929B1 (ko) * 2019-09-24 2020-05-29 제영남 시트 스프링 브래킷 제조 방법
AT522991B1 (de) * 2019-10-10 2022-02-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg Verfahren zum Transport und/oder Handling von Bauteilen
CN114309212B (zh) * 2021-12-30 2024-06-28 南京艾程自动化科技有限公司 一种全自动冲压生产线
CN114393129B (zh) * 2021-12-31 2024-01-30 珠海格力智能装备有限公司 一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法及生产线

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57103747A (en) * 1980-12-20 1982-06-28 Hitachi Kiden Kogyo Ltd Automatic press device
JPS63194832A (ja) * 1987-02-06 1988-08-12 Mitsubishi Motors Corp ワ−ク搬送装置
JPS63309334A (ja) * 1987-06-09 1988-12-16 Mazda Motor Corp ワ−ク搬送装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3758835A (en) * 1971-11-01 1973-09-11 Dixon Automatic Tool Standardized control sections for machine control systems
FR2267199B1 (ja) * 1974-04-09 1982-10-15 Schuler Gmbh L
GB2059637B (en) * 1979-05-09 1983-03-09 Polygraph Leipzig Printing machine
US4293914A (en) * 1979-05-24 1981-10-06 Nguyen Van Trang Automatic control system for carwash installations
AU7011581A (en) * 1980-08-29 1982-03-04 Danly Machine Corp. Press loading + unloading
JPS5822412A (ja) * 1981-08-04 1983-02-09 Fanuc Ltd 工業用ロボツト制御方式
EP0134256B1 (en) * 1983-08-01 1989-10-11 The Cross Company Transfer machine control
IT8354029V0 (it) * 1983-12-12 1983-12-12 Comau Spa Robot manipolatore particolarmente per il trasferimento di elementi di lamiera da una stazione di stampaggio alla stazione successiva di una linea di stampaggio
US4894908A (en) * 1987-08-20 1990-01-23 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies and system utilizing same
US4870592A (en) * 1988-02-01 1989-09-26 Lampi Wayne J Manufacturing system with centrally disposed dynamic buffer region
US4990839A (en) * 1988-12-09 1991-02-05 Schonlau William J Modular robotic system
JPH0310780A (ja) * 1989-06-05 1991-01-18 Mitsubishi Electric Corp 産業用ロボツト装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57103747A (en) * 1980-12-20 1982-06-28 Hitachi Kiden Kogyo Ltd Automatic press device
JPS63194832A (ja) * 1987-02-06 1988-08-12 Mitsubishi Motors Corp ワ−ク搬送装置
JPS63309334A (ja) * 1987-06-09 1988-12-16 Mazda Motor Corp ワ−ク搬送装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0434632B1 (en) 1996-03-13
DE69025879T2 (de) 1996-09-05
KR910011442A (ko) 1991-08-07
IT1237709B (it) 1993-06-15
KR100208506B1 (ko) 1999-07-15
EP0434632A2 (en) 1991-06-26
US5150451A (en) 1992-09-22
IT8968135A0 (it) 1989-12-20
DE69025879D1 (de) 1996-04-18
ES2086396T3 (es) 1996-07-01
EP0434632A3 (en) 1993-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0437424A (ja) 機械ラインの操作を制御する装置及びその方法
TWI380899B (zh) 伺服壓機設備及其控制方法
EP1122036B1 (en) Synchronous control device for robots
JPH06143084A (ja) 双腕ロボットの作動方法
WO2009096271A1 (ja) サーボプレスラインとその制御方法
EP1110854B1 (en) Robot system synchronized with conveyor speed and car seat providing method using such a robot system
CN106514291A (zh) 全自动冲浪板成型控制***
JP5430526B2 (ja) タンデムプレスラインの制御方法
JP2005216112A (ja) 往復作動式機械用搬送ロボットの制御方法及び制御装置
JPH08108300A (ja) パンチプレスの動作制御装置
JPH08141969A (ja) 搬送装置
JP5136847B2 (ja) サーボプレス設備とその制御方法
CN210647950U (zh) 冲压自动化机器人生产线
CN114986502A (zh) 控制多台机器人同步的方法、设备及计算机可读存储介质
KR19990036618A (ko) 프레스 트랜스퍼 피더의 진동억제 제어장치 및 그 제어방법
JP3423141B2 (ja) 同期ずれ復帰装置
CN112657860A (zh) 一种自动排队***和排队方法
WO1997044149A1 (fr) Appareil de commande de dispositif d'alimentation en pieces a travailler
CN209919417U (zh) 一种同步式旋转气爪装置及加工设备
JP3194219B2 (ja) トランスファフィーダ装置の同期ズレ解除方法及びその装置
JP3789211B2 (ja) サーボプレスの上限位置設定装置及びその方法
JP3783253B2 (ja) 複数ロボットの同調制御方法
JP5054779B2 (ja) トランスファプレス装置
JP2817983B2 (ja) パンチプレスのスキップ処理装置
JP2003340598A (ja) トランスファプレスのサーボモータ駆動によるワーク搬送装置およびその制御方法