JPH08141969A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プレス加工のサイクルタイムの短縮を図り得
る搬送装置を提供する。 【構成】 ワークＷを把持する吸着把持装置２４が移動
プレート２２に支持され、この移動プレート２２がスラ
イダー２０に取り付けられている。プレス機械の始動の
際に、該スライダー２０の端部２０ａが該プレス機械と
干渉する。このため、多軸ロボット８５によりスライダ
ー２０を移動させると共に、スライダー２０をサーボモ
ータ３０によりスライドさせ、短時間でスライダー２０
の端部２０ａをプレス機械と干渉しない位置まで退避さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プレス機間でワークを
搬送する搬送装置に関し、更に詳細には、数工程で行わ
れるプレス加工の工程間で、前工程のプレス機からワー
クを取り出し、次工程のプレス機にワークを移送する搬
送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車の外板のような薄鋼板製
の３次元自由曲面をもったプレス成形品は、通常、平板
素材の絞り、外形抜き、曲げ、孔抜き等の数工程の加工
工程を経て形状が作られる。このときワークを各工程の
上型と下型の狭い間隙から取り出し、次の工程の上型と
下型の狭い間隙へ移送して投入するための動作（以下、
これら動作をプレス間搬送と称する）が必要となる。

【０００３】このプレス間搬送を近年生産性、品質、安
全性の向上のために多軸ロボットを用いて行うようにな
ってきている。この多軸ロボットによるプレス間搬送の
ための技術として、本発明者の一人が実開平４−４２３
９０号を提案した。この実開平４−４２３９０号に開示
された搬送装置について、図９、図１０を参照して説明
する。この搬送装置は、図９に示すよう多軸ロボット１
８５とスライダー１２０とから成り、直線状に配置され
た２台のプレス機械１８３、１８４の間に配置される。
スライダー１２０は、該多軸ロボット１８５の先端軸１
８６に取り付けられる。このスライダー１２０について
図１０を参照して説明する。ここで、図１０（Ａ）はス
ライダー１２０の一部切り欠き側面図であり、図１０
（Ｂ）は平面図である。このスライダー１２０は、該多
軸ロボット１８５の先端軸１８６にブラケット１３６を
介して固定される。スライダー１２０の内部には、スク
リュウねじ１３２が配置され、サーボモータ１３０によ
り回動されるように成っている。このスクリュウねじ１
３２により移動されるめねじ１３４には移動プレート１
２２が取り付けられ、該移動プレート１２２にはワーク
Ｗを保持する吸着把持装置１２４が取り付けられてい
る。この吸着把持装置１２４には、エアーチューブ１３
８を介して負圧空気が供給されるようになっている。こ
のエアーチューブ１３８は、吸着把持装置１２４の移動
に伴う弛みを防止するため巻き取り装置１２６により巻
き取られるようになっている。

【０００４】次に、この搬送装置の搬送動作について図
９を参照して説明する。前工程のプレス機械１８３が加
工を終了して上型１９０を取り付けたラム１９２を上昇
させると、ワークＷを下型１９１の上に一定の姿勢で残
した状態で上型１９０と下型１９１との間隙が開く。こ
の時あらかじめ教示された動作に従って多軸ロボット１
８５を駆動させ、スライダー１２０を搬入してワークＷ
の搬出動作を行う。

【０００５】搬出動作は先ず、上型１９０と下型１９１
との間に、スライダー１２０を挿入し、スライダー１２
０の先端まで移動させた吸着把持装置１２４がワークＷ
に接するまで下方向に移動し、ワークＷを保持する。吸
着把持装置１２４がワークＷを保持した後の次の動作
で、上型１９０と下型１９１とにワークＷ及びスライダ
ー１２０が干渉しない位置までワークＷを上方向に持ち
上げ、ワークＷの下型１９１からの取り出しが終了す
る。

【０００６】つぎに、搬送動作を行う。先ず、多軸ロボ
ット１８５によってスライダー１２０を次工程のプレス
機械１８４の方向に移送させると共に、サーボモータ１
３０を回転させて、スライダー１２０に沿って吸着把持
装置１２４をスライドさせる。次工程のプレス機械１８
４の下型１９４の真上まで移送し、移送動作を完了す
る。次に、搬入動作を行う。搬入動作はワークＷが下型
１９４に嵌まり込む姿勢になるまでワークＷを下方向に
移動させ、吸着把持装置１２４の保持機能を停止し、ワ
ークＷを開放して下型１９４の上に投入する。以降、上
述した動作と逆の軌跡を辿ってスライダー１２０を元の
位置に戻し、一連のプレス間搬送動作を完了する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ここで、この搬送装置
では、プレス機械１８３とプレス機械１８４との間の距
離に合わせてスライダー１２０を長くする必要がある。
しなしながら、スライダー１２０を長くするとプレス機
械からの退避に時間がかかり、プレス起動が遅れるとい
う問題があった。これについて図１１を参照して更に詳
しく説明する。図１１（Ａ）はスライダー１２０により
ワークＷを搬入した状態を、また、図１１（Ｂ）はスラ
イダー１２０をプレス機械１８４から退避させた状態を
示している。プレス機械１８４を始動させるためには、
図１１（Ｂ）に示すように多軸ロボット１８６によりス
ライダー１２０を移動させ、該スライダー１２０のプレ
ス機側の右端部１２０ａが、プレス機械１８４との非干
渉ライン（図中Ｈ）を越える位置まで退避させなければ
ならない。即ち、図中に示す距離Ｄ１分スライダー１２
０を移動させなければならず、この移動に時間がかかる
ため、プレス機械のサイクルタイムが長くなっていた。
また、スライダー１２０を長くすると重量が重くなると
共に振動も大きくなった。

【０００８】更に、スライダー１２０を長くすると、図
１０に示したように吸着把持装置１２４への負圧空気を
供給するエアーチューブ１３８を長くすることが必要と
なり、エアーチューブ１３８の吸着把持装置１２４の移
動に伴う弛みを防止するため巻き取り装置１２６を備え
ることが必須となった。

【０００９】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、プレス
機械のサイクルタイムの短縮を図り得る搬送装置を提供
することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明の搬送装置では、各軸が予め教示された量とタ
イミングで直線或いは回転方向に駆動、停止及び位置決
めされ得るように構成された少なくとも３以上軸を有す
る多軸ロボット８５と、該多軸ロボット８５の先端に支
持される固定部３６と、該固定部３６に対してプレス搬
送方向にスライドされる第１スライド部材２０と、該第
１スライド部材２０を駆動させる第１スライド駆動装置
３０と、前記第１スライド部材２０に取り付けられ、第
１スライド部材２０のスライド方向と同方向にスライド
される第２スライド部材２２と、該第２スライド部材２
２を駆動させる第２スライド駆動装置４６と、前記第２
スライド部材２２に支持されワークＷを把持する把持装
置２４とから成ることを特徴とする。また、本発明は好
適な態様において、前記第２スライド駆動装置４６が前
記第１スライド部材２０の移動により前記第２スライド
部材２２を移動させるように、該第１スライド部材２０
と該第２スライド部材２２とが倍尺機構から構成され
る。また更に、本発明は好適な態様において、前記第２
スライド駆動装置４６が、前記固定部３６と前記把持装
置２４との間に渡されたベルトから成り、該ベルトを張
架するために前記第１スライド部材２０に取り付けられ
る１対の第１筒状体４４ａが、第１スライド部材２０の
移動方向に沿った両端に配置され、該第１筒状体４４ａ
の少なくとも一方と同期して回転し、前記把持装置２４
への配線又は配管用のライン３８を張架するための第２
筒状体４４ｂを有する。また、本発明は別の好適な態様
において、前記第２スライド駆動装置４６が、前記固定
部３６と前記把持装置２４との間に渡されたベルトから
成り、前記把持装置２４がエアー吸着によりワークＷを
把持し、該ベルトを張架するために前記第１スライド部
材２０に取り付けられる１対の第１筒状体４４ａが、第
１スライド部材２０の移動方向に沿った両端に配置さ
れ、該第１筒状体４４ａの少なくとも一方と同軸上に配
置され、前記把持装置２４へのエア配管用のライン３８
を張架するための第２筒状体４４ｂを有する。

【００１１】

【作用】上記のように構成された搬送装置では、ワーク
Ｗを把持する把持装置２４が第２スライド部材２２に支
持され、この第２スライド部材２２が第１スライド部材
２０に取り付けられている。このため、プレス機の始動
の際に、該第１スライド部材２０のプレス機側の端部２
０ａが干渉することとなり、プレス機のサイクルタイム
を短くするためには、第１スライド部材２０の該端部２
０ａをプレス機と干渉しない位置まで早く退避させなけ
ればならない。しかし、多軸ロボット８５のみにより第
１スライド部材２０を移動していたのでは短時間で退避
することができない。

【００１２】このため、請求項１の構成では、多軸ロボ
ット８５の固定部３６に支持される第１スライド部材２
０が第１スライド駆動装置３０により駆動されるため、
短時間で第１スライド部材２０の端部２０ａをプレス機
と干渉しない位置まで退避させることができる。また、
請求項２の構成では、第１スライド部材２０と第２スラ
イド部材２２とが倍尺機構から構成されるため、ワーク
Ｗを高速で搬送することが可能となる。更に、請求項３
の構成では、倍尺機構のベルトを張架するための第１筒
状体４４ａと同期して回転する第２筒状体４４ｂに、把
持装置２４への配線又は配管用のライン３８を張架する
ため、従来必要とされたライン３８の巻き取り装置が不
要となる。また更に、請求項４の構成では、倍尺機構の
ベルトを張架するための第１筒状体４４ａと同軸上に配
置された第２筒状体４４ｂに、把持装置２４へのエア配
管用のライン３８を張架するため、従来必要とされたラ
イン３８の巻き取り装置が不要となる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を具体化した実施例を図を参照
して説明する。図１は、本発明の１実施例に係る搬送装
置を示している。この搬送装置は、６軸の多軸ロボット
８５とスライダー２０とから成り、直線状に配置された
２台のプレス機械１８３、１８４の間に配置される。ス
ライダー２０は、該多軸ロボット８５の先端軸８６にブ
ラケット３６を介して固定されている。このスライダー
２０について図２、図３、図４を参照して説明する。こ
こで、図２はスライダー２０の一部切り欠き平面図であ
り、図３は図２のＢ−Ｂ断面図であり、図４は図２のＣ
−Ｃ断面図である。図２に示すようにスライダー２０
は、スライダガイド３７によってブラケット３６に対し
てスライド可能に支持されている。このスライダー２０
は１対の側板４０、４０から成り、この側板４０、４０
は複数の連結部材４２により連結されている。該連結部
材４２には、ラック３２が固定されている。他方、ブラ
ケット３６にはサーボモータ３０が減速機３１を介して
固定されており、サーボモータ３０の回転が該減速機３
１で減速されピニオン３４を回転させるようになってい
る。このピニオン３４は、上記ラック３２と歯合し、ラ
ック３２、即ち、スライダー２０を図２中の水平方向に
移動させ得るように構成されている。

【００１４】図３に示すように、１対の一体プーリ４
４、４４が、スライダー２０の移動方向に沿った両端に
配置され、この一体プーリ４４、４４には１対のタイミ
ングベルト４６、４６が渡されている。タイミングベル
ト４６、４６の一方の端部は、吸着把持装置２４を支持
する移動プレート２２に固定され、他方の端部はスライ
ダガイド３７に固定されている。この吸着把持装置２４
の下端にはワークＷを吸着するための複数の吸盤２４ａ
が取り付けられている。スライダガイド３７には、図示
しないエアー供給装置に接続されているエアーチューブ
３８の一端３８ａが取り付けられ、エアーチューブ３８
の他端３８ｂは、該吸着把持装置２４の吸盤２４ａ側に
接続されている。

【００１５】図４に示すように一体プーリ４４は、タイ
ミングベルト４６を張架するためのタイミングプーリ４
４ａと、エアーチューブ３８を張架するための配管プー
リ４４ｂとからなり、一対のベアリング５０、５０を介
してシャフト４８に取り付けられている。このシャフト
４８は、スライダー２０の一対の側板４０、４０に固定
されている。なお、エアーチューブ３８は、図２に示す
ようにタイミングベルト４６と共に一体プーリ４４によ
って張架されている。

【００１６】ここで、図３及び図５を参照してスライダ
ー２０の動作について説明する。ここで、図５はスライ
ダー２０が左方向に送られた状態を示している。サーボ
モータ３０が駆動されると、この出力が減速機３１で減
速されてピニオン３４を回転させる。これによりピニオ
ン３４と歯合しているラック３２が水平方向に送られる
（ここでは、図中の左方向に送られるものとする）。こ
のラック３２の移動に伴いスライダー２０が左方向に送
られる。このスライダー２０が左に送られる際に、タイ
ミングベルト４６の一方の端部はスライダガイド３７に
固定されているため、タイミングベルト４６の他端に固
定されている移動プレート２２が左方向に送られる。即
ち、このラック３２及びピニオン３４とタイミングベル
ト４６とが倍尺構造を構成し、ラック３２（スライダー
２０）がブラケット３６に対して１cm動くと、移動プレ
ート２２（吸着把持装置２４）が該ブラケット３６に対
して２cm移動することになる。

【００１７】他方、移動プレート２２がタイミングベル
ト４６により送られる際に、図４を参照して上述した一
体プーリ４４によって、タイミングプーリ４４ａと配管
プーリ４４ｂとが一体に回転するようになっている。こ
のため該タイミングベルト４６と共にエアーチューブ３
８が張架された状態で、移動プレート２２が送られるた
め、該エアーチューブ３８に弛みが生じることはない。

【００１８】ここで、本実施例の搬送装置の搬送動作に
ついて図１、図３及び図６を参照して説明する。ここ
で、図６はこのプレス間搬送の一サイクルを示してい
る。 〔１〕前工程動作 図１に示す前工程のプレス機械１８３が加工を終了し、
上型１９０を取り付けたラム１９２を上昇させると、ワ
ークＷを下型１９１の上に一定の姿勢で残した状態で上
型１９０と下型１９１との間隙が開く。この時あらかじ
め教示された動作に従って多軸ロボット８５がスライダ
ー２０をプレス機械１８３側（以下左側と呼称する）に
送ると共に、サーボモータ３０を駆動してスライダー２
０を左側にスライドさせる。これに伴い、該スライダー
２０と倍尺機構を構成しているタイミングベルト４６に
よって、移動プレート２２に取り付けられている吸着把
持装置２４が左側に送られる。

【００１９】〔２〕スライダー挿入・搬出動作 上型１９０と下型１９１との間にスライダー２０を挿入
し、吸着把持装置２４を前工程のプレス機械１８３の下
型１９１の真上まで移送すると、搬出動作を開始する。
先ず、スライダー２０の先端まで移動させた吸着把持装
置２４をワークＷに接するまで下方向に移動し、該吸着
把持装置２４にエアーチューブ３８を介して負圧を与え
てワークＷを保持する。吸着把持装置１２４がワークＷ
を保持した後の次の動作で、上型１９０と下型１９１と
にワークＷ及びスライダー２０が干渉しない位置までワ
ークＷを上方向に持ち上げ、ワークＷの下型１９１から
の取り出しが終了する。

【００２０】〔３〕搬送動作 搬送動作は先ず、多軸ロボット８５がスライダー２０を
次工程のプレス機械１８４の方向（以下右方向と呼称す
る）に移送させると共に、サーボモータ３０を回転させ
てスライダー２０を右方向へスライドさせる。これに伴
い該スライダー２０と倍尺機構を構成しているタイミン
グベルト４６によって、移動プレート２２に取り付けら
れている吸着把持装置２４が右側に送られる。この吸着
把持装置１２４を次工程のプレス機械１８４の下型１９
４の真上まで移送し、搬送動作を完了する。

【００２１】〔４〕搬入動作 搬入動作は、ワークＷと下型１９４とが適切な間隙を保
って向かい合うか、又は、ワークＷが下型１９４に嵌ま
り込む姿勢になるまでワークＷを下方向に移動させ、吸
着把持装置２４への負圧供給を停止し、ワークＷを開放
させて下型１９４の上に投入する。

【００２２】〔５〕スライダー退避＋プレス起動動作 多軸ロボット８５によりスライダー２０をプレス機械１
８３側へ送ると共に、サーボモータ３０を駆動してスラ
イダー２０を左側にスライドさせる。これに伴い吸着把
持装置２４が左側に送られる。そして、スライダー２０
をプレス機械１８４側から干渉しない位置まで退避させ
ると、該プレス機械１８４により搬入されたワークＷの
プレスを開始する。

【００２３】〔６〕戻し動作 多軸ロボット８５によりスライダー２０を更に左方向に
送ると共に、サーボモータ３０を駆動してスライダー２
０を左側にスライドさせ、吸着把持装置２４を左側に送
らせる。以上の動作によりプレス間搬送の１サイクルが
完了する。

【００２４】ここで、本実施例のプレス機械の効果につ
いて図７、図８を参照して説明する。図７は、スライダ
ー２０がプレス機械１８４から退避するまでの移動距離
を示し、図８は移動距離と時間との関係を示している。
ここでは、従来技術の説明において参照した図１１と比
較して説明を行う。図１１を参照して説明したように、
従来技術においては、スライダー１２０を多軸ロボット
１８５の先端軸１８６に固定したため、プレス機械１８
４を始動するためには、この多軸ロボット１８５によっ
て該スライダー１２０の右端部１２０ａを、プレス機械
１８４との非干渉ライン（図中Ｈ）を越える位置まで退
避させなければならない。即ち、図中に示す距離Ｄ１分
スライダー１２０を移動させなければならなかった。

【００２５】これに対して、本実施例では、図７に示す
ように多軸ロボット８５によりスライダー２０を左方向
に移動させると共に、該スライダー２０自体を左端にス
ライドさせる。このため、右端部１２０ａをプレス機械
１８４との非干渉ライン（図中Ｈ）から退避させるため
には、多軸ロボット３５によって図中に示す距離Ｄ２だ
けスライダー２０を移動させればよく、多軸ロボット８
５による移動距離がほぼ半分になる。また、本実施例で
は倍尺機構による２段スライド方式を採用しているた
め、スライダー２０の長さを従来技術のスライダー１２
０の約半分にすることができる。

【００２６】ここで更に、図８を参照して退避時間につ
いての比較を行う。ここでは先ず、多軸ロボット１８
５、８５を駆動しない状態での比較について説明する。
また、比較のために、図１１に示す従来技術の移動プレ
ート１２２（吸着把持装置１２４）と、本実施例の搬送
装置のスライダー２０による移動プレート２２（吸着把
持装置２４）との速度が等しいものとして説明を行う。
図８〔Ａ〕は従来技術のものを、また図８〔Ｂ〕は本実
施例のものを示している。図中Δ印は移動プレート２
２、１２２の中心位置を表し、○印はスライダーの右端
部２０ａ、１２０ａの位置を示している。上述したよう
に移動プレート２２、１２２の速度を等しくしたため、
移動プレート２２、１２２の変位を示すラインｅ、ｆの
勾配は等しい。また、多軸ロボット１８５、８５を駆動
しないため、従来技術を示す図８〔Ａ〕では、スライダ
ー１２０の右端部１２０ａの位置はラインｇに示すよう
に時間により変化しない。これに対して、本実施例を示
す図８〔Ｂ〕では、スライダー２０をスライドさせるた
め右端部２０ａの位置は、ラインｊに示すよう時間の経
過により変位していく。

【００２７】次に、多軸ロボット１８５、８５により該
スライダー１２０、２０を送ったときの変位について説
明する。上述した従来技術による搬送について図８
〔Ｃ〕を参照して、また、本実施例による搬送について
図８〔Ｄ〕を参照して説明する。なお、多軸ロボット１
８５、８５の搬送速度は等しいものとして説明を行う。
ここで、図８〔Ｃ〕に示す従来技術では、スライダー１
２０を多軸ロボット１８５のみによって搬送するため右
端部２０ａを、プレス機械１８４との非干渉ライン（図
中Ｈ）から退避させるまでに、ラインｋで示すよう時間
ｔ４を必要とした。これに対して本実施例では、多軸ロ
ボット８５によりスライダー２０を左側に移動させると
共に、該スライダー２０をスライドさせるため、ライン
ｌで示すように時間ｔ４の半分のｔ２にて退避が完了す
る。即ち、退避までの時間が短くなるので、プレス機械
１８４の起動を早く行うことが可能となる。

【００２８】なお、従来技術の構成では、移動プレート
１２２をスクリューねじ１３２で移動させたが、本実施
例と同様にタイミングベルトを用いて移動させることも
考え得る。しかしながら従来技術の構成では、搬送距離
を延ばすためにスライダー１２０を長くするとタイミン
グベルトが長くなり、タイミングベルトに振動が発生す
るという問題がある。これに対して本実施例では、倍尺
機構を採用するのでタイミングベルト４６の長さが短く
なり振動を少なくすることができる。

【００２９】またこの実施例では、スライダー２０と移
動プレート２２との間をタイミングベルト４６で駆動す
る倍尺機構を採用し、このタイミングベルト４６を支え
る一体プーリ４４に、エアーチューブ３８を支持させる
ようにしたので、エアーチューブ３８に弛みが生じるこ
とがない。このため、エアーチューブの弛みを取る巻き
取り装置が不要となり、エアーチューブの配管が容易に
なる。

【００３０】以上説明した実施例では、６軸の多軸ロボ
ット８５を用いたが、本発明は３軸以上の多軸ロボット
ならば好適に採用することができる。また、スライダー
２０を駆動するのにラック３２及びピニオン３４を用い
たが、この代わりに従来技術の説明において参照したス
クリューねじを用いることも可能である。また、移動プ
レート２２を駆動するのにタイミングベルト４６を用い
たが、タイミングベルトの代わりにチェーン、スチール
ベルト等を用いることもできる。また、本実施例では、
スライダー２０と移動プレート２２とを倍尺機構により
構成したが、スライダー２０と移動プレート２２とを別
々の駆動源により駆動することも勿論可能である。例え
ば、スライダー２０をスクリューねじを用いて駆動する
と共に、移動プレート２２をリニアモータにより駆動す
るようにも構成できる。また、上述した実施例では、吸
着把持装置２４はワークＷを負圧により吸着したが、例
えば、電磁石等によりワークＷを磁気吸着するよう構成
することも可能である。なお、この場合には、電磁石へ
の給電ラインを、エアーチューブ３８の代わりに一体プ
ーリ４４によって支持させるようにすることが好適であ
る。

【００３１】

【効果】以上記述したように本発明の搬送装置によれ
ば、プレス機械からの退避時間が短くなるのでプレスサ
イクルを短縮でき、プレス加工の生産性を向上させ得
る。また、スライダーの長さを従来のもの半分程度にで
きるので軽量化を図ることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例に係る搬送装置の斜視図であ
る。

【図２】図１に示すスライダーの１部切り欠き平面図で
ある。

【図３】図２のＢ−Ｂ断面図である。

【図４】図２のＣ−Ｃ断面図である。

【図５】スライダーの駆動状態を示す断面図である。

【図６】プレス間搬送の１サイクルを示す説明図であ
る。

【図７】スライダーのプレス機械からの退避を示す説明
図である。

【図８】時間と変位との関係を示すグラフである。

【図９】従来技術の搬送装置の斜視図である。

【図１０】図９に示すスライダーの平面図及び側面図で
ある。

【図１１】従来技術のスライダーのプレス機械からの退
避を示す説明図である。

【符号の説明】

２０ スライダー ２２ 移動プレート ２４ 吸着把持装置 ３０ サーボモータ ３２ ラック ３４ ピニオン ３６ ブラケット ３８ エアーチューブ ４４ 一体プーリ ４６ タイミングベルト ８５ 多軸ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 南雲 考司 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 千種 俊之 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 市川 俊義 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 岡田 浩和 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 井上 昌彦 愛知県安城市今本町東向山７番地 豊臣機 工株式会社内 (72)発明者 白木 俊郎 福岡県福岡市中央区大名２丁目６番36号 株式会社ビーピーエイ内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各軸が予め教示された量とタイミングで
   直線或いは回転方向に駆動、停止及び位置決めされ得る
   ように構成された少なくとも３以上軸を有する多軸ロボ
   ットと、 該多軸ロボットの先端に支持される固定部と、 該固定部に対してプレス搬送方向にスライドされる第１
   スライド部材と、 該第１スライド部材を駆動させる第１スライド駆動装置
   と、 前記第１スライド部材に取り付けられ、第１スライド部
   材のスライド方向と同方向にスライドされる第２スライ
   ド部材と、 該第２スライド部材を駆動させる第２スライド駆動装置
   と、 前記第２スライド部材に支持されワークを把持する把持
   装置とから成ることを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 前記第２スライド駆動装置が前記第１ス
   ライド部材の移動により前記第２スライド部材を移動さ
   せるように、該第１スライド部材と該第２スライド部材
   とが倍尺機構から構成されることを特徴とする請求項１
   の搬送装置。
3. 【請求項３】 前記第２スライド駆動装置が、前記固定
   部と前記把持装置との間に渡されたベルトから成り、 該ベルトを張架するために前記第１スライド部材に取り
   付けられる１対の第１筒状体が、第１スライド部材の移
   動方向に沿った両端に配置され、 該第１筒状体の少なくとも一方と同期して回転し、前記
   把持装置への配線又は配管用のラインを張架するための
   第２筒状体を有することを特徴とする請求項２の搬送装
   置。
4. 【請求項４】 前記第２スライド駆動装置が、前記固定
   部と前記把持装置との間に渡されたベルトから成り、 前記把持装置がエアー吸着によりワークを把持し、 該ベルトを張架するために前記第１スライド部材に取り
   付けられる１対の第１筒状体が、第１スライド部材の移
   動方向に沿った両端に配置され、 該第１筒状体の少なくとも一方と同軸上に配置され、前
   記把持装置へのエア配管用のラインを張架するための第
   ２筒状体を有することを特徴とする請求項２の搬送装
   置。