JPH042759Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、自動組付けラインの安全装置に関す
るものである。

（従来技術） 自動車組立ライン等におけるように、コンベア
によつて搬送されてくるワーク（例えば、自動車
のボデイ）に、ロボツトの作動により所定部品
（例えば、ドアー）を組み付けるような場合、通
常ロボツトの周囲を安全柵で囲つて作業者がロボ
ツトに接近し得ないようにされている。しかしな
がら、前記安全柵には、ワーク搬送用のコンベア
が通過するための開口部が必要なところから、該
開口部からロボツト作動中に安全柵内に作業者が
入つてロボツトに接近するおそれがあり、重大な
事故発生につながるおそれがあつた。

そこで、従来から安全柵内への作業者の侵入が
あつた時には、ロボツトを停止して作業者の安全
を期すことが提案されてきている。例えば、特開
昭59−159498号公報記載の如く、安全柵の開口部
に内外二重の光電スイツチを設け、これら光電ス
イツチが外側から内側の順で作動した時のみ作業
者の安全柵内への侵入とマイクロコンピユータで
判定して、機械（換言すれば、ロボツト）を停止
させるようにしたものがある。

（考案が解決しようとする問題点） 上記公知例の如く、二重の光電スイツチを使用
する場合、安全柵内への作業者の侵入を確実に検
知して、機械を停止せしめることはできるが、マ
イクロコンピユータ、ラツチ回路、制御トランジ
スタ等の比較的高価な部品が必要となるため、装
置のコストアツプにつながるという問題が生じ
る。

本考案は、上記の点に鑑みてなされたもので、
極めて簡易な構成によつて、安全柵内に作業者が
侵入した時のみに、ロボツトを停止できるように
することを目的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 本考案は、上記問題点を解決するための手段と
して、ワークを搬送するコンベアと、該コンベア
によつて搬送されたワークに所定部品の組付けを
行うロボツトと、該ロボツトの周囲に設けられ、
前記コンベアの通過部分が開口された安全柵と、
該安全柵の開口部に設けられ、該開口部における
物体の通過を検知して前記ロボツトを停止する如
く作用する光電スイツチとを備えた自動組付けラ
インの安全装置において、前記安全柵の開口部に
ワークが位置する時にはこれを前記コンベアに設
けられたワーク搬送位置検知手段で検出して前記
光電スイツチを強制的に開く如く作用する制御手
段を付設している。

（作用） 本考案では、上記手段によつて次のような作用
が得られる。

即ち、安全柵の開口部をワークが通過する時に
は、コンベアに設けられたワーク搬送位置検知手
段からの出力信号によつて光電スイツチが強制的
に開かれるため、光電スイツチが作動することな
く、ワーク通過が許容されるとともに、ワークが
通過していない時には、前記光電スイツチが作動
可能状態となつているため、前記開口部から作業
者が安全柵内に侵入すると、これを光電スイツチ
が検知して、ロボツトが非常停止せしめられるの
である。従つて、安全柵内に侵入した作業者の安
全が確保されるのである。

（実施例） 以下、添付の図面を参照して、本考案の好適な
実施例を説明する。

本実施例の自動組付けラインＬにおいては、ス
ラツトコンベア１上をハンガー１５によつて懸架
された状態でワークである自動車のボデイ２が搬
送され、この搬送中のボデイ２に対してロボツト
３，３の作動により所定部品（例えば、ドアー
４）を組み付ける如く構成されている。符号Ａ，
Ｂ，Ｃは、自動組付けラインＬの適所に設けられ
た組付ステーシヨンである。

前記各ロボツト３は、前記自動組付けラインＬ
に平行な方向に移動可能なように案内軌条７上を
走行する台車６上に搭載されており、その外側に
は、被組付部品であるドアー４，４……をストツ
クしておく４個づつのパレツト８，８……が設け
られている。前記各台車６上においてロボツト３
の自動組付けラインＬ方向両側には、前記パレツ
ト８からドアー４を引き出して仮置きするための
仮置き台９，９と該仮置き台９，９に仮置かれた
ドアー４をクランプし且つドアー４のヒンジ（図
示省略）を位置決めする治具１０，１０とが設け
られている。符号１１はドアー４をホデイ２に組
み付ける際に使用されるナツトランナである。

前記ロボツト３，３の周囲には、該ロボツト
３，３への作業者等の接近を阻止するための安全
柵５が設けられている。

該安全柵５は、前記パレツト８，８……の自動
組付けラインＬ上流側を囲繞する入り口側固定式
安全柵５ａと、前記パレツト８，８……の自動組
付けラインＬ下流側を囲繞し且つスラツトコンベ
ア１の通過を許容する開口部１２を有する出口側
固定式安全柵５ｂと、前記パレツト８，８……の
うち上流側あるいは下流側に位置する２個のパレ
ツト８，８の内側を囲繞し且つ自動組付けライン
Ｌと平行な方向に移動自在とされた移動式安全柵
５ｃ，５ｃとからなつている。なお、前記移動式
安全柵５ｃは、ドアー４，４……がストツクされ
ていない側の２個のパレツト８，８と対応する位
置に常時留め置かれており、ドアー４，４……が
ストツクされている側の２個のパレツト８，８
は、それ自体が安全柵として作用するようになつ
ている。符号１３は移動式安全柵５ｃを移動させ
るための駆動源である。

前記出口側固定式安全柵５ｂの開口部１２に
は、該開口部１２を物体が通過する時これを検知
して前記ロボツト３，３を停止させる如く作用す
る光電スイツチ１４，１４，１４が上下３段に設
けられている。

該各光電スイツチ１４は、発光素子１４ａと受
光素子１４ｂとで構成されており、発光素子１４
ａから発信された光が両素子１４ａ，１４ｂ間を
通過する物体によつてさえぎられて受光素子１４
ｂに受光されない時ON状態とされ、ロボツト
３，３を非常停止させる如く作用する。

一方、前記スラツトコンベア１は、組付ステー
シヨン間（本実施例の場合、Ａ，Ｂ，Ｃ間）を15
区間P₁〜P₁₅に区画して、ハンガー１５（換言す
れば、ボデイ２）が各区間P₁〜P₁₅を通過する毎
に信号を出力するようにされている（第２図参
照）。これらの区間P₁〜P₁₅は、本来隣合うハンガ
ー１５，１５間の間隔保持および組付ステーシヨ
ン近くにおけるコンベアの減速あるいは増速のた
めに設けられているものである。これら各区間
P₁〜P₁₅をハンガー１５が通過した時の出力信号
は、マイクロコンピユータからなる制御手段１６
に逐次入力されるようになつている。

該制御手段１６は、ハンガー１５に懸架された
ボデイ２の前端が安全柵５の開口部１２の直前に
さしかかる時（換言すれば、ハンガー１５が区間
P₇を通過する時）、前記光電スイツチ１４を強制
的に開く（即ち、不作動状態となす）とともに、
ハンガー１５に懸架されたボデイ２の後端が安全
柵５の開口部１２の直後に位置するまで進んだ時
（換言すれば、ハンガー１５が区間P₁₁を通過する
時）、前記光電スイツチ１４を閉じる（即ち、作
動可能状態となす）如く作用する。即ち、前記区
間P₁〜P₁₅が、実用新案登録請求の範囲における
ワーク搬出位置検知手段として作用するものであ
る。

なお、本実施例においては、安全柵５の開口部
１２および該開口部１２の外側近傍に、安全マツ
ト１７，１７を敷設して、作業者等が該安全マツ
ト１７，１７を踏んだ時、ロボツト３，３を非常
停止させるようにしているが、これらの安全マツ
ト１７，１７は、必ずしも必要としない。

ついで、第３図図示のフローチヤートを参照し
て、図示の実施例にかかる自動組付けラインの安
全装置の作用を説明する。

通常運転状態においては、ロボツト３，３は、
組付ステーシヨンＢにおいて自動組付けラインＬ
上を搬送されるボデイ２（即ち、ワーク）に対し
て被組付部品であるドアー４を組み付ける作動を
なしており、前記組付ステーシヨンＢにおいてド
アー４の組付を完了されたボデイ２は、ハンガー
１５に懸架されてスラツトコンベア１上を安全柵
５外の組付ステーシヨンＣへ搬出される。この時
点においては、ロボツト３，３が作動されるとと
もに、光電スイツチ１４も作動可能状態とされて
いる（ステツプS₁およびステツプS₂）。この時、
ハンガー１５に懸架されたボデイ２の前端が安全
柵５の開口部１２の直前にさしかかると、即ち、
ハンガー１５がスラツトコンベア１の区間P₇を
通過すると（ステツプS₃）、制御手段１６の作用
により光電スイツチ１４が不作動状態とされ（ス
テツプS₄）、その後ハンガー１５に懸架されたボ
デイ２の後端が安全柵５の開口部１２を通過する
と、即ち、ハンガー１５がスラツトコンベア１の
区間P₁₁を通過すると（ステツプS₅）、ステツプS₂
の直前にリターンされる。つまり、ハンガー１５
に懸架されたボデイ２が安全柵５の開口部１２を
通過している時には、光電スイツチ１４が不作動
状態とされて、ハンガー１５の通過が許容される
こととなるのである。なお、安全柵５の開口部１
２をハンガー１５に懸架されたボデイ２が通過し
ている時には、前記開口部１２には作業者等を通
すだけの空間的余裕は形成されない。一方、前記
ステツプS₃において、ハンガー１５に懸架された
ボデイ２が安全柵５の開口部１２にさしかかつて
いない時点において、該安全柵開口部１２を作業
者等が通ると（ステツプS₆）、これを光電スイツ
チ１４が検知してロボツト３，３の作動が非常停
止される（ステツプS₇）。従つて、安全柵５内に
入つた作業者等の安全が確保されることとなるの
である。

上記した如く、本実施例によれば、安全柵５の
開口部１２を、ハンガー１５に懸架されたボデイ
２が通過している時には、これを光電スイツチ１
４が検知せず、ボデイ２の通過を許容するととも
に、前記開口部１２をハンガー１５が通つていな
い時点において、作業者等がこの開口部１２から
安全柵５内に入ると、これを光電スイツチ１４が
検知してロボツト３，３が非常停止されるのであ
る。

なお、本考案は、図示の実施例に限定されるも
のではなく、考案の要旨を逸脱しない範囲におい
て適宜設計変更可能なことは勿論である。

（考案の効果） 叙上の如く、本考案によれば、ワークを搬送す
るコンベアと、該コンベアによつて搬送されたワ
ークに所定部品の組付けを行うロボツトと、該ロ
ボツトの周囲に設けられ、前記コンベアの通過部
分が開口された安全柵と、該安全柵の開口部に設
けられ、該開口部における物体の通過を検知して
前記ロボツトを停止する如く作用する光電スイツ
チとを備えた自動組付けラインの安全装置におい
て、安全柵の開口部をワークが通過する時には、
コンベアに設けられたワーク搬送位置検知手段か
らの出力信号によつて光電スイツチが強制的に開
かれて、光電スイツチが不作動状態とされ、ワー
ク通過が許容されるとともに、ワークが通過して
いない時には、前記光電スイツチが作動可能状態
となつて、前記開口部から作業者が安全柵内に侵
入すると、これを光電スイツチが検知して、ロボ
ツトを非常停止させるようにしているので、コン
ベアに既設されているワーク搬送位置検知手段を
利用した極めて簡易な構造の装置で、安全柵から
搬出されるワークと安全柵内に侵入する作業者と
を区別し、安全柵からのワークの通過は許容する
一方、安全柵内へ侵入した作業者の安全が確保さ
れるという実用的な効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例にかかる自動組付けラ
インの安全装置を示す平面図、第２図は第１図の
要部側面図、第３図は本考案の実施例にかかる自
動組付けラインの安全装置の作用を説明するため
のフローチヤートである。 １……コンベア、２……ワーク（ボデイ）、３
……ロボツト、４……部品（ドアー）、５……安
全柵、１２……開口部、１４……光電スイツチ、
１６……制御手段、P₁〜P₁₅……ワーク搬送位置
検知手段（区間）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワークを搬送するコンベアと、該コンベアによ
   つて搬送されたワークに所定部品の組付けを行う
   ロボツトと、該ロボツトの周囲に設けられ、前記
   コンベアの通過部分が開口された安全柵と、該安
   全柵の開口部に設けられ、該開口部における物体
   の通過を検知して前記ロボツトを停止する如く作
   用する光電スイツチとを備えており、前記安全柵
   の開口部にワークが位置する時にはこれを前記コ
   ンベアに設けられたワーク搬送位置検知手段で検
   出して前記光電スイツチを強制的に開く如く作用
   する制御手段が付設されていることを特徴とする
   自動組付けラインの安全装置。