JPS6368391A

JPS6368391A - 自動組付けラインの安全装置

Info

Publication number: JPS6368391A
Application number: JP21336586A
Authority: JP
Inventors: 徳永　利澄
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1986-09-09
Filing date: 1986-09-09
Publication date: 1988-03-28
Anticipated expiration: 2010-03-15
Also published as: JPH0722906B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、自動組付はラインの安全装置に関するもので
ある。

（従来技術）自動車組立ライン等におけるように、コンベアによって
搬送されてくるワーク（例えば、自動車のボディ）に、
ロボットの作動により所定部品（例えば、ドアー）を組
み付けるような場合、通常ロボットの周囲を安全柵で囲
って作業者がロボットに接近し得ないようにされている
。そして、この安全柵においてワーク搬送用の開口部に
光電スイッチを設け、該光電スイッチによって前記開口
部を通過する被加工物以外の物体を検知して、異常信号
を出力するようにしたものが既に提案されている（例え
ば、実開昭５９−１２０５８８号公報参照）。

（発明が解決しようとする問題点）上：２公知例の場合、安全柵が定置式のものである時に
は、安全珊内への作業者等の侵入を検知してロボットを
非常停止し、作業者等の安全を確保することができるが
、移動式の安全柵を使用する場合、安全Ｊｌが移動した
後に人の侵入を許容するだけのスペースができることが
あり、そこから作業者等が安全柵内に侵入するおそれが
ある。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、移動式安
全柵が移動した後に人の浸入を許容するスペースが生じ
た時には、ロボットを停止さ仕るようにすることを目的
とするものである。

（問題点を解決するための手段）本発明では、上記問題点を解決するための手段として、
搬送されてきたワークに対して組み付けられるべき部品
が載置される複数個の部品載置台と、該部品載置台から
部品を取り出して前記ワークに組み付けるロボットと、
該ロボットと前記部品載置台との間に設けられ、ロボッ
トにより前記部品が全て取り出されて部品載置台が空に
なったのを検知して該空の部品載置台側へ移動される移
動式安全柵とを備えた自動組付はラインの安全装置にお
いて、前記移動式安全柵で仕切られていない側の部品載
置台が引き取られたのを検知して前記ロボットを停止さ
せるべく作用する制御手段を付設している。

（作　用）本発明では、上記手段によって次のような作用が得られ
る。

即ち、移動式安全柵が移動した後の部品載置台が引き取
られて、部品載置台跡に人の侵入を許容するスペースが
できるが、この時部品載置台跡引き取られたことが検知
されて、ロボットの作動が非常停止される。従って、前
記スペースを通って作業者等が安全柵内に侵入したとし
ても、安全が確保されることとなるのである。

（実施例）以下、添付の図面を参照して、本発明の好適な実施例を
説明する。

本実施例の自動組付はラインＬにおいては、スラットコ
ンベア１上をハンガー１５によって懸架された状態でワ
ークである自動車のボディ２が搬送され、この搬送中の
ボディ２に対してロボット３．３の作動により所定部品
（例えば、ドアー４）を組み付ける如く構成されている
。符号、Ａ　、　Ｂ　、　Ｃは、自動組付はラインＬの
適所に設けられに組付ステーションである。

前記各ロボット３は、前記自動組付はラインＬに平行な
方向に移動可能なように案内軌条７上を走行する台車６
上に搭載されており、その外側には、被組付部品である
ドアー４，４・・・をストックしておく４個づつの部品
載置台８．８・・・が出し入れ自在に設けられている。

これらの部品載置台８．８・・・は、ドアーストックス
テーションＤに配置されている。前記各台車６上におい
てロボット３の自動組付はラインＬ方向両側には、前記
部品載置台８からドアー４を引き出して仮置きするｆ二
めの仮置き台９．９と該仮置き台９．９に仮置かれたド
アー４をクランプし且つドアー４のヒンジ（図示省略）
を位置決めする治具１０，１０とが設けられている。符
号１１はドアー４をボディ２に組み付ける際に使用され
るナツトランナである。

前記ロボット３．３の周囲には、該ロボット３゜３への
作業者等の接近を阻止するｒ二めの安全１５か設けられ
ている。

該安全柵５は、前記部品載置台８．８・・・の自動組付
はラインし上流側を囲繞する入り口側固定式安全柵５ａ
と、前記部品載置台８，８・・・の自動組付はラインし
下流側を囲繞し且つスラットコンベア１の通過を許容す
る開口部１２を有する出口側固定式安全ｔＩ５ｂと、前
記部品載置台８．８・・・とロボット３との間にあって
、部品ａ置台８．８・・・のうち上流側あるいは下流側
に位置する２個の部品載置台８，８の内側を囲繞し且つ
自動組付はライン■７と平行な方向に移動自在とされた
移動式安全＋１５ｃ、５ｃとからなっている。なお、前
記移動式安全ｊｌ　５　ｃは、ドアー・１．４・・・が
ストックされていない側の２個の部品：！ｌ　置台８゜
８と対応する位置に常時留め置かれており、ドアー４．
４・・・がストックされている側の２個の部品載置台８
．８；よ、それ自体が安全柵として作用するようになっ
ている。符号１３は移動式安全４ｉ　５　ｃを移動させ
ろための駆勘源、１８はドアーストックステーションＤ
において；工品代置台８゜８・・・を架設する位置に設
けられ、部品載置台８の在席を検知するセンサー、！９
および２０は移動式安全柵５ｃの移動位置を検知するた
めのセンサーである。

そして、上記センサー１８，１９．２０からの出力信号
は、マイクルコンピュータにより構成される制御手段Ｉ
６に入力され、該制御手段１６によってロボット３．３
の運転が制御されるようになっている。

一方、前記出口側固定式安全１５ｂの開口部１２には、
該開口部１２を物体が通過する時これを検知して前記ロ
ボット３，３を停止させる如く作用する光電スイッチ１
４，１４．１４が上下３段に設けられている。

該各光電スイッチ１　＝１は、発光素子１４ａと受光素
子１４ｂとで構成されており、発光素子１４ａから発信
された光が画素子１４ａ、１４ｂ間を通過する物体によ
ってさえぎられて受光素子１４ｂに受光されない時信号
を出力して、ロボット３．３を非常停止させる如く作用
する。

さらに、前記スラットコンベアｌは、組付ステーション
間（本実施例の場合、Ａ−Ｂおよび８〜０間）を１５区
区間１〜Ｐ１５に区画して、ハンガー！５（換言すれば
、ボディ２）が各区間Ｐ１〜Ｐ１５を通過する毎に信号
を出力するようにされている（第２図参照）。これらの
区間Ｐ１〜Ｐ＋５は、本来隣合うハンガー１５．１５間
の間隔保持秋よび組付ステーション近くにおけるコンベ
アの減速あるいは増速のために設けられているものであ
る。これら各区間Ｐ、〜ＰＩＳをハンガー１５が通過し
た時の出力信号は、前記制御手段１６に逐次入力される
ようになっている。　該制御手段１６は、前□記作用の
他に、ハンガー１５に懸架されたボディ２の前端が安全
柵５の開口部１２の直前にさしかかる時（換言すれば、
ハンガー１５が区間Ｐ７を通過する時）、前記光電スイ
ッチ１４を強制的に開く（即ち、不作動状態となす）と
ともに、ハンガー１５に懸架されたボディ２の後端が安
全柵５の開口部１２の直後に位置するまで進んだ時（換
言すれば、ハンガー１５が区間ｐＨを通過する時）、前
記光電スイッチ１４を閉じる（即ち、作動可能状態とな
す）如く作用する。

なお、本実施例においては、安全１５の開口部１２およ
び該開口部Ｉ２の外側近傍に、安全マット１７．１７を
敷設して、作業者等が該安全マット１７．１７を踏んだ
時、ロボット３．３を非常停止させるようにしているが
、これらの安全マット１７．１７は、必ずしも必要とし
ない。

ついで、第３図図示のフローチャートを参照して、図示
の実施例にかかる自動組付はラインの安全装置の作用を
説明する。

通常運転状聾においては、ロボット３．３は、組付ステ
ーションＢにおいて自動組付はラインＬ上を搬送される
ボディ２（即ち、ワーク）に対して被組付部品であるド
アー４を組み付ける作動をなしており、前記組付ステー
ションＢにおいてドアー４の組付を完了されたボディ２
は、ハンガー１５に懸架されてスラットコンベアｌ上を
安全柵５外の組付ステーションＣへ搬出される。

そして、ロボット３，３の作動により（ステップＳ　＋
）自動組付はラインＩ２の上流側に位置する２個の部品
載置台８，８上に載置されたドアー４，４・・・（各１
０枚載置されている）が全て取り出されてボディ２に組
み付けられると（ステップＳｔ）、自動組付はラインＬ
の下流側に位置する２個の部品載置台８．８の内側に位
置せしめられていた移動式安全柵５　ｃ、　５　ｃが自
動組付はラインＬの上流側に位置する２個の部品載置台
８．８の内側に移動せしめられる（ステップＳａ）。こ
の時、自動組付はラインＬの下流側になんらかの理由に
より部品載置台８．８の入れ換えがなされておらず（即
ち、移動式安全柵５ｃの無い側の部品載置台８，８が引
き取られ）、自動組付はラインＬの下流側？二人の侵入
を許容するスペースができていると（ステップＳ、）、
これをセンサー１８および２０が検知して制御手段１６
に入力し、ロボット３．３が非常停止される（ステップ
Ｓ、）。従って、移動式安全柵５ｃが無く、しかも部品
載置台８．８が引き取られていて、人の侵入を許容する
スペースができており、そこから作業者等が安全１５ｃ
内に侵入したとしても、作業者等の安全は確保されるこ
ととなるのである。なお、前記ステップＳ４において部
品載置台８，８の入れ換えが完了１．ていると判定され
た場合には、これらの部品載置台８，８からロボット３
．３によるドアー４．４・・・の取り出しが行なわれる
。

本実施例の場合、前記制御手段１６は、第４図のフロー
チャートに示す作用もなす。

即ち、ロボット３．３が作動されるとともに、光電スイ
ッチ１４がリセットされた状態において（ステップＳ、
およびステップＳり、ハンガー１５に懸架されたボディ
２の面端が安全柵５の開口部１２の直前にさしかかると
、即ち、ハンガー１５がスラットコンベアｌの区間Ｐ、
を通過すると（ステップＳ、）、制御手段１６の作用に
より光電スイッチ１４が不作動状態とされ（ステップＳ
、）、その後ハンガー１５に懸架されたボディ２の後端
が安全柵５の開口部１２を通過すると、即ち、ハンガー
１５がスラットコンベア１０区間ｐＨを通過すると（ス
テップＳ、）、ステップＳ、の直前にリターンされる。

つまり、ハンガー１５に懸架されたボディ２が安全柵５
の開口部Ｉ２を通過している時には、光電スイッチ１４
が不作ｆｆ１ｌＪ状態とされて、ハンガー１５の通過が
許容されることとなるのである。なお、安全柵５の開口
部１２をハンガー１５に懸架されたボディ２が通過して
いる時には、前記開口部１２には作業者等を通すだけ々
空間的余裕は形成されない。一方、前記ステップＳ、に
おいて、ハンガー１５に懸架されたボディ２が安全柵５
の開口部１２にさしかかっていない時点において、該安
全柵開口部１２を作業者等が通ると（ステップＳＳ）、
これを光電スイッチ１４が検知してロボット３，３の作
動が非常停止される（ステップＳ？）。従って、安全柵
５内に入った作業者等の安全が確保されることとなるの
である。

なお、本発明は、図示の実施例に限定されるものではな
く、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更
可能なことは勿論である。

（発明の効果）叙上の如く、本発明によれば、搬送されてきたワークに
対して組み付けられるべき部品が裁置される複数個の部
品載置台と、該部品載置台から部品を取り出して前記ワ
ークに組み付けるロボットと、該ロボットと前記部品載
置台との間に設けられ、ロボットにより前記部品が全て
取り出されて部品載置台が空になったのを検知して鎖交
の部品載置台側へ移動される移動式安全柵とを備えた自
動組付はラインの安全装置において、移動式安全柵が移
動した後の部品載置台が引き取られて、部品載置台跡に
人の侵入を許容するスペースができると、部品載置台が
引き取られたことを検知１−て、ロボットの作動を非常
停止せしめるようにしたので、前記スペースを通って作
業者等が安全柵内に侵入したとしても、これら作業者等
の安全を確保することができるという優れた効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例にかかる自動組付はう例にかか
る自動組付はラインの安全装置の作用を説明するための
フローチャートである。２・・・・・・・ワーク（ボディ）３・・・・・・・ロボット４・・・・・・・部品（ドアー）５ｃ・・・・・・移動式安全柵８・・・・・・・部品載置台１６・・・・・・制御手段第４図

Claims

【特許請求の範囲】

１、搬送されてきたワークに対して組み付けられるべき
部品が載置される複数個の部品載置台と、該部品載置台
から部品を取り出して前記ワークに組み付けるロボット
と、該ロボットと前記部品載置台との間に設けられ、ロ
ボットにより前記部品が全て取り出されて部品載置台が
空になったのを検知して該空の部品載置台側へ移動され
る移動式安全柵とを備えており、前記移動式安全柵で仕
切られていない側の部品載置台が引き取られたのを検知
して前記ロボットを停止させるべく作用する制御手段が
付設されていることを特徴とする自動組付けラインの安
全装置。