JP4003494B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を積み卸しするためのステーション間に走行軌道が配され、この走行軌道に沿って移動する台車によって荷物を搬送する搬送システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、病院など多数の部屋を有する建物内の各部屋に荷物を搬送する際には、人員による搬送と比較して荷物の搬送効率がよい、無人の搬送システムが使用されている。
無人の搬送システムとは、例えば、図7に示すように、荷物を載せた台車51が建物内の各部屋を結ぶ走行軌道52上を走行して、建物内の各部屋に荷物を搬送するシステムのことである。この搬送システムにおいては、複数の台車51が使用されている。
【0003】
台車51は、走行軌道52上を走行するための走行装置、制御装置、および前走車センサを備えている。前走車センサは、台車51の進行方向(G方向)前方を走行する別の台車51を検出して、台車51同士の衝突を防止するためのものであり、制御装置は、台車51の走行速度の制御を行うためのものである。
【0004】
また、この搬送システムにおいては、建物の部屋内にて火災が発生した場合の延焼を防止するために、走行軌道52の途中位置に防火扉53が設置されている。この防火扉53は、火災が発生した際に走行軌道52の上方から下方(H方向)に向けて下降し、走行軌道52を遮断する。しかしながら、防火扉53の直下に台車51が停止している場合には、台車51が障害となって防火扉53が走行軌道52を遮断できないという不都合がある。
すなわち、例えば、台車51の進行方向に向かって防火扉53の直後に一の台車51が停止している場合には、後方から走行している他の台車51が、前走車センサにより一の台車51に衝突しないように防火扉53の直下に停止することがあり、この状態で防火扉53がH方向に下降した際には、台車51に衝突して走行軌道52を遮断できない。
【0005】
そこで、従来では、この台車51の進行方向に向かって防火扉53の前後の走行軌道52に、台車51の通過を検知する台車センサ54,55が設けられている。台車センサ55は、防火扉53との間に、台車51が1台入ることができる程度に充分に離れた位置に配置される。また、走行軌道52には、台車センサ54,55により挟まれた区間L内への進入を許可する信号を台車51に送信する送信機56も設けられている。さらに、台車51には、台車センサ54が発信する進入許可信号を受信する受信機が設けられている。以上の構成によって、この区間Lに1台の台車51のみが進入できるゾーン制御を行っている。
【0006】
すなわち、台車51が台車センサ54を通過して区間L内にある場合には、その台車51の後方から走行してくる他の台車51には区間Lへの進入許可信号が送信機56から送信されない。このため、他の台車51は区間Lの外側に停止することになる。
そして、先行する台車51が台車センサ55を通過すると、送信機56から台車51に進入許可信号が送信されて、後続の台車51が区間L内に進入できるようになる。これにより、防火扉53の直下において台車51が停止することがなくなるため、台車51と防火扉53との衝突を防止できる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の搬送システムにおいては、ゾーン制御を行うために、走行軌道に2つの台車センサ54,55および送信機56を設け、さらに、台車51にも進入許可信号を受信する受信機を設けているため、搬送システム構築のコストが高くなってしまうという問題があった。
また、台車51が送信機56の信号を受信するためには、台車51を減速させる必要があり、荷物の搬送時間を短縮するための障害が生じていた。
この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、防火扉と台車との衝突を防止する共に、この衝突防止を容易に行うことができる搬送システムを提供することを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項1に係る発明は、走行軌道と、該走行軌道に沿って移動可能な複数の台車と、前記走行軌道の途中位置に配置され、火災発生時に走行軌道を遮断する防火扉とを備えた搬送システムであって、前記台車に設けられ、前方を走行する先行台車を検出する第1の検出手段と、前記台車の進行方向に向かって、前記防火扉の手前側の前記走行軌道に前記台車の進行方向に間隔をあけて配置された複数の被検出部材と、前記各台車に設けられ、前記被検出部材を検出する第2の検出手段とを備え、前記複数の被検出部材により挟まれる領域内において、前記第1の検出手段が前記先行台車を検出したときに、前記台車を停止させるよう減速させる搬送システムを提案している。
【0009】
この発明に係る搬送システムによれば、台車に備えられた第2の検出手段が走行軌道に配置された被検出部材を検出するため、台車が防火扉の手前側にいることを台車自身が検知することになる。この状態で、台車に備えられた第1の検出手段が先行台車を検出したときには、台車が防火扉による走行軌道の遮断位置において停止しないように、防火扉の手前側において停止することが可能となる。
すなわち、台車に設けられた第1,第2の検出手段、および走行軌道に設けられた被検出部材により、台車速度の制御を行うことができるため、走行軌道に台車速度を制御するための制御装置を設ける必要がない。
また、台車に設けられた第1,第2の検出手段により台車速度の制御が行われるため、不必要に台車を減速させることがない。したがって、荷物の搬送時間を短縮することができる。
【0011】
また、この発明に係る搬送システムによれば、複数の被検出部材により挟まれる領域内において、台車が第1の検出手段により先行台車を検出した際には、台車は停止するように減速する。したがって、第2の検出手段による被検出部材の検出によって台車の速度を変化させて、防火扉による走行軌道の遮断位置に台車が停止することを防止できる。
すなわち、台車に設けられた第1,第2の検出手段、および走行軌道に設けられた複数の被検出部材により、台車速度の制御を行うことができるため、走行軌道に台車速度を制御するための制御装置を設ける必要がない。
【0012】
また、請求項2に係る発明は、請求項1に記載の搬送システムにおいて、前記台車が前記防火扉から最も近くに配された前記被検出部材を検出したときに前記台車が走行している場合に、前記台車が前記走行軌道における前記防火扉の遮断位置を通過するように前記台車を停止させることなく走行させる搬送システムを提案している。
【0013】
この発明に係る搬送システムによれば、台車は、防火扉に近い方の被検出部材に到達すると、停止せずに走行する。このため、複数の被検出部材により挟まれる領域内において、台車の減速が不十分となる場合には、台車は防火扉による走行軌道の遮断位置を通過することが可能となる。したがって、防火扉による遮断位置に台車が停止することを防止することができる。
【0014】
また、請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2に記載の搬送システムにおいて、前記第1の検出手段が、異なる2つの検出距離以下において前記先行台車を検出する2つの検出領域を備え、前記複数の被検出部材により挟まれる領域外において、第1の検出領域内で、前記第1の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を減速させて走行させ、前記第1の検出領域よりも短い検出距離の第2の検出領域内で、前記第1の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を停止させるよう減速させる搬送システムを提案している。
【0015】
この発明に係る搬送システムによれば、検出距離の長い第1の検出領域において先行台車を検出した際に、台車を予め減速させるため、検出距離の短い第2の検出領域において、再度、先行台車を検出した際には、台車を短い距離にて停止させることができる。このため、台車が先行台車に追突しないように停止させることが可能となる。
【0016】
【発明の実施の形態】
図1から図6はこの発明に係る搬送システムの実施形態を示す。この実施の形態に係る搬送システム100は、複数のフロアを有する、例えば病院等の建物内の各部屋に荷物を効率よく搬送するためのものであり、図1に示すように、走行軌道1と、走行軌道1に沿って走行可能な複数のコンテナ(台車)10と、走行軌道1の途中に配置され、コンテナ10に対して荷物を積み卸しする複数のステーションSTとを備えている。
また、この搬送システム100には、ある部屋において火災が発生した際に、他の部屋への延焼を抑えるために、走行軌道1の途中位置に各部屋間を遮断する防火扉20が設けられている。
【0017】
ステーションSTは、コンテナ10に対して荷物の積み卸しをするためのものであり、他のステーションSTへの荷物の搬送指示を行うための操作装置を備えている。このステーションSTは、建物の同一フロアだけでなく、別のフロアにも設置されている。したがって、一のフロアから他のフロアへの荷物搬送は、コンテナ10を上下に昇降するリフター5により行われることになる。
【0018】
防火扉20は、図2に示すように、火災が発生していない状態において、コンテナ10が走行軌道1の遮断位置Wを通過できるように、走行軌道1の上方に収容されている。火災が発生した場合には、この防火扉20が走行軌道1の上方から下方(B方向)に向けて降下して走行軌道1を遮断することになる。
【0019】
この防火扉20から走行軌道1に沿う方向の前後に亘って設けられた区間Xは、防火扉20を閉じるために必要な走行軌道1の空きスペースである。すなわち、コンテナ10がこの区間X内にいるときに、防火扉20を閉じた場合には、防火扉20がコンテナ10に接触して走行軌道1を遮断できない状態となる。
【0020】
走行軌道1の上面1aには、バーコードラベルSA,SBが貼付されており、バーコードラベルSBは、コンテナ10がA方向に向けて区間Xに進入する直前の位置に貼付されている。また、バーコードラベルSAは、防火扉20に向かってバーコードラベルSBの手前側に一定間隔をおいた位置に貼付されている。これらバーコードラベルSA,SBは、コンテナ10がA方向から区間Xに進入する手前側において、コンテナ10の走行速度の制御を行うために使用される。
【0021】
コンテナ10は、あるステーションSTで荷物を載せて、別のステーションSTに搬送するためのものであり、このコンテナ10は、前走車センサ(第1の検出手段)11およびバーコードリーダ(第2の検出手段)12を備えており、また、図示しないコンテナ10の走行速度を制御する制御装置を備えている。
【0022】
前走車センサ11は、コンテナ10の進行方向(A方向)に先行するコンテナ10を検出するためのものであり、2つの検出距離を備えている。第1の検出距離(第1の検出領域)B1は、最高速度で走行しているコンテナ10が、前方に停止している他のコンテナ10を検出した場合には、コンテナ10を最高速度から緩やかに減速しても、先行するコンテナ10に追突することのない距離である。また、第2の検出距離(第2の検出領域)B2は、停止しているコンテナ10を検出した場合には、先行するコンテナ10との追突を防止するために、コンテナ10を即座に停止しなければならない距離である。
【0023】
バーコードリーダ12は、走行軌道1に貼付されたバーコードラベルSA,SBを検出するためのものであり、走行軌道1の上面1a側に対向してコンテナ10の下端部に設けられている。このバーコードリーダ12がバーコードラベルSA,SBを読みとることにより、コンテナ10は区間Xの手前側に位置していることを把握できる。
制御装置は、これら前走車センサ11およびバーコードリーダ12により得られたコンテナ10の周囲の情報に基づいて、コンテナ10の走行速度を制御することになる。
【0024】
以上のように構成されている搬送システム100において、コンテナ10の走行速度は、先行するコンテナ10との車間距離B1,B2や、バーコードラベルSA,SBによって、変更されることになる。以下にコンテナ10の走行制御について説明する。
【0025】
すなわち、図3に示すように、はじめに、制御装置がコンテナ10を第1の設定速度V1にて走行させている(ステップS1)。この第1の設定速度V1は、コンテナ10が荷物を搬送するために走行軌道1上を走行し、前走車センサ11により、コンテナ10の前方に先行するコンテナ10を検出しない状態における速度である。
次いで、ステップS2に進み、前走車センサ11により先行するコンテナ10との車間距離が第1の検出距離B1以下であるかを判定して、車間距離が第1の検出距離B1よりも大きい場合には、ステップS1に戻って後続のコンテナ10を第1設定速度V1にて走行させる。
【0026】
また、先行するコンテナ10との車間距離が第1の検出距離B1以下である場合には、ステップS3に進んで、車間距離が第2の検出距離B2以下であるかどうかを前走車センサ11により判定する。
その結果、先行するコンテナ10との車間距離が第2の検出距離B2よりも大きい場合には、ステップS4に進み、後続のコンテナ10がバーコードラベルSA,SBにより挟まれた区間内にいるかどうかをバーコードリーダ12により判定する。
【0027】
その結果、後続のコンテナ10がバーコードラベルSA,SBにより挟まれた区間内にいない場合には、ステップS5に進み、制御装置が後続のコンテナ10の車速を第2の設定速度V2に変更する。ここで、第2の設定速度V2とは、第1の設定速度V1よりも遅い速度である。
すなわち、後続のコンテナ10は、第1の設定速度V1で走行している状態において、先行するコンテナ10との車間距離が第1の検出距離B1になると、第2の設定速度V2に向けて減速することになる。そして、このステップS5の処理が終了した後は、ステップS2に示した処理を行うことになる。
【0028】
また、ステップS3において、先行するコンテナ10との車間距離が第2の検出距離B2以下であると前走車センサ11により判断された場合には、ステップS6に進み、制御装置が車速目標を0に変更して、後続のコンテナ10を停止させるように減速させる。そして、ステップS7において、後続のコンテナ10が停止したかどうかを判定し、コンテナ10が停止していない場合には、ステップS2に示した処理を行う。
【0029】
また、ステップS4において、後続のコンテナ10がバーコードラベルSA,SBの区間内にいるとバーコードリーダ12により判断された場合には、前述と同様にしてステップS6、ステップS7に示した処理を行う。
すなわち、先行するコンテナ10との車間距離が第1の検出距離B1以下の状態において、車間距離が第2の検出距離B2以下になった場合、若しくは、後続のコンテナ10がバーコードラベルSA,SBの区間内に進入した場合には、後続のコンテナ10が停止するように減速する。
【0030】
なお、ステップS7において、後続のコンテナ10が停止した場合には、先行するコンテナ10との車間距離がバーコードラベルSA,SBの区間内において第1の検出距離B1以上になった場合、若しくは、バーコードラベルSA,SBの区間外において第2の検出距離B2以上となった場合に後続のコンテナ10が走行を開始することになる。
【0031】
図4から図6のグラフは、速度制御の一例を示したものである。各グラフの横軸は、走行軌道の位置を示しており、コンテナ10は、この横軸に沿って紙面の左から右に移動するとした。また、各グラフの縦軸は、制御装置によるコンテナ10の目標速度、およびコンテナ10の実際の車速を示している。
【0032】
例えば、図4に示すように、コンテナ10の進行方向に向かってバーコードラベルSAの手前側の位置SCにおいて、先行するコンテナ10との車間距離が第1の検出距離B1以下となった場合には、ステップS5の処理を行って、後続のコンテナ10の車速が第2の設定速度V2に向けて減速する。なお、この減速は、コンテナ10に載せている荷物の破損を防止するために、長い距離に亘って緩やかに行われることになる。
そして、バーコードラベルSAを通過した際には、ステップS6の処理が行われて一のコンテナ10が停止するように減速して、バーコードラベルSBの直前にて停止する。
【0033】
また、例えば、図5に示すように、コンテナ10の進行方向に向かって位置SCよりも手前側において、先行するコンテナ10との車間距離が第1の検出距離B1以下となった場合には、ステップS5の処理を行って、後続のコンテナ10の車速が第2の設定速度V2まで減速する。そして、この車速でバーコードラベルSAを通過すると、ステップS6の処理を行って、後続のコンテナ10がバーコードラベルSA,SBに挟まれた区間内において停止することになる。
【0034】
また、例えば、図6に示すように、位置SCとバーコードラベルSAとの間において、先行するコンテナ10との車間距離が第1の検出距離B1以下となった場合には、ステップS5の処理を行って、後続のコンテナ10の車速が第2の設定速度V2に向けて減速する。そして、後続のコンテナ10は、この車速でバーコードラベルSAを通過すると、ステップS6の処理を行って、停止するように減速する。しかしながら、後続のコンテナ10が、バーコードラベルSBを通過したところで、再びステップS5の処理を行って第2の設定速度V2まで加速することになり、防火扉20の遮断位置Wを通過することになる。
【0035】
すなわち、位置SCとバーコードラベルSBとの間において、前走車センサ11が第1の検出距離B1を検出した場合には、後続のコンテナ10は、減速してもバーコードラベルSBの手前で停止することができない。したがって、後続のコンテナ10が位置SCにあるときには、図2に示すように、先行するコンテナ10と区間Xの前端境界X1との間には、少なくとも一台のコンテナ10が位置できる程度の隙間が必要である。
【0036】
したがって、第1の検出距離B1は、コンテナ10が第1の設定速度V1から停止するまでの制動距離(位置SCからバーコードラベルSBまでの長さ)、区間Xの長さ、第2の検出距離B2、および一台のコンテナ10の長さの和として設定することが好ましい。
【0037】
また、この搬送システム100には、コンテナ10と防火扉20との衝突をより確実に防止できるように、緊急停止機構150が設けられている。この緊急停止機構150は、走行軌道1の上方にある天井壁面30に設けられた発信機31と、コンテナ10に設けられ、発信機31から送信される信号を受信する受信機(図示せず)と、走行軌道1に設けられたバーコードラベルSB,SDとから構成されている。
【0038】
発信機31は、コンテナ10の受信機に区間Xへの進入を許可する信号を送信するものであり、通常時において進入許可信号を発信し、火災時には、進入許可信号の発信を停止するものである。また、バーコードラベルSDは、防火扉20に向かってバーコードラベルSAよりも手前側の走行軌道1の上面1a側に貼付されている。
【0039】
コンテナ10がバーコードラベルSB,SDにより挟まれた区間をA方向に走行している状態で、受信機が進入許可信号を受信している場合には、コンテナ10を前述した速度制御に基づいて走行させる。また、進入許可信号を受信しなくなった場合には、急制動してコンテナ10を停止させ、コンテナ10と防火扉20との衝突を確実に防止する。ここで、急制動とは、第1設定速度V1からでも僅かな距離にてコンテナ10を強制的に停止させることを意味する。
【0040】
上記のように、この搬送システム100によれば、コンテナ10に備えられたバーコードリーダ12が走行軌道1に配置されたバーコードラベルSA,SBを検出するため、コンテナ10が防火扉20の手前側にいることをコンテナ10自身が検知することになる。そして、バーコードラベルSA,SBにより挟まれる区間内において、コンテナ10の前走車センサ11が先行する別のコンテナ10を検出した際には、コンテナ10は停止するように減速する。
したがって、バーコードリーダ12によるバーコードラベルSA,SBの検出によってコンテナ10の速度を変化させて、防火扉20による走行軌道1の遮断位置Wにコンテナ10が停止することを防止できる。
【0041】
また、コンテナ10は、バーコードラベルSBに到達すると、停止せずに走行する。このため、バーコードラベルSA,SBにより挟まれる領域内において、コンテナ10の減速が不十分となる場合には、コンテナ10は防火扉20による走行軌道1の遮断位置Wを通過することが可能となる。したがって、防火扉20による遮断位置Wにコンテナ10が停止することを防止できる。
【0042】
以上のことから、コンテナ10に設けられた前走車センサ11、バーコードリーダ12、および走行軌道1に設けられたバーコードラベルSA,SBにより、コンテナ10の速度制御を行うことができる。
これにより、走行軌道1にコンテナ10の速度制御のために制御装置を設ける必要がないため、搬送システム100の設置コスト削減を図ることができる。
また、不必要に台車を減速させることがないため、荷物の搬送時間を短縮することができる。
【0043】
また、コンテナ10の前走車センサ11が先行するコンテナ10を第1の検出距離B1において検出した際に、コンテナ10を予め減速させるため、第2の検出距離B2において先行するコンテナ10を検出した際には、コンテナ10を短い距離にて停止させることができる。このため、コンテナ10が先行するコンテナ10に追突しないように停止させることが可能となる。
【0044】
なお、上記の実施の形態においては、バーコードラベルSA,SBの貼付位置は、走行軌道1の上面1aに限らず、走行軌道1の下面でもよい。
また、バーコードラベルSA,SBに限ることはなく、例えば、各ステーションSTの手前に別途バーコードラベルを設けてもよい。この場合には、ステーションSTの手前のバーコードラベルをバーコードリーダ12が検出して、荷物を搬送する目的のステーションSTに到達したことをコンテナ10の制御装置に伝達することで、コンテナ10をステーションSTにおいて停止するように減速させることができる。
【0045】
また、防火扉20による走行軌道1の遮断は、火災の発生時に行われるとしたが、これに限ることはなく、例えば、ある部屋内において有毒ガスが発生した場合に防火扉20を遮断するとしてもよい。
さらに、防火扉20は、走行軌道1の上方に収容されて、B方向に移動して走行軌道1を遮断するとしたが、これに限ることはなく、例えば、走行軌道1の下方側に収容して、走行軌道1の下方側から上方に移動して走行軌道1を遮断したり、走行軌道1の側方に収容して、走行軌道1の両側から走行軌道1を遮断するとしてもよい。
【0046】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1及び請求項2に係る発明によれば、走行軌道に台車速度を制御するための制御装置を設ける必要がないため、搬送システムの設置コスト削減を図ることができる。
【0047】
また、請求項3に係る発明によれば、検出距離の長い第1の検出領域において先行台車を検出した際に、台車を予め減速させるため、検出距離の短い第2の検出領域において先行台車を検出した際には、台車を短い距離にて停止させることができるため、台車が先行台車に追突しないように停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施形態に係る搬送システムの概略図である。
【図2】 図1の搬送システムにおいて、防火扉の周辺の走行軌道を示す概略図である。
【図3】 図1の搬送システムにおいて、コンテナの速度制御フローを示す図である。
【図4】 図1の搬送システムにおいて、防火扉の手前側におけるコンテナの速度及び設定速度を示すグラフである。
【図5】 図1の搬送システムにおいて、防火扉の手前側におけるコンテナの速度及び設定速度を示すグラフである。
【図6】 図1の搬送システムにおいて、防火扉の手前側におけるコンテナの速度及び設定速度を示すグラフである。
【図7】 従来の搬送システムの一例を示す概略図である。
【符号の説明】
1 走行軌道
10 コンテナ(台車)
11 前走車センサ(第1の検出手段)
12 バーコードリーダ(第2の検出手段)
20 防火扉
100 搬送システム
B1 第1の検出距離(第1の検出領域)
B2 第2の検出距離(第2の検出領域)
SA バーコードラベル(被検出部材)
SB バーコードラベル(被検出部材)
Claims (3)
- 走行軌道と、該走行軌道に沿って移動可能な複数の台車と、前記走行軌道の途中位置に配置され、火災発生時に走行軌道を遮断する防火扉とを備えた搬送システムであって、
前記台車に設けられ、前方を走行する先行台車を検出する第1の検出手段と、前記台車の進行方向に向かって、前記防火扉の手前側の前記走行軌道に前記台車の進行方向に間隔をあけて配置された複数の被検出部材と、前記各台車に設けられ、前記被検出部材を検出する第2の検出手段とを備え、
前記複数の被検出部材により挟まれる領域内において、前記第1の検出手段が前記先行台車を検出したときに、前記台車を停止させるよう減速させる搬送システム。 - 前記台車が前記防火扉から最も近くに配された前記被検出部材を検出したときに前記台車が走行している場合に、前記台車が前記走行軌道における前記防火扉の遮断位置を通過するように前記台車を停止させることなく走行させる請求項1に記載の搬送システム。
- 前記第1の検出手段が、異なる2つの検出距離以下において前記先行台車を検出する2つの検出領域を備え、前記複数の被検出部材により挟まれる領域外において、第1の検出領域内で、前記第1の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を減速させて走行させ、前記第1の検出領域よりも短い検出距離の第2の検出領域内で、前記第1の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を停止させるよう減速させる請求項1または請求項2に記載の搬送システム。
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