JPH04135215A - ディジタルサーボ制御装置 - Google Patents
ディジタルサーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH04135215A JPH04135215A JP2259229A JP25922990A JPH04135215A JP H04135215 A JPH04135215 A JP H04135215A JP 2259229 A JP2259229 A JP 2259229A JP 25922990 A JP25922990 A JP 25922990A JP H04135215 A JPH04135215 A JP H04135215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- feedforward
- current
- feedback loop
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 17
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 10
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 101100325756 Arabidopsis thaliana BAM5 gene Proteins 0.000 description 2
- 101150046378 RAM1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100476489 Rattus norvegicus Slc20a2 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 101001130171 Homo sapiens L-lactate dehydrogenase C chain Proteins 0.000 description 1
- 102100031357 L-lactate dehydrogenase C chain Human genes 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33224—Several serial channels, each provided with d-a to terminals of servomotor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34047—Dsp digital signal processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41319—Ac, induction motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41427—Feedforward of position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41429—Mean value of previous feedforward values
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41431—Delay position command as function of calculation time for feedforward, or order of system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42034—Pi regulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42062—Position and speed and current
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、フィードフォワード機能を有するディジタル
サーボ制御装置に関する。
サーボ制御装置に関する。
従来、サーボ制御装置において、アナログ式のフィード
フォワード機能を有するものが知られている。 このアナログ式のフィードフォワードは、指令パルスの
周波数を電圧に変換して速度フィードバックループに加
算出力するものである。
フォワード機能を有するものが知られている。 このアナログ式のフィードフォワードは、指令パルスの
周波数を電圧に変換して速度フィードバックループに加
算出力するものである。
このアナログ式のフィードフォワード機能を有するもの
においては、フィードフォワード値がそのF/V変換時
にハードウェアのもつ時定数により所定の時間だけ遅れ
が発生する。 上述の時間ズレ(位相ズレ)が存在すると、指令速度が
不必要に変化することとなる。その結果、サーボ系が振
動して、工作物の加工面にビビリが発生し、工作物の仕
上げ形状を変形させる原因となっていた。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、サーボ系の振動によっ
て生じる工作物の加工面のビビリをなくし、工作物の加
工形状の精度を向上させることである。
においては、フィードフォワード値がそのF/V変換時
にハードウェアのもつ時定数により所定の時間だけ遅れ
が発生する。 上述の時間ズレ(位相ズレ)が存在すると、指令速度が
不必要に変化することとなる。その結果、サーボ系が振
動して、工作物の加工面にビビリが発生し、工作物の仕
上げ形状を変形させる原因となっていた。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、サーボ系の振動によっ
て生じる工作物の加工面のビビリをなくし、工作物の加
工形状の精度を向上させることである。
上記課題を解決するだめの発明の構成は、位置フィード
バックループ、速度フィードバックループ、電流フィー
ドバックループを有し、指令値及び帰還値をディジタル
量で与えたディジタルサーボ制御装置において、現在時
刻において指令された目標位置の時間変動から算出され
た指令速度に対応した現在時刻のフィードフォワード値
を算出するフィードフォワード値演算手段と、前記フィ
ードフォワード値演算手段により過去所定時間内に算出
されたフィードフォワード値をスムージングするスムー
ジング手段と、前記スムージング手段によりスムージン
グされた過去所定時間内のフィードフォワード値の中か
ら選択された所定の遅延時刻におけるフィードフォワー
ド値を前記速度フィードバックループに加算出力するフ
ィードフォワード出力手段と、前記所定の遅延時間だけ
前記目標位置の出力を遅延させて前記位置フィードバッ
クループに出力する目標位置遅延手段とを備えたことを
特徴とする。
バックループ、速度フィードバックループ、電流フィー
ドバックループを有し、指令値及び帰還値をディジタル
量で与えたディジタルサーボ制御装置において、現在時
刻において指令された目標位置の時間変動から算出され
た指令速度に対応した現在時刻のフィードフォワード値
を算出するフィードフォワード値演算手段と、前記フィ
ードフォワード値演算手段により過去所定時間内に算出
されたフィードフォワード値をスムージングするスムー
ジング手段と、前記スムージング手段によりスムージン
グされた過去所定時間内のフィードフォワード値の中か
ら選択された所定の遅延時刻におけるフィードフォワー
ド値を前記速度フィードバックループに加算出力するフ
ィードフォワード出力手段と、前記所定の遅延時間だけ
前記目標位置の出力を遅延させて前記位置フィードバッ
クループに出力する目標位置遅延手段とを備えたことを
特徴とする。
フィードフォワード値演算手段により現在時刻において
指令された目標位置の時間変動から算出された指令速度
に対応した現在時刻のフィードフォワード値が算出され
る。 又、スムージング手段により上記フィードフォワード値
演算手段にて過去所定時間内に算出されたフィードフォ
ワード値がスムージングされる。 即ち、算出されたフィードフォワード値が過去所定時間
内に大きく変動するような場合にも、スムージングして
平均値が求められるので、結果的にフィードフォワード
値の変化率を小さくすることができる。 フィードフォワード出力手段により上記スムージング手
段にてスムージングされた過去所定時間内のフィードフ
ォワード値の中から選択された所定の遅延時刻における
フィードフォワード値が速度フィードバックループに加
算出力される。 目標位置遅延手段により所定の遅延時間だけ目標位置の
出力が遅延されて上記位置フィードバックループに出力
される。 即ち、フィードフォワード制御に際して、そのフィード
フォワード値が安定して与えられると共に同期が図られ
るので、サーボ系の振動が抑えられる。
指令された目標位置の時間変動から算出された指令速度
に対応した現在時刻のフィードフォワード値が算出され
る。 又、スムージング手段により上記フィードフォワード値
演算手段にて過去所定時間内に算出されたフィードフォ
ワード値がスムージングされる。 即ち、算出されたフィードフォワード値が過去所定時間
内に大きく変動するような場合にも、スムージングして
平均値が求められるので、結果的にフィードフォワード
値の変化率を小さくすることができる。 フィードフォワード出力手段により上記スムージング手
段にてスムージングされた過去所定時間内のフィードフ
ォワード値の中から選択された所定の遅延時刻における
フィードフォワード値が速度フィードバックループに加
算出力される。 目標位置遅延手段により所定の遅延時間だけ目標位置の
出力が遅延されて上記位置フィードバックループに出力
される。 即ち、フィードフォワード制御に際して、そのフィード
フォワード値が安定して与えられると共に同期が図られ
るので、サーボ系の振動が抑えられる。
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第1図は本発明に係るディジタルサーボ制御装置の構成
を示したブロックダイヤグラムである。 ディジタルサーボ制御装置10は主として、CPu1l
、ROM12、RAM13、ディジタルシグナルプロセ
ッサ(以下rDsPJという)14、共通RAM17.
A/D変換器15a、15b及び現在値カウンタ16か
ら構成されている。 CPUIIにはインタフェース19を介してキーボード
21及びCRT表示装置22が接続されている。 DSP14の出力はインバータ25に入力され、そのイ
ンバータ25はDSP14の出力信号に応じてサーボモ
ータ31を駆動する。サーボモータ31には同期モータ
が用いられ、インバータ25のPWM電圧制御によりサ
ーボモータ31の負荷電流が制御され、その結果、出力
トルクが制御される。 サーボモータ31のU相及びV相の負荷電流はCT32
a、32bにより検出され、増幅器18a、18bによ
り増幅される。その増幅器18a18bの出力は、A/
D変換器15a、15bに入力され、所定の周期でサン
プリングされ、ディジタル値に変換される。そのサンプ
リングされた値は、瞬時負荷電流のフィードバック値と
して、DSP14に入力する。 又、サーボモータ31にはパルスエンコーダ33が接続
され、その現在位置が検出される。パルスエンコーダ3
3の出力は波形成形・方向判別回路34を介して現在値
カウンタ16に接続されている。 波形成形・方向判別回路34を介して現在値カウンタ1
6に入力されるパルスエンコーダ33からの出力信号は
現在値カウンタ16の値を加減させる。DSP14によ
り、現在値カウンタ16の値は現在位置フィードバック
値として読み込まれ、DSP14により、CPUIIか
ら出力された目標値と比較され位置偏差が算出される。 そして、DSP14により、その位置偏差に基づいて速
度目標値が算出される。 又、DSP14に入力された現在位置フィードバック値
は微分され、速度フィードパ・ツク値が算出される。D
SP14により、位置偏差に応じて決定される速度目標
値と速度フィードバック値とが比較され速度偏差が算出
され、その速度偏差に基づいて電流目標値が算出される
。 DSP14により、この電流目標値は、増幅器18a、
18b及びA/D変換器15a、15bを介してCT3
2a、32bにて検出された負荷電流の電流フィードバ
ック値と比較され、電流偏差が算出される。その時の瞬
時電流偏差と瞬時電流偏差の累積値と電流目標値とに基
づいて、即ち、比例積分演算により、その時の瞬時電流
指令値が演算される。その瞬時電流指令値は高周波数の
三角波と比較され、インバータ25の各相のトランジス
タのオンオフを制御する電圧制御PWM信号が生成され
る。その電圧制御PWM信号は、インバータ25に出力
され、そのインバータ25の各相のトランジスタがそれ
ぞれ駆動される。このインバータ25のスイッチングに
より、各相の負荷電流は電流目標値に制御されることに
なる。 尚、サーボモータ31の位置決めは、CPU11により
、現在値カンウタ16の出力値が位置の目標値に等しく
なったと判定された時に完了される。 又、A/D変換器15a、15bによってサンプリング
されたU相、■相の負荷電流値は、DSP14によりd
q変換される。 本実施例のディジタルサーボ制御装置は、上述したよう
に、位置、速度及び電流の3つのフィードバックループ
により構成されている。より下位のフィードバックルー
プ程、より高い応答性が要求され、例えば、最下位の電
流フィートノ<・ノクルブは100μs、速度フィード
バックループはその数倍、位置ツーイードバラクループ
は更にその数倍の時間間隔で同期をとってデータのサン
プリングが実行され、それぞれのフィードバックループ
の処理が実行される。 第2図は、上述された本実施例装置の位置、速度及び電
流の3つのフィードバックループに対するフィードフォ
ワード制御の概念を示したブロックダイヤグラムである
。 現在時刻(i + t / 2 )において、指令され
た目標位置(f r+tyz)は、フィードフォワード
ループで微分器Sにより微分され、フィードフォワード
ゲインKにより現在時刻における速度目標値のフィード
フォワード値(K−f 1.L/2・S)が演算される
。そして、それらの値は過去一定時間を内のデータのみ
保存される。 次に、過去の所定時間内、即ち、(i−t/2)時刻か
ら(i+t/2)時刻までの時間tにおいて記憶された
フィードフォワード値(K f −S)は、スムージン
グ処理されて、フィードフォワード値(K’f−5)と
なる。 そして、所定の遅延時刻(]−△t)におけるスムージ
ング処理されたフィードフォワード値(K’f、−Δ、
・S)が速度フィードバックループの指令値に加算され
る。尚、△tは位置フィードバックループにおける帰還
データの遅延時間である一方、現在時刻(i + t
/ 2 )における指令された目標位置(ft。t72
)は、時間遅れ補償により((−t/2)−△t)時間
だけ前の目標位置(f+−Δ、)が位置フィードバック
ループの指令値としてaカされる。 尚、Kpは位置フィードバックループゲインである。 このようにして、速度フィードバックループにおけるフ
ィードフォワード値と速度指令値とにおける位相ズレが
なくなる。 次に、本実施例装置の作動について説明する。 第3図のプログラムは、DSP14によって、所定の最
小周期毎に繰り返し実行される。 ステップ100では、現実行サイクルが位置偏差演算タ
イミングか否かが判定され、位置偏差演算タンミングで
あればステップ102に移行し、共通RAMからCPU
I 1により指令された目標位置Paが入力され記憶さ
れる。又、過去一定時間を内の目標位置は共通RAM1
7に記憶されている次に、フィードフォワード値演算手
段を達成するステップ104に移行し、ステップ102
で記憶された目標位置Poを微分演算し、フィードフォ
ワード値を演算する。過去一定時間を内のこれらの値は
共通RAM17に保存され、新しいフィードフォワード
値が生成される毎に最も古いフィードフォワード値は捨
てられる。 次に、スムージング手段を達成するステップ1゜6に移
行し、スムージング処理としてステップ1゜4で算出さ
れたフィードフォワード値の所定の時間tにおける平均
値dP が算出される。そのdPが時刻i (時間tの
中央時刻)におけるスムージングされたフィードフォワ
ード値とされる。一定時間を内のこれらの値はRAM1
7に保存される次にステップ108に移行して、現在値
カウンタ16に保持された位置の現在値Paが読み込ま
れる。 次に、ステップ110において、現在時刻(i+t/2
)から((t/2)−△t)遅延された(j−△t)時
刻の目標位置P(i−Δt)と現在位置Pa、Lの位置
偏差△P(i−Δt)が演算される。この値は、共通R
AM17のP(i)、P(i−1)の値をΔtで補間し
て求められる。 次に、ステップ】12において、速度目標値が位置偏差
△P(i−Δt)に比例した値、即ち、次式により演算
される。 V=k・ΔP(i−Δt) この位置のフィードバック制御は、第4図の信号S1で
示したタイミングで実行される。 次に、ステップ114において、現実行ゲインJしが速
度偏差演算タイミングか否かが判定される。 速度偏差演算タンミングであればステップ116に移行
し、現在値カウンタ16に保持された位置の現在値(電
気角)θ(n)が読み込まれる。 次にステップ118に移行して、時刻(i−△t)にお
けるスムージングされたフィードフォワード値が共通R
AM17から読み出されて、フィードフォワード制御に
よる速度目標値が次式により演算され更新される。 V=V+dP(i −A t) 次に、ステップ120において、前回の速度偏差演算タ
イミング時に読み込まれた位置の現在値(電気角)θ(
n−1)と、速度制御周期りとから現速度制御期間にお
ける速度の現在値ν(n)が次式によって演算される。 v(n)=(θ(n)−〇(n−1))/ D
−(1)又、ステップ112で設定された速度
目標値に対する偏差、即ち、速度偏差が演算される。 そして、次のステップ122において、その速度偏差に
応じて、d軸成分とq*lll戊分の電流目標値が演算
される。この速度フィードバック制御は、第4図の信号
S2で示したタイミングで実行される次に、ステップ1
24において、現実行サイクルが電流偏差演算タイミン
グか否かが判定される。 電流偏差演算タイミングであれば、ステップ126に移
行する。 ステップ126以下は電流フィードバック制御であり、
この制御は、第4図の信号S3に示したタイミングで実
行される。 ステップ126では、電流制御期間の先頭から測定した
次のステップ128での電流検出時刻Δt、と、電流制
御期間の先頭から測定した負荷電流の制御時刻Δt、を
用いて、その時刻に対応した電気角である電流検出時電
気角θ1と制動時電気角θ。 が補間演算される。 θ、=θ(n)+ΔV(n)・△t1
(2)θ2=θ (n)十ΔV (n)・ Δt2
−(3)この時刻Δt、△t
2と電気角θ1.θ2とは第4図に示し、たように対応
している。 次にステップ128に移行して、U相、V相の瞬時負荷
電流の現在値1u、 IvがA/D変換器15a15b
から読み込まれる。 次に、ステップ130において、その電流の現在値!u
、Ivはdq変換されて、d軸)成分1dとQ*[l]
戊分Iqとが次式によって演算される。 1d=v’T (Iu−sin(θ+”2π/3)−1
v−sinθ+) −<4)Iq=σ(Iu−cos
(θ1+2π/3)−1v−cosθ、) −(5)
尚、dq座標系は、良く知られたように、d軸は励磁磁
場と同相にとられ、q軸は励磁磁場と電気角で90”の
位相差にとられた座標系である。d軸成分は無効成分を
q軸成分は有効成分を表す。 次に、ステップ132において、ステップ122で設定
されたd軸成分とq軸成分の電流目標値を基準として、
比例積分演算により、現時点でのd軸成分とq軸成分の
電流指令値1d’、 Iq”が演算される。 次に、ステップ134において、次式により、電流指令
値1d”、 Iq”を逆dq変換して、各相電流指令値
1u”、 Iv”、 Iw”が演算される。 1qI−sin(θz+2 yr /3) )
(7)尚、11は、Iw”=−(Iu”+Iv”)
によって演算される。 次に、ステップ136.138において、各相電流指令
値1u”、 Iv”、 Iw”と高周波数の三角波との
レベル関係を利用して、即ち、平均電圧法を用いて、1
つの制御周期内における一連のPWM信号が生成される
。 一連のPWM信号は、第5図に示したように、各相の電
圧印加状態を示した電圧ベクトルで表すことができる。 回転磁界ベクトルは、この電圧ベクトルの積分として表
される。 従って、第6図に示したように、各電圧ベクトル×継続
時間の和によって回転磁界ベクトルの先端の軌跡が描か
れる。回転磁界を角度2π/n毎に円周上の点に最短経
路で位置決めするためには1制御周期毎に、第5図に示
した隣接する2つの電圧ベクトルと零ベクトルV。との
3つのベクトルでインバータ25が制御される必要があ
る。この3つの電圧ベクトルの組合せと回転磁:、、の
位相とは一意的に対応する。回転磁界の位相と電圧ベク
トルの組合せの対応表(零ベクトルν。は必ず組合せの
1要素となるので、2つの電圧ベクトルの組だけで良い
)が、第7図に示したように、予めROM12に記憶さ
れている。 ステップ136では、制動時電気角θ2(回転磁界の位
相)から、ROM12における上記のテーブルを検索し
てその時の電圧ベクトルの組合せを求める。 ステップ138では、各電圧ベクトルの継続時間tl、
t2.tffが演算される。 例えば、その電圧ベクトルの組合せが、第8図に示した
ように、ν、=(1,1,O)、 V、=(1,O,O
)、 V6=(0゜0.0)となったとして、各電圧ベ
クトルの継続時間t+、 t2. t*が演算される。 その演算方法は、本実施例では、良く知られた平均電圧
法が用いられている。 即ち、各相電流指令値1u”、 lv”、 1w”のう
ち、絶対値の大きい2つを大きい順にI l”+ 12
゜とするとき、継続時間1.、12.1.は次式で求め
られる。 t+= 212”+I+” −T/Vdc
−(8)t2= II”−12” −T/Vd
c −(9)ts=T (t+”t2)
α0但し、Tは周期、V
dcは印加直流電圧である。 次に、ステップ140において、1組の電圧ベクトルに
よるPWM慣号が、継続時間LI+ j2+ t、だけ
出力される。例えば、第8図に示したように、v6−(
1,1,0)、 V、=<1.0. O)、 V、=(
0,0,0)の順に、継続時間j++ ’I4+ t、
だけ出力される。又、換言すれば、U相は1.+1.だ
け電圧が印加され、V相は1+だけ電圧が印加され、W
相にはその制御期間、電圧は印加されない。 このようにして、1つの実行サイクルの処理が完了する
。この実行サイクルは、最小の制御周期で実行されてお
り、その整数倍n1で電流フィードバックループが制御
され、その整数倍n2で速度フィードバックループが制
御され、その整数倍n、で位置フィードバックループが
制御されるように、ステップ100.114.124で
判定の基準となる回数が設定されている。但し、n+<
12≦n、である。 上記のサイクルが繰り返し実行されることで、第4図に
示したタイミングで、位置、速度、電流のフィードバッ
ク制御が行われる。 但し、第4図に示したタイミングはCPUIIによるプ
ログラム実行時からの計時によって検出される。 このように、フィードフォワード値は予め所定時間にて
平均化されて安定した値となる。又、時間遅れ補償が行
われることにより、指令された目標位置と位置フィード
バックループの帰還値とフィードフォワード値とを同期
させることができる
を示したブロックダイヤグラムである。 ディジタルサーボ制御装置10は主として、CPu1l
、ROM12、RAM13、ディジタルシグナルプロセ
ッサ(以下rDsPJという)14、共通RAM17.
A/D変換器15a、15b及び現在値カウンタ16か
ら構成されている。 CPUIIにはインタフェース19を介してキーボード
21及びCRT表示装置22が接続されている。 DSP14の出力はインバータ25に入力され、そのイ
ンバータ25はDSP14の出力信号に応じてサーボモ
ータ31を駆動する。サーボモータ31には同期モータ
が用いられ、インバータ25のPWM電圧制御によりサ
ーボモータ31の負荷電流が制御され、その結果、出力
トルクが制御される。 サーボモータ31のU相及びV相の負荷電流はCT32
a、32bにより検出され、増幅器18a、18bによ
り増幅される。その増幅器18a18bの出力は、A/
D変換器15a、15bに入力され、所定の周期でサン
プリングされ、ディジタル値に変換される。そのサンプ
リングされた値は、瞬時負荷電流のフィードバック値と
して、DSP14に入力する。 又、サーボモータ31にはパルスエンコーダ33が接続
され、その現在位置が検出される。パルスエンコーダ3
3の出力は波形成形・方向判別回路34を介して現在値
カウンタ16に接続されている。 波形成形・方向判別回路34を介して現在値カウンタ1
6に入力されるパルスエンコーダ33からの出力信号は
現在値カウンタ16の値を加減させる。DSP14によ
り、現在値カウンタ16の値は現在位置フィードバック
値として読み込まれ、DSP14により、CPUIIか
ら出力された目標値と比較され位置偏差が算出される。 そして、DSP14により、その位置偏差に基づいて速
度目標値が算出される。 又、DSP14に入力された現在位置フィードバック値
は微分され、速度フィードパ・ツク値が算出される。D
SP14により、位置偏差に応じて決定される速度目標
値と速度フィードバック値とが比較され速度偏差が算出
され、その速度偏差に基づいて電流目標値が算出される
。 DSP14により、この電流目標値は、増幅器18a、
18b及びA/D変換器15a、15bを介してCT3
2a、32bにて検出された負荷電流の電流フィードバ
ック値と比較され、電流偏差が算出される。その時の瞬
時電流偏差と瞬時電流偏差の累積値と電流目標値とに基
づいて、即ち、比例積分演算により、その時の瞬時電流
指令値が演算される。その瞬時電流指令値は高周波数の
三角波と比較され、インバータ25の各相のトランジス
タのオンオフを制御する電圧制御PWM信号が生成され
る。その電圧制御PWM信号は、インバータ25に出力
され、そのインバータ25の各相のトランジスタがそれ
ぞれ駆動される。このインバータ25のスイッチングに
より、各相の負荷電流は電流目標値に制御されることに
なる。 尚、サーボモータ31の位置決めは、CPU11により
、現在値カンウタ16の出力値が位置の目標値に等しく
なったと判定された時に完了される。 又、A/D変換器15a、15bによってサンプリング
されたU相、■相の負荷電流値は、DSP14によりd
q変換される。 本実施例のディジタルサーボ制御装置は、上述したよう
に、位置、速度及び電流の3つのフィードバックループ
により構成されている。より下位のフィードバックルー
プ程、より高い応答性が要求され、例えば、最下位の電
流フィートノ<・ノクルブは100μs、速度フィード
バックループはその数倍、位置ツーイードバラクループ
は更にその数倍の時間間隔で同期をとってデータのサン
プリングが実行され、それぞれのフィードバックループ
の処理が実行される。 第2図は、上述された本実施例装置の位置、速度及び電
流の3つのフィードバックループに対するフィードフォ
ワード制御の概念を示したブロックダイヤグラムである
。 現在時刻(i + t / 2 )において、指令され
た目標位置(f r+tyz)は、フィードフォワード
ループで微分器Sにより微分され、フィードフォワード
ゲインKにより現在時刻における速度目標値のフィード
フォワード値(K−f 1.L/2・S)が演算される
。そして、それらの値は過去一定時間を内のデータのみ
保存される。 次に、過去の所定時間内、即ち、(i−t/2)時刻か
ら(i+t/2)時刻までの時間tにおいて記憶された
フィードフォワード値(K f −S)は、スムージン
グ処理されて、フィードフォワード値(K’f−5)と
なる。 そして、所定の遅延時刻(]−△t)におけるスムージ
ング処理されたフィードフォワード値(K’f、−Δ、
・S)が速度フィードバックループの指令値に加算され
る。尚、△tは位置フィードバックループにおける帰還
データの遅延時間である一方、現在時刻(i + t
/ 2 )における指令された目標位置(ft。t72
)は、時間遅れ補償により((−t/2)−△t)時間
だけ前の目標位置(f+−Δ、)が位置フィードバック
ループの指令値としてaカされる。 尚、Kpは位置フィードバックループゲインである。 このようにして、速度フィードバックループにおけるフ
ィードフォワード値と速度指令値とにおける位相ズレが
なくなる。 次に、本実施例装置の作動について説明する。 第3図のプログラムは、DSP14によって、所定の最
小周期毎に繰り返し実行される。 ステップ100では、現実行サイクルが位置偏差演算タ
イミングか否かが判定され、位置偏差演算タンミングで
あればステップ102に移行し、共通RAMからCPU
I 1により指令された目標位置Paが入力され記憶さ
れる。又、過去一定時間を内の目標位置は共通RAM1
7に記憶されている次に、フィードフォワード値演算手
段を達成するステップ104に移行し、ステップ102
で記憶された目標位置Poを微分演算し、フィードフォ
ワード値を演算する。過去一定時間を内のこれらの値は
共通RAM17に保存され、新しいフィードフォワード
値が生成される毎に最も古いフィードフォワード値は捨
てられる。 次に、スムージング手段を達成するステップ1゜6に移
行し、スムージング処理としてステップ1゜4で算出さ
れたフィードフォワード値の所定の時間tにおける平均
値dP が算出される。そのdPが時刻i (時間tの
中央時刻)におけるスムージングされたフィードフォワ
ード値とされる。一定時間を内のこれらの値はRAM1
7に保存される次にステップ108に移行して、現在値
カウンタ16に保持された位置の現在値Paが読み込ま
れる。 次に、ステップ110において、現在時刻(i+t/2
)から((t/2)−△t)遅延された(j−△t)時
刻の目標位置P(i−Δt)と現在位置Pa、Lの位置
偏差△P(i−Δt)が演算される。この値は、共通R
AM17のP(i)、P(i−1)の値をΔtで補間し
て求められる。 次に、ステップ】12において、速度目標値が位置偏差
△P(i−Δt)に比例した値、即ち、次式により演算
される。 V=k・ΔP(i−Δt) この位置のフィードバック制御は、第4図の信号S1で
示したタイミングで実行される。 次に、ステップ114において、現実行ゲインJしが速
度偏差演算タイミングか否かが判定される。 速度偏差演算タンミングであればステップ116に移行
し、現在値カウンタ16に保持された位置の現在値(電
気角)θ(n)が読み込まれる。 次にステップ118に移行して、時刻(i−△t)にお
けるスムージングされたフィードフォワード値が共通R
AM17から読み出されて、フィードフォワード制御に
よる速度目標値が次式により演算され更新される。 V=V+dP(i −A t) 次に、ステップ120において、前回の速度偏差演算タ
イミング時に読み込まれた位置の現在値(電気角)θ(
n−1)と、速度制御周期りとから現速度制御期間にお
ける速度の現在値ν(n)が次式によって演算される。 v(n)=(θ(n)−〇(n−1))/ D
−(1)又、ステップ112で設定された速度
目標値に対する偏差、即ち、速度偏差が演算される。 そして、次のステップ122において、その速度偏差に
応じて、d軸成分とq*lll戊分の電流目標値が演算
される。この速度フィードバック制御は、第4図の信号
S2で示したタイミングで実行される次に、ステップ1
24において、現実行サイクルが電流偏差演算タイミン
グか否かが判定される。 電流偏差演算タイミングであれば、ステップ126に移
行する。 ステップ126以下は電流フィードバック制御であり、
この制御は、第4図の信号S3に示したタイミングで実
行される。 ステップ126では、電流制御期間の先頭から測定した
次のステップ128での電流検出時刻Δt、と、電流制
御期間の先頭から測定した負荷電流の制御時刻Δt、を
用いて、その時刻に対応した電気角である電流検出時電
気角θ1と制動時電気角θ。 が補間演算される。 θ、=θ(n)+ΔV(n)・△t1
(2)θ2=θ (n)十ΔV (n)・ Δt2
−(3)この時刻Δt、△t
2と電気角θ1.θ2とは第4図に示し、たように対応
している。 次にステップ128に移行して、U相、V相の瞬時負荷
電流の現在値1u、 IvがA/D変換器15a15b
から読み込まれる。 次に、ステップ130において、その電流の現在値!u
、Ivはdq変換されて、d軸)成分1dとQ*[l]
戊分Iqとが次式によって演算される。 1d=v’T (Iu−sin(θ+”2π/3)−1
v−sinθ+) −<4)Iq=σ(Iu−cos
(θ1+2π/3)−1v−cosθ、) −(5)
尚、dq座標系は、良く知られたように、d軸は励磁磁
場と同相にとられ、q軸は励磁磁場と電気角で90”の
位相差にとられた座標系である。d軸成分は無効成分を
q軸成分は有効成分を表す。 次に、ステップ132において、ステップ122で設定
されたd軸成分とq軸成分の電流目標値を基準として、
比例積分演算により、現時点でのd軸成分とq軸成分の
電流指令値1d’、 Iq”が演算される。 次に、ステップ134において、次式により、電流指令
値1d”、 Iq”を逆dq変換して、各相電流指令値
1u”、 Iv”、 Iw”が演算される。 1qI−sin(θz+2 yr /3) )
(7)尚、11は、Iw”=−(Iu”+Iv”)
によって演算される。 次に、ステップ136.138において、各相電流指令
値1u”、 Iv”、 Iw”と高周波数の三角波との
レベル関係を利用して、即ち、平均電圧法を用いて、1
つの制御周期内における一連のPWM信号が生成される
。 一連のPWM信号は、第5図に示したように、各相の電
圧印加状態を示した電圧ベクトルで表すことができる。 回転磁界ベクトルは、この電圧ベクトルの積分として表
される。 従って、第6図に示したように、各電圧ベクトル×継続
時間の和によって回転磁界ベクトルの先端の軌跡が描か
れる。回転磁界を角度2π/n毎に円周上の点に最短経
路で位置決めするためには1制御周期毎に、第5図に示
した隣接する2つの電圧ベクトルと零ベクトルV。との
3つのベクトルでインバータ25が制御される必要があ
る。この3つの電圧ベクトルの組合せと回転磁:、、の
位相とは一意的に対応する。回転磁界の位相と電圧ベク
トルの組合せの対応表(零ベクトルν。は必ず組合せの
1要素となるので、2つの電圧ベクトルの組だけで良い
)が、第7図に示したように、予めROM12に記憶さ
れている。 ステップ136では、制動時電気角θ2(回転磁界の位
相)から、ROM12における上記のテーブルを検索し
てその時の電圧ベクトルの組合せを求める。 ステップ138では、各電圧ベクトルの継続時間tl、
t2.tffが演算される。 例えば、その電圧ベクトルの組合せが、第8図に示した
ように、ν、=(1,1,O)、 V、=(1,O,O
)、 V6=(0゜0.0)となったとして、各電圧ベ
クトルの継続時間t+、 t2. t*が演算される。 その演算方法は、本実施例では、良く知られた平均電圧
法が用いられている。 即ち、各相電流指令値1u”、 lv”、 1w”のう
ち、絶対値の大きい2つを大きい順にI l”+ 12
゜とするとき、継続時間1.、12.1.は次式で求め
られる。 t+= 212”+I+” −T/Vdc
−(8)t2= II”−12” −T/Vd
c −(9)ts=T (t+”t2)
α0但し、Tは周期、V
dcは印加直流電圧である。 次に、ステップ140において、1組の電圧ベクトルに
よるPWM慣号が、継続時間LI+ j2+ t、だけ
出力される。例えば、第8図に示したように、v6−(
1,1,0)、 V、=<1.0. O)、 V、=(
0,0,0)の順に、継続時間j++ ’I4+ t、
だけ出力される。又、換言すれば、U相は1.+1.だ
け電圧が印加され、V相は1+だけ電圧が印加され、W
相にはその制御期間、電圧は印加されない。 このようにして、1つの実行サイクルの処理が完了する
。この実行サイクルは、最小の制御周期で実行されてお
り、その整数倍n1で電流フィードバックループが制御
され、その整数倍n2で速度フィードバックループが制
御され、その整数倍n、で位置フィードバックループが
制御されるように、ステップ100.114.124で
判定の基準となる回数が設定されている。但し、n+<
12≦n、である。 上記のサイクルが繰り返し実行されることで、第4図に
示したタイミングで、位置、速度、電流のフィードバッ
ク制御が行われる。 但し、第4図に示したタイミングはCPUIIによるプ
ログラム実行時からの計時によって検出される。 このように、フィードフォワード値は予め所定時間にて
平均化されて安定した値となる。又、時間遅れ補償が行
われることにより、指令された目標位置と位置フィード
バックループの帰還値とフィードフォワード値とを同期
させることができる
本発明は、スムージングされたフィードフォワード値が
目標位置と位置フィードバックループからの帰還値との
出力値と同期するように目標位置又はフィードフォワー
ド値に対して時間遅れ補償して更新するようにしたもの
である。 つまり、フィードフォワード値はスムージングされ、且
つ、目標位置と位置フィードバックループからの帰還値
とフィードフォワード値との時間ズレがなくなってモー
タに対する指令速度が不必要に変化することがない。 従って、本発明に係るフィードフォワード制御において
は、サーボ系の振動が抑えられ工作物の仕上げ形状が良
くなる。
目標位置と位置フィードバックループからの帰還値との
出力値と同期するように目標位置又はフィードフォワー
ド値に対して時間遅れ補償して更新するようにしたもの
である。 つまり、フィードフォワード値はスムージングされ、且
つ、目標位置と位置フィードバックループからの帰還値
とフィードフォワード値との時間ズレがなくなってモー
タに対する指令速度が不必要に変化することがない。 従って、本発明に係るフィードフォワード制御において
は、サーボ系の振動が抑えられ工作物の仕上げ形状が良
くなる。
第1図は本発明の具体的な一実施例に係るディジタルサ
ーボ制?B装置の構成を示したブロックダイヤグラム。 第2図は同実施例装置の位置、速度及び電流の3つのフ
ィードバックループに対するフィードフォワード制御の
概念を示したブロックダイヤグラム。第3図は同実施例
装置で使用されているDSPによる処理手順を示したフ
ローチャート。第4図は同じ<DSPによる位置、速度
、電流フィードバック制御のタイミングを示したタイミ
ングチャート。第5図はPWM信号に対応した電圧ベク
トルを示したベクトル図。第6図は電圧ベクトルと回転
磁界との関係を示したベクトル図。第7図はL転磁界の
位相と電圧ベクトル−との組の対応関係を示した説明図
。第8図はPWM信号を示したタイミングチャートであ
る。 現在値カウンタ インバータ 3】 サーボモータ a、32 b カレントトランスフォーマ(CT)
パルスエンコーダ
ーボ制?B装置の構成を示したブロックダイヤグラム。 第2図は同実施例装置の位置、速度及び電流の3つのフ
ィードバックループに対するフィードフォワード制御の
概念を示したブロックダイヤグラム。第3図は同実施例
装置で使用されているDSPによる処理手順を示したフ
ローチャート。第4図は同じ<DSPによる位置、速度
、電流フィードバック制御のタイミングを示したタイミ
ングチャート。第5図はPWM信号に対応した電圧ベク
トルを示したベクトル図。第6図は電圧ベクトルと回転
磁界との関係を示したベクトル図。第7図はL転磁界の
位相と電圧ベクトル−との組の対応関係を示した説明図
。第8図はPWM信号を示したタイミングチャートであ
る。 現在値カウンタ インバータ 3】 サーボモータ a、32 b カレントトランスフォーマ(CT)
パルスエンコーダ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 位置フィードバックループ、速度フィードバックループ
、電流フィードバックループを有し、指令値及び帰還値
をディジタル量で与えたディジタルサーボ制御装置にお
いて、 現在時刻において指令された目標位置の時間変動から算
出された指令速度に対応した現在時刻のフィードフォワ
ード値を算出するフィードフォワード値演算手段と、 前記フィードフォワード値演算手段により過去所定時間
内に算出されたフィードフォワード値をスムージングす
るスムージング手段と、 前記スムージング手段によりスムージングされた過去所
定時間内のフィードフォワード値の中から選択された所
定の遅延時刻におけるフィードフォワード値を前記速度
フィードバックループに加算出力するフィードフォワー
ド出力手段と、前記所定の遅延時間だけ前記目標位置の
出力を遅延させて前記位置フィードバックループに出力
する目標位置遅延手段と を備えたことを特徴とするディジタルサーボ制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25922990A JP3164580B2 (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | ディジタルサーボ制御装置 |
US07/764,825 US5313147A (en) | 1990-09-27 | 1991-09-24 | Digital servo-control apparatus |
EP91116448A EP0479136A1 (en) | 1990-09-27 | 1991-09-26 | Digital servo-control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25922990A JP3164580B2 (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | ディジタルサーボ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04135215A true JPH04135215A (ja) | 1992-05-08 |
JP3164580B2 JP3164580B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=17331203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25922990A Expired - Fee Related JP3164580B2 (ja) | 1990-09-27 | 1990-09-27 | ディジタルサーボ制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5313147A (ja) |
EP (1) | EP0479136A1 (ja) |
JP (1) | JP3164580B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006271110A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータの制御方法 |
JP2007140950A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | ディジタルサーボ制御装置 |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69126938T2 (de) * | 1990-10-11 | 1998-02-12 | Canon Kk | Positionierungsvorrichtung |
JP2840139B2 (ja) * | 1991-04-24 | 1998-12-24 | ファナック株式会社 | 予見繰り返し制御装置 |
JP2697399B2 (ja) * | 1991-09-13 | 1998-01-14 | 三菱電機株式会社 | 位置決め装置及びそのプログラム表示方法 |
JPH05118302A (ja) * | 1991-09-25 | 1993-05-14 | Toshiba Corp | サーボモータの制御装置 |
JPH05292753A (ja) * | 1992-04-10 | 1993-11-05 | Meidensha Corp | Pwmインバータの電流検出方法 |
EP0596141A4 (en) * | 1992-05-22 | 1994-11-30 | Fanuc Ltd | METHOD FOR CONTROLLING AN ACTUATOR. |
JP3331734B2 (ja) * | 1993-05-18 | 2002-10-07 | 株式会社明電舎 | 回転電機の制御方式 |
US5675562A (en) | 1995-03-20 | 1997-10-07 | Fujitsu Limited | Seek control method in optical storage device |
KR100267364B1 (ko) * | 1996-04-30 | 2000-10-16 | 윤종용 | 전류콘트롤 에러를 줄이기 위한 적응피이드 포워드 장치 |
US6470225B1 (en) | 1999-04-16 | 2002-10-22 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Method and apparatus for automatically tuning feedforward parameters |
SG84531A1 (en) * | 1999-05-20 | 2001-11-20 | Univ Singapore | Disturbance attenuation in a precision servomechanism by a frequency-separated acceleration soft sensor |
US6198246B1 (en) | 1999-08-19 | 2001-03-06 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Method and apparatus for tuning control system parameters |
JP4137386B2 (ja) * | 1999-10-20 | 2008-08-20 | 株式会社牧野フライス製作所 | 数値制御工作機械の制御方法及び数値制御工作機械 |
US6313591B1 (en) * | 2000-02-17 | 2001-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Delay time modeling filter for cascaded regulator structure |
KR100873237B1 (ko) * | 2000-09-21 | 2008-12-10 | 지에스아이 루모닉스 코포레이션 | 디지털 제어 서보 시스템 |
US6622080B2 (en) * | 2001-07-26 | 2003-09-16 | Motorola, Inc. | Tracking control for electronic throttle systems |
GB0313887D0 (en) * | 2003-06-16 | 2003-07-23 | Gsi Lumonics Ltd | Monitoring and controlling of laser operation |
EP1706775B1 (en) * | 2004-01-23 | 2008-11-26 | GSI Group Corporation | System and method for optimizing character marking performance |
JP2006201148A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-08-03 | Toshiba Mach Co Ltd | 信号処理装置、信号処理方法、信号処理プログラム、信号処理プログラムを記録した記録媒体、速度検出装置、サーボ機構 |
JP4256353B2 (ja) * | 2005-02-17 | 2009-04-22 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置及びサーボ系の調整方法 |
US6979795B1 (en) * | 2005-03-18 | 2005-12-27 | Sodick Co., Ltd. | Sinker electric discharge machine jump control device |
US7586286B2 (en) * | 2006-11-17 | 2009-09-08 | Continental Automotive Systems Us, Inc. | Method and apparatus for motor control |
JP5609214B2 (ja) * | 2010-04-02 | 2014-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | プロジェクターおよびその制御方法 |
JP5628994B2 (ja) * | 2013-01-21 | 2014-11-19 | ファナック株式会社 | モータがオーバーヒート温度に達するまでの時間を推定する時間推定手段を有する工作機械の制御装置 |
KR101585118B1 (ko) * | 2014-08-18 | 2016-01-13 | 한국전기연구원 | 서보 제어 장치 |
EP3062180B1 (de) * | 2015-02-25 | 2018-07-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur überprüfung der positioniergenauigkeit eines mittels eines antriebs und einer steuerung bezüglich wenigstens einer achse verstellbaren maschinenteils |
CN112511395A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-03-16 | 云浮中科石材创新科技有限公司 | 一种驱控一体化控制*** |
CN113093647B (zh) * | 2021-03-26 | 2022-05-20 | 华中科技大学 | 基于数控机床响应数据的反向间隙辨识方法及装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2315116A1 (fr) * | 1975-06-17 | 1977-01-14 | Actimex Sa | Dispositif de commande numerique de machines-outils |
US4200827A (en) * | 1977-06-29 | 1980-04-29 | International Business Machines Corporation | Positioning system employing feedforward and feedback control |
US4243923A (en) * | 1979-01-22 | 1981-01-06 | Massachusetts Institute Of Technology | Servo-controlled mobility device |
US4282468A (en) * | 1979-04-16 | 1981-08-04 | Hyper-Loop, Inc. | High speed position feedback and comparator system |
US4533991A (en) * | 1982-12-29 | 1985-08-06 | Storage Technology Corporation | Adaptive feedforward servo system |
JPS59161708A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | サ−ボ駆動ユニツト |
US4540925A (en) * | 1983-09-08 | 1985-09-10 | Contraves Goerz Corporation | Control system for electric motor |
US4453116A (en) * | 1983-10-05 | 1984-06-05 | General Electric Company | Scalar decoupled control for an induction machine using current control |
JPS60186384A (ja) * | 1984-03-07 | 1985-09-21 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの駆動装置 |
JP2679783B2 (ja) * | 1987-01-24 | 1997-11-19 | ファナック 株式会社 | 加減速制御装置 |
JPH0693208B2 (ja) * | 1987-02-04 | 1994-11-16 | フアナツク株式会社 | サーボ遅れ補正方法 |
JPH0695290B2 (ja) * | 1987-02-21 | 1994-11-24 | フアナツク株式会社 | 数値制御装置におけるインターフェイス方法 |
JPH0783625B2 (ja) * | 1987-04-03 | 1995-09-06 | 三菱電機株式会社 | 検出ヘツドの速度制御装置 |
JPH0738136B2 (ja) * | 1988-08-22 | 1995-04-26 | 三菱電機株式会社 | 位置決め制御装置 |
US4931712A (en) * | 1988-12-28 | 1990-06-05 | Pitney Bowes Inc. | Multiple channel servo configuration |
JP2762364B2 (ja) * | 1989-03-20 | 1998-06-04 | ファナック株式会社 | サーボモータのフィードフォワード制御方法 |
US5062064A (en) * | 1989-09-01 | 1991-10-29 | Berkeley Process Control, Inc. | Method and apparatus for measuring velocity in servo systems |
US5063335A (en) * | 1990-09-11 | 1991-11-05 | Allen-Bradley Company, Inc. | Two-input control with independent proportional and integral gains for velocity error and velocity feedforward including velocity command limiting |
-
1990
- 1990-09-27 JP JP25922990A patent/JP3164580B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-09-24 US US07/764,825 patent/US5313147A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-09-26 EP EP91116448A patent/EP0479136A1/en not_active Ceased
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006271110A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータの制御方法 |
JP4585346B2 (ja) * | 2005-03-24 | 2010-11-24 | 太平洋セメント株式会社 | 超音波モータの制御方法 |
JP2007140950A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | ディジタルサーボ制御装置 |
JP4507110B2 (ja) * | 2005-11-18 | 2010-07-21 | 株式会社安川電機 | ディジタルサーボ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5313147A (en) | 1994-05-17 |
JP3164580B2 (ja) | 2001-05-08 |
EP0479136A1 (en) | 1992-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH04135215A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
KR101046042B1 (ko) | 유도 전동기의 벡터 제어 장치, 유도 전동기의 벡터 제어 방법 및 유도 전동기의 구동 제어 장치 | |
US5309075A (en) | Digital servo-control apparatus for preventing torque variations | |
US6037742A (en) | Method for the field-oriented control of an induction motor | |
JPH05111280A (ja) | 磁束帰還装置 | |
JPH02254987A (ja) | 誘導電動機の制御方式及びその装置 | |
JP2002252991A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2943377B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
JP3527069B2 (ja) | 電動機のディジタル電流制御装置 | |
JPH0923700A (ja) | サーボモータの電流制御方式 | |
CN115378333A (zh) | 一种基于电流环输出的滑模角度自适应补偿方法 | |
JP3337039B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御インバータのチューニング方法 | |
JP3236607B2 (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
JPH04271412A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
JPH04299087A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
JP2953044B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
JPH04135217A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
JPH07104857A (ja) | ディジィタルサーボ制御装置 | |
JPH01136596A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
JP2940167B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
JPH03277194A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
CN116232158A (zh) | 一种SynRM高品质谐振无差拍预测电流控制方法 | |
JP3343986B2 (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
JPH03284184A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
JPH06282334A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090302 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100302 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |