JPH03238204A - 収納・搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、収納・ＩＩＣ送システム、特に、収納庫を有
する収納・搬送システムに関する。

（従来の技術及びその課題） たとえば、板材加工ラインにおいて、板材の収納及び搬
送を行うシステムとして、多数の収納部及びクレーンを
有する自動倉庫と、自動倉庫に対し板材の出し入れを行
うためのトラバーサとを備えたものが既に知られている
。トラバーサは、自動倉庫とパンチプレス機等の加工装
置との間で板材を搬送し得るようになっている。

収納及び搬送の対象となる板材は、通常バレット上に多
数枚積み重ねられた状態で処理される。

そして、自動倉庫内には板材が積み重ねられた多数のパ
レットが収納されている。板材は、クレーンによってパ
レットごと移動させられ、またトラバーサによってパレ
ットごと搬送される。

ところが、たとえば素材供給側のトラバーサでは、−度
の工程において、搬送対象となっているパレットに載置
されたすべての板材が加工装置に供給されてしまうごと
は稀である。また、すべて供給されてしまったとしても
、空のパレットが残る。そして、残されたパレットは、
トラバーサによって自動倉庫に戻される。この場合には
、戻されたパレットをクレーンが所定の収納部に収納す
る。この収納動作が終われば、クレーンは次の工程で要
求される別の板材をパレットとともに収納部から取り出
し、トラバーサに供給する。このように、素材供給側で
は、クレーンが前工程におけるパレット等を収納し、次
工程で要求される素材を取り出してくるまでの間、トラ
バーサは待機している必要がある。

また、製品入庫側のトラバーサでは、加工装置からの製
品が積み重ねられたバレ、７トを自動倉庫側に搬送する
。自動倉庫では、Ｉｒｉ送されてきたバレントをクレー
ンが所定の収納部に収納する。この収納動作が終われば
、クレーンは空のパレットを収納部から取り出し、トラ
バーサに供給する。

空のパレットが供給されたトラバーサは、次の製品を受
は取るべく加工装置側に移動する。この場合には、クレ
ーンがトラバーサから受ｌ取、たバレントを収納し、別
の空のバレントを供給するまで、トラバーサは待機して
いる必要がある。

このように、前記従来の構成では、自動倉庫内において
クレーンがバレン１を移動させている間、長時間にわた
りトラバーサが待機していなければならないという不具
合がある。

そこで、トラバーサと加工装置の間にローテーションコ
ンヘアを設ける構成が既に提案されている。このローテ
ーションコンヘアは、トラバーサと加工装置との間にお
いて、複数のパレットを配置することができる装置であ
る。この場合には、次の工程で必要なパレットをも自動
倉庫から予め取り出しζおき、ローテーションコン・ヘ
アにセントしておくことによって、自動倉庫側における
トラバーサの待期時間を短くすることができる。

しかし、このローテーションコンヘアは高価であり、加
工ライン全体としてコストが高くなってしまう。

本発明の目的は、低コストで自動倉庫側におけるトラバ
ーサの待期時間を短くし、収納・搬送に要する時間を短
縮できる収納・搬送システムを提供することにある。

（課題を解決するための手段〕 本発明に係る収納・搬送システムは、収納庫と、搬送手
段とを備えている。収納庫は、収納部と、搬送部と、収
納部及び搬送部間で被処理物を移動させる移動手段とを
有している。搬送手段は、搬送部において被処理物を移
動手段との間で授受するためのものである。そして、前
記搬送部は、収納手段と搬送手段との間で被処理物を、
直接的に授受させる第１搬送部と、一時的に収納可能な
バッファ部を介して間接的に授受させる第２ｗＬ送部と
を有している。

［作用］ 本発明に係る収納・搬送システムでは、収納庫において
、移動手段により収納部と搬送部との間で被処理物が移
動させられる。そして、搬送部では、第１Ｗｉ送部にお
いて、収納庫と搬送手段との間で直接的に被処理物が授
受される。また、第２搬送部において、被処理物は、バ
ッファ部に一時的に収納された後に間接的に授受される
。

ここで、移動手段及び搬送手段の何れか一方にのみ被処
理物が存在する場合には、第１Ｗｉ送部が使用される。

すなわち、被処理物は、第１搬送部においで移動手段及
び搬送手段間で直接的に授受される。一方、移動手段及
び搬送手段の何れにも被処理物が存在する場合には第２
１１１送部が使用され、一方の被処理物がバッファ部に
一時的に収納される。この結果、移動手段及び搬送手段
の何れか一方にのみ被処理物が存在することになるので
、両者間での被処理物の授受が行われる。そして、バッ
ファ部に収納されていた被処理物は、移動手段及び搬送
手段のうち空いた方に移される。

このように、本発明では、一時的に被処理物を収納でき
るバッファ部を有する第２１１ｔｌ送部が設けられてい
るので、移動手段及び搬送手段の双方が被処理物を搬送
している状態であっても、被処理物の交換ができる。こ
の結果、搬送手段の待ち時間が短くなり、収納・搬送に
要する時間が短縮される。この場合番には、ローテーシ
ョンコンヘアのような高価な装置を付加する必要がない
ので、低コストで時間短縮が実現できる。

〔実施例］ 第１Ａ図及び第１Ｂ図は、本発明の一実施例が採用され
た加工ラインを示している。

図において、この加工ラインは、加工前の素材及び加工
後の製品を収納する自動倉庫ｌと、素材に対し加工を行
って製品を得るためのパンチプレス機２（加工装置の一
例）と、自動倉庫１からパンチプレス機２へ素材を供給
する素材トラバーサ３と、パンチプレス機２で形成され
た製品を自動倉庫１へ搬送する製品トラバーサ４とを備
えている。

自動倉庫１は、上方から見て２列に配置されかつ側方か
ら見て上下に積層された多数のラック５を有している。

各ラック５は、後述するパレットが１枚ずつ収納可能と
なっている。２列に配置されたラック５の間には、その
列方向と平行に延びる１対のレール６．７が配置されて
いる。第１Ｂ図で明らかなように、上側のレール６は自
動倉庫１の上端に配置され、下側のレール７は下端に配
置されている。両レール６．７間には、スタッカークレ
ーン８が設けられている。スタ・ンカークレーン８は、
両レール６．７に支持されて、それらの延在方向に移動
可能になっている。また、スタンカークレーン８は、両
レール６．７間に配置された上下方向に延びる支柱９と
、支柱９に沿って上下に移動可能なりレーン本体１０と
を有している。クレーン本体１０は、第１Ｂ図の左右力
向に移動可能な移載用フォーク１１を有している。移載
用フォーク１１には、後述するパレットが載置され得る
ようになっており、各ラック５及び移載用フォーク１１
間でパレットの授受が可能となっている。

自動倉庫ｌの下部において、素材トラバーサ３との連結
部分には、出庫部１２が設けられている。

この出庫部１２は、第６Ａ図に示すように、素材トラバ
ーサ３の搬送車１３が侵入し得る出庫口１４と、出庫口
１４の上方に配置されたバッファ柵１５とを有している
。出庫口１４は、搬送車１３か素材Ｍ（板材）を積んだ
パレット１６を乗せた状態で通過し得るだけの大きさを
有している。また、バッファ柵１５は、素材Ｍが積まれ
たパレット１６が載せられ得るようになっており、バッ
ファ棚１５に対し、スタッカクレーン８側及び自動倉庫
１の外側（第６Ａ図の右側）からパレ７）１６の出し入
れが可能となっている。

同様に、自動倉庫ｌの下部において、製品トラバーサ４
との連結部分には、入庫部１７が設けられている。この
入庫部１７は、第７Ａ図に示すように、製品トラバーサ
４の搬送車１９が侵入し得る受渡口１８と、受渡口１８
の上方に配置されたバッファ棚２０とを有している。受
渡口１８は、搬送車１９が製品Ｐを積んだパレット１６
を乗せた状態で通過し得るだけの大きさを有している。

また、バッファ柵２０は、製品Ｐが積まれたパレット１
６が載せられ得るようになっており、バッファ棚２０に
対し、スタッカクレーン８側及び自動倉庫ｌの外側（第
７Ａ図の右側）からバレ７）１６の出し入れが可能とな
っている。

パンチプレス機２は、板材が載置されるワークテーブル
２１と、ワークテーブル２１上で板材を把持するワーク
ホルダ２２と、板材に対しパンチ加工を行うための工具
を備えた加工部２３とを有している。素材供給側のワー
クテーブル２１は、素材トラバーサ３に隣接している。

また、加工後の製品搬出側のワークテーブル２１は、製
品トラバーサ４に隣接している。さらに、パンチプレス
機２及び両トラバーサ３．４の上方（第１Ａ図の手前側
）には、ローダ２４及びアンローダ２５が配置されてい
る。ローダ２４は、素材トラバーサ３からパンチプレス
機２に素材Ｍを１枚ずつ供給するためのものである。ア
ンローダ２５は、パンチプレス機２から製品トラバーサ
４へ製品Ｐを搬出するためのものである。

素材トラバーサ３は、出庫部１２内からローダ２４の下
方にまで延びる１対のレール３０と、レール３０上を移
動可能な搬送車１３とを有している。搬送車１３は、第
６Ａ図に示すように、下部に配置された車輪３１と、上
部に配置されたりフタ−３２とを有している。リフター
３２は、その上にパレット１６が載置され得るようにな
っており、また上下に駆動され得るようになっている。

製品トラバーサ４は、入庫部１７内からローダ２４の下
方にまで延びる１対のレール３３と、レール３３上を移
動可能な搬送車１９とを有しζいる。搬送車１９は、第
７Ａ図に示すように、下部に配置された車輪３４と、上
部に配置されたりフタ−３５とを有している。リフター
３５は、その上にバレント１６が載置され得るようにな
っており、また上下に駆動され得るようになっている。

この板材加工ラインは、第２図に示すようなホストコン
ピュータ５０を有している。ホストコンピュータ５０は
、ＣＰｔＪ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピ
ュータを含んでおり、マイクロコンピュータに指令を送
るためのキーボードや動作状態を確認するためのＣＲＴ
等も備えている。

ホストコンピュータ５０には、自動倉ｉｉ、パンチプレ
ス機２．素材トラバーサ３及び製品トラバーサ４の各制
御部（それぞれマイクロコンピュータを含む）に接続さ
れている。このホストコンピュータ５０によって、上述
の板材加工ラインは後込するように制御される。

次に、上述の実施例の動作全第３Ａ図〜第３Ｃ図、第４
図及び第５図に示す制御フローヂャ−１にしたがって説
明する。なお、第３Ａ図〜第３Ｃ図は自動倉庫１の制御
フローチャート、第４図は素材トラバーサ３の制御フロ
ーチャート、第５図は製品トラバーサ４の制御フローチ
ャートをそれぞれ示している。ホストコンピュータ５０
及びパンチプレス機２の制御は一般的なものであり、こ
こでは省略する。

プログラムがスタートすると、自動倉庫！では、第３Ａ
図のステップＡ１において、スタッカークレーン８を初
其１１位置に設定する等の初期設定が行われる。また、
両トラバーサ３．４においても、第４図のステップＢｌ
及び第５図のステップＣ１において、それぞれ搬送車１
３．１９を初期位置配置する等の初期設定が行□われる
。

次に、自動倉庫１では、第３Ａ図のステップＡ２におい
て、ホストコンピュータ５０からの罷出開始指令の有無
を判断する。また、ステップＡ３にＪ、いて、搬入開始
指令の有無を判断する。両指令が行われない間は、ステ
ップＡ４においてその他の処理を必要に応じて行う。な
お、ステップＡ４での処理には、自動倉庫ｌに対し、外
部から素材を搬入したり、製品を外部に搬出したりする
制御も含まれている。ステップＡ４での処理が終われば
ステップＡ２に戻る。一方、雨トラバーサ３゜４では、
ステップＢ２（第４図）及びステップＣ２（第５図）に
おいて、それぞれ搬送車１３，１９を出庫口１４及び受
渡口１８内に配置する。

ここで、自動倉庫ｌに対し、ホストコンピュータ５０か
ら搬出開始指令がなされたとすると、第３Ａ図のプログ
ラムはステップＡ２からステップＡ５の搬出サブルーチ
ンに移行する。第３Ｂ図に示す搬出サブルーチンでは、
ステップＡ７において、指定された素材Ｍが積まれたバ
レッ１Ｐをスタンカークレーン８が所定のラック５から
取り出す。そして、ステップ八８において、第６Ａ図の
ように、出庫口１４にスタッカークレーン８を配置する
。そして、ステップＡ９において、搬送車１３が出庫口
１４に待機しているか否かを、図示しないセンサからの
信号に基づいて判断する。ステップＡ９における判断が
Ｙｅｓとなれば、ステップＡＩＯに移行する。ステップ
ＡＩＯでは、素材Ｍが積まれたバレント１６をスタッカ
ークレーン８が搬送車１３に渡す。

一力、素材トラバーサ３では、第４図のステップｒ３３
において、図示しないセンサからの出力に基づき、素材
Ｍが積まれたパレ７　Ｉ□　１６が搬送車１３に載置さ
れるのを待つ。パレット１６を受は取ると、ステップＢ
４に移行し、搬送車１３をパンチプレス機２側へ移動さ
せて停止さ・仕る。そして、ステップＢ５においζ、ホ
ストコンピュータ５０からの指令を待つ。この間に、ロ
ーダ２１１によって素材Ｍが搬送車１３からパンチプレ
スａ２に１枚ずつ供給される。

自動倉庫１では、ステップＡＩＯでの処理か終われば、
続いてステップＡｌｌに移行する。ステップＡｌｌでは
、スタンカークレーン８を上昇させて、バッファ棚１５
の側方に配置する。そして、バッファ棚１５からパレッ
ト１６を受は取る。ただし、最初の段階では、バッファ
欄１５にパレ・ント１６が収納されていないので、ここ
での処理は無効である。ステップＡｌｌでの処理が終わ
ればステップＡ１２に移行し、バッファ棚１５から受は
取ったパレット１６を所定のランク５に収納する。ここ
でも、最初の段階にはバッファ硼１５にパレット１６が
存在していないので、ステップＡ１２での処理は無効で
ある。ステ・ンプＡ１２での処理が終わればメインルー
チンに戻る。

加工が進み、必要とされる素材Ｍがすべてパンデプレス
機２に供給されれば、ホストコンビエータ５０は素材ト
ラバーサ３に対し移動指令を発する。続い”Ｃ、ホスト
コンピュータ５０は自動倉庫ｌに対し、次の加工のため
の搬ｄｉ開始指令を発する。

これにより、素材ｌ・ラハーサ３のステ、ブＢ５（第４
図）での判断がＹｅｓとなり、ステップＩ３６に移行す
る。ステップＢ６では、搬送車１３を自動倉庫ｌ側へ移
動さ−０、第６Ｂ図に示すように、出庫口１４の手前で
停止さ・仕る。そして、リッター３２を一ヒ昇さ−Ｑ、
バレント１６をバッファ棚１５内に収納する。バッファ
棚１５内へのパレット１６の収納が完了すれば、リフタ
ー３２を下降させる。ステップＢ６での処理が終われば
ステップＢ２に戻り、搬送車１３を第６Ｃ図に示すよう
に出庫口１４内に配置する。そして、素材トラバーナ３
は、ステップＢ３でバレント１６が載置されるのを待つ
。

一方、自動倉庫Ｉは、第３Ｂ図のステップＡ７〜Ａ９の
処理を行う。ここでは、バッファ棚１５に、前工程で残
された素材Ｍが積まれたパレット１６が、第６Ｃ図に示
すように既に収納されている。そして、第６Ｃ図に示す
ように、次の工程で使用される素材Ｍが積まれたパレッ
トがスタッカークレーン８によって出庫口１４側に運ば
れてくる。このパレット１６は、搬送車１３に出庫口１
４内で渡される。これにより、素材トラバーサ３では、
第４図のステップＢ３での判断がＹｅｓとなり、ステッ
プＢ４に移行して、第６Ｄ図のようにバレン）・１６を
パンチプレス機２側に搬出する。

一方、自動倉庫ｌでは、ステップＡｌｌ及びＡ１２での
処理が行われる。この場合には、バッファ［１５にパレ
ット１６が収納されているので、ステップＡｌｌ及びＡ
ｌ１での処理が６効であり、第６Ｄ図に示すようにバッ
ファ棚１５からバレン］・１６がスタッカークレーン８
に移される。この、前工程で使用されたパレット１６は
、スタッカークレーン８によっ°（所定のラック５内に
収納される。

このように、前工程で使用された素材Ｍが載せられたパ
レット１６を一旦バッファ棚１５に収納するので、素材
トラバーサ３の搬送車１３が出庫口Ｉ４内で次の工程用
の素材Ｍを受は取るために待機する時間は短い。

次に、ホストコンピュータ５０から自動倉庫１に対し搬
入動作開始指令がなされた場合について説明する。この
場合には、自動倉庫ｌのプログラムは第３Ａ図のステッ
プＡ３からステップＡ６に移行し、第３Ｃ図の搬入サブ
ルーチンを実行する。

ここでは、ステップＡ１３において、所定のラック５か
ら空のパレット１６をスタッカークレーン８によって取
り出す。そして、ステップＡ１４においζ、スタンカー
クレーン８を第７Ａ図のようにパレット受渡口１８へ移
動させる。ステップＡ１４での処理が終われば、ステッ
プＡ１５において、製品トラバーサ４の搬送車１９が受
渡口１８内で待機しているか否かを判断する。搬送車１
９が待機しておれば、ステップＡ１６に移行し、スタン
カークレーン８上のパレット１６を搬送車１９に渡す。

一方、製品トラバーサ４では、第５図のステップＣ３に
おいて、図示しないセンサからの出力に基づき、ＩＩｌ
送屯Ｉ９に空パレット１６がｉ３！置されるのを待つ。

空バレット１６を受は取ると、ステップＣ４に移行し、
搬送車１９をパンチプレス機２側へ移動させて停止させ
る。そして、ステップＣ５において、ホストコンピュー
タ５０からの指令を待つ。この間に、アンローダ２５に
よって製品Ｐがパンチプレス機２から搬送車１９に１枚
ずつ搬送される。

自動倉庫１では、ステップＡ１６での処理が終われば、
続いてステップＡ１７に移行する。ステップＡ１７では
、スタンカークレーン８を上昇させて、バッファ棚２０
の側方に配置する。そして、ハ・ノファ欄２０からパレ
ット１６を受は取る。ただし１、最初の段階では、バッ
ファＩ！Ｉ２０にバレント１６が収納されていないので
、ここでの処理は無効である。ステップＡ１７での処理
が終わればステップＡ１Ｂに移行し、バッファ棚２０か
ら受は取ったパレット１６を所定のラック５に収納する
。ここでも、最初の段階にはバッファ棚２０にパレット
１６が存在していないので、ステ、ブＡ１８での処理は
無効である。ステップＡ１８での処理が終わればメイン
ルーチンに戻る。

所定の製品Ｐがすべてアンローダ２５によって搬出され
れば、ホストコンピュータ５０　ハ製品トソハーサ４に
対し移動指令を発する。続いて、ホストコンピュータ５
０は自動倉庫ｌに対し、次の製品搬入のための搬入開始
指令を発する。

これにより、製品トラバーサ４のステップＣ５（第５図
）での判断がＹｅｓとなり、ステップＣ６に移行する。

ステップＣ６では、搬送車１９を自動愈Ｊ！ｆ　ｌ側へ
移動させ、第７Ｂ図に示すように、入庫口１７の手前で
停止さセる。そして、リフター３５を上昇させ、パレッ
ト１６をバッファ棚２０内に収納する。バッファ＋１１
２０内へのパレット１６の収納が完了すれば、リフター
３５を下降さ氾る。ステップＣ６での処理が終わればス
テップＣ２に戻り、搬送車１９を第７Ｃ図に示すように
受渡Ｆ１１８内に配置する。そして、製品トラバーサ４
は、ステップＣ３で空パレット１６が載置されるのを待
つ。

−・力、自動倉庫１では、第３Ｃ図のステ・ノブＡ【３
〜Ａ１５の処理を行う。ここでは、バッファ［１１２（
’）に、前工程で得られた製品Ｐが積まれたパレソ）・
１６が第７Ｃ図に示すように既に収納され°Ｃいる。そ
して、第７Ｃ図に示ず上うに、次の工程で使用される空
バレット１６がスタッカークレーン８によって受渡「１
１８側に運ばれてくる。この空パレッ）１６は、搬送車
１９に受渡口１８内で渡される。これにより、製品トラ
バーサ４では、第５図のステップＣ３での判断がＹｅｓ
となり、ステップＣ４に移行して、空バレッ）１６をパ
ンチプレス機２側に搬送する。一方、自動倉庫Ｉでは、
ステップＡＩ？及びＡ１８での処理が行われる。この場
合には、バッファ棚２０にパレット１６が収納されてい
るので、ステップＡ１７及びＡ１８での処理がイＪ″効
であり、第７Ｄ図に示すようにバッファｌＭ２Ｏからパ
レット１６がスタッカークレーン８に移される。そして
、前工程で得られた製品Ｐはスタンカークレーン８によ
って所定のランク５内に収納される。

ここでは、前工程で得られた製品Ｐが＠せられたパレッ
ト１６を一旦バッファｔＩＡ２０に収納するので、製品
トラバーサ４の搬送車１９が受渡口１８内で次の空パレ
ット１６を受は取るために待機する時間は短い。

（発明の効果〕 本発明に係る収納・搬送システムでは、搬送部がし述の
第りｍ送部と第２１１１送部とを有しているので、ロー
テーションコンヘアのような高価な装着を採用すること
なく、低コストで収納・搬送時間の短縮が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は本発明の一実施例が採用された板材側エラ・
インの平面概略図、第１Ｂ図はその自動倉軸の側面概略
図、第２図は制御部の連結状態を示す概略ブロック図、
第３Ａ図、第３Ｂ図及び第３Ｃ図は自動倉庫の制御フロ
ーチャート、第４図は索材トラバーサの制御フローチャ
ー；、第５図は製品トラバーサの制御フローチャート、
第６Ａ図〜第６Ｄ図は出庫部近傍の動作状態を示す縦断
面機略図、第７Ａ図〜第７１）図は入庫部近傍の動作状
Ｂを示す縦断面概略図である。 ｌ・・・自動倉庫、３・・・素材トラバーサ、４・・・
製品トラハーリ、５・・・ランク、８・・・スタンカー
クレーン、１２・・・出庫部、１３・・・搬送車、１４
・・・出庫口、１５・・・バッファｍ、１６・・・パレ
ット、１７・・・入庫部、１８・・・受渡口、１９・・
・搬送車、２０・・・バッファ棚、Ｍ・・・素材、Ｐ・
・・製品。 第３Ｂ図 第３Ｃ図 第６Ｃ図 １６４図 第６Ｂ図 第７Ａ険 第７Ｂ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）収納部と、搬送部と、前記収納部及び搬送部間で
   被処理物を移動させる移動手段とを有する収納庫と、 前記搬送部において前記被処理物を前記移動手段との間
   で授受するための搬送手段とを備え、前記搬送部は、前
   記収納手段と搬送手段との間で被処理物を、直接的に授
   受させる第１搬送部と、一時的に収納可能なバッファ部
   を介して間接的に授受させる第２搬送部とを有している
   、 収納・搬送システム。